JP2008062914A

JP2008062914A - 車両用監視カメラシステム

Info

Publication number: JP2008062914A
Application number: JP2007115359A
Authority: JP
Inventors: Seiji Hayashi; 誠治林
Original assignee: Ichikoh Industries Ltd
Current assignee: Ichikoh Industries Ltd
Priority date: 2006-08-08
Filing date: 2007-04-25
Publication date: 2008-03-21

Abstract

【課題】停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、運転者によるスイッチ操作を要しない自動的なモニタ表示により、モニタ監視による車体床下の死角領域の安全確認を行うことができる車両用監視カメラシステムを提供すること。
【解決手段】車体床下の死角領域をモニタ６により運転席から監視する。この際、フロアカメラ５が装着されたカメラ駆動ユニット４を車体床下の収納位置から使用位置まで移動する。この車両用監視カメラシステムにおいて、サイドブレーキスイッチ２を設ける。そして、コントローラ３は、ブレーキ作動操作状態であると判断されると（ステップＳ２でYES）、カメラ駆動ユニット４を収納位置から使用位置まで移動する（ステップＳ３）。フロアカメラ５の電源を入れる（ステップＳ４）。フロアカメラ５からの映像をモニタ６に表示する（ステップＳ５）。これらの各指令を出力する。
【選択図】図４

Description

本発明は、車体床下の死角領域をモニタにより運転席から監視するための車両用監視カメラシステムに関する。

車体床下の死角領域をモニタにより運転席から監視するための車両用監視カメラシステムは、例えば、トラック積載物の納品などによりエンジンを停止して一旦車両から離れ、再び乗車して発進する際、車体床下に発進の障害となるものが存在した場合、これに気づかないで発進してしまうことを未然に防止することを目的としている。

従来の車両用監視カメラシステムは、一時的に車両から離れ、再び乗車して車両を発進させるとき、運転者が車体床下の死角領域の監視を意図する際、運転席の近傍に設けられたモニタスイッチをＯＮとする。このモニタスイッチに対するＯＮ操作により、駆動源ユニットがモータ駆動により車体床下の収納位置から使用位置に向かって移動し、駆動源ユニットが使用位置まで移動することにより、ユニット収納位置を検出する検出スイッチがＯＮからＯＦＦ（使用位置）になると、フロアカメラからの映像信号がモニタに出力されると同時に床下照明灯が点灯する。このスイッチ操作と一連の動作により、車体床下の死角領域の映像がモニタに表示されることになる（例えば、特許文献１参照。）。
特開平９−１７５２７２号公報

しかしながら、従来の車両用監視カメラシステムにあっては、運転者が車体床下の死角領域の監視を意図する場合、運転者によるモニタスイッチに対するＯＮ操作を要する構成となっているため、停止させている車両に乗車して車両を発進する際に運転者がモニタスイッチに対するＯＮ操作を忘れると、モニタ監視による車体床下の死角領域の安全確認ができない、という問題があった。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、運転者によるスイッチ操作を要しない自動的なモニタ表示により、モニタ監視による車体床下の死角領域の安全確認を行うことができる車両用監視カメラシステムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明では、車体床下にフロアカメラが装着されたカメラ駆動ユニットを取り付け、前記フロアカメラにより撮影された映像を表示するモニタを車室内に設置し、車体床下の死角領域をモニタにより運転席から監視する際、床下に収納されている前記カメラ駆動ユニットを収納位置から使用位置まで移動する車両用監視カメラシステムにおいて、
サイドブレーキの操作状態を検出するサイドブレーキ操作状態検出手段と、
前記サイドブレーキ操作状態検出手段により検出されたサイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態であると判断されると、前記カメラ駆動ユニットを収納位置から使用位置まで移動すると共に、前記フロアカメラの電源を入れ、該フロアカメラからの映像を前記モニタに表示する指令を出力するコントローラと、
を備えたことを特徴とする。

よって、本発明の車両用監視カメラシステムにあっては、コントローラにおいて、サイドブレーキ操作状態検出手段により検出されたサイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態であると判断されると、カメラ駆動ユニットが収納位置から使用位置まで移動されると共に、カメラ駆動ユニットに装着されたフロアカメラの電源が入れられ、車体床下の死角領域を撮影するフロアカメラからの映像がモニタに表示される。
すなわち、エンジンを止めサイドブレーキをかけて停止させている車両に再度乗車して車両を発進させる際、運転者が乗車してもサイドブレーキはブレーキ作動操作状態のままを維持し、発進直前となったタイミングにてサイドブレーキを解除する。
したがって、サイドブレーキのブレーキ作動操作状態をトリガとし、カメラ駆動ユニットの移動→フロアカメラの電源入れ→モニタ表示という一連の動作を行うことで、運転者によるモニタスイッチへのＯＮ操作などを要することなく、発進する前に自動的に車体床下の死角領域をモニタに表示することができる。
この結果、停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、運転者によるスイッチ操作を要しない自動的なモニタ表示により、モニタ監視による車体床下の死角領域の安全確認を行うことができる。

以下、本発明の車両用監視カメラシステムを実現する最良の形態を、図面に示す実施例１〜実施例１０に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図、図２は実施例１の車両用監視カメラシステムを搭載したトラック（車両の一例）を示す側面図及び平面図、図３は実施例１の車両用監視カメラシステムに適用されたフロアカメラ付きカメラ駆動ユニットの収納状態及び使用状態を示す斜視図である。

実施例１における車両用監視カメラシステムは、図１に示すように、アクセサリスイッチ（以下、「ＡＣＣスイッチ」という。）１と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、を備えている。

前記ＡＣＣスイッチ１（乗車検出手段）は、電装品にバッテリ電源を供給するためのスイッチで、ＡＣＣ信号として、スイッチＯＮにするとHIレベルの信号（オン信号）が前記コントローラ３に出力され、スイッチＯＦＦにするとLOレベルの信号（オフ信号）が前記コントローラ３に出力される。なお、スイッチの信号形態は逆でも良い。

前記サイドブレーキスイッチ２は、サイドブレーキの操作状態を検出するためのスイッチで、サイドブレーキ信号として、サイドブレーキをブレーキ作動操作状態にするとHIレベルの信号（オン信号）が前記コントローラ３に出力され、サイドブレーキをブレーキ解除操作状態にするとLOレベルの信号（オフ信号）が前記コントローラ３に出力される。なお、スイッチの信号形態は逆でも良い。

前記コントローラ３は、ＡＣＣ信号とサイドブレーキ信号とを入力し、両信号の信号状態に応じて、前記カメラ駆動ユニット４を収納位置又は使用位置への移動制御と、前記フロアカメラ５への電源供給・電源停止の制御と、前記モニタ６の表示・非表示の制御を行う。

前記カメラ駆動ユニット４は、図２に示すように、車両前方部の車体床下に取り付けられ、前記コントローラ３から出力される駆動指令により、収納位置（図３(a)）から使用位置（図３(b)）への移動と、使用位置（図３(b)）から収納位置（図３(a)）への移動を行う。
このカメラ駆動ユニット４は、図３に示すように、車体床下取り付け部４ａと、回動アーム部４ｂと、アーム回動軸４ｃと、カメラ装着部４ｄと、を有して構成されている。前記車体床下取り付け部４ａには、回動アーム部４ｂを回動させる図外のモータが内蔵され、該モータのモータ軸に連設してアーム回動軸４ｃが取り付けられている。前記回動アーム部４ｂには、その先端部のカメラ装着部４ｄにフロアカメラ５が装着されている。
収納位置でのカメラ駆動ユニット４は、図３(a)に示すように、車体床下取り付け部４ａと回動アーム部４ｂとが並列に折りたたまれ、使用位置でのカメラ駆動ユニット４は、図３(b)に示すように、車体床下取り付け部４ａに対し回動アーム部４ｂがほぼ直角に垂下する。

前記フロアカメラ５は、カメラ駆動ユニット４が使用位置にあるとき車体床下の死角領域を撮影するもので、カメラ視界としては、図２(a)に示す垂直視界と、図２(b)に示す水平視界が確保される。
このフロアカメラは、図３(a)に示すように、前記カメラ駆動ユニット４の収納位置において車体床下に収納され、図３(b)に示すように、前記カメラ駆動ユニット４の使用位置においてレンズ部が車両後方に向けられる。

前記モニタ６は、車室内の運転者から視認できる位置に設置し、前記フロアカメラ５により撮影された映像を表示する。なお、専用のモニタ６を設置しても良いし、複数の監視カメラシステムで共用する共用モニタをモニタ６としても良いし、ナビゲーションシステムを搭載した車両においては、ナビゲーション表示部をモニタ６として流用しても良い。

図４は実施例１のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

ステップＳ１では、ＡＣＣスイッチ１からのオン信号入力に続き、サイドブレーキスイッチ２から入力される信号を確認し、ステップＳ２へ移行する。

ステップＳ２では、ステップＳ１でのサイドブレーキ確認に続き、サイドブレーキスイッチ２から入力される信号が、ブレーキ作動操作状態を示すオン信号であるか、ブレーキ解除操作状態を示すオフ信号であるか否かを判断し、YESの場合はステップＳ３へ移行し、NOの場合はステップＳ６へ移行する。

ステップＳ３では、ステップＳ２でのサイドブレーキスイッチ２からのスイッチ信号がオン信号であるとの判断に続き、カメラ駆動ユニット４を車体床下の収納位置から使用位置まで移動してモニタ監視する指令を出力し、ステップＳ４へ移行する。
このステップＳ３では、カメラ駆動ユニット４の駆動源（モータ）に対し、モータ駆動指令を出力することで、図３(a)に示す車体床下取り付け部４ａと回動アーム部４ｂとが並列に折りたたまれた収納位置から、図３(b)に示す車体床下取り付け部４ａに対し回動アーム部４ｂがほぼ直角に垂下する使用位置まで移動（正回動）する。

