JP6287566B2 - 交流電動機の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、電流センサ信号又は電圧センサ信号に基づいて交流電動機の通電を制御する交流電動機の制御装置に関する。

従来、インバータにより交流電動機の通電を制御する制御装置において、電流センサが検出した相電流と回転角センサが検出した交流電動機の電気角とを取得し、取得した情報に基づいてフィードバック制御等を行う技術が知られている。
例えば特許文献１に開示された構成では、回転角センサによる電気角信号、電流センサによる相電流信号、電圧センサによるインバータ入力電圧信号が、いずれもＭＧ−ＥＣＵ（主演算部）に入力される。主演算部は、これらのセンサ信号に基づいてインバータへの指令電圧を制御演算することで、交流電動機の通電を制御する。

特開２０１３−１１８５号公報

例えばフィードバック制御で相電流のセンサ値をｄｑ変換するとき、電流センサ信号と回転角センサ信号とをタイミングを合わせて取得する必要がある。電流センサ信号及び回転角センサ信号がいずれもアナログ信号として制御演算部に入力される場合には、任意のタイミングで電流センサ信号及び回転角センサ信号を同時に取得することが可能である。

これに対し、「インバータ（駆動回路）が設けられるパワー部と、交流電動機の通電を制御する制御演算部とが別の基板に離間して設けられ、パワー部に設置された強電センサ（電流センサ又は電圧センサ）のセンサ信号はパワー部から制御演算部に送信され、一方、回転角センサ信号は制御演算部に入力される」構成の制御装置について検討する。
この構成では、強電センサ信号をアナログ信号で送信すると、ノイズによるセンサ情報のずれにより交流電動機の制御が正常にできなくなるおそれがある。そこで、パワー部で強電センサ信号をデジタル信号に変換して制御演算部に送信することが考えられる。

ところで、一般にデジタル通信では、アナログ通信に比べ、通信異常が頻繁に発生する可能性がある。この通常異常は、主に、過剰なデータや送信側と受信側との設定不一致により発生する一時的な通信障害であり、通常、直ぐに正常復帰可能な種類のものである。
仮にこのような通信異常の発生及び正常復帰を検出し、その都度、通電遮断と再通電とを繰り返す制御を行うと、交流電動機の駆動が不安定になるおそれがある。
また、ハイブリッド自動車や電気自動車の主機モータに適用される交流電動機の場合、通信異常の発生の度に車両を停止させることが安全上好ましいとは限らず、重度の異常でない限りできるだけ交流電動機の駆動を継続したいという要求がある。

そのためには、通信が正常な場合に実行する通常制御と、通信異常が発生した場合に実行する制御とを切替可能とすることが求められる。また、通信異常時に限らず、交流電動機の動作状況等によっては、通常制御とは別の制御により駆動回路の制御信号を生成する方が好ましい場合がある。

本発明はこのような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、パワー部に入力された強電センサ信号をパワー部から主演算部に通信する構成の交流電動機の制御装置において、主演算部が駆動回路の制御信号を生成する制御について、強電情報の現在値を用いる制御と用いない制御とを状況に応じて切替可能な交流電動機の制御装置を提供することにある。

本発明の交流電動機の制御装置は、駆動回路、第１制御装置及び第１伝達装置を含むパワー部と、第２制御装置を含む主演算部とを備える。
ここで、「交流電動機」は、交流駆動のモータ、発電機、及びモータジェネレータを含むものであり、例えば、ハイブリッド自動車や電気自動車の主機として用いられ駆動輪を駆動するためのトルクを発生するモータジェネレータが該当する。また、モータジェネレータを駆動するＭＧ制御装置が「交流電動機の制御装置」に該当する。

パワー部の駆動回路は、直流電源からの直流電力を変換し三相以上の多相の交流電動機を駆動する。第１制御装置は、直流電源から交流電動機までの電力経路における電流又は電圧を検出する強電センサから強電センサ信号が入力される。第１伝達装置は、第１制御装置に入力された強電センサ信号をデジタル信号として送信する。
主演算部は、パワー部と離間して設けられ、第１伝達装置と通信線によって接続されている。主演算部の第２制御装置は、パワー部から送信された強電センサ信号の情報、及び、交流電動機の回転角を検出する回転角センサから取得した電気角信号の情報に基づいて駆動回路の制御信号を生成する。

そして、主演算部の第２制御装置は、「強電センサ信号の現在値を用いて駆動回路の制御信号を生成する通常制御手段」と、「強電センサ信号の現在値以外の情報を用いて、言い換えれば、強電センサ信号の現在値を用いないで駆動回路の制御信号を生成する例外制御手段」と、「通常制御手段による通常制御と例外制御手段による例外制御とを切り替える切替手段」と、を有していることを特徴とする。
ここで「現在値」とは、厳密に現在の瞬間値に限らず、通常のフィードバック制御において最新の値として用いられる常識的な時間範囲の値を意味する。

本発明の交流電動機の制御装置は、主演算部の第２制御装置が、強電センサ信号の現在値を用いる通常制御手段、及び、強電センサ信号の現在値を用いない例外制御手段の２つの制御手段、並びに、２つの制御手段による制御を切り替える切替手段を有していることにより、強電情報の現在値を用いる制御と用いない制御とを状況に応じて切り替えることができる。

本発明の一態様の交流電動機の制御装置は、パワー部から主演算部への強電センサ信号の通信に異常が発生したことを判定する異常判定手段を備え、切替手段は、強電センサ信号が正常に通信されているとき、通常制御手段による制御を選択し、強電センサ信号の通信に異常が発生したとき、例外制御手段による制御を選択する。
これにより、通信異常の発生時に駆動回路の駆動を停止することなく、交流電動機への通電を継続することができる。したがって、通信異常の発生及び復帰が繰り返される場合に、都度、通電を遮断したり再通電したりしないため、交流電動機の駆動を安定させることができる。また、ハイブリッド自動車や電気自動車の主機モータに適用される交流電動機の場合、通信異常の発生のみによって車両を停止させる事態を回避することができる。

