JP5900291B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。

従来から、インバータ装置内のスイッチング素子が１個、故障した場合に、二相の出力電流の波形がそれぞれ正弦波に近づくように、残りのスイッチング素子を動作させるインバータ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開2009-071975号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の構成では、スイッチング素子が１個、故障した場合に、アシスト機能を維持できるものの、アシスト能力が大きく低下するという問題がある。

ところで、アシストモータを駆動する駆動回路を２系統で設ける構成が考えられる。かかる構成によれば、一方の系統の異常時に他方の系統に切り換えることで、異常時におけるアシスト能力の低下を低減することが可能となる。しかしながら、かかる構成において、単に他方の系統を異常時だけに使用する場合には、正常時においては作動している方の系統において熱集中が生じることになる。この点、正常時に作動する系統の駆動回路の放熱機能を高めることで、かかる熱集中による弊害を低減することも可能ではある。しかしながら、放熱機能を過剰に高めることなく、熱集中による弊害を低減することができれば効果的である。

そこで、本発明は、異常時におけるアシスト能力の低下を低減することを可能としつつ、正常時における発熱の分散化を適切に図ることが可能な電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、電動パワーステアリング装置であって、
アシストトルクを発生するアシストモータと、
前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路を交互に作動させて、前記アシストモータを作動させ、
前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路の発熱量に関連する所定条件が満たされた場合に、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路間の作動の切換えを行うことを特徴とする、電動パワーステアリング装置が提供される。

本発明によれば、異常時におけるアシスト能力の低下を低減することを可能としつつ、正常時における発熱の分散化を適切に図ることが可能な電動パワーステアリング装置が得られる。

電動パワーステアリング装置に関連した車両用操舵装置１０の一例を概略的に示す全体図である。 ＥＣＵ８０の主要な入出力の一例を示す図である。 電動パワーステアリング装置２０に係る電力供給系の主要部の一例を示す図である。 マイコン８１により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。 アシストモータ電流値と操舵角との関係の一般的な傾向を模式的に示す図である。 所定の切換条件の一例により実現される時系列波形の一例を示す図である。 所定の切換条件の他の一例により実現される時系列波形の一例を示す図である。 マイコン８１により実行されてよい電圧増加制御の一例を示すフローチャートである。 比較例との対比で、図８に示す処理により実現される時系列波形の一例を示す図である。 変形例による主要処理の一例を示すフローチャートである。 比較例との対比で、図１０に示す処理により実現される時系列波形の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、車両用操舵装置１０の一例を概略的に示す全体図である。車両用操舵装置１０は、運転者が操作するステアリングホイール１１を含むステアリングコラム１２を備える。ステアリングコラム１２は、ステアリングホイール１１の回転軸となるステアリングシャフト１４を回転可能に支持する。ステアリングシャフト１４は、ゴムカップリング１３等を介して中間シャフト（インターミディエイトシャフト）１６に接続される。中間シャフト１６はピニオンシャフト（出力軸）に接続され、ステアリングギアボックス３１内でピニオンシャフトのピニオン１７がステアリングラック（ラックバー）１８に噛合される。ステアリングラック１８の両端には、それぞれタイロッド１９の一端が接続されると共に各タイロッド１９の他端にはナックルアーム等（図示せず）を介して転舵輪（図示せず）が接続されている。また、中間シャフト１６又はステアリングシャフト１４には、ステアリングホイール１１の操舵角に応じた信号を発生する舵角センサ２６や、ステアリングシャフト１４に付与される操舵トルクに応じた信号を発生するトルクセンサ１５が設けられる。尚、トルクセンサ１５は、例えば、トーションバーで結合された中間シャフト１６（入力軸）とピニオンシャフト（出力軸）にそれぞれ設けられ、これらの軸の回転角度差に基づいてトルクを検出する計２個のレゾルバセンサから構成されてもよい。

尚、図1に示す車両用操舵装置１０の構成はあくまで一例であり、車両用操舵装置１０の構成自体は、後述の電動パワーステアリング装置２０を備える限り、任意であってよい。

車両用操舵装置１０は、電動パワーステアリング装置２０を備える。電動パワーステアリング装置２０は、操舵補助用のアクチュエータ２２（以下、「アシストモータ２２」という）を備える。アシストモータ２２は、例えば３相ブラシレスモータで構成されてよい。アシストモータ２２は、ステアリングギアボックス３１内にステアリングラック１８と同軸に設けられてよい。例えば、アシストモータ２２は、ボールねじナットを介してステアリングラック１８に噛合されてよい。アシストモータ２２は、その駆動力によりステアリングラック１８の移動を助勢する。即ち、アシストモータ２２の作動時、ロータの回転によりボールねじナットが回転し、これにより、ステアリングラック１８を軸方向移動に移動（助勢）させる。電動パワーステアリング装置２０の機械的な構成自体は、アシストモータ２２の配置場所を含め、任意であってよい。例えば、アシストモータ２２は、ステアリングシャフト（ピニオンシャフト等）に噛合されてもよいし、油圧装置を介して助成力を伝達してもよい。電動パワーステアリング装置２０のアシストモータ２２は、後述のＥＣＵ８０により制御される。アシストモータ２２の制御態様については、後述する。

図２は、ＥＣＵ８０の主要な入出力の一例を示す図である。車両用操舵装置１０は、以下で説明する各種制御を行うＥＣＵ８０を備える。ＥＣＵ８０は、マイクロコンピュータによって構成されており、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。

ＥＣＵ８０は、操舵システムを統括する単一のＥＣＵにより実現されてもよいし、２つ以上のＥＣＵにより協動して実現されてもよい。ＥＣＵ８０には、以下で説明する各種制御を実現するための情報ないしデータが入力される。例えば、ＥＣＵ８０には、トルクセンサ１５、回転角センサ２４、舵角センサ２６、車速センサ（図示せず）等から各種のセンサ値が所定周期毎に入力されてよい。また、ＥＣＵ８０には、電動パワーステアリング装置２０のアシストモータ２２の作動電流（以下、「アシストモータ電流」という）を検出する電流センサ（図示せず）が接続又は内蔵され、アシストモータ電流を表す信号が所定周期毎に入力又は取得されてよい。アシストモータ電流は、相毎（Ｕ−Ｖ、Ｖ−Ｗ及びＷ−Ｕの通電経路毎）に検出（監視）されてよい。また、ＥＣＵ８０には、制御対象としてアシストモータ２２が接続されている。

ＥＣＵ８０は、トルクセンサ１５や回転角センサ２４等の出力信号に基づいて、アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルク（アシスト力）に関する目標値を決定する。アシストトルクに関する目標値は、電流や電圧等を含む任意の物理量であってよく、例えば、アシストモータ２２に印加するアシストモータ電流値(モータ駆動デューティ)であってよい。アシストトルクに関する目標値は、任意の態様で決定されてもよい。例えば、アシストトルクに関する目標値は、運転者による操舵トルクの増加に応じてアシストトルクが大きくなるように決定され、車速が大きい場合は小さい場合よりアシストトルクが小さくように決定されてもよい。また、アシストモータ２２に印加されるアシストモータ電流値は、アシストモータ２２（ロータ）の回転角度を検出する回転角センサ２４の出力信号に基づいてフィードバック制御されてよい。