ステップＳ４では、ステップＳ３でのカメラ駆動ユニット４を使用位置へ可動する処理に続き、フロアカメラ５の電源をオンとし、ステップＳ５へ移行する。

ステップＳ５では、ステップＳ４でのフロアカメラ５の電源オンに続き、フロアカメラ５により撮影された映像をモニタ６に表示し、ステップＳ１へ戻る。

ステップＳ６では、ステップＳ２でのサイドブレーキスイッチ２からのスイッチ信号がオフ信号であるとの判断に続き、カメラ駆動ユニット４を使用位置から車体床下の収納位置まで移動する指令を出力し、ステップＳ７へ移行する。
このステップＳ６では、カメラ駆動ユニット４の駆動源（モータ）に対し、モータ駆動指令を出力することで、図３(b)に示す車体床下取り付け部４ａに対し回動アーム部４ｂがほぼ直角に垂下する使用位置から、図３(a)に示す車体床下取り付け部４ａと回動アーム部４ｂとが並列に折りたたまれた収納位置まで移動（逆回動）する。

ステップＳ７では、ステップＳ６でのカメラ駆動ユニット４を収納位置へ可動する処理に続き、フロアカメラ５の電源をオフとし、ステップＳ８へ移行する。

ステップＳ８では、ステップＳ７でのフロアカメラ５の電源オフに続き、モニタ６を非表示とし、ステップＳ１へ戻る。

次に、本発明に至った経緯を説明する。
特開平９−１７５２７２号公報に開示されている車両用監視カメラシステムは、一時的に車両から離れ、再び乗車して車両を発進させるとき、運転者が車体床下の死角領域の監視を意図する際、運転席の近傍に設けられたモニタスイッチをＯＮとする。
このモニタスイッチに対するＯＮ操作により、駆動源ユニットがモータ駆動により車体床下の収納位置から使用位置に向かって移動し、駆動源ユニットが使用位置まで移動することにより、ユニット収納位置を検出する検出スイッチがＯＮからＯＦＦ（使用位置）になると、フロアカメラからの映像信号がモニタに出力されると同時に床下照明灯が点灯する。このスイッチ操作と一連の動作により、車体床下の死角領域の映像がモニタに表示されることになる。

しかし、上記従来の車両用監視カメラシステムにあっては、運転者が車体床下の死角領域の監視を意図する場合、運転者によるモニタスイッチに対するＯＮ操作を要する構成となっていたため、停止させている車両に乗車して車両を発進する際に運転者がモニタスイッチに対するＯＮ操作を忘れると、モニタ監視による車体床下の死角領域の安全確認ができない。
例えば、荷物配送車両で荷物の配達先が多いとき、次の配送先への移動を急ぐ運転者にとっては、配送した後、停止させている車両に乗車して車両を発進する際、運転者がモニタスイッチに対するＯＮ操作を忘れてしまう可能性があり、この場合、車体床下の死角領域の安全確認をしないまま発進してしまうというように、監視カメラシステムを搭載した本来の意義を失ってしまうことになる。

これに対し、実施例１の車両用監視カメラシステムでは、停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、運転者によるスイッチ操作を要しない自動的なモニタ表示により、モニタ監視による車体床下の死角領域の安全確認を行うことができるようにした。

すなわち、エンジンを止めサイドブレーキをかけて停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、運転者が乗車してもサイドブレーキはブレーキ作動操作状態のままを維持し、発進直前となったタイミングにてサイドブレーキを解除する点に着目し、サイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態であると判断されると、カメラ駆動ユニット４を収納位置から使用位置まで移動すると共に、フロアカメラ５の電源を入れ、該フロアカメラ５からの映像をモニタ６に表示する手段を採用した。

したがって、サイドブレーキのブレーキ作動操作状態（オン信号）をトリガとし、カメラ駆動ユニット４の移動→フロアカメラ５の電源入れ→モニタ６への表示という一連の動作を行うことで、運転者によるモニタスイッチへのＯＮ操作などを要することなく、発進前に自動的に車体床下の死角領域をモニタに表示することができる。

次に、作用を説明する。
実施例１の車両用監視カメラシステムにおける作用を、「ＡＣＣスイッチオフ時のコントローラ起動停止作用」、「サイドブレーキ作動操作状態でのモニタ監視作用」、「サイドブレーキ作動操作状態でのフロアカメラ収納作用」に分けて説明する。

［ＡＣＣスイッチオフ時のコントローラ起動停止作用］
運転者がＡＣＣスイッチ１をオフとし、その後、サイドブレーキを操作してブレーキを効かせても、ＡＣＣスイッチ１がオフである限りはコントローラ３が起動せず、カメラ駆動ユニット４は収納位置のままであり、フロアカメラ５の電源はオフで、モニタ６は非表示である。

したがって、車両を停止し、運転者がＡＣＣスイッチ１をオフとした時点から、再び運転者が車両に乗り込み、ＡＣＣスイッチ１をオンとする時点までは、コントローラ３が起動せず、カメラ駆動ユニット４は収納位置のままであり、フロアカメラ５の電源はオフで、モニタ６は非表示であるため、車両停止中であり、モニタ監視を行う運転者が運転席に存在しない間、モニタ６による車体床下の死角領域の表示がされなく、無駄なモニタ表示を防止することができる。

すなわち、車両を停止し、エンジンを切って運転者が車両から離れる際、運転者は、例えば、フットブレーキ操作により車両を停止した後、エンジンを停止すると共にＡＣＣスイッチをＯＦＦとし、ブレーキ解除操作状態のサイドブレーキをブレーキ作動操作状態となるまで引いた後、運転席ドアを開けながら運転席から離れて外に出て運転席ドアを閉めるという動作パターンにより車両から離れる。

上記動作パターンから明らかなように、ＡＣＣスイッチ１がオフであるということは、運転者が車両から離れることを意味することであり、ＡＣＣスイッチ１のオフ信号により運転者の運転席不在を推定することができる。

［サイドブレーキ作動操作状態でのモニタ監視作用］
次に、停止させている車両に運転者が乗車して車両を発進させる際、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されると、コントローラ３が起動する。このコントローラ３の起動時点ではサイドブレーキがブレーキ作動操作状態であり、サイドブレーキスイッチ２からはオン信号が入力されている。
このため、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５へと進む流れが繰り返され、ステップＳ３では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置から使用位置まで移動され、ステップＳ４では、フロアカメラ５の電源がオンとされ、ステップＳ５では、フロアカメラ５により撮影された映像がモニタ６に表示される。

したがって、停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、ＡＣＣスイッチＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立すると、カメラ駆動ユニット４は使用位置まで移動し、フロアカメラ５の電源はオンとなり、モニタ６は表示状態となるため、発進直前の最適な時期において自動的に表示されたモニタ６を監視することで、車体床下の死角領域の安全確認を行うことができる。

すなわち、エンジンを止めサイドブレーキをかけて停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、運転者は、例えば、運転席ドアを開け、運転席に着座し、ＡＣＣスイッチをＯＮにすると共にエンジンを始動し、その後、ブレーキ作動操作状態のサイドブレーキをブレーキ解除操作状態となるまで戻し、フットブレーキから足を離しながらアクセルペダルを踏み込んでゆくという動作パターンにより車両を発進させる。

上記動作パターンから明らかなように、ＡＣＣスイッチＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立する時期は、車両に乗車した運転者がＡＣＣスイッチ１をオンとする時点から、ブレーキ解除操作を行う発進直前の時点までの間となり、この発進直前の時期が車体床下の死角領域の安全確認を行うのに最適な時期に符合する。

［サイドブレーキ作動操作状態でのフロアカメラ収納作用］
特開平９−１７５２７２号公報に開示されている車両用監視カメラシステムは、一時的に車両から離れ、再び乗車して車両を発進させるとき、車体床下の死角領域のモニタ監視の終了を意図する際、運転席の近傍に設けられた収納スイッチをＯＮとする。
この収納スイッチに対するＯＮ操作により、駆動源ユニットがモータ駆動により使用位置から車体床下の収納位置に向かって移動し、駆動源ユニットが収納位置まで移動することにより、ユニット収納位置を検出する検出スイッチがＯＦＦからＯＮ（収納位置）になると、フロアカメラがオフとなり、同時に床下照明灯が消灯する。このスイッチ操作と一連の動作により、車体床下の死角領域の映像のモニタ表示が終了し、エンジンの始動が可能になる。

しかし、上記従来の車両用監視カメラシステムにあっては、運転者が車体床下の死角領域のモニタ監視の終了を意図する場合、運転者による収納スイッチに対するＯＮ操作を要する構成となっていたため、車両を発進する際に運転者が収納スイッチに対するＯＮ操作を忘れると、駆動源ユニットが使用位置のまま床下から下方に突出したままでの走行となり、走行中に路面凹凸などにより駆動源ユニットを破損してしまうおそれがある。また、従来の車両用監視カメラシステムは、カメラ駆動ユニットの収納位置を検出する検出スイッチを用いているため、この検出スイッチが故障し、駆動源ユニットの収納動作を確認できない場合には、エンジンが始動しなくなるおそれもある。

これに対し、実施例１の車両用監視カメラシステムでは、車両を発進させる際において、運転者がサイドブレーキをブレーキ解除操作すると、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ８へと進む流れが繰り返され、ステップＳ６では、カメラ駆動ユニット４が使用位置から車体床下の収納位置まで移動され、ステップＳ７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ８では、モニタ６が非表示とされる。