例外制御手段が強電センサ信号の現在値を用いずに実行する制御として、具体的には次のような制御が挙げられる。
［１］通常制御から例外制御に切り替わったとき、当該切替以前の同じタイミングの強電センサ信号と電気角信号とを用いてフィードバック演算を行う過去値保持制御。
この場合、例外制御手段は、通常制御時にパワー部から送信された強電センサ信号の過去値、及び、回転角センサから取得した電気角信号の過去値を保持しておく。例えば、通信異常が発生したとき、当該通信異常が発生する以前の同じタイミングの強電センサ信号と電気角信号とを用いる。通信異常が一時的であり短期間で正常復帰することを前提とすると、強電センサ信号の現在値を一時的に過去値で代用することで、通常時と同じロジックのフィードバック制御を継続することができる。

［２］周知の電圧方程式においてｄｑ軸電流としてｄｑ軸電流指令値を用いて電圧指令値を演算するフィードフォワード制御。
フィードフォワード制御ではそもそも相電流の情報を用いないため、例えば通信の正常又は異常による強電情報の有無に拘わらず演算結果に違いがない。また、過去値保持のための記憶領域を必要としない。さらに、最新のｄｑ軸電流指令値を用いることができる点で好適である。

さらに、本発明の交流電動機の制御装置において、主演算部は、第２制御装置が演算した相電圧指令値を駆動回路の制御信号としてパワー部の第１制御装置に送信し、第１制御装置は、当該相電圧指令値に基づいて駆動回路を駆動する駆動信号を生成し駆動回路に出力することが好ましい。
駆動回路の駆動に直接関わる駆動信号（例えばＰＷＭ信号）の生成をパワー部の内部で行うことにより、各種情報に基づいて制御演算を行う主演算部の機能と、駆動回路を駆動して交流電動機へ電力を供給するパワー部の機能とを明確に区別することができる。

本発明の実施形態による交流電動機の制御装置が適用されるハイブリッド車制御システムの全体構成図である。 本発明の第１実施形態による交流電動機の制御装置の概略構成図である。 本発明の第１実施形態による交流電動機の制御装置のブロック図である。 図３の制御装置における通信異常判定処理のブロック図である。 通信異常判定処理のフローチャートである。 通常制御手段によるフィードバック制御のブロック図である。 例外制御手段による過去値保持制御のブロック図である。 例外制御手段による過去値保持制御のタイムチャートである。 例外制御手段によるフィードフォワード制御のブロック図である。 本発明の第２実施形態による交流電動機の制御装置のブロック図である。 第１比較例の交流電動機の制御装置のブロック図である。 第２比較例の交流電動機の制御装置のブロック図である。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態の交流電動機の制御装置について、図１〜図５を参照して説明する。本実施形態の交流電動機の制御装置は、ハイブリッド自動車に適用される。
図１に示すハイブリッド自動車は、いわゆるシリーズパラレルハイブリッド自動車であり、車両の駆動力源として、エンジン９２、及び２つのモータジェネレータ８１、８２を備える。

モータジェネレータ（以下「ＭＧ」と記す。）は、トルクを受けて回生電力を発生する発電機としての機能、及び、力行動作により電力を消費してトルクを発生する電動機としての機能を兼ね備える。本実施形態では、第１ＭＧ（図中「ＭＧ１」と記す。）８１は主に発電機として機能し、第２ＭＧ８２（図中「ＭＧ２」と記す。）は主に電動機として機能する。ＭＧ８１、８２は、例えば永久磁石式同期型の三相交流電動機である。

ＭＧ８１、８２のロータ近傍には、それぞれ、第１ＭＧ８１の電気角θｇ及び第２ＭＧ８２の電気角θを検出する回転角センサ８３、８４が設けられる。回転角センサ８３、８４は、例えばレゾルバであり、検出した電気角信号θｇ、θをアナログ信号（例えば０〜５Ｖの信号、以下同様。）として、ＭＧ−ＥＣＵ６に出力する。
ここで、第１ＭＧ８１及び第２ＭＧ８２に対応する電気角、及び後述の相電流の記号に関して、後の説明の都合により、第１ＭＧ８１に対応する記号には添え字「ｇ」を付し、第２ＭＧ８２に対応する記号には添え字を付さないで記す。

車両制御回路９０は、アクセル信号、ブレーキ信号、シフト信号、車速信号等が入力され、取得した情報に基づいて車両の運転状態を検出する。そして、運転状態に応じたトルク指令値ｔｒｑ^*をＭＧ−ＥＣＵ６に出力し、また、エンジンＥＣＵ９１に対して、エンジン９２の運転を指令する。
エンジンＥＣＵ９１は、図示しないクランク角センサから入力されるクランク角信号等に基づいてクランク軸９３のクランク角やエンジン回転速度等の情報を取得し、エンジン９２の運転を制御する。

エンジン９２、第１ＭＧ８１及び第２ＭＧ８２は、動力分割機構９４により接続されている。エンジン９２の動力は、クランク軸９３に連結された動力分割機構９４で二系統に分割され、その一方の動力でデファレンシャルギア機構９６、車軸９７を介して車輪９８を駆動し、もう一方の動力で第１ＭＧ８１に発電させる。

「直流電源」としてのバッテリ１５は、ニッケル水素、リチウムイオン電池等の充放電可能な蓄電装置である。なお、直流電源として電気二重層キャパシタ等を用いてもよい。バッテリＥＣＵ１４は、バッテリ電圧ＶＢ等を監視しＭＧ−ＥＣＵ６に通信する。また、バッテリ１５の充放電を制御する。
昇圧コンバータ２０、第１インバータ（図中「ＭＧ１インバータ」と記す。」）３０、及び第２インバータ（図中「ＭＧ２インバータ」と記す。」）４０は、まとまって配置され、ＭＧ８１、８２へ駆動電力を供給するパワー部５のユニットを構成している。

「直流電圧変換器」としての昇圧コンバータ２０は、バッテリ１５の直流電圧を昇圧し、第１インバータ３０及び第２インバータ４０に出力する。
「駆動回路」としての第１インバータ３０及び第２インバータ４０は、直流電力と三相交流電力とを相互に変換する。第１ＭＧ８１が発電した三相交流電力は、第１インバータ３０で直流電力に変換され、昇圧コンバータ２０を経由してバッテリ１５に回生される。第２ＭＧ８２は、第２インバータ４０が変換した三相交流電力を用いて力行動作によりトルクを出力する。第２ＭＧ８２による駆動力は、プロペラ軸９５、デファレンシャルギア機構９６、車軸９７を介して車輪９８に伝達される。