図３は、電動パワーステアリング装置２０に係る電力供給系の主要部の一例を示す図である。

図３に示すように、アシストモータ２２には、第１インバータ７１及び第２インバータ７２が並列に接続される。尚、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、それぞれ、第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路の一例である。第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、それぞれ、電源電圧（＋Ｂ）に接続される。尚、電源電圧は、車載バッテリやオルタネータ等であってよい。

第１インバータ７１は、６個のスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６で構成される３相ブリッジ回路を含んでよい。スイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６は、トランジスタ等の任意のスイッチング素子であってよい。第１インバータ７１に印加される直流電流は、３相ブリッジ回路により３相交流電力に変換される。第１インバータ７１のスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６は、マイコン８１及び第１プリドライバＩＣ８２により制御される。具体的には、マイコン８１は、アシストトルクに関する目標値を決定し、第１プリドライバＩＣ８２は、その目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加してよい。

同様に、第２インバータ７２は、６個のスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２で構成される３相ブリッジ回路を含んでよい。スイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２は、トランジスタ等の任意のスイッチング素子であってよい。第２インバータ７２に印加される直流電流は、３相ブリッジ回路により３相交流電力に変換される。第２インバータ７２のスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２は、マイコン８１及び第２プリドライバＩＣ８３により制御される。具体的には、マイコン８１は、アシストトルクに関する目標値を決定し、第２プリドライバＩＣ８３は、その目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加してよい。

尚、図３に示す例では、第１インバータ７１、第２インバータ７２、マイコン８１、第１プリドライバＩＣ８２、第２プリドライバＩＣ８３及び電源回路８４は、ＥＣＵ８０の構成要素である。但し、ＥＣＵ８０は、その他の構成要素を含んでもよいし、一部が外部に設けられてもよい。例えば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、ＥＣＵ８０の外部に設けられてもよい。更に、ＥＣＵ８０は、アシストモータ２２と一体的にモジュール化されるものであってもよい。

第１インバータ７１と電源電圧の間には、第１スイッチ７３が設けられる。第１スイッチ７３は、図３に示すように、リレー式のスイッチ（機械的なスイッチ）であってもよく、或いは、トランジスタ等のような半導体のスイッチング素子であってもよい。

同様に、第２インバータ７２と電源電圧の間には、第２スイッチ７４が設けられる。第２スイッチ７４は、図３に示すように、リレー式のスイッチ（機械的なスイッチ）であってもよく、或いは、トランジスタ等のような半導体のスイッチング素子であってもよい。第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４は、第１インバータ７１及び第２インバータ７に対応して、電源電圧に並列に接続される。

尚、第１インバータ７１及び第２インバータ７２と電源電圧の間には、任意的な構成としてＤＣ−ＤＣコンバータ９０が接続されてもよい。尚、ＤＣ−ＤＣコンバータ９０は、電圧変換装置の一例である。ＤＣ−ＤＣコンバータ９０は、電源電圧を昇圧して、第１インバータ７１及び第２インバータ７２側に出力する。ＤＣ−ＤＣコンバータ９０は、任意の構成であってよく、例えば同期整流型の非絶縁型ＤＣ／ＤＣコンバータであってよい。

図３に示す構成によれば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２がアシストモータ２２に並列に接続されているので、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のうちのいずれか一方を作動させるだけで、アシストモータ２２を作動させることができる。

ここで、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、好ましくは、同一の定格であり、単独でアシストトルクの最大値（設計で意図される最大値）を発生させることができる能力を備える。即ち、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、いずれも、単独の作動時に、アシストトルクの最大値を発生させることができる。尚、アシストトルクの最大値は、アシストトルクに関する目標値の取りうる最大値に対応する。これにより、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の一方に異常が発生した場合であっても、他方を作動させることで、異常前と同様の態様でアシストトルクを発生させることができる。即ち、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の一方に異常が発生した場合であっても、異常前におけるアシスト能力を維持することができる。以下では、第１インバータ７１及び第２インバータ７２が同一の定格であり、単独でアシストトルクの最大値を発生させることができる能力を備えることを前提として、説明を続ける。

第１インバータ７１及び第２インバータ７２の一方に異常が発生した場合、マイコン８１は、上述の如く、アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値を決定すると共に、当該目標値が実現されるように正常な方のインバータを作動させる。例えば、第２インバータ７２に異常が検出された場合（第１インバータ７１が正常である場合）には、マイコン８１は、第１スイッチ７３をオンとし且つ第２スイッチ７４をオフとすると共に、第１プリドライバＩＣ８２を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加する。かかるスイッチングパターンがスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加されると、スイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６がスイッチングパターンに従ってオン／オフし、Ｕ−Ｖ、Ｖ−Ｗ及びＷ−Ｕの各通電が順次切り替わる。具体的には、スイッチング素子Ｓ１及びＳ５がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子Ｓ１からアシストモータ２２のＵ相のモータ巻線、Ｖ相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子Ｓ５を通って流れる通電が実現される。また、スイッチング素子Ｓ２及びＳ６がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子Ｓ２からアシストモータ２２のＶ相のモータ巻線、Ｗ相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子Ｓ６を通って流れる通電が実現される。また、スイッチング素子Ｓ２及びＳ６がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子Ｓ２からアシストモータ２２のＶ相のモータ巻線、Ｗ相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子Ｓ６を通って流れる通電が実現される。このようなＵ−Ｖ、Ｕ−Ｖ及びＷ−Ｕも各通電は、周期的に順次切り替わる態様で実現され、これにより、アシストモータ２２の回転トルクが発生される。

また、逆に、第１インバータ７１に異常が検出された場合（第２インバータ７２が正常である場合）には、マイコン８１は、第１スイッチ７３をオフとし且つ第２スイッチ７４をオンとすると共に、第２プリドライバＩＣ８３を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加する。かかるスイッチングパターンがスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加されると、スイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２がスイッチングパターンに従ってオン／オフし、Ｕ−Ｖ、Ｖ−Ｗ及びＷ−Ｕの各通電が順次切り替わる。具体的には、スイッチング素子Ｓ７及びＳ１１がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子Ｓ７からアシストモータ２２のＵ相のモータ巻線、Ｖ相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子Ｓ１１を通って流れる通電が実現される。また、スイッチング素子Ｓ８及びＳ１２がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子Ｓ８からアシストモータ２２のＶ相のモータ巻線、Ｗ相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子Ｓ１２を通って流れる通電が実現される。また、スイッチング素子Ｓ９及びＳ１０がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子Ｓ９からアシストモータ２２のＷ相のモータ巻線、Ｕ相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子Ｓ１０を通って流れる通電が実現される。このようなＵ−Ｖ、Ｕ−Ｖ及びＷ−Ｕも各通電は、周期的に順次切り替わる態様で実現され、これにより、アシストモータ２２の回転トルクが発生される。