したがって、車両を発進させて走行する際、発進直前にサイドブレーキをブレーキ解除操作すると、サイドブレーキスイッチ２からのオフ信号をトリガとし、カメラ駆動ユニット４は収納位置まで移動し、フロアカメラ５の電源はオフとなり、モニタ６は非表示状態となるため、発進直前の最適な時期において自動的にカメラ駆動ユニット４を車体床下に収納することにより、運転者によるスイッチ操作を要することなく、発進後の走行中においてはカメラ駆動ユニット４が車体床下に収納されたままとなり、フロアカメラ５が破損することを確実に防止することができる。加えて、カメラ駆動ユニットの収納位置を検出する検出スイッチを用いないシステムであるため、エンジンが始動しなくなることも確実に回避することができる。

次に、効果を説明する。
実施例１の車両用監視カメラシステムにあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。

(1) 車体床下にフロアカメラ５が装着されたカメラ駆動ユニット４を取り付け、前記フロアカメラ５により撮影された映像を表示するモニタ６を車室内に設置し、車体床下の死角領域をモニタ６により運転席から監視する際、床下に収納されている前記カメラ駆動ユニット４を収納位置から使用位置まで移動する車両用監視カメラシステムにおいて、サイドブレーキの操作状態を検出するサイドブレーキスイッチ２と、該サイドブレーキスイッチ２により検出されたサイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態（オン信号入力状態）であると判断されると（ステップＳ２でYES）、前記カメラ駆動ユニット４を収納位置から使用位置まで移動すると共に（ステップＳ３）、前記フロアカメラ５の電源を入れ（ステップＳ４）、該フロアカメラ５からの映像を前記モニタ６に表示する（ステップＳ５）指令を出力するコントローラ３と、を備えたため、停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、運転者によるスイッチ操作を要しない自動的なモニタ表示により、モニタ監視による車体床下の死角領域の安全確認を行うことができる。

(2) 前記コントローラ３は、前記サイドブレーキスイッチ２により検出されたサイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態からブレーキ解除操作状態へ切り替わったと判断されると（ステップＳ２でYESからNO）、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置から収納位置まで移動すると共に（ステップＳ６）、前記フロアカメラ５の電源を切り（ステップＳ７）、前記モニタ６を非表示にする（ステップＳ８）指令を出力するため、運転者によるスイッチ操作を要しない自動的なカメラ駆動ユニット４の収納がなされ、走行中にフロアカメラ５が破損することを確実に防止することができる。加えて、カメラ駆動ユニット４の収納位置を検出する検出スイッチを用いないシステムであるため、エンジンが始動しなくなることも確実に回避することができる。

(3) 車両の電源スイッチであるＡＣＣスイッチ１を設け、前記コントローラ３は、前記ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されたときに起動を開始するため、無駄なモニタ表示を防止することができると共に、運転者が乗り込んだ後、ＡＣＣスイッチ１を入れるタイミングにて車体床下の死角領域のモニタ表示を開始することができる。

実施例２は、乗車検出手段として、実施例１で用いたＡＣＣスイッチに、着座センサを加えた例である。

まず、構成を説明する。
図５は実施例２の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。
実施例２における車両用監視カメラシステムは、図５に示すように、ＡＣＣスイッチ１と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、着座センサ７（乗車検出手段）と、を備えている。

前記着座センサ７は、運転席への運転者の着座の有無を検出するセンサで、運手席の座面などに埋め込み配置されている。この着座センサ７からは、着座信号として、運転者を感知するとHIレベルの信号（オン信号）が前記コントローラ３に出力され、運転者を感知しなくなるとLOレベルの信号（オフ信号）が前記コントローラ３に出力される。なお、センサの信号形態は逆でも良い。
なお、他の構成は、実施例１と同様であるので、対応する構成に同一符号を付して説明を省略する。

図６は実施例２のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力、又は、着座センサ７から着座を示すオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

図６のフローチャートにおいて、ステップＳ２１〜ステップＳ２８の各ステップは、それぞれ図４のステップＳ１〜ステップＳ８に相当するため、説明を省略する。

次に、作用を説明する。
停止させている車両に運転者が乗車して車両を発進させる際、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力された場合、又は、着座センサ７からオン信号が入力された場合、コントローラ３が起動する。このコントローラ３の起動時点ではサイドブレーキがブレーキ作動操作状態であり、サイドブレーキスイッチ２からはオン信号が入力されている。
このため、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ２５へと進む流れが繰り返され、ステップＳ２３では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置から使用位置まで移動され、ステップＳ２４では、フロアカメラ５の電源がオンとされ、ステップＳ２５では、フロアカメラ５により撮影された映像がモニタ６に表示される。

したがって、停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、着座センサ７のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立する場合、あるいは、ＡＣＣスイッチ１のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立する場合、カメラ駆動ユニット４は使用位置まで移動し、フロアカメラ５の電源はオンとなり、モニタ６は表示状態となるため、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合においても、車体床下の死角領域のモニタ表示の継続時間を確保することができる。

すなわち、エンジンを止めサイドブレーキをかけて停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合には、ＡＣＣスイッチ１のＯＮのみを自動モニタ表示の開始条件とすると、モニタ６での映像表示時間がきわめて短く、車体床下の死角領域を確認する前に映像がモニタ６から消えてしまうことになる。

これに対し、実施例２の車両用監視カメラシステムでは、一般的に運転者は運転席ドアを開けて運転席に着座し、その後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにする点に着目し、着座センサ７のＯＮ条件をコントローラ３の起動開始条件の１つとして加えるようにした。
このため、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合であっても、運転者が運転席に着座した時点からサイドブレーキをＯＦＦにする時点までの間、車体床下の死角領域映像をモニタ６により表示することができるというように、ＡＣＣスイッチ１のＯＮのみを自動モニタ表示の開始条件とする場合に比べ、モニタ６による映像表示時間が長い時間となる。
なお、他の作用は実施例１と同様であるので説明を省略する。

次に、効果を説明する。
実施例２の車両用監視カメラシステムにあっては、実施例１の(1),(2),(3)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(4) 運転席への運転者の着座の有無を検出する着座センサ７を設け、前記コントローラ３は、前記着座センサ７から着座有りを示す信号（オン信号）が入力されたときに起動を開始するため、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合においても、車体床下の死角領域のモニタ表示の継続時間を確保することができる。

実施例３は、乗車検出手段として、実施例２で用いたＡＣＣスイッチと着座センサに、ドア開閉センサを加えた例である。

まず、構成を説明する。
図７は実施例３の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。
実施例３における車両用監視カメラシステムは、図７に示すように、ＡＣＣスイッチ１と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、着座センサ７（乗車検出手段）と、ドア開閉センサ８（乗車検出手段）と、を備えている。

前記ドア開閉センサ８は、運転席ドアの開閉を検出するセンサで、運手席ドアの開閉動作位置などに埋め込み配置されている。このドア開閉センサ８からは、ドア開閉信号として、ドアが開くとHIレベルの信号（オン信号）が前記コントローラ３に出力され、ドアが閉じるとLOレベルの信号（オフ信号）が前記コントローラ３に出力される。なお、センサの信号形態は逆でも良い。
なお、他の構成は、実施例１及び実施例２と同様であるので、対応する構成に同一符号を付して説明を省略する。

図８は実施例３のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力、又は、着座センサ７から着座を示すオン信号が入力、又は、ドア開閉センサ８からオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

図８のフローチャートにおいて、ステップＳ３１〜ステップＳ３８の各ステップは、それぞれ図４のステップＳ１〜ステップＳ８に相当するため、説明を省略する。

次に、作用を説明する。
停止させている車両に運転者が乗車して車両を発進させる際、運転者がＡＣＣスイッチ１をオンとした場合、又は、着座センサ７からオン信号が入力された場合、又は、ドア開閉センサ８からオン信号が入力された場合、コントローラ３が起動する。このコントローラ３の起動時点ではサイドブレーキがブレーキ作動操作状態であり、サイドブレーキスイッチ２からはオン信号が出力されている。
このため、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３４→ステップＳ３５へと進む流れが繰り返され、ステップＳ３３では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置から使用位置まで移動され、ステップＳ３４では、フロアカメラ５の電源がオンとされ、ステップＳ３５では、フロアカメラ５により撮影された映像がモニタ６に表示される。

したがって、停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、ドア開閉センサ８のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立する場合、着座センサ７のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立する場合、あるいは、ＡＣＣスイッチ１のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立する場合、カメラ駆動ユニット４は使用位置まで移動し、フロアカメラ５の電源はオンとなり、モニタ６は表示状態となる。
このため、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合においても、車体床下の死角領域のモニタ表示の継続時間を確保することができる。

これに対し、実施例３の車両用監視カメラシステムでは、一般的に運転者は運転席ドアを開けて運転席に着座し、その後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにする点に着目し、ドア開閉センサ８のＯＮ条件と着座センサ７のＯＮ条件とを、コントローラ３の起動開始条件として加えるようにした。
このため、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合であっても、運転者が運転席ドアを開けた時点からサイドブレーキをＯＦＦにする時点までの間、車体床下の死角領域映像をモニタ６により表示することができるというように、ＡＣＣスイッチ１のＯＮのみを自動モニタ表示の開始条件とする場合に比べ、モニタ６による映像表示時間が長い時間となる。
なお、他の作用は実施例１並びに実施例２と同様であるので説明を省略する。

次に、効果を説明する。
実施例３の車両用監視カメラシステムにあっては、実施例１の(1),(2),(3)の効果、実施例２の(4)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(5) 運転席ドアの開閉を検出するドア開閉センサ８を設け、前記コントローラ３は、前記ドア開閉センサ８からドア開を示す信号が入力されたときに起動を開始するため、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合においても、車体床下の死角領域のモニタ表示の継続時間を確保することができる。