パワー部５には、昇圧コンバータ２０、第１インバータ３０及び第２インバータ４０の回路における所定箇所の電流又は電圧を検出する複数の電流センサ及び電圧センサが設けられている。以下、バッテリ１５からＭＧ８１、８２までの電力経路における電流又は電圧を包括し、「強電」という用語を用いる。電流センサ又は電圧センサを「強電センサ」といい、強電センサから得られる電流又は電圧に関する情報を「強電情報」という。
本実施形態では、第１ＭＧ８１の三相電流Ｉｕｇ、Ｉｖｇ、Ｉｗｇ、及び、第２ＭＧ８２の三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが主な強電情報に相当する。パワー部５で取得された強電センサ信号は、パワー部５の第１制御装置５１から、第１伝達装置５５、及び「通信線」としての第１通信線５６を経由してＭＧ−ＥＣＵ６に送信される。

「主演算部」としてのＭＧ−ＥＣＵ６は、車両制御回路９０から指令されたトルク指令値ｔｒｑ^*、パワー部５からの強電センサ信号、及び回転角センサ８３、８４からの電気角信号等を取得し、これらの情報に基づいて、第１ＭＧ８１及び第２ＭＧ８２の通電に係る各制御量を演算する。また、本実施形態では、ＭＧ−ＥＣＵ６は、パワー部５と別の基板に離間して設けられており、強電情報に関して、パワー部５から第１通信線５６を経由して通信されるセンサ信号により情報を取得することを特徴とする。
そして、パワー部５とＭＧ−ＥＣＵ６とを含むＭＧ制御装置１０１が、本発明の「交流電動機の制御装置」に相当する。

次に、ＭＧ制御装置１０１の詳細な構成について、図２、図３を参照して説明する。
以下では、第２ＭＧ８２の通電制御に係る構成のみを説明し、第１ＭＧ８１の通電制御に係る構成は第２ＭＧ８２と同様であるため省略する。それに伴い、第２ＭＧ８２を単に「ＭＧ８２」といい、第２インバータ４０を単に「インバータ４０」という。

図２に示すように、昇圧コンバータ２０は、入力側コンデンサ２１、リアクトル２２、上下アームのスイッチング素子２３、２４、出力側コンデンサ２５等により構成される。
昇圧コンバータ２０の回路には、入力側コンデンサ２１と並列に設けられバッテリ１５から入力される入力電圧ＶＬを検出する電圧センサ２７、出力側コンデンサ２５と並列に設けられ昇圧コンバータ２０の出力電圧ＶＨを検出する電圧センサ２８、及び、リアクトル２２を流れるリアクトル電流ＩＬを検出する電流センサ２９が設けられている。

昇圧コンバータ２０は、例えば昇圧デューティに基づくＰＷＭ制御によりスイッチング素子２３、２４が交互にオン／オフされることで、リアクトル２２が電気エネルギを蓄積及び放出する。リアクトル２２が放出した電気エネルギが入力電圧ＶＬに重畳し、入力電圧ＶＬが昇圧される。昇圧された出力電圧ＶＨは、インバータ４０に入力される。

インバータ４０は、ブリッジ接続された三相の上下アームのスイッチング素子４１〜４６により構成される。スイッチング素子としては、例えばＩＧＢＴ等が用いられる。
インバータ４０の回路には、ＭＧ８２の三相巻線に流れる各相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出する電流センサ４７、４８、４９が設けられている。
本実施形態では、インバータ４０は、ＰＷＭ制御によって各相のスイッチング素子がオン／オフされることにより、昇圧コンバータ２０で昇圧された出力電圧ＶＨの直流電力を三相交流電力に変換し、ＭＧ８２に供給する。

また、図２、図３に示すように、パワー部５は、昇圧コンバータ２０とインバータ４０との他に、第１制御装置５１及び第１伝達装置５５を含む。
第１制御装置５１は、昇圧コンバータ２０の回路に設けられた電圧センサ２７、２８が検出した入力電圧ＶＬ、出力電圧ＶＨ、及び、電流センサ２９が検出したリアクトル電流ＩＬ、並びに、インバータ４０の回路に設けられた各電流センサ４７、４８、４９が検出した相電流の各強電センサ信号が入力される。
ここで、図３中、ＭＧ８２から第１制御装置５１に向かう相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの矢印は、電流センサ４７、４８、４９が検出した相電流のセンサ信号が第１制御装置５１に入力されることを意味している。また、相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに代えて、相電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを強電センサ信号として第１制御装置５１に入力してもよい。

本実施形態では、電圧センサ２７、２８、電流センサ２９、４７、４８、４９は強電センサ信号をアナログ信号で出力する。第１制御装置５１は、図示しないアナログデジタル変換器（（以下、「Ａ／Ｄ変換器」と記す。）を内部に有しており、入力されたアナログ信号をデジタル信号にＡ／Ｄ変換する。
また、本実施形態の第１制御装置５１は、ＭＧ−ＥＣＵ６の第２伝達装置６８から送信された電圧指令信号Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*に基づきＰＷＭ信号を生成し、インバータ４０に出力する。なお、昇圧コンバータ２０の昇圧制御に関して、例えば昇圧ＰＷＭ信号を第１制御装置５１から昇圧コンバータ２０に出力することも考えられるが、本明細書では、詳しい言及を省略する。
第１伝達装置５５は、第１制御装置５１でデジタル信号に変換された強電センサ信号を、第１通信線５６を経由してＭＧ−ＥＣＵ６の第２制御装置６１に送信する。

ＭＧ−ＥＣＵ６は、第２制御装置６１及び第２伝達装置６８を含む。
第２制御装置６１は、車両制御回路９０からのトルク指令値ｔｒｑ^*、第１制御装置５１からの相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ等の情報、及び回転角センサ８４からの電気角θの情報等を取得し、これらの情報に基づいて、ＭＧ８２の通電に係る制御量を演算する。本実施形態の第２制御装置６１は、「駆動回路の制御信号」として相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*を生成し、第２伝達装置６８に出力する。
第２伝達装置６８は、第２制御装置６１が生成した相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*を、第２通信線５７を経由して第１制御装置５１に送信する。