尚、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の異常の有無を任意の態様で検出されてもよい。例えば、アシストモータ電流値(検出値)と目標値（アシストモータ電流の指示値）との差異が所定レベルより大きい場合に、異常があると判定してもよい。アシストモータ電流値が相毎にモニタされる場合には、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の全ての相について、相毎に異常が判定されてもよい。この場合、第１インバータ７１のいずれかの相で異常が検出された場合には、第１インバータ７１に異常があると判定して、第２インバータ７２が作動されることとしてよく、また、同様に、第２インバータ７２のいずれかの相で異常が検出された場合には、第２インバータ７２に異常があると判定して、第１インバータ７１が作動されることとしてよい。

第１インバータ７１及び第２インバータ７２のいずれにも異常が発生していない状況下では、マイコン８１は、上述の如く、アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値を決定すると共に、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のいずれのインバータを作動させるかを決定する。例えば、第１インバータ７１を作動させる場合には、マイコン８１は、第１スイッチ７３をオンとし且つ第２スイッチ７４をオフとすると共に、第１プリドライバＩＣ８２を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加する。他方、第２インバータ７２を作動させる場合には、マイコン８１は、第１スイッチ７３をオフとし且つ第２スイッチ７４をオンとすると共に、第２プリドライバＩＣ８３を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加する。

また、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のいずれにも異常が発生していない状況下では、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、双方が同時に作動することも可能である。この場合、マイコン８１は、第１スイッチ７３をオンとし且つ第２スイッチ７４をオンとすると共に、アシストトルクに関する目標値を決定し、その目標値を所定比率で分配した分配目標値を、第１プリドライバＩＣ８２及び第２プリドライバＩＣ８３に与える。例えば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２を１：９の比率で作動させる場合、目標値の１０％に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加すると共に、目標値の９０％に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加する。この際、第１インバータ７１に係るＵ−Ｖ通電経路、Ｖ−Ｗ通電経路及びＷ−Ｕ通電経路を流れる電流は、第２インバータ７２に係るＵ−Ｖ通電経路、Ｖ−Ｗ通電経路及びＷ−Ｕ通電経路を流れる電流に、それぞれ重畳されることになる。これにより、結果として、目標値の１００％が実現されるような通電が実行されることになる。

図４は、マイコン８１により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理ルーチンは、例えば、アシストトルクに関する目標値が０より大きい間（即ち第１インバータ７１及び第２インバータ７２のいずれかが作動してアシストトルクを発生させている間）、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。尚、ここでは、一例として、操舵角の中立位置から操舵角の大きさが０より大きくなるときは、第１インバータ７１及び第２インバータ７のうちの第１インバータ７１が作動されるものとする。以下では、前提として、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のうちの一方が作動中であるときは、他方は非作動状態とされるものとする。また、図４に示す処理ルーチンは、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のいずれにも異常が発生していない状況下で実行される。尚、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の一方に異常が発生した場合には、図4に示す処理ルーチンから抜け、当該異常が解消されるまで(典型的には、修理等によりリセットされるまで)、正常な方のインバータの作動状態が継続されることになる。

ステップ４００では、所定のパラメータが入力される。所定のパラメータは、後述の切換条件に依存し、例えば回転角センサ２４や舵角センサ２６の検出値等であってよい。例えば、回転角センサ２４の検出値の場合、本ステップ４００では、最新の回転角センサ２４の検出値が入力される。

ステップ４０２では、第１インバータ７１が作動中か否かが判定される。第１インバータ７１が作動中である場合は、ステップ４０４に進み、第１インバータ７１が作動中で無い場合(即ち第２インバータ７２が作動中である場合)は、ステップ４０８に進む。

ステップ４０４では、第１インバータ７１の作動状態から第２インバータ７２の作動状態へと切り換えるための所定の切換条件が成立したか否かが判定される。所定の切換条件は、第１インバータ７１及び／又は第２インバータ７２の発熱量に関する条件であってよい。典型的には、所定の切換条件は、第１インバータ７１の発熱量が所定基準を越えないように、及び／又は、アシストモータ２２の作動時に生じる発熱が第１インバータ７１及び第２インバータ７２に分散されるように（好ましくは略均等に分散されるように）決定される。例えば、所定の切換条件は、第１インバータ７１に係る発熱量が所定基準よりも高いと予測（推定）又は検出した場合であってよい。即ち、所定の切換条件は、第１インバータ７１の発熱量の予測値（推定値）又は検出値（温度センサを設ける場合）が所定閾値を超えた場合であってもよい。この場合、発熱量は、単に前回の切換え後の作動時間（即ち第１インバータ７１の連続的な作動時間）に基づいて予測されてもよい。例えば、所定の切換条件は、第１インバータ７１の連続的な作動時間が所定時間を越えた場合であってよい。尚、所定の切換条件は、多種多様であり、幾つかの好ましい例については後述する。所定の切換条件が成立した場合には、ステップ４０６に進む。他方、所定の切換条件が成立していない場合は、そのまま終了して、次の処理周期でステップ４００から開始する。この場合、第１インバータ７１の作動状態が維持される。

ステップ４０６では、第２インバータ７２が作動開始され、第１インバータ７１が非作動状態とされる。即ち、第１インバータ７１から第２インバータ７２への作動切換が実行される。具体的には、マイコン８１は、第１スイッチ７３をオフとし且つ第２スイッチ７４をオンとすると共に、第２プリドライバＩＣ８３を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加する。

ステップ４０８では、第２インバータ７２の作動状態から第１インバータ７１の作動状態へと切り換えるための所定の切換条件(以下、上記の切換条件との区別のために、「復帰条件」ともいう)が成立したか否かが判定される。所定の復帰条件は、第１インバータ７１及び／又は第２インバータ７２の発熱量に関する条件であってよい。典型的には、所定の復帰条件は、第２インバータ７２の発熱量が所定基準を越えないように、及び／又は、アシストモータ２２の作動時に生じる発熱が第１インバータ７１及び第２インバータ７２に分散されるように（好ましくは略均等に分散されるように）決定される。例えば、所定の切換条件は、第２インバータ７２に係る発熱量が所定基準よりも高いと予測又は検出した場合であってよい。例えば、所定の切換条件は、第２インバータ７２の発熱量の予測値又は検出値（温度センサを設ける場合）が所定閾値を超えた場合であってもよい。この場合、発熱量は、単に前回の切換え後の作動時間（即ち第２インバータ７２の連続的な作動時間）に基づいて予測されてもよい。或いは、所定の復帰条件は、第１インバータ７１に係る発熱量が所定基準以下となったと予測又は検出した場合であってよい。例えば、所定の復帰条件は、第１インバータ７１の発熱量の予測値又は検出値（温度センサを設ける場合）が所定閾値以下となった場合であってもよい。尚、所定の復帰条件は、多種多様であり、幾つかの好ましい例については後述する。所定の復帰条件が成立した場合には、ステップ４１０に進む。他方、所定の復帰条件が成立していない場合は、そのまま終了して、次の処理周期でステップ４００から開始する。この場合、第２インバータ７２の作動状態が維持される。

