JP2019064526A - 画像表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ハウジングが倒れた場合に表示手段に表示された画像を見た乗員が車両の周囲の状況を誤解することを防止可能な画像表示装置を提供する。【解決手段】画像表示装置は、車両（１）のヨー軸に対して傾斜した方向に沿った所定回転軸（θＬ、θＲ）周りに回転可能な可倒式のハウジング（１５Ｌ、１５Ｒ）に取り付けられ且つ車両の後側方領域（ＢＬ＿ａｒｅａ、ＢＲ＿ａｒｅａ）を撮像可能な撮像手段（１Ｌ、１１Ｒ）と、撮像手段によって撮像された外部画像を表示する表示手段（１４）とを備える。【選択図】図６

Description

本発明は、可倒式のハウジングに取り付けられたカメラが撮像した車両の外部の状況を示す画像を、車両の乗員に対して表示可能な画像表示装置の技術分野に関する。

このような画像表示装置の一例が特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１には、車両のドアミラーに設置されたカメラが撮像した画像をディスプレイに表示することで、車両の周囲を監視する車両用監視装置が記載されている。

その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２及び特許文献３があげられる。

特開２０１３−００１２９８号公報 特開２００４−３０６６７０号公報 特開２００５−１３６５６１号公報

ドアミラーに設置されたカメラ（つまり、ドアに設置されたカメラ）は、通常、ドアミラーの代わりに用いられる。つまり、ドアミラーに設置されたカメラは、通常、電子ミラーとして用いられる。この場合、カメラは、車両の後側方領域を含む領域（つまり、カメラが本来撮像する領域として意図されている領域）を撮像する。

ドアミラーには、外部からの衝撃が加わることがある。このため、通常は、外部から受けた衝撃を受け流すように倒れることが可能な可倒式のドアミラーが採用される。可倒式のドアミラーは、通常、車両のヨー軸に沿った回転軸周りに回転することで倒れる。ドアミラーが倒れると、ドアミラーの動きに合わせて、ドアミラーに設置されたカメラの向き（例えば、光軸の向き）もまた変わる。ここで、前方から受けた衝撃を受け流すためにドアミラーが後方に向かって倒れると、カメラは、車両の車体に対向することになる。その結果、ディスプレイには、車両の車体が大きく写った画像が表示される。この場合、ドアミラーが倒れたことに気づいていない車両の乗員であっても、ディスプレイに写った画像が、カメラが本来撮像する領域として意図されている領域が写った画像であると誤解する可能性は小さい。一方で、後方から受けた衝撃を受け流すためにドアミラーが前方に向かって倒れると、カメラは、車両の側方を向く。その結果、ディスプレイには、車両の側方が写った画像が表示される。この場合、ドアミラーが倒れたことに気づいていない車両の乗員は、ディスプレイに写った画像が、カメラが本来撮像する領域として意図されている領域が写った画像であると誤解する可能性がある。なぜならば、車両の乗員にとっては、カメラが本来撮像する領域として意図されている後側方領域を撮像した画像は、車両の側方を撮像した画像と一見して区別がつきにくい傾向にあるからである。その結果、ドアミラーが倒れた場合には、乗員は、車両の後側方領域の状況を誤解してしまう可能性があるという技術的問題が生ずる。

尚、このような技術的問題は、カメラがドアミラーに設置された場合のみならず、カメラが可倒式のハウジング（尚、ドアミラーもハウジングの一種に相当する）に設置された場合において一般的に生じ得る。更に、このような技術的問題は、カメラが後側方領域を撮像する場合のみならず、カメラが車両の前側方領域を撮像する場合においても同様に生じ得る。

本発明は、可倒式のハウジングに設置された撮像手段が撮像した車両の外部の状況を示す画像を表示手段に表示することが可能な画像表示装置であって、ハウジングが倒れた場合に表示手段に表示された画像を見た乗員が車両の周囲の状況を誤解することを防止可能な画像表示装置を提供することを課題とする。

本発明の画像表示装置の第１の態様は、車両のヨー軸に対して傾斜した方向に沿った所定回転軸周りに回転可能な可倒式のハウジングに取り付けられ且つ車両の後側方領域又は前側方領域を撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された外部画像を表示する表示手段とを備える。

本発明の画像表示装置の第２の態様は、可倒式のハウジングが第１状態にある場合に車両の後側方領域又は前側方領域を撮像可能となるように前記ハウジングに取り付けられた撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された外部画像を表示する表示手段とを備え、前記表示手段は、前記ハウジングが倒れて前記第１状態とは異なる第２状態になった場合に、前記ハウジングが前記第２状態にあることを示すための警告動作を行う。