実施例４は、使用位置にあるカメラ駆動ユニットの収納条件として、サイドブレーキ解除条件にフットブレーキ解除条件を加えた例である。

まず、構成を説明する。
図９は実施例４の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。
実施例４における車両用監視カメラシステムは、図９に示すように、ＡＣＣスイッチ１（乗車検出手段）と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、フットブレーキスイッチ９（フットブレーキ操作状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、を備えている。

前記フットブレーキスイッチ９は、フットブレーキの操作状態を検出するためのスイッチで、フットブレーキ信号として、フットブレーキをブレーキ作動操作状態にするとHIレベルの信号（オン信号）が前記コントローラ３に出力され、フットブレーキをブレーキ解除操作状態にするとLOレベルの信号（オフ信号）が前記コントローラ３に出力される。なお、スイッチの信号形態（HI,LO）は逆でも良い。
なお、他の構成は、実施例１と同様であるので、対応する構成に同一符号を付して説明を省略する。

図１０は実施例４のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ４１〜ステップＳ４８の各ステップは、それぞれ図４のステップＳ１〜ステップＳ８に相当するため、説明を省略する。

ステップＳ４９では、ステップＳ４２でのサイドブレーキスイッチ２からのスイッチ信号がオフ信号であるとの判断に続き、フットブレーキスイッチ９から入力される信号を確認し、ステップＳ５０へ移行する。

ステップＳ５０では、ステップＳ４９でのフットブレーキ確認に続き、フットブレーキスイッチ９から入力される信号が、ブレーキ解除操作状態を示すオフ信号であるか否かを判断し、YESの場合（フットブレーキ解除との判断時）はステップＳ４６へ移行し、NOの場合（フットブレーキ作動との判断時）はステップＳ４１へ戻る。

次に、作用を説明する。
停止させている車両に運転者が乗車して車両を発進させる際、運転者がＡＣＣスイッチ１をオンとした場合、コントローラ３が起動する。このコントローラ３の起動時点ではサイドブレーキがブレーキ作動操作状態であり、サイドブレーキスイッチ２からはオン信号が出力されている。
このため、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４３→ステップＳ４４→ステップＳ４５へと進む流れが繰り返され、ステップＳ４３では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置から使用位置まで移動され、ステップＳ４４では、フロアカメラ５の電源がオンとされ、ステップＳ４５では、フロアカメラ５により撮影された映像がモニタ６に表示される。

したがって、停止させている車両に乗車して車両を発進させる際、ＡＣＣスイッチ１のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立する場合、カメラ駆動ユニット４は使用位置まで移動し、フロアカメラ５の電源はオンとなり、モニタ６は表示状態となる。

その後、サイドブレーキを解除すると、実施例１〜３の場合には、サイドブレーキ解除のみを条件として、カメラ駆動ユニット４を使用位置から収納位置まで移動し、フロアカメラ５の電源をオフとし、モニタ６が非表示状態とされる。

このため、例えば、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合、車体床下の死角領域のモニタ表示の継続時間が、安全確認をするには短過ぎる場合がある。また、例えば、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにした後、サイドブレーキをＯＦＦにしても、フットブレーキをＯＮにしたままでしばらく停止状態を保ち、その後、フットブレーキのＯＦＦ操作およびアクセル踏み込み操作を行って発進する場合がある。この場合、サイドブレーキをＯＦＦにしてからフットブレーキをＯＦＦにするまでの車両停止時間において、モニタ表示による車体床下死角領域の安全確認を行うことができないことになる。

これに対し、実施例４の車両用監視カメラシステムでは、サイドブレーキをＯＦＦにしても、フットブレーキをＯＦＦにするまでは車両は停止しているため、モニタ表示による車体床下死角領域の安全確認を行う必要性がある点に着目し、カメラ駆動ユニット使用位置でのモニタ表示からカメラ駆動ユニット収納位置でのモニタ非表示への切り替え条件として、サイドブレーキＯＦＦ条件に、フットブレーキＯＦＦ条件を加えるようにした。

このため、サイドブレーキをＯＦＦにしても、フットブレーキがＯＮである間は、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４９→ステップＳ５０へと進む流れが繰り返され、カメラ駆動ユニット使用位置でのモニタ表示が維持される。

そして、フットブレーキをＯＦＦにすると、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４９→ステップＳ５０→ステップＳ４６→ステップＳ４７→ステップＳ４８へと進む流れが繰り返され、ステップＳ４６では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の使用位置から収納位置まで移動され、ステップＳ４７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ４８では、モニタ６が非表示とされる。

したがって、実施例４の車両用監視カメラシステムでは、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合、フットブレーキをＯＦＦにするまでモニタ表示が維持されるため、安全確認をしてから車両を発進させることができる。また、フットブレーキをＯＮにしたままでしばらく停止状態を保った後、発進する場合、フットブレーキをＯＦＦにする発進直前までの停車時間中もモニタ表示による車体床下死角領域の安全確認を行うことができる。
なお、他の作用は実施例１と同様であるので説明を省略する。

次に、効果を説明する。
実施例４の車両用監視カメラシステムにあっては、実施例１の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(6) フットブレーキの操作状態を検出するフットブレーキスイッチ９を設け、前記コントローラ３は、前記カメラ駆動ユニット４が使用位置のとき、サイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態からブレーキ解除操作状態へ切り替わることでサイドブレーキ解除条件が成立しても（ステップＳ４２でNO）、前記フットブレーキスイッチ９によりフットブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態であると判断されている間は（ステップＳ５０でNO）、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置のままで維持し、サイドブレーキ解除条件（ステップＳ４２でNO）とフットブレーキ解除条件（ステップＳ５０でYES）が共に成立すると、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力する（ステップＳ４６〜ステップＳ４８）ため、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合や、フットブレーキをＯＮにしたままでしばらく停止状態を保って発進する場合、フットブレーキをＯＦＦにする発進直前までモニタ表示により安全確認をしてから車両を発進させることができる。

実施例５は、使用位置にあるカメラ駆動ユニットの収納条件として、サイドブレーキ解除条件に車両走行条件を加えた例である。

まず、構成を説明する。
図１１は実施例５の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。
実施例５における車両用監視カメラシステムは、図１１に示すように、ＡＣＣスイッチ１（乗車検出手段）と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、画像処理コントローラ１０（車両移動状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、を備えている。

前記画像処理コントローラ１０は、車両移動状態（停止・走行）を検出するための手段で、フロアカメラ５から車体床下の画像信号を入力し、画像全体の中から特定の画像部分（例えば、タイヤ部分や路面部分等）を切り取り、例えば、二値化処理等により明暗のコントラストを強めて時間変化に対する画像変化を判断する。そして、時間変化に対してタイヤ等の画像が変化しない場合には、車両停止と判断してLOレベルの信号（オフ信号）を前記コントローラ３に出力する。一方、時間変化に対してタイヤ等の画像が変化する場合には、車両走行と判断してHIレベルの信号（オン信号）を前記コントローラ３に出力する。なお、画像処理コントローラ１０からの信号形態（HI,LO）は逆でも良い。
なお、他の構成は、実施例１と同様であるので、対応する構成に同一符号を付して説明を省略する。

図１２は実施例５のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

図１２のフローチャートにおいて、ステップＳ５１〜ステップＳ５８の各ステップは、それぞれ図４のステップＳ１〜ステップＳ８に相当するため、説明を省略する。

ステップＳ５９では、ステップＳ５２でのサイドブレーキスイッチ２からのスイッチ信号がオフ信号であるとの判断に続き、フロアカメラ５からの入力画像を処理し、車両移動状態をフロアカメラ映像判断により行う画像処理コントローラ１０から入力される信号を確認し、ステップＳ６０へ移行する。

ステップＳ６０では、ステップＳ５９でのフロアカメラ映像判断に続き、画像処理コントローラ１０から入力される信号が、車両走行状態を示すオン信号であるか否かを判断し、YESの場合（走行状態との判断時）はステップＳ５６へ移行し、NOの場合（停車状態との判断時）はステップＳ５３へ移行する。

次に、作用を説明する。
停止させている車両に運転者が乗車して車両を発進させる際、運転者がＡＣＣスイッチ１をオンとした場合、コントローラ３が起動する。このコントローラ３の起動時点ではサイドブレーキがブレーキ作動操作状態であり、サイドブレーキスイッチ２からはオン信号が出力されている。
このため、図１２のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５３→ステップＳ５４→ステップＳ５５へと進む流れが繰り返され、ステップＳ５３では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置から使用位置まで移動され、ステップＳ５４では、フロアカメラ５の電源がオンとされ、ステップＳ５５では、フロアカメラ５により撮影された映像がモニタ６に表示される。

このため、例えば、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合、車体床下の死角領域のモニタ表示の継続時間が、安全確認をするには短過ぎる場合がある。また、例えば、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにした後、サイドブレーキをＯＦＦにしても、フットブレーキやパーキングブレーキ等によりしばらく停止状態を保った後、発進する場合がある。この場合、サイドブレーキをＯＦＦにしてから発進するまでの車両停止時間において、モニタ表示による車体床下死角領域の安全確認を行うことができないことになる。

これに対し、実施例５の車両用監視カメラシステムでは、サイドブレーキをＯＦＦにしても、走行に入るまでの車両停止中は、モニタ表示による車体床下死角領域の安全確認を行う必要性がある点に着目し、カメラ駆動ユニット使用位置でのモニタ表示からカメラ駆動ユニット収納位置でのモニタ非表示への切り替え条件として、サイドブレーキＯＦＦ条件に、車両走行条件を加えるようにした。

このため、サイドブレーキをＯＦＦにしても、停車状態である間は、図１２のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５９→ステップＳ６０→ステップＳ５３→ステップＳ５４→ステップＳ５５へと進む流れが繰り返され、カメラ駆動ユニット使用位置でのモニタ表示が維持される。