ステップ４１０では、第１インバータ７１が作動開始され、第２インバータ７２が非作動状態とされる。即ち、第２インバータ７２から第１インバータ７１への作動切換が実行される。具体的には、マイコン８１は、第１スイッチ７３をオンとし且つ第２スイッチ７４をオフとすると共に、第１プリドライバＩＣ８２を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加する。

このように図４に示す処理によれば、第１インバータ７１と第２インバータ７２とが交互に作動されるので、第１インバータ７１と第２インバータ７２において駆動時に生じる熱を分散させることができる。即ち、第１インバータ７１単独で駆動する場合に比べて（第２インバータ７２単独駆動の場合も同様）、第１インバータ７１の発熱量を低減することができ、第１インバータ７１での熱集中を防止することができる。

ここで、上記ステップ４０４における所定の切換条件(及び上記ステップ４０８における所定の復帰条件)の好ましい例について説明する。

＜所定の切換条件の一例＞
所定の切換条件は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えた場合であってよい。これは、図５に模式的に示すように、アシストモータ電流値（アシストトルク）は、操舵角がエンド付近(最大操舵角付近)に近づくと急激に高くなり、その分だけ発熱量が急激に大きくなるためである。所定閾値Ｒ１は、エンド付近の操舵角の大きさであり、アシストモータ電流値が急激に上昇し始める操舵角付近の操舵角の大きさであってよい。

この場合、上記ステップ４０４において、マイコン８１は、回転角センサ２４及び／又は舵角センサ２６の検出値に基づいて、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えたか否かを判定する。操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えた場合は、第２インバータ７２の作動状態に切り換える。

また、上記ステップ４０８における所定の復帰条件は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１以下となった場合であってもよい。或いは、上記ステップ４０８における所定の復帰条件は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１以下となった場合、又は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えた状態が所定時間Ｔ_ｔｈ１以上継続した場合のいずれかが満たされた場合であってよい。後者の場合、上記ステップ４０８において、マイコン８１は、回転角センサ２４及び／又は舵角センサ２６の検出値に基づいて、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１以下となったか否か、又は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えた状態が所定時間Ｔ_ｔｈ１以上継続したか否かを判定する。操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１以下となった場合、又は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えた状態が所定時間Ｔ_ｔｈ１以上継続した場合は、第１インバータ７１の作動状態に切り換える。尚、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えた状態が所定時間Ｔ_ｔｈ１以上継続したために第２インバータ７２の作動状態から第１インバータ７１の作動状態に切り換えた場合には、その後、所定時間は第１インバータ７１の作動状態から第２インバータ７２の作動状態への切換が禁止されてもよい（即ち、所定の切換条件が成立しても切換が実現されないようにされてよい）。

図６は、この所定の切換条件の一例により実現される時系列波形の一例を示す図であり、上から、第１インバータ７１の作動状態、第２インバータ７２の作動状態、アシストトルク、及び、操舵角の各波形を示す。第１インバータ７１の作動状態（第２インバータ７２の作動状態についても同様）について、１００％とは、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように第１インバータ７１が作動されている状態を示し、０％とは、アシストトルクに関する目標値の０％が実現されるように第１インバータ７１が作動されている状態(即ち第１インバータ７１の非作動状態)を示す。

図６に示すように、時刻ｔ０で操舵角の大きさが０より大きくなると（即ちステアリング操作が開始されると）、第１インバータ７１の作動が開始し、アシストトルクが付与される。この状態では、第１インバータ７１は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。その後、操舵角の大きさが上昇し、時刻ｔ１にて操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えると、第１インバータ７１が停止され、第２インバータ７２の作動が開始される。この際、第２インバータ７２は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。その後、操舵角の大きさが減少し、時刻ｔ２にて操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を下回ると、第２インバータ７２が停止され、第１インバータ７１の作動が開始される。この際、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように第１インバータ７１が作動される。

その後、時刻ｔ３で操舵角の大きさが０となると（即ちステアリング操作が終了すると）、第２インバータ７２の作動も停止し（即ち第１インバータ７１及び第２インバータ７２が共に非作動状態となり）、再度、時刻ｔ４で操舵角の大きさが０より大きくなると（即ちステアリング操作が開始されると）、第１インバータ７１の作動が開始し、アシストトルクが付与される。この状態では、第１インバータ７１は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。その後、操舵角の大きさが上昇し、時刻ｔ５にて操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えると、第１インバータ７１が停止され、第２インバータ７２の作動が開始される。この際、第２インバータ７２は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。その後、時刻ｔ６にて、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えた状態の継続時間Ｔ_１が所定時間Ｔ_ｔｈ１に達すると、第２インバータ７２が停止され、第１インバータ７１の作動が開始される。この際、同様に、第１インバータ７１は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。その後、時刻ｔ７で操舵角の大きさが０となると（即ちステアリング操作が終了すると）、第１インバータ７１の作動も停止する（即ち第１インバータ７１及び第２インバータ７２が共に非作動状態となる）。

このように図６に示す例では、第１インバータ７１及び第２インバータ７２が交互に作動され、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のいずれも、作動時は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。従って、第１インバータ７１及び第２インバータ７２を交互に作動させつつ、必要なアシストトルクを不足なしに出力することができる。

以上の所定の切換条件の一例によれば、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１を越えた場合（アシストモータ電流値が高くなる領域に到達した場合）に、第１インバータ７１から第２インバータ７２に切り換えられるので、第１インバータ７１が単独で駆動し続ける場合に比べて、第１インバータ７１の発熱量を低減することができ、第１インバータ７１における熱集中を防止することができる。即ち、発熱量が大きくなる領域においては第２インバータ７２が作動するので、第１インバータ７１が全領域に亘って作動する場合に比べて、第１インバータ７１の発熱量を低減することができ、第１インバータ７１における熱集中を防止することができる。また、発熱量が大きくなる領域において第２インバータ７２が所定時間Ｔ_ｔｈ１以上作動した場合に、第２インバータ７２から第１インバータ７１に切り換えられるので、第２インバータ７２における熱集中を防止することができる。このようにして、発熱量を第１インバータ７１及び第２インバータ７２に適切に分散させることができる。

尚、この例では、第１インバータ７１は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１以下であるときに作動し、第２インバータ７２は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１より大きいときに作動しているが、これらは入れ替えられてもよい。即ち、第１インバータ７１と第２インバータ７２とを読み替えて実現してもよい。この場合、基本的には、第２インバータ７２は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１以下であるときに作動し、第１インバータ７１は、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１より大きいときに作動することになる。