図１は、第１実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２は、第１実施形態の車両における左カメラ及び右カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す平面図である。 図３は、第１実施形態の車両における左カメラの設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。 図４は、第１実施形態の車両における右カメラの設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。 図５は、カメラハウジングが既倒状態にある場合における、左カメラ及び右カメラの夫々の撮像範囲を示す平面図である。 図６（ａ）は、未倒状態にあるカメラハウジングを示し、図６（ｂ）は、既倒状態にあるカメラハウジングを示す。 図７（ａ）及び図７（ｂ）の夫々は、カメラハウジングが既倒状態にある場合における、左カメラの撮像範囲を示す側面図である。 図８（ａ）は、未倒状態にあるカメラハウジングを示し、図８（ｂ）は、既倒状態にあるカメラハウジングを示す。 図９は、第２実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図１０は、第２実施形態の表示動作の流れを示すフローチャートである。 図１１は、警告画像の一例を示す平面図である。 図１２は、左カメラ及び右カメラの夫々の撮像範囲の変形例を示す平面図である。

以下、図面を参照しながら、画像表示装置の実施形態について説明する。以下では、画像表示装置の実施形態が搭載された車両を用いて説明を進める。

（１）第１実施形態の車両１
初めに、図１から図４を参照しながら、第１実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、第１実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。図２は、第１実施形態の車両１における左カメラ１１Ｌ及び右カメラ１１Ｒの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す上面図である。図３は、第１実施形態の車両１における左カメラ１１Ｌの設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。図４は、第１実施形態の車両１における右カメラ１１Ｒの設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。

図１に示すように、車両１は、後述する付記における「撮像手段」の一具体例である左カメラ１１Ｌと、後述する付記における「撮像手段」の一具体例である右カメラ１１Ｒと、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３と、後述する付記における「表示手段」の一具体例であるディスプレイ１４とを備える。

左カメラ１１Ｌは、図２に示すように、車両１の左ドア１６Ｌから左側方に突き出たカメラハウジング１５Ｌに設置（言い換えれば、収容）されている。カメラハウジング１５Ｌは、例えば、ドアミラーを収容するハウジングと同様の又は類似の外観を有する、左カメラ１１Ｌを収容するための構造物である。

カメラハウジング１５Ｌは、可倒式のハウジングである。具体的には、カメラハウジング１５Ｌは、前方（図２に示す例では、＋Ｘ側、以下同じ）から衝撃を受けた場合に、当該衝撃を受け流すように所定の回転軸θＬ周りに回転することで、後方（図２に示す例では、−Ｘ側、以下同じ）に向かって倒れることが可能である。カメラハウジング１５Ｌは、後方から衝撃を受けた場合に、当該衝撃を受け流すように所定の回転軸θＬ周りに回転することで、前方に向かって倒れることが可能である。

左カメラ１１Ｌは、図２及び図３に示すように、左カメラ１１Ｌが設置されたカメラハウジング１５Ｌが倒れていない状態（以降、この状態を“未倒状態”と称する）にある場合（更には、左ドア１６Ｌが閉状態にある場合）に、車両１の左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａを撮像する。逆に言えば、左カメラ１１Ｌ及びカメラハウジング１５Ｌは、カメラハウジング１５Ｌが未倒状態にある場合に左カメラ１１Ｌが左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａを撮像可能となるように、位置合わせされている。左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａは、左ドア１６Ｌにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、左ドア１６Ｌが閉状態にあり且つドアミラーが倒れていない状況下で当該左ドア１６Ｌに設置されたドアミラーに写りこむ領域に相当する。つまり、本実施形態では、左カメラ１１Ｌは、左ドア１６Ｌに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。

右カメラ１１Ｒは、図２に示すように、車両１の右ドア１６Ｒから右側方に突き出たカメラハウジング１５Ｒに設置（言い換えれば、収容）されている。カメラハウジング１５Ｒは、例えば、ドアミラーを収容するハウジングと同様の又は類似の外観を有する、右カメラ１１Ｒを収容するための構造物である。

カメラハウジング１５Ｒは、可倒式のハウジングである。具体的には、カメラハウジング１５Ｒは、後方から衝撃を受けた場合に、当該衝撃を受け流すように所定の回転軸θＲ周りに回転することで、前方に向かって倒れることが可能である。カメラハウジング１５Ｒは、前方から衝撃を受けた場合に、当該衝撃を受け流すように所定の回転軸θＲ周りに回転することで、後方に向かって倒れることが可能である。

右カメラ１１Ｒは、図２及び図４に示すように、右カメラ１１Ｒが設置されたカメラハウジング１５Ｒが未倒状態にある場合（更には、右ドア１６Ｒが閉状態にある場合）に、車両１の右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａを撮像する。逆に言えば、右カメラ１１Ｒ及びカメラハウジング１５Ｒは、カメラハウジング１５Ｒが未倒状態にある場合に右カメラ１１Ｒが右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａを撮像可能となるように、位置合わせされている。右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａは、右ドア１６Ｒにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、右ドア１６Ｒが閉状態にあり且つドアミラーが倒れていない状況下で当該右ドア１６Ｒに設置されたドアミラーに写りこむ領域に相当する。つまり、本実施形態では、右カメラ１１Ｒは、右ドア１６Ｒに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。