そして、停車状態から走行状態へ移行すると、図１２のフローチャートにおいて、ステップＳ５１→ステップＳ５２→ステップＳ５９→ステップＳ６０→ステップＳ５６→ステップＳ５７→ステップＳ５８へと進む流れが繰り返され、ステップＳ５６では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の使用位置から収納位置まで移動され、ステップＳ５７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ５８では、モニタ６が非表示とされる。

したがって、実施例５の車両用監視カメラシステムでは、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合、発進直前のぎりぎりのタイミングまでモニタ表示が維持されるため、十分に安全確認をしてから車両を発進させることができる。また、サイドブレーキをＯＦＦした後にしばらく停車状態を保って発進する場合も、発進直前のぎりぎりのタイミングまでモニタ表示による車体床下死角領域の安全確認を行うことができる。
なお、他の作用は実施例１と同様であるので説明を省略する。

次に、効果を説明する。
実施例５の車両用監視カメラシステムにあっては、実施例１の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(7) 車両移動状態を検出する画像処理コントローラ１０を設け、前記コントローラ３は、前記カメラ駆動ユニット４が使用位置のとき、サイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態からブレーキ解除操作状態へ切り替わることでサイドブレーキ解除条件が成立しても（ステップＳ５２でNO）、前記画像処理コントローラ１０により車両が停止状態であると判断されている間は（ステップＳ６０でNO）、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置のままで維持し、サイドブレーキ解除条件（ステップＳ５２でNO）と車両が走行状態である車両走行条件（ステップＳ６０でYES）が共に成立すると、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力する（ステップＳ５６〜ステップＳ５８）ため、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合や、サイドブレーキをＯＦＦにしたままでしばらく停車状態を保って発進する場合、発進直前のぎりぎりのタイミングまでモニタ表示により十分に安全確認をしてから車両を発進させることができる。

実施例６は、実施例５と同様に、使用位置にあるカメラ駆動ユニットの収納条件として、サイドブレーキ解除条件に車両走行条件を加えた例である。

まず、構成を説明する。
図１３は実施例６の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。
実施例６における車両用監視カメラシステムは、図１３に示すように、ＡＣＣスイッチ１（乗車検出手段）と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、車速センサ１１（車両移動状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、を備えている。

前記車速センサ１１は、車両移動状態（停止・走行）を検出するための手段で、車速センサ信号を前記コントローラ３に出力する。そして、コントローラ３の入力インターフェースでは、車速センサ値が車両停止判断しきい値以下である場合には停車状態を示すLOレベルの信号（オフ信号）を作り出し、車速センサ値が車両停止判断しきい値を超えるである場合には走行状態を示すHIレベルの信号（オン信号）を作り出す。なお、コントローラ３にて作り出す信号形態（HI,LO）は逆でも良い。ここで、車速情報は、本システムに専用の車速センサ１１を用いず、例えば、ＣＡＮ通信等を介して他の制御システムから車速情報を提供してもらうようにしても良い。さらに、車速センサ１１からのパルス出力の有無（有：走行状態、無：停止状態）により検出することも可能である。なお、他の構成は、実施例１と同様であるので、対応する構成に同一符号を付して説明を省略する。

図１４は実施例６のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ６１〜ステップＳ６８の各ステップは、それぞれ図４のステップＳ１〜ステップＳ８に相当するため、説明を省略する。

ステップＳ６９では、ステップＳ６２でのサイドブレーキスイッチ２からのスイッチ信号がオフ信号であるとの判断に続き、車速センサ信号を入力し、停車状態か走行状態かの車速判断を行い、ステップＳ７０へ移行する。

ステップＳ７０では、ステップＳ６９での車速判断に続き、コントローラ３の入力インターフェースで作り出された信号が、車両走行状態を示すオン信号であるか否かを判断し、YESの場合（走行状態との判断時）はステップＳ６６へ移行し、NOの場合（停車状態との判断時）はステップＳ６３へ移行する。

次に、作用を説明する。
停止させている車両に運転者が乗車して車両を発進させる際、運転者がＡＣＣスイッチ１をオンとした場合、コントローラ３が起動する。このコントローラ３の起動時点ではサイドブレーキがブレーキ作動操作状態であり、サイドブレーキスイッチ２からはオン信号が出力されている。
このため、図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ６１→ステップＳ６２→ステップＳ６３→ステップＳ６４→ステップＳ６５へと進む流れが繰り返され、ステップＳ６３では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置から使用位置まで移動され、ステップＳ６４では、フロアカメラ５の電源がオンとされ、ステップＳ６５では、フロアカメラ５により撮影された映像がモニタ６に表示される。

これに対し、実施例６の車両用監視カメラシステムでは、サイドブレーキをＯＦＦにしても、走行に入るまでの車両停止中は、モニタ表示による車体床下死角領域の安全確認を行う必要性がある点に着目し、カメラ駆動ユニット使用位置でのモニタ表示からカメラ駆動ユニット収納位置でのモニタ非表示への切り替え条件として、サイドブレーキＯＦＦ条件に、車両走行条件を加えるようにした。

このため、サイドブレーキをＯＦＦにしても、停車状態である間は、図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ６１→ステップＳ６２→ステップＳ６９→ステップＳ７０→ステップＳ６３→ステップＳ６４→ステップＳ６５へと進む流れが繰り返され、カメラ駆動ユニット使用位置でのモニタ表示が維持される。

そして、停車状態から走行状態へ移行すると、図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ６１→ステップＳ６２→ステップＳ６９→ステップＳ７０→ステップＳ６６→ステップＳ６７→ステップＳ６８へと進む流れが繰り返され、ステップＳ６６では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の使用位置から収納位置まで移動され、ステップＳ６７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ６８では、モニタ６が非表示とされる。

したがって、実施例６の車両用監視カメラシステムでは、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合、発進直前のぎりぎりのタイミングまでモニタ表示が維持されるため、十分に安全確認をしてから車両を発進させることができる。また、サイドブレーキをＯＦＦした後にしばらく停車状態を保って発進する場合も、発進直前のぎりぎりのタイミングまでモニタ表示による車体床下死角領域の安全確認を行うことができる。
なお、他の作用は実施例１と同様であるので説明を省略する。

次に、効果を説明する。
実施例６の車両用監視カメラシステムにあっては、実施例１の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(8) 車両移動状態を検出する車速センサ１１を設け、前記コントローラ３は、前記カメラ駆動ユニット４が使用位置のとき、サイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態からブレーキ解除操作状態へ切り替わることでサイドブレーキ解除条件が成立しても（ステップＳ６２でNO）、前記車速センサ１１により車両が停止状態であると判断されている間は（ステップＳ７０でNO）、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置のままで維持し、サイドブレーキ解除条件（ステップＳ６２でNO）と車両が走行状態である車両走行条件（ステップＳ７０でYES）が共に成立すると、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力する（ステップＳ６６〜ステップＳ６８）ため、車両に乗車した後、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにしてすぐにサイドブレーキをＯＦＦにした場合や、サイドブレーキをＯＦＦにしたままでしばらく停車状態を保って発進する場合、発進直前のぎりぎりのタイミングまでモニタ表示により十分に安全確認をしてから車両を発進させることができる。

実施例７は、収納位置にあるカメラ駆動ユニットの使用位置への切り替え条件として、サイドブレーキ作動条件に車両停止条件を加えた例である。

まず、構成を説明すると、実施例７の車両用監視カメラシステムは、図１１に示す実施例５の車両用監視カメラシステムと同様であり、図１１に示すように、ＡＣＣスイッチ１（乗車検出手段）と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、画像処理コントローラ１０（車両移動状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、を備えている。なお、各構成は、実施例１及び実施例５と同様であるので説明を省略する。

図１５は実施例７のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ７１〜ステップＳ７８の各ステップは、それぞれ図４のステップＳ１〜ステップＳ８に相当するため、説明を省略する。

ステップＳ７９では、ステップＳ７２でのサイドブレーキスイッチ２からのスイッチ信号がオン信号であるとの判断に続き、フロアカメラ５からの入力画像を処理し、車両移動状態をフロアカメラ映像判断により行う画像処理コントローラ１０から入力される信号を確認し、ステップＳ８０へ移行する。

ステップＳ８０では、ステップＳ７９でのフロアカメラ映像判断に続き、画像処理コントローラ１０から入力される信号が、車両停止状態を示すオフ信号であるか否かを判断し、YESの場合（停車状態との判断時）はステップＳ７３へ移行し、NOの場合（走行状態との判断時）はステップＳ７６へ移行する。

次に、作用を説明する。
停止させている車両に運転者が乗車して車両を発進させる際、運転者がＡＣＣスイッチ１をオンとした場合、コントローラ３が起動する。このコントローラ３の起動時点ではサイドブレーキがブレーキ作動操作状態であり、サイドブレーキスイッチ２からはオン信号が出力されている。

ここで、実施例１〜６の場合は、ＡＣＣスイッチ１のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立すると、カメラ駆動ユニット４を使用位置まで移動し、フロアカメラ５の電源をオンとし、モニタ６を表示状態とする。

このため、例えば、サイドブレーキの解除操作をして発進するとき、中途半端な解除操作によりサイドブレーキスイッチ２からの信号がオン信号のままとなっている場合や、サイドブレーキスイッチ２の異常によりオン固定となっている場合には、車両を発進させてもＡＣＣスイッチ１のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立し、カメラ駆動ユニット４を使用位置のままとなる。発進後、カメラ駆動ユニット４を使用位置のままとして走行すると、フロア下の障害物とカメラ駆動ユニット４とが接触し、カメラ駆動ユニット４が破損してしまう。そして、カメラ駆動ユニット４が破損すると、車体床下の死角領域の安全確認ができなくなるし、加えて、システムの修理代が発生してしまう。