また、この例では、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ１と比較されているが、図５からも明らかなように、操舵角以外のパラメータ（発熱量の指標となるパラメータ）、例えばアシストモータ電流値(検出値)やアシストトルクに関する目標値が使用されてもよい。即ち、所定の切換条件は、アシストモータ電流値が所定閾値を越えた場合であってもよいし、所定の切換条件は、例えばアシストトルクに関する目標値が所定閾値を越えた場合であってもよい。また、これは所定の復帰条件についても同様である。例えば、アシストトルクに関する目標値が所定閾値以下となった場合、又は、アシストトルクに関する目標値が所定閾値を越えた状態が所定時間Ｔ_ｔｈ１以上継続した場合は、第１インバータ７１の作動状態に切り換えることとしてもよい。

＜所定の切換条件の他の一例＞
所定の切換条件は、操舵方向が反転した場合であってよい。この場合、上記ステップ４０４において、マイコン８１は、回転角センサ２４及び／又は舵角センサ２６の検出値の履歴（時系列データ）に基づいて、操舵方向が反転したか否かを判定する。操舵方向が例えば右回転から左回転に反転した場合は、第２インバータ７２の作動状態に切り換える。この場合、上記ステップ４０８における所定の復帰条件は、操舵方向が左回転から右回転に反転した場合であってよい。この場合、上記ステップ４０８において、マイコン８１は、回転角センサ２４及び／又は舵角センサ２６の検出値の履歴に基づいて、操舵方向が左回転から右回転に反転したか否かを判定する。或いは、上記ステップ４０８において、マイコン８１は、アシストトルクの付与方向の反転の有無に基づいて、操舵方向が左回転から右回転に反転したか否かを判定してもよい。操舵方向が左回転から右回転に反転した場合は、第１インバータ７１の作動状態に切り換える。従って、第１インバータ７１は、操舵方向が右回転であるときに作動し、第２インバータ７２は、操舵方向が左回転ときに作動する。尚、舵角が０の状態からステアリング操作が開始されると、マイコン８１は、回転角センサ２４及び／又は舵角センサ２６の検出値に基づいて、その操舵方向に応じて第１インバータ７１又は第２インバータ７２を作動させてよい。例えば、運転者が左回転でステアリング操作を開始した場合は、第２インバータ７２を作動させる（第１インバータ７１は非作動状態となる）。

図７は、この所定の切換条件の一例により実現される時系列波形の一例を示す図であり、上から、第１インバータ７１の作動状態、第２インバータ７２の作動状態、アシストトルク、及び、操舵角の各波形を示す。

図７に示すように、時刻ｔ０にて、右回転方向で操舵角の大きさが０より大きくなると（即ち右回転方向のステアリング操作が開始されると）、第１インバータ７１の作動が開始し、アシストトルクが付与される。この状態では、第１インバータ７１は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。その後、時刻ｔ１にて、操舵方向が右回転から左回転に反転すると、第１インバータ７１が停止され、第２インバータ７２の作動が開始される。この際、第２インバータ７２は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。その後、時刻ｔ２にて、操舵方向が左回転から右回転に反転すると、第２インバータ７２が停止され、第１インバータ７１の作動が開始される。この際、同様に、第１インバータ７１は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。その後、時刻ｔ３にて、操舵方向が右回転から左回転に反転すると、第１インバータ７１が停止され、第２インバータ７２の作動が開始される。この際、第２インバータ７２は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。その後、時刻ｔ４で操舵角の大きさが０となると（即ちステアリング操作が終了すると）、第２インバータ７２の作動も停止する（即ち第１インバータ７１及び第２インバータ７２が共に非作動状態となる）。

このように図７に示す例では、第１インバータ７１及び第２インバータ７２が交互に作動され、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のいずれも、作動時は、アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるように作動される。従って、第１インバータ７１及び第２インバータ７２を交互に作動させつつ、必要なアシストトルクを不足なしに出力することができる。

以上の所定の切換条件の他の一例によれば、操舵方向が反転した場合に、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間で作動が切り換えられるので、第１インバータ７１又は第２インバータ７２が単独で駆動し続ける場合に比べて、第１インバータ７１又は第２インバータ７２の発熱量を低減することができ、第１インバータ７１又は第２インバータ７２における熱集中を防止することができる。即ち、操舵方向の右回転と左回転が同時に生じることはないので、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の一方が作動するときは他方が停止し、それぞれの発熱量を低減することができ、第１インバータ７１又は第２インバータ７２での熱集中を防止することができる。また、操舵方向は左右で略均等になるので、第１インバータ７１又は第２インバータ７２間に全体の発熱量を略均等に分散することができる。

尚、この所定の切換条件の他の一例では、第１インバータ７１は、操舵方向が右回転であるときに作動し、第２インバータ７２は、操舵方向が左回転ときに作動しているが、これらは入れ替えられてもよい。即ち、第１インバータ７１と第２インバータ７２とを読み替えて実現してもよい。或いは、第１インバータ７１と第２インバータ７２には、それぞれ決まった操舵方向が割当てられるのではなく、操舵方向が反転する毎に又は操舵角が中立位置に戻る毎に交互に作動されてもよい。例えば、操舵角が中立位置から右回転方向のステアリング操作が検出されると、第１インバータ７１が作動され、その後、中立位置へ戻るステアリング操作が検出されると、第２インバータ７２が作動され、その後、中立位置で保持された後又は連続的に、左回転方向のステアリング操作が検出されると、第１インバータ７１が作動されることとしてもよい。

図８は、マイコン８１により実行されてよい電圧増加制御の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理は、必ずしも必須ではない。例えば、電圧増加制御にＤＣ−ＤＣコンバータ９０を用いる場合、ＤＣ−ＤＣコンバータ９０を備えない構成においては、図８に示す処理は実行されなくてよい。尚、図８に示す処理ルーチンは、図４に示す処理ルーチンと並列的に実行されてもよい。この場合、実際には、図８に示す処理ルーチンは、図４に示す処理ルーチンと統合して実行されてもよい。図８に示す処理ルーチンは、図４に示す処理ルーチンと同様、アシストトルクに関する目標値が０より大きい間、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。

ステップ８００では、現時点で作動している（作動中の）インバータ（第１インバータ７１又は第２インバータ７２）に異常が発生したか否かが判定される。作動中のインバータに異常が発生したか否かは、任意の方法で判定されてよく、例えば上述の如く、アシストモータ電流値(検出値)と目標値（アシストモータ電流の指示値）との乖離に基づいて判定されてもよい。作動中のインバータに異常が発生した場合には、ステップ８０４に進み、それ以外の場合（作動中のインバータが正常である場合）、そのまま終了して、次の処理周期でステップ８００から開始する。

ステップ８０２では、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換条件が成立したか否か、即ち図４で参照して上述したステップ４０４における所定の切換条件又はステップ４０８における所定の復帰条件が成立したか否かが判定される。尚、作動切換条件は、上述した任意の作動切換条件が使用されていてもよく、又は、複数の作動切換条件がＡＮＤ又はＯＲ条件で組み合わせて使用されてもよい。第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換条件が成立した場合には、ステップ８０４に進む。