第２制御装置６１は、通常制御手段６２及び例外制御手段６３の２つの制御手段、並びに、通常制御手段６２による制御と例外制御手段６３による制御とを切り替える切替手段６７を有している。切替手段６７は、強電センサ信号の通信異常を判定する異常判定手段５４、６５、６６からの信号に基づいて、２つの制御手段６２、６３による制御を切り替える。
異常判定手段５４、６５、６６による通信異常判定、並びに、通常制御手段６２及び例外制御手段６３の具体的な制御構成等について詳しくは後述する。

上記構成のＭＧ制御装置１０１における強電センサ信号の通信に関する課題について、比較例の通信構成と比較しつつ、図１１、図１２を参照して説明する。
図１１に示す第１比較例のＭＧ制御装置１０８は、パワー部５０８とＭＧ−ＥＣＵ６０８とが別の基板に離間して設けられている点で、本実施形態と同様である。ただし、ＭＧ制御装置１０８では、パワー部５０８に設けられた各強電センサから出力されたアナログ信号は、アナログ信号線５９を経由して、そのままＭＧ−ＥＣＵ６０８に入力される。
なお、インバータ回路内に電流センサが取り付けられる構成は、例えば特開２０１３−２５８８４３号の図１に開示されている。

ＭＧ−ＥＣＵ６０８は、入力されたアナログ信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器６４０、及び、通常制御手段６４のみを含みインバータ４０の制御信号を生成する第２制御装置６１８を有している。また、ＭＧ制御装置１０８は、後述する本発明の第２実施形態と同様に、通常制御手段６４が演算した電圧指令値に基づいてＭＧ−ＥＣＵ６０８のＰＷＭ信号生成部６９でＰＷＭ信号が生成され、パワー部５のインバータ４０に直接出力される。
通常制御手段６４は、アナログ信号線５９を経由して入力される信号の異常を監視し、異常の場合、インバータ４０への制御信号の出力を遮断することでＭＧ８２への電力供給を遮断する。

アナログ通信ではデジタル通信のような通信障害は発生しないため、異常の可能性は、ほぼ強電センサ自体の故障の場合に限られる。しかも、実際にはセンサの故障が発生することも稀であり、異常検出によってＭＧ８２への電力供給が遮断される可能性は低い。しかしながら、強電センサ信号をアナログ信号で送信する構成では、ノイズによるセンサ情報のずれによりＭＧ８２の制御が正常にできなくなるおそれがある。

そこで、図１２に示す第２比較例のＭＧ制御装置１０９は、パワー部５に入力された強電センサ信号をデジタル信号に変換し、ＭＧ−ＥＣＵ６に送信する構成を採用している。
ＭＧ制御装置１０９のパワー部５の構成は、本実施形態のＭＧ制御装置１０１と同等である。一方、ＭＧ制御装置１０９のＭＧ−ＥＣＵ６０９は、第１比較例のＭＧ制御装置１０８と同等の第２制御装置６１８、及び、本実施形態のＭＧ制御装置１０１と同等の第２伝達装置６８を有している。
第２制御装置６１８には、通常制御手段６４のみが設けられており、第１通信線５６を経由して送信される強電センサ信号の異常を監視し、異常の場合、第１制御装置５１への電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*の出力を遮断することで、ＭＧ８２への電力供給を遮断する。

ところで、一般にデジタル通信では、アナログ通信に比べ、通信異常が頻繁に発生する可能性がある。この通常異常は、主に、過剰なデータや送信側と受信側との設定不一致により発生する一時的な通信障害であり、通常、直ぐに正常復帰可能な種類のものである。
仮にこのような通信異常の発生及び正常復帰を検出し、その都度、通電遮断と再通電とを繰り返す制御を行うと、ＭＧ８２の駆動が不安定になるおそれがある。
また、ハイブリッド自動車や電気自動車の主機モータに適用されるＭＧの場合、通信異常の発生の度に車両を停止させることが安全上好ましいとは限らず、重度の異常でない限りできるだけＭＧの駆動を継続したいという要求がある。

そこで、本実施形態のＭＧ制御装置１０１は、上記の課題を解決すべく、「第１伝達装置５５から第２制御装置６１へのデジタル信号による強電センサ信号の通信異常を判定する」こと、並びに、「第２制御装置６１は、通常制御手段６２と例外制御手段６３との２つの制御手段、及び切替手段６７を有し、通信異常が発生したとき、通常制御手段６２による通常制御から例外制御手段６３による例外制御に切り替える」ことを特徴とする。

ここで、例外制御手段の「例外」とは「通常とは異なる状態」を意味する。本実施形態では、通信異常時が「例外」に相当するため、例外制御手段を「異常時制御手段」と言い換えてもよい。ただし、本明細書の最後に記載するように、本発明の他の実施形態では、通信異常時以外に、例えばＭＧ８２の動作状態が特定の範囲になったときを「例外」の状態として、例外制御手段により制御する場合がある。このような形態をも包括するため、あえて「異常時制御手段」といわず、「例外制御手段」という名称を用いる。

本実施形態のＭＧ制御装置１０１による「通信異常判定処理」について、図４、図５を参照して説明する。
図４は、図３中の通信異常判定に関する構成のみを抽出して示したブロック図である。本実施形態では、パワー部５側に送信診断手段５４、ＭＧ−ＥＣＵ６側に受信診断手段６５及び更新確認手段６６の３つの異常判定手段を設けている。ただし他の実施形態では、少なくとも１つの異常判定手段を有していればよい。

送信診断手段５４は、第１伝達装置５５に入力される信号Ｓｉと第１伝達装置５５から出力された信号Ｓｏとを比較することで第１伝達装置５５の送信エラーを検出する。或いは、第１伝達装置５５と同一機能の冗長伝達装置を設け、それらが送信した信号同士を比較してもよい。
第１伝達装置５５の送信エラーが検出されたとき、送信診断手段５４は、第１伝達装置５５からの通信に通常用いられる第１通信線５６、又は、エラー信号専用の通信線５８を経由してエラー信号Ｅｒｒを切替手段６７に送信する。