これに対し、実施例７の車両用監視カメラシステムでは、サイドブレーキスイッチ２がオン信号を出力しても、カメラ駆動ユニット４の破損を防止するには、車両が停止状態であることを確認する必要がある点に着目し、カメラ駆動ユニット４の収納位置から使用位置への切り替え条件として、ＡＣＣスイッチＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件に、車両停止条件を加えるようにした。

このため、サイドブレーキスイッチ２がオン信号で、かつ、停車状態であると確認されると、図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ７１→ステップＳ７２→ステップＳ７９→ステップＳ８０→ステップＳ７３→ステップＳ７４→ステップＳ７５へと進み、ステップＳ７３では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置から使用位置まで移動され、ステップＳ７４では、フロアカメラ５の電源がオンとされ、ステップＳ７５では、フロアカメラ５により撮影された映像がモニタ６に表示される。

その後、サイドブレーキスイッチ２がオフ信号に切り替わると、図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ７１→ステップＳ７２→ステップＳ７６→ステップＳ７７→ステップＳ７８へと進み、ステップＳ７６では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の使用位置から収納位置まで移動され、ステップＳ７７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ７８では、モニタ６が非表示とされる。

また、サイドブレーキスイッチ２はオン信号を出力したままであるが、車両が走行状態に移行したと判断された場合は、図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ７１→ステップＳ７２→ステップＳ７９→ステップＳ８０→ステップＳ７６→ステップＳ７７→ステップＳ７８へと進み、ステップＳ７６では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の使用位置から収納位置まで移動され、ステップＳ７７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ７８では、モニタ６が非表示とされる。

したがって、実施例７の車両用監視カメラシステムでは、車両に乗車し、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにした後、サイドブレーキスイッチ２がオン信号を出力していても、車両の停止状態が確認されない限り、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置のままが維持されるため、サイドブレーキ解除操作が不十分なときやサイドブレーキスイッチ２がオン固定の異常モードに陥ったとき、カメラ駆動ユニット４の破損を防止することができる。

また、車両が走行状態であるときには、サイドブレーキ操作状態にかかわらず、カメラ駆動ユニット４を車体床下の収納位置に維持する制御が行われるため、走行中にノイズ影響等により突発的にサイドブレーキスイッチ２がオン信号を出力していても、カメラ駆動ユニット４の破損を確実に防止することができる。
なお、他の作用は実施例１と同様であるので説明を省略する。

次に、効果を説明する。
実施例７の車両用監視カメラシステムにあっては、実施例１の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(9) 車両移動状態を検出する画像処理コントローラ１０を設け、前記コントローラ３は、前記カメラ駆動ユニット４が収納位置のとき、サイドブレーキ作動条件（ステップＳ７２でYES）と車両が停止状態である車両停止条件（ステップＳ８０でYES）が共に成立すると、前記カメラ駆動ユニット４を収納位置から使用位置まで移動してモニタ監視する指令を出力し（ステップＳ７３〜ステップＳ７５）、前記カメラ駆動ユニット４が使用位置のとき、サイドブレーキ解除条件（ステップＳ７２でNO）と車両が走行状態である車両走行条件（ステップＳ８０でNO）のうち、少なくとも一方の条件が成立すると、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力する（ステップＳ７６〜ステップＳ７８）ため、サイドブレーキ解除操作が不十分のままで走行したときや、サイドブレーキスイッチ２がオン固定の異常モードに陥った状態で走行したとき、カメラ駆動ユニット４が破損に至ることを確実に防止することができる。

実施例８は、実施例７と同様に、収納位置にあるカメラ駆動ユニットの使用位置への切り替え条件として、サイドブレーキ作動条件に車両停止条件を加えた例である。

まず、構成を説明すると、実施例８の車両用監視カメラシステムは、図１３に示す実施例６の車両用監視カメラシステムと同様であり、図１３に示すように、ＡＣＣスイッチ１（乗車検出手段）と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、車速センサ１１（車両移動状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、を備えている。なお、各構成は、実施例１及び実施例６と同様であるので説明を省略する。

図１６は実施例８のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ８１〜ステップＳ８８の各ステップは、それぞれ図４のステップＳ１〜ステップＳ８に相当するため、説明を省略する。

ステップＳ８９では、ステップＳ８２でのサイドブレーキスイッチ２からのスイッチ信号がオン信号であるとの判断に続き、車速センサ信号を入力し、停車状態か走行状態かの車速判断を行い、ステップＳ９０へ移行する。

ステップＳ９０では、ステップＳ８９での車速判断に続き、コントローラ３の入力インターフェースで作り出された信号が、車両停止状態を示すオフ信号であるか否かを判断し、YESの場合（停車状態との判断時）はステップＳ８３へ移行し、NOの場合（走行状態との判断時）はステップＳ８６へ移行する。

これに対し、実施例８の車両用監視カメラシステムでは、サイドブレーキスイッチ２がオン信号を出力しても、カメラ駆動ユニット４の破損を防止するには、車両が停止状態であることを確認する必要がある点に着目し、カメラ駆動ユニット４の収納位置から使用位置への切り替え条件として、ＡＣＣスイッチＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件に、車両停止条件を加えるようにした。

このため、サイドブレーキスイッチ２がオン信号で、かつ、停車状態であると確認されると、図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ８１→ステップＳ８２→ステップＳ８９→ステップＳ９０→ステップＳ８３→ステップＳ８４→ステップＳ８５へと進み、ステップＳ８３では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置から使用位置まで移動され、ステップＳ８４では、フロアカメラ５の電源がオンとされ、ステップＳ８５では、フロアカメラ５により撮影された映像がモニタ６に表示される。

その後、サイドブレーキスイッチ２がオフ信号に切り替わると、図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ８１→ステップＳ８２→ステップＳ８６→ステップＳ８７→ステップＳ８８へと進み、ステップＳ８６では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の使用位置から収納位置まで移動され、ステップＳ８７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ８８では、モニタ６が非表示とされる。

また、サイドブレーキスイッチ２はオン信号を出力したままであるが、車両が走行状態に移行したと判断された場合は、図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ８１→ステップＳ８２→ステップＳ８９→ステップＳ９０→ステップＳ８６→ステップＳ８７→ステップＳ８８へと進み、ステップＳ８６では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の使用位置から収納位置まで移動され、ステップＳ８７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ８８では、モニタ６が非表示とされる。

したがって、実施例８の車両用監視カメラシステムでは、車両に乗車し、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにした後、サイドブレーキスイッチ２がオン信号を出力していても、車両の停止状態が確認されない限り、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置のままが維持されるため、サイドブレーキ解除操作が不十分なときやサイドブレーキスイッチ２がオン固定の異常モードに陥ったとき、カメラ駆動ユニット４の破損を防止することができる。

次に、効果を説明する。
実施例８の車両用監視カメラシステムにあっては、実施例１の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(10) 車両移動状態を検出する車速センサ１１を設け、前記コントローラ３は、前記カメラ駆動ユニット４が収納位置のとき、サイドブレーキ作動条件（ステップＳ８２でYES）と車両が停止状態である車両停止条件（ステップＳ９０でYES）が共に成立すると、前記カメラ駆動ユニット４を収納位置から使用位置まで移動してモニタ監視する指令を出力し（ステップＳ８３〜ステップＳ８５）、前記カメラ駆動ユニット４が使用位置のとき、サイドブレーキ解除条件（ステップＳ８２でNO）と車両が走行状態である車両走行条件（ステップＳ９０でNO）のうち、少なくとも一方の条件が成立すると、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力する（ステップＳ８６〜ステップＳ８８）ため、サイドブレーキ解除操作が不十分のままで走行したときや、サイドブレーキスイッチ２がオン固定の異常モードに陥った状態で走行したとき、カメラ駆動ユニット４が破損に至ることを確実に防止することができる。

実施例９は、実施例８の切り替え制御に、サイドブレーキ操作情報の正常／異常をあらわす状態フラグ情報を加えて制御するようにした例である。

まず、構成を説明すると、実施例９の車両用監視カメラシステムは、図１３に示す実施例６の車両用監視カメラシステムと同様であり、図１３に示すように、ＡＣＣスイッチ１（乗車検出手段）と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、車速センサ１１（車両移動状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、を備えている。なお、各構成は、実施例１及び実施例６と同様であるので説明を省略する。

図１７は実施例９のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ９１〜ステップＳ９８の各ステップは、それぞれ図４のステップＳ１〜ステップＳ８に相当するため、説明を省略する。

ステップＳ９９では、ステップＳ９２でのサイドブレーキスイッチ２からのスイッチ信号がオフ信号であるとの判断に続き、サイドブレーキ操作情報の状態フラグを、サイドブレーキスイッチ２が正常であることをあらわす状態フラグ＝１にセットし、ステップＳ９６へ移行する。

ステップＳ１００では、ステップＳ９２でのサイドブレーキスイッチ２からのスイッチ信号がオン信号であるとの判断に続き、車速センサ信号を入力し、停車状態か走行状態かの車速判断を行い、ステップＳ１０１へ移行する。

ステップＳ１０１では、ステップＳ１００での車速判断に続き、コントローラ３の入力インターフェースで作り出された信号が、車両停止状態を示すオフ信号であるか否かを判断し、YESの場合（停車状態との判断時）はステップＳ１０２へ移行し、NOの場合（走行状態との判断時）はステップＳ１０３へ移行する。

ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１での停車判断に続き、サイドブレーキ操作情報の状態フラグを確認し、ステップＳ１０４へ移行する。

ステップＳ１０３では、ステップＳ１０１での走行判断に続き、サイドブレーキ操作情報の状態フラグを、サイドブレーキスイッチ２が異常であることをあらわす状態フラグ＝０にクリアし、ステップＳ９６へ移行する。