ＥＣＵ１３は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１３は、左カメラ１１Ｌが撮像した画像（以下、この画像を、“左カメラ画像”と称する）及び右カメラ１１Ｒが撮像した画像（以下、この画像を、“右カメラ画像”と称する）をディスプレイ１４に表示するための表示動作を行う。表示動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、画像取得部１３１と、表示制御部１３２とを備える。画像取得部１３１は、左カメラ画像及び右カメラ画像を取得する。表示制御部１３２は、画像取得部１３１が取得した左カメラ画像及び右カメラ画像を表示するように、ディスプレイ１４を制御する。尚、ディスプレイ１４は、車両１の車室内に設置されており、車室内にいる車両１の乗員に対して左カメラ画像及び右カメラ画像を表示する。

ここで、カメラハウジング１５Ｌが可倒式であるため、カメラハウジング１５Ｌが倒れる動きに合わせて、左カメラ１１Ｌの向きが変わる。このため、カメラハウジング１５Ｌが倒れた状態（以降、この状態を“既倒状態”と称する）にある場合には、左カメラ１１Ｌは、図５に示すように、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａを適切に撮像することができない。このため、左カメラ画像は、左カメラ１１Ｌが本来撮像するべき領域として意図されていた左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａの状況を示す画像ではなくなってしまう。つまり、左カメラ画像は、左カメラ１１Ｌが本来撮像するべき領域として意図されていなかった領域の状況を示す画像になってしまう。その結果、カメラハウジング１５Ｌが未倒状態にある場合の左カメラ画像と、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合の左カメラ画像とが、車両１の乗員にとって一見して区別しにくい場合には、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることに気づいていない乗員は、ディスプレイ１４に表示された左カメラ画像が、左カメラ１１Ｌが本来撮像するべき領域として意図されていなかった領域の状況を示す画像であることに気づかない可能性がある。つまり、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることに起因して左カメラ１１Ｌが本来撮像するべき領域として意図されていなかった領域の状況を示す左カメラ画像がディスプレイ１４に表示されているにもかかわらず、乗員は、ディスプレイ１４に表示された左カメラ画像が、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａが写った画像であると誤解してしまう可能性がある。その結果、乗員は、車両１の左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａの状況を誤解してしまう可能性がある。更に、同様の理由から、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態になっている場合も同様に、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にあることに起因して左カメラ１１Ｒが本来撮像するべき領域として意図されていなかった領域の状況を示す右カメラ画像がディスプレイ１４に表示されているにもかかわらず、乗員は、ディスプレイ１４に表示された右カメラ画像が、右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａが写った画像であると誤解してしまう可能性がある。その結果、乗員は、車両１の右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａの状況を誤解してしまう可能性がある。

そこで、第１実施形態では、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合にディスプレイ１４に表示された左カメラ画像を見た乗員が左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａの状況を誤解してしまうことを防止するために、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、カメラハウジング１５Ｌの回転軸θＬは、車両１のヨー軸（つまり、鉛直方向に延びる軸であって、Ｚ軸）に対して傾斜している。尚、図６（ａ）は、未倒状態にあるカメラハウジング１５Ｌを示し、図６（ｂ）は、既倒状態にあるカメラハウジング１５Ｌを示す。

図６（ｂ）に示すように、カメラハウジング１５Ｌの回転軸θＬが車両１のヨー軸に対して傾斜している場合には、カメラハウジング１５Ｌの状態が未倒状態から既倒状態に変わると、左カメラ１１Ｌの状態は、左後側方領域ＢＬ−ａｒｅａを向いている状態から、地面（例えば、車両１の左側方の地面）を向いている状態へと変わる。このとき、既倒状態にあるカメラハウジング１５Ｌは、左カメラ１１Ｌの撮像範囲に、地平線に相当する境界領域（具体的には、地面と空との境界や、地面と当該地面の上に存在する構造物との境界に相当する領域）が含まれなくなるまで倒れている。逆に言えば、左カメラ１１Ｌ及びカメラハウジング１５Ｌは、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合において、左カメラ１１Ｌが地面を撮像する一方で境界領域を撮像しないように、位置合わせされている。その結果、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合（更には、左ドア１６Ｌが閉状態にある場合）に、左カメラ１１Ｌは、図７（ａ）に示すように、地面を撮像する一方で、境界領域を撮像しない。

或いは、カメラハウジング１５Ｌの回転方向によっては、カメラハウジング１５Ｌの状態が未倒状態から既倒状態に変わると、左カメラ１１Ｌの状態は、左後側方領域ＢＬ−ａｒｅａを向いている状態から、空（例えば、車両１の左側方の上空の空）を向いている状態へと変わる。このときにも、既倒状態にあるカメラハウジング１５Ｌは、左カメラ１１Ｌの撮像範囲に、境界領域が含まれなくなるまで倒れている。その結果、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合（更には、左ドア１６Ｌが閉状態にある場合）に、左カメラ１１Ｌは、図７（ｂ）に示すように、空を撮像する一方で、境界領域を撮像しない。