受信診断手段６５は、周知のパリティ、チェックサム、ＣＲＣ等の診断方法により、第１伝達装置５５が送信した内容と第２制御装置６１が受信した内容の整合性を診断する。受信エラーが検出された場合、エラー信号Ｅｒｒを切替手段６７に送信する。
更新確認手段６６は、第１伝達装置５５の送信内容又は第２制御装置６１の受信内容を前回の送信又は受信内容と比較し、更新の有無を確認する。ＭＧ８２の動作状態が経時変化しており通信内容が変わるはずであるのに変わらないとき、又は、ＭＧ８２がロック状態であり通信内容が変わるはずがないのに変わったとき、更新エラーであると判定する。更新エラーが検出された場合、エラー信号Ｅｒｒを切替手段６７に送信する。

通信異常判定処理のフローチャートを図５に示す。フローチャート中の記号「Ｓ」はステップを意味する。この通信異常判定処理は、第２制御装置６１によるデータ取得周期と同期して毎周期実行してもよく、或いは、例えばＭＧ８２の電気角変化量に応じて、データ取得周期の数周期毎に一度実行してもよい。

Ｓ１では、送信診断手段５４による送信診断がＯＫ（異常なし）であるか判断する。
Ｓ２では、受信診断手段６５による受信診断がＯＫ（異常なし）であるか判断する。
Ｓ３では、更新確認手段６６による更新確認がＯＫ（異常なし）であるか判断する。
Ｓ１〜Ｓ３はどの順に実施されてもよい。Ｓ１〜Ｓ３の全てでＹＥＳのとき、Ｓ４にて通信正常と判定し、Ｓ５にて通常制御手段６２によるフィードバック（ＦＢ）制御を実行する。Ｓ１〜Ｓ３のいずれかでＮＯのとき、Ｓ６にて通信異常と判定し、Ｓ７にて例外制御手段６３による過去値保持制御又はフィードフォワード（ＦＦ）制御を実行する。

次に、通常制御手段６２及び例外制御手段６３による具体的な制御構成について、図６〜図９を参照して説明する。なお、図６等において、電気角θを微分器８５で時間微分して得られる電気角速度ω［ｒａｄ／ｓ］は、比例定数を乗ずることで回転数［ｒｐｍ］に換算されることから、適宜、「回転数ω」とも記載する。

まず、通常制御手段６２による電流フィードバック制御の構成を図６に示す。通常制御手段６２は、電流指令値演算部７１、電流減算器７２、ＰＩ演算部７３、２相３相変換部７５及び３相２相変換部７７を有している。
電流指令値演算部７１は、トルク指令値ｔｒｑ^*、及び、ＭＧ８２の現在の回転数ωに基づき、マップ又は数式を用いてｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*を演算する。
電流減算器７２は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*と、３相２相変換部７７からフィードバックされるｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑとの電流偏差ΔＩｄ、ΔＩｑを算出する。
ＰＩ演算部７３は、ｄｑ軸電流偏差ΔＩｄ、ΔＩｑが０に収束するように、ＰＩ演算によりｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ^*、Ｖｑ^*を算出する。
２相３相変換部７５は、回転角センサ８４から取得される電気角θを用いて、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ^*、Ｖｑ^*を三相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*に逆ｄｑ変換する。

本実施形態では、第２伝達装置６８から第１制御装置５１に送信された三相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*に基づいて、第１制御装置５１がＰＷＭ信号を生成し、インバータ４０に指令する。
そして、ＰＷＭ信号に基づいてインバータ４０のスイッチング素子４１〜４６のオン／オフが制御されることにより、三相交流電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが生成される。この三相交流電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがＭＧ８２に印加されることにより、トルク指令値ｔｒｑ^*に応じたトルクが出力されるように、ＭＧ８２の駆動が制御される。

インバータ４０からＭＧ８２への電流経路に設けられた電流センサ４７、４８、４９で検出された三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、第１制御装置５１に入力され、Ａ／Ｄ変換されて通常制御手段６２に送信される。
通常制御手段６２の３相２相変換部７７は、回転角センサ８４から取得される電気角θを用いて、三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑにｄｑ変換する。

ここで、第１伝達装置５５からの強電センサ信号が正常に通信されていれば、３相２相変換部７７に、三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの最新の値である現在値Ｉｕ＿ｎｏｗ、Ｉｖ＿ｎｏｗ、Ｉｗ＿ｎｏｗが入力される。また、通常制御手段６２は、回転角センサ８４からの電気角信号の現在値θｎｏｗを常に取得可能であるため、２相３相変換部７５及び３相２相変換部７７へは、制御演算周期毎に電気角の現在値θｎｏｗが入力される。
こうして、通常制御手段６２の３相２相変換部７７は、三相電流の現在値Ｉｕ＿ｎｏｗ、Ｉｖ＿ｎｏｗ、Ｉｗ＿ｎｏｗ、及び、電気角の現在値θｎｏｗを用いてｄｑ変換演算を行う。よって、ＭＧ８２の動作状態を適確に反映したフィードバック制御が実行される。ここで、「現在値」とは、厳密に現在の瞬間値に限らず、通常のフィードバック制御において最新の値として用いられる常識的な時間範囲の値を意味する。

次に、第１伝達装置５５からの強電センサ信号の通信に異常が発生したとき、例外制御手段６３が実行可能な２通りの制御例について説明する。例外制御手段６３の符号について、第１の制御を実行する構成（図７）には「６３１」、第２の制御を実行する構成（図９）には「６３２」を付す。

（過去値保持制御）
第１の制御である「過去値保持制御」について、図７、図８を参照して説明する。
図７に示す例外制御手段６３１は、通常制御手段６２の構成に加え、過去値保持部７６及び角度調整部７８を有している。
過去値保持部７６は、第１制御装置５１から送信された三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの過去値を保持する。詳しくは、通信異常が発生する直前又はそれ以前に受信した三相電流の過去値Ｉｕ＿ｏｌｄ、Ｉｖ＿ｏｌｄ、Ｉｗ＿ｏｌｄを保持し、且つ、３相２相変換部７７に出力する。

角度調整部７８は、回転角センサ８４から取得した電気角θの過去値を保持する。そして、過去値保持部７６が保持し出力する三相電流の過去値Ｉｕ＿ｏｌｄ、Ｉｖ＿ｏｌｄ、Ｉｗ＿ｏｌｄと同じタイミングの値である電気角の過去値θｏｌｄを３相２相変換部７７に出力する。また、角度調整部７８は、２相３相変換部７５に対し通常制御と同様に電気角の現在値θｎｏｗを出力する。