ステップ８０４では、回転角センサ２４及び／又は舵角センサ２６の検出値（最新の検出値）に基づいて、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２より大きいか否かが判定される。所定閾値Ｒ２は、比較的大きなアシストトルクが発生する操舵角の下限値に対応してよく、例えば上述した所定閾値Ｒ１と同様であってよい。操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２より大きい場合には、ステップ８０６に進み、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２以下である場合には、そのまま終了して、次の処理周期でステップ８００から開始する。

ステップ８０６では、切換後のインバータ（第２インバータ７２又は第１インバータ７１）の出力を一時的に増加させる。即ち、切換後のインバータ出力を、アシストトルクに関する目標値を１００％で実現する出力よりも高い出力へと一時的に上昇させる。この一時的な出力上昇は、切換実行時点から（即ち切換と同時に）実行されてよい。一時的な出力上昇は、多種多様な態様で実現することができる。例えば、ＤＣ−ＤＣコンバータ９０の出力電圧を一時的に上昇させてもよい。例えばＤＣ−ＤＣコンバータ９０の出力電圧が通常状態で所定電圧に制御されているとき、ＤＣ−ＤＣコンバータ９０の出力電圧は、所定電圧よりも有意に大きい電圧（例えば所定電圧の１．２倍以上の電圧で、例えば１．５倍の電圧）になるように制御されてもよい。或いは、切換時点におけるアシストトルクに関する目標値が、アシストトルクに関する目標値の取りうる最大値よりも小さいとき、アシストトルクに関する目標値を嵩上げすること（例えば、アシストトルクに関する目標値の取りうる最大値へと補正すること）としてもよい。かかる構成では、切換時点におけるアシストトルクに関する目標値が、アシストトルクに関する目標値の取りうる最大値であるときに、一時的な出力上昇が不能であるが、ＤＣ−ＤＣコンバータ９０を備えない構成においても一時的な出力上昇が可能となる。或いは、故障に起因した切換でない場合（即ちステップ８０２を経由した場合）、切換前のインバータ（第１インバータ７１又は第２インバータ７２）を完全に停止させずに、切換時点で双方のインバータ（第１インバータ７１及び第２インバータ７２）を作動させてよい。即ち、切換後のインバータの作動が完了するまで、切換前のインバータの作動停止を遅らせてもよく、その際にオーバーラップ期間を設けてもよい。

図８に示す処理によれば、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換時に、切換後の最終的なインバータ出力が一時的に増加されるので、切換に伴う遅れ（通電遅れ）に起因したアシストトルクの一時的な低下を低減することができる。即ち、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間で作動切換を行う場合、切換に伴う遅れ（通電遅れ）に起因して切換前後でアシストトルクの一時的な低下が生じうるが、図８に示す処理によれば、ステップ８０６の処理により、かかるアシストトルクの一時的な低下を低減することができる。これにより、切換前後に生じうるアシストトルクの一時的な低下を低減して、運転者に与えうる違和感を低減することができる。

また、図８に示す処理では、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２より大きい場合のみ、インバータ出力を一時的に増加させている。これは、操舵角の大きさが大きい状況下では、アシストトルク自体が大きく、その分だけアシストトルクの一時的な低下が運転者に違和感を与える可能性が高いためである。従って、かかる構成によれば、運転者に違和感を与えうる状況下でのみインバータ出力を一時的に増加させるので、効率的な制御を実現することができる。但し、ステップ８０４の判定は省略されてもよい。即ち、操舵角の大きさに無関係に、インバータ出力を一時的に増加させてもよい。

尚、図８に示す処理では、ステップ８０４において、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２と比較されているが、操舵角以外のパラメータ（アシストトルクに関連するパラメータ）、例えばアシストモータ電流値(検出値)やアシストトルクに関する目標値が使用されてもよい。即ち、例えばアシストトルクに関する目標値が所定閾値を越えた場合に、ステップ８０６に進むこととしてもよい。

図９は、比較例との対比で、図８に示す処理により実現される時系列波形の一例を示す図であり、上から、第１インバータ７１の作動状態、第２インバータ７２の作動状態、アシストトルク、及び、操舵角の各波形を示す。図９において、（Ｂ）は、比較例を示し、（Ａ）及び（Ｃ）は、図８に示す処理による場合を示す。図９では、作動中の第１インバータ７１に異常（故障）が発生し、第２インバータ７２に切り替わる場合（図８のステップ８００でＹＥＳとなる場合）を想定する。

図９の（Ａ）は、図８のステップ８００でＹＥＳとなり、ステップ８０４でＮＯとなる場合を示す。即ち、図９の（Ａ）は、第１インバータ７１に異常が検出されて図８のステップ８００でＹＥＳとなったものの、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２より小さいため、ステップ８０４でＮＯとなる場合を示す。この場合、図９の（Ａ）に示すように、切換後の第２インバータ７２の出力を一時的に増加させる制御は実行されない。従って、この場合、図９の（Ａ）にＹ部にて示すように、アシストトルクの一時的な低下が生じる。但し、この場合、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２より小さいため、かかる一時的な低下が運転者の違和感を生む可能性は低い。

図９の（Ｂ）は、比較例を示し、この比較例では、上述の電圧増加制御が実行されない。このため、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２より大きい状況下で、第１インバータ７１に異常が検出されても、切換後の第２インバータ７２の出力を一時的に増加させる制御は実行されない。従って、この場合、図９の（Ｂ）にＹ部にて示すように、アシストトルクの一時的な低下が生じる。この場合、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２より大きいため、かかる一時的な低下が運転者の違和感を生む可能性が高い。

これに対して、図９の（Ｃ）に示すように、図８に示す処理によれば、上述の如く、操舵角の大きさが所定閾値Ｒ２より大きい状況下で、第１インバータ７１に異常が検出されると、切換後の第２インバータ７２の出力を一時的に増加させる制御が実行される（Ｘ部参照）。尚、図９の（Ｃ）に示す例では、Ｘ部に示すように、第２インバータ７２の出力が本来１００％であるところ、第２インバータ７２の出力が実質的に１５０％となるように、ＤＣ−ＤＣコンバータ９０の出力電圧が一時的に増加されている。即ち、切換後の一定時間だけ、第２インバータ７２及びＤＣ−ＤＣコンバータ９０は、アシストトルクに関する目標値の１５０％が実現されるように作動されている。これにより、図９の（Ｃ）にＹ部にて示すように、アシストトルクの一時的な低下が生じるものの、低下したアシストトルクを比較例に比べて早期に回復させることができる。これにより、アシストトルクの一時的な低下による運転者の違和感を低減することができる。