その結果、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合には、ディスプレイ１４は、地面又は空を示す左カメラ画像を表示する。ここで、乗員にとっては、地面又は空を撮像した左カメラ画像は、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａを撮像した左カメラ画像と一見して区別がつきやすい傾向にある。特に、この傾向は、地面又は空を撮像した左カメラ画像に境界領域が含まれていない場合に特に強くなる。なぜならば、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａを撮像した左カメラ画像には、通常、境界領域が含まれているからである。その結果、カメラハウジング１５Ｌが倒れたことに気づいていない乗員であっても、ディスプレイ１４が表示している左カメラ画像が、左カメラ１１Ｌが本来撮像する領域として意図されていた左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａが写った画像でないと認識する可能性が相対的に高い。言い換えれば、カメラハウジング１５Ｌが倒れたことに気づいていない乗員であっても、ディスプレイ１４が表示している左カメラ画像が、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａが写った画像であると誤解する可能性は相対的に小さい。従って、第１実施形態の車両１によれば、カメラハウジング１５Ｌが倒れた場合にディスプレイ１４に表示された左カメラ画像を見た乗員が、車両１の周囲の状況（特に、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａの状況）を誤解してしまうことが適切に防止される。

カメラハウジング１５Ｒについても同様に、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にある場合にディスプレイ１４に表示された右カメラ画像を見た乗員が右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａの状況を誤解してしまうことを防止するために、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、カメラハウジング１５Ｒの回転軸θＲは、車両１のヨー軸に対して傾斜している。尚、図８（ａ）は、未倒状態にあるカメラハウジング１５Ｒを示し、図８（ｂ）は、既倒状態にあるカメラハウジング１５Ｒを示す。

図８（ｂ）に示すように、カメラハウジング１５Ｒの回転軸θＲが車両１のヨー軸に対して傾斜している場合には、カメラハウジング１５Ｒの状態が未倒状態から既倒状態に変わると、右カメラ１１Ｒの状態は、右後側方領域ＢＲ−ａｒｅａを向いている状態から、地面（例えば、車両１の右側方の地面）又は空（例えば、車両１の右側方の上空の空）を向いている状態へと変わる。このとき、既倒状態にあるカメラハウジング１５Ｒは、右カメラ１１Ｒの撮像範囲に、地平線に相当する境界領域が含まれなくなるまで倒れている。逆に言えば、右カメラ１１Ｒ及びカメラハウジング１５Ｒは、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にある場合において、右カメラ１１Ｒが車両１の右側方の地面を撮像する一方で車両１の右側方の地面と空との境界を撮像しないように、位置合わせされている。その結果、説明の簡略化のために図示しないものの、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にある場合（更には、右ドア１６Ｒが閉状態にある場合）に、右カメラ１１Ｒは、地面又は空を撮像する一方で、境界領域を撮像しない。

その結果、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にある場合には、ディスプレイ１４は、地面又は空を示す右カメラ画像を表示する。ここで、左カメラ画像と同様に、乗員にとっては、地面又は空を撮像した右カメラ画像は、右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａを撮像した右カメラ画像と一見して区別がつきやすい傾向にある。その結果、カメラハウジング１５Ｒが倒れたことに気づいていない乗員であっても、ディスプレイ１４に表示された右カメラ画像が、右カメラ１１Ｒが本来撮像する領域として意図されていた右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａが写った画像でないと認識する可能性が相対的に高い。言い換えれば、カメラハウジング１５Ｒが倒れたことに気づいていない乗員であっても、ディスプレイ１４が表示している右カメラ画像が、右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａが写った画像であると誤解する可能性は相対的に小さい。従って、第１実施形態の車両１によれば、カメラハウジング１５Ｒが倒れた場合にディスプレイ１４に表示された右カメラ画像を見た乗員が、車両１の周囲の状況（特に、右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａの状況）を誤解してしまうことが適切に防止される。

尚、上述した説明では、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合において、左カメラ１１Ｌの撮像範囲には、境界領域が含まれていない。しかしながら、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合において、左カメラ１１Ｌの撮像範囲に境界領域が含まれていてもよい。この場合であっても、乗員にとっては、地面又は空を撮像した左カメラ画像が、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａを撮像した左カメラ画像と一見して区別がつきやすいことに変わりはない。このため、カメラハウジング１５Ｌが倒れた場合にディスプレイ１４に表示された左カメラ画像を見た乗員が、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａの状況を誤解することが相応に防止されることに変わりはない。同様の理由から、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にある場合において、右カメラ１１Ｒの撮像範囲に境界領域が含まれていてもよい。

（２）第２実施形態の車両２
（２−１）第２実施形態の車両２の構成
続いて、図９を参照しながら、第２実施形態の車両２の構成について説明する。図９は、第２実施形態の車両２の構成を示すブロック図である。尚、第１実施形態の車両１と同一の構成要素については、同一の参照符号を付することで、その詳細な説明を省略する。

図９に示すように、第２実施形態の車両２は、第１実施形態の車両１と比較して、後述する付記における「検出手段」の一具体例である状態センサ２２を更に備えているという点で異なる。状態センサ２２は、カメラハウジング１５Ｌ及び１５Ｒの夫々の状態を検出する。特に、状態センサ２２は、カメラハウジング１５Ｌ及び１５Ｒの夫々が既倒状態にあるか否かを検出する。更に、第２実施形態の車両２は、第１実施形態の車両１と比較して、ＥＣＵ１３に代えてＥＣＵ２３を備えているという点で異なる。ＥＣＵ２３は、ＥＣＵ１３と比較して、警告制御部２３３を更に備えているという点で異なる。第２実施形態の車両２のその他の構成要素は、第１実施形態の車両１のその他の構成要素と同じであってもよい。