３相２相変換部７７は、入力された三相電流の過去値Ｉｕ＿ｏｌｄ、Ｉｖ＿ｏｌｄ、Ｉｗ＿ｏｌｄ、及び、電気角の過去値θｏｌｄを用いてｄｑ変換演算を行う。それ以外は、通常制御手段６２と同様にフィードバック制御が実行される。
なお、図６、図７では電流フィードバック制御の構成を示しているが、トルクフィードバック制御の場合は、３相２相変換部７７の後、ｄｑ軸電流から式（１）を用いて推定トルクｔｒｑを算出し、トルク指令値ｔｒｑ^*に対してフィードバックする。トルクフィードバック制御の場合も、例外制御手段６３１の構成上の特徴は上記と同様である。

ｔｒｑ＝ｐｍ×｛Ｉｑ×φ＋（Ｌｄ−Ｌｑ）×Ｉｄ×Ｉｑ｝ ・・・（１）
ただし、
ｐｍ：電動機の極対数
φ：永久磁石の電機子鎖交磁束
Ｌｄ、Ｌｑ：ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンス

図８のタイムチャートに、制御周期毎に３相２相変換部７７に入力されｄｑ変換の演算に用いられる三相電流の代表としてのＵ相電流Ｉｕ、及び電気角θを模式的に示す。Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流ＩｗについてはＵ相電流Ｉｕと同様に扱う。また、図８の時間軸の時刻ｔ１〜ｔ６は、制御演算が実行されるタイミングである。
時刻ｔ１、ｔ２では、第１制御装置５１からＭＧ−ＥＣＵ６への強電センサ信号の通信は正常である。したがって、通常制御手段６２により、各時刻におけるＵ相電流の現在値及び電気角の現在値の組（Ｉｕ１とθ１、Ｉｕ２とθ２）が３相２相変換部７７に入力され、通常のフィードバック制御が実行される。

時刻ｔ３で強電センサ信号の通信に異常が発生し、通常制御手段６２がＵ相電流Ｉｕを取得不能な状態になったとする。通信異常判定手段５４、６５、６６からエラー信号を受信した切替手段６７は、通常制御手段６２による通常のフィードバック制御から、例外制御手段６３１による過去値保持制御を併用したフィードバック制御に切り替える。
例外制御手段６３１の過去値保持部７６は、通信異常が発生する直前、すなわち時刻ｔ２のＵ相電流過去値Ｉｕ２を３相２相変換部７７に出力する。また、角度調整部７８は、過去値保持部７６が出力するＵ相電流過去値Ｉｕ２と同じ時刻ｔ２の電気角過去値θ２を３相２相変換部７７に出力する。

次の時刻ｔ４においても通信異常が継続しているため、時刻ｔ３と同様に、過去値保持部７６はＵ相電流過去値Ｉｕ２を３相２相変換部７７に出力し、角度調整部７８は電気角過去値θ２を３相２相変換部７７に出力する。
なお、角度調整部７８は、時刻ｔ３、ｔ４において通常制御の通り取得した電気角の現在値θ３、θ４を２相３相変換部７５に出力する。

時刻ｔ５で通信が正常復帰すると、切替手段６７は、通常制御手段６２による制御に戻す。したがって、再び、Ｕ相電流の現在値Ｉｕ５及び電気角の現在値θ５が３相２相変換部７７に入力され、通常のフィードバック制御が実行される。
このように、通信異常が一時的である場合には、同じタイミングの相電流及び電気角の情報を一組の過去値とし、通信異常期間中に現在値を過去値で代用することで、通常時と同じロジックのフィードバック制御を継続することができる。

（フィードフォワード制御）
通信異常が発生した場合に実行可能な第２の制御である「フィードフォワード制御」について、図９を参照して説明する。
図９に示す例外制御手段６３２は、電流指令演算部７１、フィードフォワード演算部７４及び２相３相変換部７５を有している。
フィードフォワード演算部７４は、周知の電圧方程式においてｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑとしてｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*を用いた式（２．１）、（２．２）により、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ^*、Ｖｑ^*を演算する。

Ｖｄ^*＝（Ｒ＋ｓＬｄ）×Ｉｄ^*−ω×Ｌｑ×Ｉｑ^* ・・・（２．１）
Ｖｑ^*＝（Ｒ＋ｓＬｑ）×Ｉｑ^*＋ω×Ｌｄ×Ｉｄ^*＋ω×φ ・・・（２．２）
ただし、
Ｒ：電機子抵抗
ｓ：微分演算子
Ｌｄ、Ｌｑ：ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンス
ω：電気角速度
φ：永久磁石の電機子鎖交磁束

フィードフォワード制御ではそもそも三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの情報を用いないため、通信の正常又は異常による強電情報の有無に拘わらず演算結果に違いがない。また、過去値保持のための記憶領域を必要としない。さらに、最新のｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*を用いることができる点で好適である。
例外制御手段６３は、通信異常の発生時に過去値保持制御又はフィードフォワード制御のいずれか一方を実行してもよく、或いは、状況に応じて過去値保持制御及びフィードフォワード制御を選択する構成としてもよい。例えば、通信異常が発生した直後は過去値保持制御を選択し、通信異常が長期化して現在値と過去値との乖離が大きくなった場合にフィードフォワード制御を選択するというような切り替えが考えられる。

本実施形態のＭＧ制御装置１０１の効果について説明する。
（１）パワー部５とＭＧ−ＥＣＵ６とが離間して設けられ、パワー部５に入力された強電センサ信号をパワー部５からＭＧ−ＥＣＵ６に通信する構成のＭＧ制御装置において、本実施形態では、強電センサ信号が第１制御装置５１でデジタル変換されて送信される。これにより、強電センサ信号をアナログ信号のまま送信する第１比較例に対し、ノイズによるセンサ情報のずれによりＭＧ８２の制御が正常にできなくなることを防止することができる。

（２）本実施形態のＭＧ−ＥＣＵ６において、インバータ４０の制御信号を生成する第２制御装置６１は、強電センサ信号の現在値を取得する通常制御手段６２、及び、強電センサ信号の現在値を取得しない例外制御手段６３の２つの制御手段、並びに、２つの制御手段６２、６３による制御を切り替える切替手段６７を有している。これにより、ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＭＧ８２の通電制御について強電情報の現在値を用いる制御と用いない制御とを状況に応じて切り替えることができる。