ステップＳ１０４では、ステップＳ１０２での状態フラグ確認に続き、状態フラグ＝１（正常）であるか否かを判断し、YESの場合（正常の場合）はステップＳ９３へ移行し、NOの場合（異常の場合）はステップＳ９６へ移行する。

次に、作用を説明する。
停止させている車両に運転者が乗車して車両を発進させる際、運転者がＡＣＣスイッチ１をオンとした場合、コントローラ３が起動する。このコントローラ３の起動時点ではサイドブレーキがブレーキ作動操作状態であり、サイドブレーキスイッチ２からはオン信号が出力されている。そして、サイドブレーキスイッチ２がオンで、かつ、停車状態であると確認されると、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ９１→ステップＳ９２→ステップＳ１００→ステップＳ１０１へと進む。

ここで、実施例８の場合は、ＡＣＣスイッチ１のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件と車両停止条件が共に成立すると、カメラ駆動ユニット４を使用位置まで移動し、フロアカメラ５の電源をオンとし、モニタ６を表示状態とする制御が行われる。

このため、例えば、サイドブレーキスイッチ２の異常によりオン固定となっている場合やサイドブレーキを解除するのを忘れた場合には、ＡＣＣスイッチ１のＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件とが共に成立した状態である。このため、市街地走行等においてフットブレーキ操作とアクセル操作により信号停止と信号発進を頻繁に繰り返すような場合でも、信号停止すると車両停止条件が成立してカメラ駆動ユニット４が収納位置から使用位置まで移動されるし、信号発進すると車両停止条件が非成立となりカメラ駆動ユニット４が使用位置から収納位置まで移動される。つまり、信号停止と信号発進を頻繁に繰り返すような場合、停止／発進毎にカメラ駆動ユニット４が動作するため、カメラ駆動ユニット４の耐久寿命を縮めてしまう。

これに対し、実施例９の車両用監視カメラシステムでは、サイドブレーキスイッチ２の異常によりオン固定となっている場合等において、カメラ駆動ユニット４の寿命を延ばして耐久信頼性を確保するには、サイドブレーキスイッチ２の異常判断を行い、異常判断時はカメラ駆動ユニット４を収納位置のままとする必要がある点に着目し、カメラ駆動ユニット４の収納位置から使用位置への切り替え条件として、ＡＣＣスイッチＯＮ条件とサイドブレーキＯＮ条件と車両停止条件に、サイドブレーキ操作情報の正常／異常をあらわす状態フラグ情報を加えるようにした。

このため、サイドブレーキスイッチ２がオン信号で、かつ、走行状態であると確認されると、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ９１→ステップＳ９２→ステップＳ１００→ステップＳ１０１→ステップＳ１０３へと進み、ステップＳ１０３では、サイドブレーキスイッチ２が異常であることをあらわす状態フラグ＝０にクリアされる。

ここで、サイドブレーキスイッチ２のオン信号のとき走行状態であることを異常判断条件とした理由を説明する。まず、サイドブレーキ操作情報が正常である場合、サイドブレーキスイッチ２がオン信号でサイドブレーキ作動状態にあると、車輪に加えられた制動力により車両は停止しているはずである。したがって、サイドブレーキスイッチ２がオン信号でありながら、車両が走行状態であるということは、サイドブレーキスイッチ２のオン固定による異常時やサイドブレーキを解除するのを忘れた時であると推定できることによる。

このステップＳ１０３からは、ステップＳ９６→ステップＳ９７→ステップＳ９８へと進み、ステップＳ９６では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の使用位置から収納位置まで移動され、ステップＳ９７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ９８では、モニタ６が非表示とされる。

そして、ステップＳ１０３にて状態フラグ＝０にクリアされると、次の制御動作時からは、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ９１→ステップＳ９２→ステップＳ１００→ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０４→ステップＳ９６→ステップＳ９７→ステップＳ９８へと進む流れが繰り返され、カメラ駆動ユニット４を収納位置に設定したままとされる。

一方、サイドブレーキスイッチ２がオフ信号であると確認されると、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ９１→ステップＳ９２→ステップＳ９９へと進み、ステップＳ９９では、サイドブレーキスイッチ２が正常であることをあらわす状態フラグ＝１にセットされる。

ここで、サイドブレーキスイッチ２がオフ信号を出力するだけで、正常判断条件とした理由を説明すると、サイドブレーキスイッチ２のオン固定による異常時には、サイドブレーキスイッチ２からオフ信号が出力されることがなく、オン固定による異常ではないことが明らかである。また、サイドブレーキを解除するのを忘れた時には、解除操作によりオフ信号を出力したときに、正常判断に戻す必要がある。そして、仮にサイドブレーキスイッチ２がオフ固定による異常となった場合には、カメラ駆動ユニット４は収納位置のままとされるため、何ら問題が生じないことによる。

したがって、サイドブレーキスイッチ２がオン信号で、かつ、停車状態であり、かつ、サイドブレーキスイッチ２が正常であると確認されると、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ９１→ステップＳ９２→ステップＳ１００→ステップＳステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０４→ステップＳ９３→ステップＳ９４→ステップＳ９５へと進み、ステップＳ９３では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置から使用位置まで移動され、ステップＳ９４では、フロアカメラ５の電源がオンとされ、ステップＳ９５では、フロアカメラ５により撮影された映像がモニタ６に表示される。

その後、サイドブレーキスイッチ２がオフ信号に切り替わった場合、あるいは、サイドブレーキスイッチ２はオン信号を出力したままであるが、車両が走行状態に移行したと判断された場合、あるいは、サイドブレーキスイッチ２はオン信号を出力し、車両は停止状態であるが、サイドブレーキスイッチ２が異常と判断された場合、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ９６→ステップＳ９７→ステップＳ９８へと進み、ステップＳ９６では、カメラ駆動ユニット４が車体床下の使用位置から収納位置まで移動され、ステップＳ９７では、フロアカメラ５の電源がオフとされ、ステップＳ９８では、モニタ６が非表示とされる。

したがって、実施例９の車両用監視カメラシステムでは、車両に乗車し、ＡＣＣスイッチ１をＯＮにした後、サイドブレーキスイッチ２がオン信号を出力し、車両が停止状態であっても、サイドブレーキ操作情報が正常であるとの確認がなされない限り、カメラ駆動ユニット４が車体床下の収納位置のままが維持されるため、サイドブレーキスイッチ２がオン固定の異常モードに陥ったときやサイドブレーキを解除するのを忘れたとき、カメラ駆動ユニット４の頻繁な動作による寿命の短縮化を防止することができる。
なお、他の作用は実施例１や実施例８と同様であるので説明を省略する。

次に、効果を説明する。
実施例９の車両用監視カメラシステムにあっては、実施例１及び実施例８の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(11) 前記コントローラ３は、サイドブレーキの操作状態がブレーキ作動操作状態であるサイドブレーキ作動条件（ステップＳ９２でYES）と、車両が走行状態である車両走行条件（ステップＳ１０１でNO）が共に成立するとサイドブレーキが異常であると判断し（ステップＳ103）、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力し（ステップＳ９６〜ステップＳ９８）、サイドブレーキ異常判断後は、前記カメラ駆動ユニット４を収納位置に固定したままとする（ステップＳ１０４からステップＳ９６）ため、サイドブレーキスイッチ２がオン固定の異常モードに陥ったときやサイドブレーキを解除するのを忘れたとき、カメラ駆動ユニット４の頻繁な動作による寿命の短縮化を防止することができる。

実施例１０は、実施例９の切り替え制御において、サイドブレーキ操作情報の異常を運転者に知らせる制御を加えた例である。

まず、構成を説明する。
実施例１０の車両用監視カメラシステムは、図１８に示すように、ＡＣＣスイッチ１（乗車検出手段）と、サイドブレーキスイッチ２（サイドブレーキ操作状態検出手段）と、車速センサ１１（車両移動状態検出手段）と、コントローラ３と、カメラ駆動ユニット４と、フロアカメラ５と、モニタ６と、インジケータ１２（報知手段）と、を備えている。

前記インジケータ１２は、車室内のインストルメントパネル位置等に設定され、サイドブレーキ操作情報が正常であると判断されたときは消灯し、サイドブレーキ操作情報が異常であると判断されたときは点灯により異常であることを運転者に知らせる。
なお、他の構成は、実施例１及び実施例６と同様であるので説明を省略する。

図１９は実施例１０のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
このルーチンは、ＡＣＣスイッチ１からオン信号が入力されるとコントローラ３に電圧が供給され、コントローラ３が起動を開始（スタート）する。なお、ＡＣＣスイッチ１からオフ信号が入力されたときにコントローラ３が起動を終了する。

図１９のフローチャートにおいて、ステップＳ１１１〜ステップＳ１１８の各ステップは、それぞれ図４のステップＳ１〜ステップＳ８に相当するため説明を省略する。また、ステップＳ１１９〜ステップＳ１２４の各ステップは、それぞれ図１７のステップＳ９９〜ステップＳ１０４に相当するため説明を省略する。

ステップＳ１２５では、ステップＳ１１９での状態フラグセット（正常）に続き、インジケータ１２を消灯し、ステップＳ１１６へ移行する。

ステップＳ１２６では、ステップＳ１２３での状態フラグクリア（異常）に続き、インジケータ１２を点灯し、ステップＳ１１６へ移行する。

次に、作用を説明すると、この実施例１０では、ステップＳ１１９において、状態フラグがセット（正常）されたとき、次のステップＳ１２５において、インジケータ１２が消灯される。また、ステップＳ１２３において、状態フラグがクリア（異常）されたとき、次のステップＳ１２６において、インジケータ１２が点灯される。
なお、他の作用は、実施例９と同様であるので、説明を省略する。