第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、ＥＣＵ２３は、画像取得部１３１及び表示制御部１３２を用いて、左カメラ画像及び右カメラ画像をディスプレイ１４に表示するための表示動作を行う。第２実施形態では特に、警告制御部２３３は、ディスプレイ１４に表示された左カメラ画像を見た乗員が左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａの状況を誤解してしまうことを防止するために、状態センサ２２の検出結果に基づいて、表示動作中にカメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合には、その旨を乗員に警告する警告動作を行うように、ディスプレイ１４を制御する。同様に、警告制御部２３３は、ディスプレイ１４に表示された右カメラ画像を見た乗員が右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａの状況を誤解してしまうことを防止するために、状態センサ２２の検出結果に基づいて、表示動作中にカメラハウジング１５Ｒが既倒状態にある場合には、その旨を乗員に警告する警告動作を行うように、ディスプレイ１４を制御する。つまり、第２実施形態の車両２は、ディスプレイ１４に表示された画像を見た乗員が車両２の周囲の状況を誤解してしまうことを防止するために、主としてＥＣＵ２３の制御が用いられるという点で、ディスプレイ１４に表示された画像を見た乗員が車両１の周囲の状況を誤解してしまうことを防止するために、主としてカメラハウジング１５Ｌ及び１５Ｒの構造（特に、可倒に関連する構造）が用いられる第１実施形態の車両１とは異なる。このため、第２実施形態では、カメラハウジング１５Ｌの回転軸θＬは、車両１のヨー軸に対して、傾斜していなくてもよい。同様に、第２実施形態では、カメラハウジング１５Ｒの回転軸θＲは、車両１のヨー軸に対して、傾斜していなくてもよい。但し、回転軸θＬ及びθＲの少なくとも一方が、車両１のヨー軸に対して傾斜していてもよい。

（２−２）ＥＣＵ２３が行う表示動作の流れ
続いて、図１０を参照しながら、第２実施形態の表示動作の流れについて説明する。図１０は、第２実施形態の表示動作の流れを示すフローチャートである。

図１０に示すように、警告制御部２３３は、状態センサ２２の検出結果に基づいて、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。尚、状態センサ２２は、カメラハウジング１５Ｌ及び１５Ｒの夫々の状態を検出可能である限りは、どのようなセンサであってもよい。例えば、状態センサ２２は、カメラハウジング１５Ｌ及び１５Ｒの夫々の回転角度を検出可能な角度センサであってもよい。

ステップＳ１１の判定の結果、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、警告制御部２３３は、警告動作（つまり、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることを警告する警告動作、以下、ステップＳ１１からステップＳ１３の説明において同じ）を行うように表示制御部１３２を制御する（ステップＳ１２）。

警告動作は、左カメラ画像を表示したまま、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることを警告する警告画像を表示する動作であってもよい。この場合、表示制御部１３２は、左カメラ画像と共に警告画像を表示するようにディスプレイ１４を制御する。より具体的には、表示制御部１３２は、ディスプレイ１４の表示面のうち左カメラ画像を表示するべき第１表示領域において左カメラ画像と共に警告画像を表示するように、ディスプレイ１４を制御する。その結果、ディスプレイ１４は、左カメラ画像を表示したまま、警告画像を表示する。

警告動作は、左カメラ画像を非表示した上で、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることを警告する警告画像を表示する動作であってもよい。この場合、表示制御部１３２は、左カメラ画像を表示しない一方で警告画像を表示するようにディスプレイ１４を制御する。より具体的には、表示制御部１３２は、ディスプレイ１４の表示面のうち左カメラ画像を表示するべき第１表示領域において左カメラ画像を非表示にした上で警告画像を表示するように、ディスプレイ１４を制御する。その結果、ディスプレイ１４は、左カメラ画像を表示することなく、警告画像を表示する。

警告画像は、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることを乗員に対して視覚的に警告可能である限りは、どのような画像であってもよい。例えば、図１１に示すように、警告画像は、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることを警告する警告メッセージ（図５（ａ）に示す例では、“カメラの向きが正しくありません”というテキストを含む警告メッセージ）を含む画像であってもよい。例えば、警告画像は、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることを警告する警告アイコンを含む画像であってもよい。例えば、警告画像は、カメラハウジング１５Ｌが未倒状態にある場合の左カメラ画像の表示態様と比較してカメラハウジング１５Ｌが既倒状態にある場合の左カメラ画像の表示態様を変えるための装飾表示を含む画像であってもよい。

再び図１０において、他方で、ステップＳ１１の判定の結果、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にない（つまり、未倒状態にある）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、警告制御部２３３は、警告動作を行うように表示制御部１３２を制御しない。このため、表示制御部１３２は、警告動作を行うことなく、左カメラ画像を表示するようにディスプレイ１４を制御する（ステップＳ１３）。その結果、ディスプレイ１４は、警告動作を行うことなく、左カメラ画像を表示する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１１からステップＳ１３の処理と相前後して又は並行して、警告制御部２３３は、状態センサ２２の検出結果に基づいて、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にあるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