（３）本実施形態では、第１伝達装置５５からＭＧ−ＥＣＵ６への強電センサ信号の通信異常を判定する異常判定手段５４、６５、６６を備え、切替手段６７は、強電センサ信号が正常に通信されているとき、通常制御手段６２による通常制御を選択し、強電センサ信号の通信に異常が発生したとき、例外制御手段６３による例外制御を選択する。
これにより、通信異常の発生時にインバータ４０の駆動を停止することなく、ＭＧ８２への通電を継続することができる。したがって、通信異常の発生及び正常復帰が頻繁に繰り返される場合に、都度、通電を遮断したり再通電したりしないため、ＭＧ８２の駆動を安定させることができる。また、ハイブリッド自動車や電気自動車の主機モータとして適用されるＭＧ８２の場合、通信異常の発生のみによって車両を停止させる事態を回避することができる。

（４）本実施形態の例外制御手段６３は、強電情報の現在値を用いない制御例として、過去値保持制御又はフィードフォワード制御を実行可能である。
過去値保持制御では、通信異常が一時的であり短期間で正常復帰することを前提とすると、強電センサ信号の現在値を一時的に過去値で代用することで、通常時と同じロジックのフィードバック制御を継続することができる。
フィードフォワード制御は、例えば、通信異常が長期化して現在値と過去値との乖離が大きくなり、過去値を代用することが困難な場合に有効である。また、電流指令値として最新の値を用いることができる点で好適である。

（５）本実施形態では、インバータ４０の駆動について、第２制御装置６１が生成した相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*をＭＧ−ＥＣＵ６の第２伝達装置６８からパワー部５の第１制御装置５１に送信し、第１制御装置５１が相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*に基づいてＰＷＭ信号を生成してインバータ４０に出力する。インバータ４０の駆動に直接関わるＰＷＭ信号の生成をパワー部５の内部で行うことにより、各種情報に基づいて制御演算を行うＭＧ−ＥＣＵ６の機能と、インバータ４０を駆動してＭＧ８２へ電力を供給するパワー部５の機能とを明確に区別することができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について、図１０を参照して説明する。
図１０に示すように、第２実施形態のＭＧ制御装置１０２は、ＭＧ−ＥＣＵ６０２の第２制御装置６１からパワー部５へのインバータ４０の制御信号の出力に関する構成が第１実施形態と異なる。
第２実施形態では、第２制御装置６１が演算した電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*に基づいて、ＭＧ−ＥＣＵ６０２内部のＰＷＭ信号生成部６９でＰＷＭ信号を生成し、直接インバータ４０に出力する。すなわち、第１実施形態のようにパワー部５の第１制御装置５１を経由することなくインバータ４０を駆動するため、構成が単純になる。

その他、第２実施形態は、第１伝達装置５５から第２制御装置６１への強電センサ信号の通信異常判定、及び、通信異常時の制御手段６２、６３の切替等の構成については第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態の効果（１）〜（４）と同様の効果が得られる。

（その他の実施形態）
（ア）本発明の「交流電動機の制御装置」として、上記実施形態では、シリーズパラレルハイブリッド自動車において２つのＭＧ８１、８２の駆動を制御するＭＧ制御装置を例示した。他の実施形態では、本発明の「交流電動機の制御装置」は、１つ、又は３つ以上のＭＧを備えるハイブリッド自動車や電気自動車に適用されてもよい。また、車両の主機モータ以外に、車両の補機用や、車両以外の電車、昇降機、一般機械等に用いられる交流電動機の制御装置として適用されてもよい。

（イ）上記実施形態の交流電動機は、永久磁石式同期型の三相交流電動機であったが、他の実施形態では、誘導電動機やその他の同期電動機であってもよい。また、上記実施形態の交流電動機は、電動機としての機能、及び発電機としての機能を併せ持つ所謂モータジェネレータであったが、他の実施形態では、発電機としての機能を持たなくてもよい。
さらに本発明は、三相交流電動機に限らず、三相以上の多相の交流電動機に広く適用可能である。

（ウ）パワー部は、直流電源からの入力電圧を昇圧してインバータに出力する昇圧コンバータを設けず、直流電源の電圧を直接インバータに出力する構成としてもよい。昇圧コンバータを設けない構成では、図３等において、バッテリ１５からの入力電圧ＶＬのみが第１制御装置５１に入力される。
さらに、ＭＧ−ＥＣＵ６は、昇圧制御においてパワー部５から入力電圧ＶＬを取得する代わりに、バッテリＥＣＵ１４からバッテリ電圧ＶＢを取得してもよい（図１参照）。
（エ）インバータの制御は、ＰＷＭ制御に限らず、位相制御や瞬時電流制御等を用いてもよい。

（オ）上記実施形態では、アナログ信号を出力する強電センサを用い、強電センサが出力したアナログ信号を第１制御装置５１でＡ／Ｄ変換して第２制御装置６１に送信する。他の実施形態では、デジタル信号を出力する電流センサ又は電圧センサを用い、第１制御装置５１は、デジタル信号のまま第２制御装置６１に送信してもよい。
（カ）上記実施形態では、回転角センサからの電気角信号をアナログデジタル変換器でサンプリングしているが、回転角センサがレゾルバの場合、レゾルバデジタル（Ｒ／Ｄ）変換器を用いて角度変換を実施してもよい。

（キ）上記実施形態では、ＭＧ８２の相電流を検出する電流センサは三相に設けられているが、電流センサを二相に設け、二相の電流センサ信号を第１伝達装置５５から第２制御装置６１に送信してもよい。その場合、通常制御手段６２及び例外制御手段６３１は、キルヒホッフの法則を用いて他の一相の電流を算出し、フィードバック制御を行う。
また、電流センサを一相のみに設け、通常制御手段６２及び例外制御手段６３１は、一相のセンサ値から他の二相の電流を推定してフィードバック制御を行うようにしてもよい（特開２０１３−１７２５９１号公報等参照）。