例えば、実施例９の車両用監視カメラシステムでは、サイドブレーキ操作情報が異常であると判断されても、運転者には何も知らされない。したがって、システムが作動しないときに、運転者は何が起きているのか分からないため、不安感を抱かせ、運転に集中できなくなるおそれがある。

これに対し、実施例１０の車両用監視カメラシステムでは、サイドブレーキスイッチ２がオン固定の異常モードに陥ったときやサイドブレーキを解除するのを忘れたとき、インジケータ１２の点灯により、サイドブレーキ操作情報が異常であると知らされる。このために、システムが作動しないとき、サイドブレーキ操作情報の異常判断が原因であることを運転者が知ることができ、不安感を抱くことなく、運転に集中できる。加えて、サイドブレーキスイッチ２がオン固定の異常モードに陥ったときには、異常発生後、迅速にスイッチ交換等により対応することができる。また、サイドブレーキを解除するのを忘れたときには、インジケータ１２の点灯を見て直ちにサイドブレーキの解除操作を行うことで、応答良く状態フラグをセット（正常）に戻すことができる。
なお、他の作用は実施例９と同様であるので説明を省略する。

次に、効果を説明する。
実施例１０の車両用監視カメラシステムにあっては、実施例９の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

(12) 前記コントローラ３は、サイドブレーキが異常であると判断した場合、前記カメラ駆動ユニット４を使用位置から収納位置まで移動する指令を出力すると共に、運転者に異常を知らせるインジケータ１２を作動する指令を出力する（ステップＳ１２６）ため、システムが作動しないとき、サイドブレーキ操作情報の異常判断が原因であることを運転者が知ることができ、不安感を抱くことなく、運転に集中できる。加えて、サイドブレーキスイッチ２がオン固定の異常モードに陥ったときには、異常発生後、迅速にスイッチ交換等により対応することができる。また、サイドブレーキを解除するのを忘れたときには、インジケータ１２の点灯を見て直ちにサイドブレーキの解除操作を行うことで、応答良く状態フラグをセット（正常）に戻すことができる。

以上、本発明の車両用監視カメラシステムを実施例１〜実施例１０に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１〜３では、車体床下の死角領域のモニタ表示を、ＡＣＣスイッチからＯＮ信号、又は、着座センサからのＯＮ信号、又は、ドア開閉センサからのＯＮ信号、の何れか１つの信号と、サイドブレーキスイッチからのＯＮ信号により自動的に開始する例を示したが、ＡＣＣスイッチ・着座センサ・ドア開閉センサを用いることなく、サイドブレーキスイッチからのＯＮ信号とＯＦＦ信号のみに連動し、車体床下死角領域のモニタ表示の開始及び終了を自動的に行う例としても良い。

実施例１〜３では、乗車検出手段としてＡＣＣスイッチ・着座センサ・ドア開閉センサの例を示したが、これらの検出手段に限られるものではなく、例えば、これらのセンサ類に加えて、又は、これらのセンサ類に代えて、運手者の存在を光の遮断などにより直接検出するセンサを用い、運手者の存在が検出又は推定されたとき、車体床下の死角領域のモニタ表示を自動的に開始するような例としても良い。

実施例１〜１０では、カメラ駆動ユニットの収納状態から使用状態、及び、床状態から収納状態への移動態様として回動動作により移動する例を示したが、スライド動作や回動動作とスライド動作の組み合わせ動作など、具体的な移動態様は回動動作に限られるものではない。

実施例５〜実施例１０では、車両移動状態検出手段として、画像処理コントローラと車速センサを用いる例を示したが、これらを組み合わせて用いたり、他の車載制御システムからの停車・走行情報を、ＣＡＮ通信等を介して取得したりする例としても良い。

実施例１０では、報知手段として、インジケータを用いる例を示したが、点灯表示や点滅表示により視覚的に異常を知らせるばかりでなく、ブザー音等により聴覚的に異常を知らせたり、ステアリング系に振動を与えることで触覚的に異常を知らせたり、これらの報知手法を２つ以上組み合わせるような例としても良い。

実施例１〜１０では、車両用監視カメラシステムをトラックへ適用する例を示したが、バスや大型産業車両等へも適用できる。要するに、乗り込む前に車体床下の死角領域を運転者が点検することが必要であるような床下空間が広い車両であれば適用することができる。

実施例１の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。実施例１の車両用監視カメラシステムを搭載したトラック（車両の一例）を示す側面図及び平面図である。実施例１の車両用監視カメラシステムに適用されたフロアカメラ付きカメラ駆動ユニットの収納状態及び使用状態を示す斜視図である。実施例１のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例２の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。実施例２のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例３の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。実施例３のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例４の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。実施例４のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例５の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。実施例５のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例６の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。実施例６のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例７のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例８のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例９のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。実施例１０の車両用監視カメラシステムを示す制御系ブロック図である。実施例１０のコントローラ３にて実行される車体床下死角領域のモニタ監視制御処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ＡＣＣスイッチ（乗車検出手段）
２サイドブレーキスイッチ（サイドブレーキ操作状態検出手段）
３コントローラ
４カメラ駆動ユニット
５フロアカメラ
６モニタ
７着座センサ（乗車検出手段）
８ドア開閉センサ（乗車検出手段）
９フットブレーキスイッチ（フットブレーキ操作状態検出手段）
１０画像処理コントローラ（車両移動状態検出手段）
１１車速センサ（車両移動状態検出手段）
１２インジケータ（報知手段）

Claims

車体床下にフロアカメラが装着されたカメラ駆動ユニットを取り付け、前記フロアカメラにより撮影された映像を表示するモニタを車室内に設置し、車体床下の死角領域をモニタにより運転席から監視する際、床下に収納されている前記カメラ駆動ユニットを収納位置から使用位置まで移動する車両用監視カメラシステムにおいて、
サイドブレーキの操作状態を検出するサイドブレーキ操作状態検出手段と、
前記サイドブレーキ操作状態検出手段により検出されたサイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態であると判断されると、前記カメラ駆動ユニットを収納位置から使用位置まで移動すると共に、前記フロアカメラの電源を入れ、該フロアカメラからの映像を前記モニタに表示する指令を出力するコントローラと、
を備えたことを特徴とする車両用監視カメラシステム。
請求項１に記載された車両用監視カメラシステムにおいて、
前記コントローラは、前記サイドブレーキ操作状態検出手段により検出されたサイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態からブレーキ解除操作状態へ切り替わったと判断されると、前記カメラ駆動ユニットを使用位置から収納位置まで移動すると共に、前記フロアカメラの電源を切り、前記モニタを非表示にする指令を出力することを特徴とする車両用監視カメラシステム。
請求項１又は２に記載された車両用監視カメラシステムにおいて、
運転者の車両乗り込みの有無を検出する乗車検出手段を設け、
前記コントローラは、前記乗車検出手段から運転者の乗車有りを示す信号が入力されたときに起動を開始することを特徴とする車両用監視カメラシステム。
請求項１乃至３の何れか１項に記載された車両用監視カメラシステムにおいて、
フットブレーキの操作状態を検出するフットブレーキ操作状態検出手段を設け、
前記コントローラは、前記カメラ駆動ユニットが使用位置のとき、サイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態からブレーキ解除操作状態へ切り替わることでサイドブレーキ解除条件が成立しても、前記フットブレーキ操作状態検出手段によりフットブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態であると判断されている間は、前記カメラ駆動ユニットを使用位置のままで維持し、サイドブレーキ解除条件とフットブレーキ解除条件が共に成立すると、前記カメラ駆動ユニットを使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力することを特徴とする車両用監視カメラシステム。
請求項１乃至３の何れか１項に記載された車両用監視カメラシステムにおいて、
車両移動状態を検出する車両移動状態検出手段を設け、
前記コントローラは、前記カメラ駆動ユニットが使用位置のとき、サイドブレーキ操作状態がブレーキ作動操作状態からブレーキ解除操作状態へ切り替わることでサイドブレーキ解除条件が成立しても、前記車両移動状態検出手段により車両が停止状態であると判断されている間は、前記カメラ駆動ユニットを使用位置のままで維持し、サイドブレーキ解除条件と車両が走行状態である車両走行条件が共に成立すると、前記カメラ駆動ユニットを使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力することを特徴とする車両用監視カメラシステム。
請求項１乃至５の何れか１項に記載された車両用監視カメラシステムにおいて、
車両移動状態を検出する車両移動状態検出手段を設け、
前記コントローラは、前記カメラ駆動ユニットが収納位置のとき、サイドブレーキ作動条件と車両が停止状態である車両停止条件が共に成立すると、前記カメラ駆動ユニットを収納位置から使用位置まで移動してモニタ監視する指令を出力し、前記カメラ駆動ユニットが使用位置のとき、サイドブレーキ解除条件と車両が走行状態である車両走行条件のうち、少なくとも一方の条件が成立すると、前記カメラ駆動ユニットを使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力することを特徴とする車両用監視カメラシステム。
請求項６に記載された車両用監視カメラシステムにおいて、
前記コントローラは、サイドブレーキの操作状態がブレーキ作動操作状態であるサイドブレーキ作動条件と、車両が走行状態である車両走行条件が共に成立すると車両状態が異常であると判断し、前記カメラ駆動ユニットを使用位置から収納位置まで移動してモニタ監視を停止する指令を出力し、車両状態異常判断後は、前記カメラ駆動ユニットを収納位置に固定したままとすることを特徴とする車両用監視カメラシステム。
請求項７に記載された車両用監視カメラシステムにおいて、
前記コントローラは、車両状態が異常であると判断した場合、前記カメラ駆動ユニットを使用位置から収納位置まで移動する指令を出力すると共に、運転者に異常を知らせる報知手段を作動する指令を出力することを特徴とする車両用監視カメラシステム。