ステップＳ２１の判定の結果、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にあると判定された場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、警告制御部２３３は、警告動作（つまり、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にあることを警告する警告動作、以下、ステップＳ２１からステップＳ２３の説明において同じ）を行うように表示制御部１３２を制御する（ステップＳ２２）。尚、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にあることを警告する警告動作は、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることを警告する警告動作と同じであってもよい。

他方で、ステップＳ２１の判定の結果、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態にない（つまり、未倒状態にある）と判定された場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、警告制御部２３３は、警告動作を行うように表示制御部１３２を制御しない。このため、表示制御部１３２は、警告動作を行うことなく、右カメラ画像を表示するようにディスプレイ１４を制御する（ステップＳ２３）。その結果、ディスプレイ１４は、警告動作を行うことなく、右カメラ画像を表示する（ステップＳ２３）。

このような第２実施形態によれば、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態となった場合には、左カメラ画像を表示するディスプレイ１４は、左カメラ画像の表示と共に、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることを警告する警告動作を行うことができる。特に、左カメラ画像が表示される第１表示領域に警告画像が表示されるため、ディスプレイ１４に表示された左カメラ画像を確認する乗員が、警告画像を見逃す可能性は殆どない。このため、乗員は、ディスプレイ１４に表示された左カメラ画像が、左カメラ１１Ｌが本来撮像する領域として意図されていた左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａが写った画像でないことを認識することができる。言い換えれば、乗員は、ディスプレイ１４に表示された左カメラ画像が、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａが写った画像であると誤解することはない。このため、第２実施形態の車両２によれば、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態になった場合にディスプレイ１４に表示された左カメラ画像を見た乗員が車両１の周囲の状況（特に、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａの状況）を誤解してしまうことが適切に防止可能となる。

或いは、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態となった場合には、左カメラ画像を表示するディスプレイ１４は、左カメラ画像の表示することなく、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあることを警告する警告動作を行うことができる。この場合、そもそもディスプレイ１４に左カメラ画像が表示されないがゆえに、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態となった場合において、乗員は、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａが写った画像をディスプレイ１４が表示していると誤解することはない。このため、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態になった場合に、乗員が車両１の周囲の状況（特に、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａの状況）を誤解してしまうことが適切に防止可能となる。その上で、ディスプレイ１４が警告画像を表示するため、乗員は、ディスプレイ１４の異常によって左カメラ画像が表示されていないと誤解することなく、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にあると適切に認識することができる。

説明の簡略化のために詳細な説明を省略するが、カメラハウジング１５Ｒが既倒状態となった場合においても、カメラハウジング１５Ｌが既倒状態にとなった場合と同様の理由から、乗員が車両１の周囲の状況（特に、右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａの状況）を誤解してしまうことが適切に防止可能となる。

（３）変形例
上述した説明では、左カメラ１１Ｌは、カメラハウジング１５Ｌが未倒状態にある場合に、車両１の左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａを撮像する。しかしながら、図１２に示すように、左カメラ１１Ｌは、カメラハウジング１５Ｌが未倒状態にある場合に、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａに加えて又は代えて、車両１の左前側方領域ＦＬ＿ａｒｅａを撮像してもよい。つまり、左カメラ１１Ｌは、左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａよりも前方にある左前側方領域ＦＬ＿ａｒｅａを撮像してもよい。この場合であっても、乗員が左後側方領域ＢＬ＿ａｒｅａの状況を誤解することが適切に防止される理由と同様の理由から、乗員が左前側方領域ＦＬ＿ａｒｅａの状況を誤解することが適切に防止される。

同様に、上述した説明では、右カメラ１１Ｒは、カメラハウジング１５Ｒが未倒状態にある場合に、車両１の右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａを撮像する。しかしながら、図１２に示すように、右カメラ１１Ｒは、カメラハウジング１５Ｒが未倒状態にある場合に、右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａに加えて又は代えて、車両１の右前側方領域ＦＲ＿ａｒｅａを撮像してもよい。つまり、右カメラ１１Ｒは、右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａよりも前方にある右前側方領域ＦＲ＿ａｒｅａを撮像してもよい。この場合であっても、乗員が右後側方領域ＢＲ＿ａｒｅａの状況を誤解することが適切に防止される理由と同様の理由から、乗員が右前側方領域ＦＲ＿ａｒｅａの状況を誤解することが適切に防止される。

（４）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
付記１に記載の画像表示装置は、車両のヨー軸に対して傾斜した方向に沿った所定回転軸周りに回転可能な可倒式のハウジングに取り付けられ且つ車両の後側方領域又は前側方領域を撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された外部画像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする画像表示装置である。