次に、上述した実施例の変形例について説明する。

上述した実施例では、アシストトルクを発生させる際、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の一方のみを作動させ、他方は非作動状態とされている。しかしながら、アシストトルクを発生させる際、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の一方のみを作動させ、他方についても作動させることとしてもよい。この場合、一方をメインに作動させつつ、他方について、今後生じうる切換前に異常検知を行うことができる。この観点から、他方については、異常検知が可能なレベルの通電が実現される態様で、作動させてもよい。

図１０は、この変形例による主要処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、マイコン８１により実行されてよい。図１０に示す処理は、図４に示す処理ルーチンにより第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換が実行された場合（即ちステップ４０６又はステップ４１０の実行後）に起動される。尚、図１０に示す処理は、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換が実行される度に実行されてもよいし、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換が所定回数実行される度に実行されてもよいし、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換がされるときに不定期的に実行されてもよい（即ち上記の所定回数は可変とされてもよい）。尚、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換が所定回数実行される度に実行される場合、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の異常検知が交互に実行されるように、所定回数は奇数であることが望ましい。

ステップ１０００では、今回の作動切換により非作動状態とされたインバータ（第１インバータ７１又は第２インバータ７２）に通電が行われる。具体的には、例えば非作動状態とされたインバータが第１インバータ７１であるとき、第１スイッチ７３をオンとし、第１プリドライバＩＣ８２を介して、異常検知用のスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加する。異常検知用のスイッチングパターンは、任意であるが、好ましくは、信頼性の高い異常検知を可能としつつ、第１インバータ７１の出力が最小限に抑えられるようなパターンであってよい。即ち、異常検知用のスイッチングパターンがスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加されると、結果的に第１インバータ７１は非作動状態でなくなる（作動することになる）ので、かかる作動がアシストトルクに影響を与えないようにすることが望ましい。尚、この観点から、異常検知用のスイッチングパターンがスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加される間、第２インバータ７２に印加されるスイッチパターンが補正されてもよい。例えば、異常検知用のスイッチングパターンが、アシストトルクに関する目標値の２０％が実現されるように第１インバータ７１を作動させるパターンである場合、第２インバータ７２に印加されるスイッチパターンは、本来のパターン（アシストトルクに関する目標値の１００％が実現されるパターン）ではなく、アシストトルクに関する目標値の８０％が実現されるようなパターンに補正されてもよい。

尚、ステップ１０００における通電は、作動切換後に実行されてもよいし、作動切換と同時に実行されてもよい。即ち、例えば今回の作動切換により非作動状態とされたインバータが第１インバータ７１であるとき、第１インバータ７１は、一旦非作動状態とされてから、ステップ１０００における通電が実行されてもよいし、或いは、非作動状態を経由することなく（即ち作動状態を維持しつつ）、ステップ１０００における通電が実行されてもよい。後者の場合、第１インバータ７１に印加されるスイッチパターンは、切換前の通常のスイッチパターンから異常検知用のスイッチングパターンに直接的に切り換えられる。

ステップ１００２では、上記ステップ１０００で通電されたインバータに関して異常があるか否かが判定される。尚、インバータの異常の有無は、任意の方法で判定されてよく、例えば上述の如く、アシストモータ電流値(検出値)と目標値（アシストモータ電流の指示値）との乖離に基づいて判定されてもよい。上記ステップ１０００で通電されたインバータに関して異常が検出された場合には、ステップ１００４に進む。他方、上記ステップ１０００で通電されたインバータに関して異常が検出されない場合は、ステップ１００６に進む。

ステップ１００４では、次回の作動切換が禁止（又は抑制）され、今回の作動切換に対する図１０に示す処理が終了する。即ち、以後、図４のステップ４０４又はステップ４０８の切換条件が成立した場合でも、切換は実行されず、現在作動中のインバータが継続的に作動される（即ち図４の処理ルーチンから抜ける）。例えば、今回の異常検知の対象が第１インバータ７１であり、第１インバータ７１に異常が検出された場合は、以後、現在作動中の第２インバータ７２の作動が継続されることになる。

ステップ１００６では、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換条件が新たに成立したか否か、即ち図４で参照して上述したステップ４０４における所定の切換条件及びステップ４０８における所定の復帰条件が新たに成立したか否かが判定される。第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換条件が新たに成立した場合は、今回の作動切換に対する図１０に示す処理が終了する。この場合、作動切換条件が新たに成立したことに伴って、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の新たな作動切換が発生し、新たな作動切換に対して図１０に示す処理が開始されることになる。他方、第１インバータ７１と第２インバータ７２との間の作動切換条件が新たに成立していない場合は、異常検知を継続すべく、ステップ１０００に戻る。即ち、異常検知用の通電は、次の作動切換が生じるまで継続して実行される。

図１０に示す処理によれば、一方のインバータを作動させている間に、他方のインバータについても異常検知を行うことが可能となる。これにより、仮に他方のインバータに異常が検出された場合に、当該他方のインバータへの切換条件が成立しても当該他方のインバータへの切換を禁止することができる。

図１１は、比較例との対比で、図１０に示す処理により実現される時系列波形の一例を示す図であり、上から、第１インバータ７１の作動状態、第２インバータ７２の作動状態、及び、アシストトルクの各波形を示す。図１１において、（Ａ）は、比較例を示し、（Ｂ）は、図１０に示す処理による場合を示す。図１１では、第２インバータ７２の作動中に、第１インバータ７１に異常（故障）が発生する場合を想定する。

図９の（Ａ）は、比較例を示し、この比較例では、第２インバータ７２の作動中（図中のＡ区間参照）に、第１インバータ７１に通電が行われない（従って、第２インバータ７２の作動中に、第１インバータ７１の異常検知は不能である）。この場合、例えば、Ａ区間中に、第１インバータ７１に異常（故障）が発生した場合、かかる異常を検知することができない。従って、この場合、図１１にてＸ１で示すように、その後、第２インバータ７２から第１インバータ７１への所定の切換条件が成立すると、第１インバータ７１を作動させるための制御が実行される。即ち、マイコン８１は、第１スイッチ７３をオンとし且つ第２スイッチ７４をオフとすると共に、第１プリドライバＩＣ８２を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加する。しかしながら、第１インバータ７１には異常が発生しているので、かかるスイッチングパターンを印加されても正常な出力（所望のアシストモータ電流値）が得られない。この時点で、第１インバータ７１の異常が検出され、第２インバータ７２への切換が実行されるが、この場合、第２インバータ７２が一時的に非作動状態となっているため、図１１の（Ａ）にＹ部にて示すように、アシストトルクの一時的な低下が生じる。