（ク）上記実施形態では、第１伝達装置５５から第２制御装置６１への通信異常を判定したとき、切替手段６７は、通常制御手段６２による通常制御から例外制御手段６３による例外制御に切り替える。他の実施形態では、通信異常とは別の理由により制御手段を切り替えてもよい。例えば、以下のような切替判定が可能である。

ｉ）ＭＧの回転数が所定値以上の領域では通常制御手段６２によるフィードバック制御を実行し、所定値未満の低回転領域では例外制御手段６３２によるフィードフォワード制御を行う。低回転領域では電圧方程式において「Ｒ＞＞ωＬ」となり、フィードフォワード演算の有効性が高くなるからである。
一方、特に高回転領域では、制御周期１周期での電流変化が少なくなるため、例外制御手段６３により、過去値保持制御又はフィードフォワード制御を採用してもよい。

ｉｉ）トルク指令値ｔｒｑ^*の変動が小さいときは、ＭＧの動作状態が安定しており、電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*の変化も小さくなるため、例外制御手段６３により、過去値保持制御又はフィードフォワード制御を採用してもよい。

以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１０１、１０２・・・ＭＧ制御装置（交流電動機の制御装置）、
１５・・・バッテリ、
２９、３７、３８、３９、４７、４８、４９・・・電流センサ（強電センサ）、
２７、２８・・・電圧センサ（強電センサ）、
３０、４０・・・インバータ（駆動回路）、
５ ・・・パワー部、 ５１・・・第１制御装置、
５５・・・第１伝達装置、 ５６・・・第１通信線（通信線）、
６ ・・・ＭＧ−ＥＣＵ（主演算部）、 ６１・・・第２制御装置、
６２・・・通常制御手段、 ６３・・・例外制御手段、 ６７・・・切替手段、
８１、８２・・・ＭＧ（モータジェネレータ、交流電動機）。

Claims (5)

1. 直流電源（１５）からの直流電力を変換し三相以上の多相の交流電動機（８１、８２）を駆動する駆動回路（３０、４０）、前記直流電源から前記交流電動機までの電力経路における電流又は電圧を検出する強電センサ（３７、３８、３９、４７、４８、４９）から強電センサ信号が入力される第１制御装置（５１）、及び、前記第１制御装置に入力された前記強電センサ信号をデジタル信号として送信する第１伝達装置（５５）を含むパワー部（５）と、
   前記パワー部と離間して設けられ、前記第１伝達装置と通信線（５６）によって接続されており、前記パワー部から送信された前記強電センサ信号の情報、及び、前記交流電動機の回転角を検出する回転角センサ（８３、８４）から取得した電気角信号の情報に基づいて前記駆動回路の制御信号を生成する第２制御装置（６１）を含む主演算部（６、６０２）と、
   を備え、
   前記パワー部または前記主演算部は、
   前記パワー部から前記主演算部への前記強電センサ信号の通信に異常が発生したことを判定する異常判定手段（５４、６５、６６）を有しており、
   前記主演算部の前記第２制御装置は、
   前記強電センサ信号の現在値を用いて前記駆動回路の制御信号を生成する通常制御手段（６２）と、
   前記強電センサ信号の現在値以外の情報を用いて前記駆動回路の制御信号を生成する例外制御手段（６３）と、
   前記通常制御手段による通常制御と前記例外制御手段による例外制御とを切り替える切替手段（６７）と、
   を有しており、
   前記切替手段は、
   前記強電センサ信号が正常に通信されているとき、前記通常制御手段による通常制御を選択し、
   前記強電センサ信号の通信に異常が発生したとき、前記例外制御手段による例外制御を選択することを特徴とする交流電動機の制御装置（１０１、１０２）。
2. 前記例外制御手段（６３１）は、
   前記通常制御時に前記パワー部から送信された前記強電センサ信号の過去値、及び、前記回転角センサから取得した電気角信号の過去値を保持し、
   前記通常制御から前記例外制御に切り替わったとき、当該切替以前の同じタイミングの前記強電センサ信号と前記電気角信号とを用いてフィードバック演算を行う過去値保持制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の交流電動機の制御装置。
3. 前記例外制御手段（６３２）は、
   電流指令値、及び、前記交流電動機の回転数に基づくフィードフォワード制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の交流電動機の制御装置。
4. 直流電源（１５）からの直流電力を変換し三相以上の多相の交流電動機（８１、８２）を駆動する駆動回路（３０、４０）、前記直流電源から前記交流電動機までの電力経路における電流又は電圧を検出する強電センサ（３７、３８、３９、４７、４８、４９）から強電センサ信号が入力される第１制御装置（５１）、及び、前記第１制御装置に入力された前記強電センサ信号をデジタル信号として送信する第１伝達装置（５５）を含むパワー部（５）と、
   前記パワー部と離間して設けられ、前記第１伝達装置と通信線（５６）によって接続されており、前記パワー部から送信された前記強電センサ信号の情報、及び、前記交流電動機の回転角を検出する回転角センサ（８３、８４）から取得した電気角信号の情報に基づいて前記駆動回路の制御信号を生成する第２制御装置（６１）を含む主演算部（６、６０２）と、
   を備え、
   前記主演算部の前記第２制御装置は、
   前記強電センサ信号の現在値を用いて前記駆動回路の制御信号を生成する通常制御手段（６２）と、
   前記強電センサ信号の現在値以外の情報を用いて前記駆動回路の制御信号を生成する例外制御手段（６３）と、
   前記通常制御手段による通常制御と前記例外制御手段による例外制御とを切り替える切替手段（６７）と、
   を有しており、
   前記例外制御手段（６３１）は、
   前記通常制御時に前記パワー部から送信された前記強電センサ信号の過去値、及び、前記回転角センサから取得した電気角信号の過去値を保持し、
   前記通常制御から前記例外制御に切り替わったとき、当該切替以前の同じタイミングの前記強電センサ信号と前記電気角信号とを用いてフィードバック演算を行う過去値保持制御を実行することを特徴とする交流電動機の制御装置（１０１、１０２）。
5. 前記主演算部は、前記第２制御装置が演算した相電圧指令値を前記駆動回路の制御信号として前記パワー部の前記第１制御装置に送信し、
   前記第１制御装置は、当該相電圧指令値に基づいて前記駆動回路を駆動する駆動信号を生成し前記駆動回路に出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置（１０１）。

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