付記１に記載の画像表示装置によれば、外部からの衝撃等を受けてハウジングが回転して倒れると、撮像手段は、撮像手段が本来撮像する領域として意図されている前側方領域又は後側方領域を撮像する状態から、前側方領域及び後側方領域とは異なる車両の外部の領域を撮像する状態に変わる。ここで特に、付記１では、ハウジングの回転軸は、車両のヨー軸（つまり、鉛直方向に沿った軸）に対して傾斜している。このため、ハウジングが倒れる前に前側方領域又は後側方領域を撮像していた撮像手段は、ハウジングが倒れた後に、地面又は空（例えば、車両の側方の地面又は空）を撮像可能となる。その結果、表示手段は、地面又は空を表示可能となる。ここで、車両の乗員にとっては、地面又は空を撮像した画像は、後側方領域又は前側方領域を撮像した画像と一見して区別がつきやすい傾向にある。この場合、ハウジングが倒れたことに気づいていない車両の乗員であっても、表示手段に写った画像が、前側方領域又は後側方領域が写った画像であると誤解する可能性は小さい。従って、画像表示装置は、ハウジングが倒れた場合に表示手段に表示された画像を見た乗員が車両の周囲の状況を誤解することを防止することができる。

尚、ハウジングの回転軸が車両のヨー軸に対して直交していると、ハウジングは、前方又は後方から受けた衝撃を受け流すように倒れることが困難である。しかるに、付記１によれば、ハウジングの回転軸が車両のヨー軸に対して傾斜しているため、ハウジングは、前方又は後方から受けた衝撃を適切に受け流すように倒れることができる。

（付記２）
付記２に記載の画像表示装置は、前記ハウジングの状態は、前記ハウジングが前記所定回転軸周りに回転することで、前記撮像手段が前記車両の後側方領域又は前側方領域を撮像可能な第１状態から、前記撮像手段が地面又は空を撮像可能な第２状態へと切り替え可能であることを特徴とする付記２に記載の画像表示装置である。

付記２に記載の画像表示装置は、ハウジングが倒れる前に前側方領域又は後側方領域を撮像していた撮像手段は、ハウジングが倒れた後に、地面又は空を確実に撮像することになる。従って、画像表示装置は、ハウジングが倒れた場合に表示手段に表示された画像を見た乗員が車両の周囲の状況を誤解することをより適切に防止することができる。

（付記３）
付記３に記載の画像表示装置は、前記第２状態は、前記撮像手段が地面又は空を撮像可能である一方で、地面と空との間の又は地面と地面上の構造物との間の境界を撮像しない状態であることを特徴とする付記２に記載の画像表示装置。

ハウジングが倒れていない場合に撮像手段が後側方領域又は前側方領域を撮像している場合には、撮像手段は、通常は、地面と空との間の又は地面と地面上の構造物との間の境界（例えば、地平線に相当する基準線）を撮像する。従って、ハウジングが倒れた後に撮像手段が地面と空との間の又は地面と地面上の構造物との間の境界を撮像可能な状態にあると、ハウジングが倒れたことに気づいていない乗員は、表示手段に写った画像が、前側方領域又は後側方領域が写った画像であると誤解する可能性が相対的に大きくなる。しかるに、付記３に記載の画像表示装置によれば、ハウジングが倒れた後に撮像手段が地面と空との間の又は地面と地面上の構造物との間の境界を撮像しない状態にあるため、ハウジングが倒れたことに気づいていない乗員であっても、表示手段に写った画像が、前側方領域又は後側方領域が写った画像であると誤解する可能性は小さくなる。従って、画像表示装置は、ハウジングが倒れた場合に表示手段に表示された画像を見た乗員が車両の周囲の状況を誤解することをより適切に防止することができる。

（付記４）
付記４に記載の画像表示装置は、前記表示手段は、前記ハウジングが前記第２状態にある場合に、前記ハウジングが前記第２状態にあることを示すための警告動作を行う付記２又は３に記載の画像表示装置である。

付記４に記載の画像表示装置によれば、ハウジングが第２状態となった場合には、外部画像を表示する表示手段が警告動作を行う。このため、ハウジングが第２状態となっている状況において、乗員は、撮像手段が本来撮像する領域として意図されていた後側方領域又は前側方領域が写った画像を表示手段が表示していないことを認識することができる。言い換えれば、ハウジングが第２状態となっている状況において、乗員は、撮像手段が本来撮像する領域として意図されていた後側方領域又は前側方領域が写った画像を表示手段が表示していると誤解することはない。このため、付記４に記載の画像表示装置は、ハウジングが倒れた場合に表示手段に表示された画像を見た乗員が車両の周囲の状況を誤解することをより一層防止することができる。

（付記５）
付記５に記載の画像表示装置は、可倒式のハウジングが第１状態にある場合に車両の後側方領域又は前側方領域を撮像可能となるように前記ハウジングに取り付けられた撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された外部画像を表示する表示手段とを備え、前記表示手段は、前記ハウジングが倒れて前記第１状態とは異なる第２状態になった場合に、前記ハウジングが前記第２状態にあることを示すための警告動作を行うことを特徴とする画像表示装置である。