これに対して、図１０に示す処理によれば、図９の（Ｂ）に示すように、第２インバータ７２の作動中に、第１インバータ７１に通電が行われる（図中のＡ区間参照）。尚、図１０に示す例では、異常検知用のスイッチングパターンは、アシストトルクに関する目標値のｘ％が実現されるように第１インバータ７１を作動させる。ｘ％は、５０％未満の任意であり、例えば１０％〜２０％程度であってもよい。この場合、Ａ区間中に、第１インバータ７１に異常（故障）が発生した場合、かかる異常を検知することができる。従って、この場合、図１１にてＸ１で示すように、その後、第２インバータ７２から第１インバータ７１への所定の切換条件が成立しても、第１インバータ７１への切換が実行されず、第２インバータ７２が継続して作動される。これにより、比較例において生じるようなアシストトルクの一時的な低下を防止することができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述した実施例では、第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４により第１インバータ７１及び第２インバータ７２と電源電圧との接続／遮断状態を形成しているが、第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４を省略してもよい。この場合、第１インバータ７１及び第２インバータ７２へ印加されるスイッチングパターンにより同様の状態を形成してもよい。例えば、第１インバータ７１と電源電圧との遮断状態は、第１インバータ７１が作動しないようなスイッチングパターンを第１インバータ７１に印加することで実現されてもよい。

また、上述した実施例では、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のそれぞれに対応して第１プリドライバＩＣ８２及び第２プリドライバＩＣ８３が設けられているが、共用のプリドライバＩＣ（単一のプリドライバＩＣ）で置換されてもよい。この場合、第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４は必須となり、第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４はいずれか一方がオンし他方がオフする態様で制御されてよい。この場合も、上述した実施例と同様の機能を実現することができる。但し、この場合、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の双方が異なる態様で同時に作動することは不能となる（例えば、図１０に示す変形例は実現できない）。

また、上述した実施例では、アシストモータ２２の各相のモータ巻線は、一系統であり、同一相の巻線に対して第１インバータ７１及び第２インバータ７２が並列接続されているが、モータ巻線も二系統であってもよい。この場合、第１系統の各相のモータ巻線に対して第１インバータ７１が接続され、第２系統の各相のモータ巻線に対して第２インバータ７２が接続される態様で、アシストモータ２２に対して第１インバータ７１及び第２インバータ７２が並列接続されればよい。

また、上述した実施例では、アシストモータ２２は、３相であったが、相数は任意である。また、アシストモータ２２の巻線構成についても任意であり、例えばデルタ結線やスター結線であってよい。また、アシストモータ２２は、交流モータである必要もなく、例えば直流ブラシレスモータであってもよい。この場合、アシストモータ２２は、２系統の駆動回路（２系統のＤＣ／ＤＣコンバータ）を介して電源電圧に接続されてよい。

また、上述した実施例では、２系統であったが、３系統以上であってもよい。

また、上述した実施例では、異常とは、完全に通電不能な状態を指しているが、部分的に通電不能な状態（即ち目標値に対応する通電が不能な状態）を含んでもよい。

１０ 車両用操舵装置
１１ ステアリングホイール
１２ ステアリングコラム
１３ ゴムカップリング
１４ ステアリングシャフト
１５ トルクセンサ
１６ 中間シャフト
１７ ピニオン
１８ ステアリングラック
１９ タイロッド
２０ 電動パワーステアリング装置
２２ アシストモータ
２４ 回転角センサ
２６ 舵角センサ
７１ 第１インバータ
７２ 第２インバータ
７３ 第１スイッチ
７４ 第２スイッチ
８０ ＥＣＵ
８１ マイコン
９０ ＤＣ−ＤＣコンバータ

Claims (10)

1. 電動パワーステアリング装置であって、
   アシストトルクを発生するアシストモータと、
   前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路と、
   制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路を交互に作動させて、前記アシストモータを作動させ、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路の発熱量に関連する所定条件が満たされた場合に、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路間の作動の切換えを行う、電動パワーステアリング装置。
2. 前記所定条件は、操舵角の大きさが所定閾値を越えること、操舵角の大きさが所定閾値を越えた状態が所定時間継続すること、アシストトルクに関する目標値又はアシストモータ電流値が所定閾値を越えること、アシストトルクに関する目標値又はアシストモータ電流値が所定閾値を越えた状態が所定時間継続すること、及び、操舵方向が反転することのうちの少なくともいずれか１つである、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
3. 電動パワーステアリング装置であって、
   アシストトルクを発生するアシストモータと、
   前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路と、
   制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路を交互に作動させて、前記アシストモータを作動させ、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路のいずれか一方を作動させている間、他方を前記一方よりも小さい駆動能力で作動させる、電動パワーステアリング装置。
4. 前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路のいずれか一方を作動させている間、他方を前記一方よりも小さい駆動能力で作動させつつ、前記他方における異常の有無を判定する、請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
5. 電動パワーステアリング装置であって、
   アシストトルクを発生するアシストモータと、
   前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路と、
   制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路を交互に作動させて、前記アシストモータを作動させ、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路間の作動の切換えを行う際、切換後の駆動回路の出力を、アシストトルクに関する目標値を１００％で実現する出力よりも高い出力に一時的に上昇させる、電動パワーステアリング装置。
6. 電源と前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路との間に設けられる電圧変換装置を備え、
   前記制御装置は、所定条件が満たされた場合に、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路間の作動の切換えを行い、
   前記所定条件は、操舵角の大きさが所定閾値を越えること、操舵角の大きさが所定閾値を越えた状態が所定時間継続すること、アシストトルクに関する目標値又はアシストモータ電流値が所定閾値を越えること、及び、アシストトルクに関する目標値又はアシストモータ電流値が所定閾値を越えた状態が所定時間継続することのうちの少なくともいずれか１つであり、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路間の作動の切換えを行う際、前記電圧変換装置の出力電圧を一時的に上昇させる、請求項５に記載の電動パワーステアリング装置。
7. 電動パワーステアリング装置であって、
   アシストトルクを発生するアシストモータと、
   前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路と、
   制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路を交互に作動させて、前記アシストモータを作動させ、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路のうちの作動中の駆動回路の異常を検出した場合に、他方の非作動状態にある駆動回路を作動させると共に、前記他方の駆動回路の出力を、アシストトルクに関する目標値を１００％で実現する出力よりも高い出力に一時的に上昇させる、電動パワーステアリング装置。
8. 電動パワーステアリング装置であって、
   アシストトルクを発生するアシストモータと、
   前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路と、
   制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路を交互に作動させて、前記アシストモータを作動させ、
   電源と前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路との間に設けられる電圧変換装置を備え、
   前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路のうちの作動中の駆動回路の異常を検出した場合に、他方の非作動状態にある駆動回路を作動させると共に、前記電圧変換装置の出力電圧を一時的に上昇させる、電動パワーステアリング装置。
9. 前記一時的に上昇させることは、操舵角の大きさが所定閾値を越えている場合、又は、アシストトルクに関する目標値又はアシストモータ電流値が所定閾値を越えている場合に、実行される、請求項５〜８のうちのいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
10. 電動パワーステアリング装置であって、
    アシストトルクを発生するアシストモータと、
    前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路と、
    制御装置とを備え、
    前記制御装置は、前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路を交互に作動させて、前記アシストモータを作動させ、
    前記第１系統の駆動回路は、第１インバータを含み、
    前記第２系統の駆動回路は、前記第１インバータと定格が同一の第２インバータを含む、電動パワーステアリング装置。

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