付記５に記載の画像表示装置によれば、ハウジングが倒れて第１状態から第２状態となった場合には、外部画像を表示する表示手段が警告動作を行う。このため、ハウジングが第２状態となっている状況において、乗員は、撮像手段が本来撮像する領域として意図されていた後側方領域又は前側方領域が写った画像を表示手段が表示していないことを認識することができる。言い換えれば、ハウジングが第２状態となっている状況において、乗員は、撮像手段が本来撮像する領域として意図されていた後側方領域又は前側方領域が写った画像を表示手段が表示していると誤解することはない。このため、画像表示装置は、ハウジングが倒れた場合に表示手段に表示された画像を見た乗員が車両の周囲の状況を誤解することを防止することができる。

（付記６）
付記６に記載の画像表示装置は、前記警告動作は、前記外部画像を表示したまま、前記ハウジングが前記第２状態にあることを前記車両の乗員に警告する警告画像を表示する第１動作を含むことを特徴とする付記４又は５に記載の画像表示装置である。

付記６に記載の画像表示装置によれば、警告画像を視認した乗員は、表示手段に表示された外部画像が、撮像手段が本来撮像する領域として意図されていた後側方領域又は前側方領域が写った画像であると誤解することはない。

（付記７）
付記７に記載の画像表示装置は、前記警告動作は、前記外部画像を非表示にした上で、前記ハウジングが前記第２状態にあることを前記車両の乗員に警告する警告画像を表示する第２動作を含むことを特徴とする付記４又は５に記載の画像表示装置である。

付記７に記載の画像表示装置によれば、そもそも表示手段に外部画像が表示されないがゆえに、ハウジングが第２状態にある状況下で、乗員は、撮像手段が本来撮像する領域として意図されていた後側方領域又は前側方領域が写った画像を表示手段が表示していると誤解することはない。その上で、表示手段が警告画像を表示するため、乗員は、表示手段の異常によって外部画像が表示されていないと誤解することなく、ハウジングが第２状態にある（つまり、倒れている）と適切に認識することができる。

（付記８）
付記８に記載の画像表示装置は、前記ハウジングが前記第２状態にあるか否かを検出する検出手段を更に備え、前記表示手段は、前記検出手段の検出結果に基づいて前記警告動作を行うことを特徴とする付記４から７のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記８に記載の画像表示装置によれば、検出手段の検出結果に基づいて、ハウジングの状態が確実に且つ容易に検出される。従って、表示手段は、検出手段の検出結果に基づいて、警告動作を適切なタイミングで（つまり、ハウジングが第２状態にある場合に）行うことができる。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う画像表示装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１、２ 車両
１１Ｌ 左カメラ
１１Ｒ 右カメラ
１３、２３ ＥＣＵ
１３１ 画像取得部
１３２ 表示制御部
２３３ 警告動作部
１４ ディスプレイ
１５Ｌ、１５Ｒ カメラハウジング
１６Ｌ 左ドア
１６Ｒ 右ドア
２２ 状態センサ
ＢＬ＿ａｒｅａ 左後側方領域
ＢＲ＿ａｒｅａ 右後側方領域
ＦＬ＿ａｒｅａ 左前側方領域
ＦＲ＿ａｒｅａ 右前側方領域
θＬ、θＲ 回転軸

Claims (8)

1. 車両のヨー軸に対して傾斜した方向に沿った所定回転軸周りに回転可能な可倒式のハウジングに取り付けられ且つ車両の後側方領域又は前側方領域を撮像可能な撮像手段と、
   前記撮像手段によって撮像された外部画像を表示する表示手段と
   を備えることを特徴とする画像表示装置。
2. 前記ハウジングの状態は、前記ハウジングが前記所定回転軸周りに回転することで、前記撮像手段が前記車両の後側方領域又は前側方領域を撮像可能な第１状態から、前記撮像手段が地面又は空を撮像可能な第２状態へと切り替え可能である
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
3. 前記第２状態は、前記撮像手段が地面又は空を撮像可能である一方で、地面と空との間の又は地面と地面上の構造物との間の境界を撮像しない状態である
   ことを特徴とする請求項２に記載の画像表示装置。
4. 前記表示手段は、前記ハウジングが前記第２状態にある場合に、前記ハウジングが前記第２状態にあることを示すための警告動作を行う
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の画像表示装置。
5. 可倒式のハウジングが第１状態にある場合に車両の後側方領域又は前側方領域を撮像可能となるように前記ハウジングに取り付けられた撮像手段と、
   前記撮像手段によって撮像された外部画像を表示する表示手段と
   を備え、
   前記表示手段は、前記ハウジングが倒れて前記第１状態とは異なる第２状態になった場合に、前記ハウジングが前記第２状態にあることを示すための警告動作を行う
   ことを特徴とする画像表示装置。
6. 前記警告動作は、前記外部画像を表示したまま、前記ハウジングが前記第２状態にあることを前記車両の乗員に警告する警告画像を表示する第１動作を含む
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の画像表示装置。
7. 前記警告動作は、前記外部画像の非表示にした上で、前記ハウジングが前記第２状態にあることを前記車両の乗員に警告する警告画像を表示する第２動作を含む
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の画像表示装置。
8. 前記ハウジングが前記第２状態にあるか否かを検出する検出手段を更に備え、
   前記表示手段は、前記検出手段の検出結果に基づいて前記警告動作を行う
   ことを特徴とする請求項４から７のいずれか一項に記載の画像表示装置。

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