JP2018167655A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シフトアクチュエータを小型化可能な車両用制御装置を提供する。【解決手段】パーキングブレーキ制御装置５５は、無効化要求の有無を判定する無効化判定部７１と、車両１０が停車中か否かを判定する停車判定部７２と、車両１０が坂道の上に位置中か否かを判定する坂道判定部７３と、ＥＰＢ自動作動部７４を備えている。ＥＰＢ自動作動部７４は、無効化要求が有る場合であっても、車両１０が坂道の上で停車したときには電動パーキングブレーキ５６を作動させる。これにより重力による車両１０の移動が電動パーキングブレーキ５６により抑制されるため、坂道での駐車時にシフトレンジ切替機構１３のパーキングギヤとパーキングポールとの噛合部分にかかる力が低下する。したがって、パーキング解除時に要求されるシフトアクチュエータ２１のトルクが低減するので、シフトアクチュエータ２１を小型化することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用制御装置に関する。

モータ等を駆動源としたシフトアクチュエータにより車両のシフトレンジ切替機構を作動させるシフトバイワイヤシステムが知られている。このシステムでは、シフトレンジ切替機構とその操作部とを機械的に接続する必要がない。そのため、操作部の設置場所およびデザインの自由度が増す。

ところで、坂道で駐車すると、重力により車両が移動しようとする力は、車軸等を介してシフトレンジ切替機構のパーキングギヤとパーキングポールとの噛合部分に加わる。そのため、パーキングギヤとパーキングポールとの噛み合いを解除（以下、パーキング解除）してシフトレンジを切り替えるために要求されるシフトアクチュエータのトルクは、平坦地よりも坂道の方が大きくなる。

これに対し、特許文献１に開示されたシフトバイワイヤシステムの制御装置は、モータを一旦レンジ切替方向とは逆方向に回転させた後にレンジ切替方向に回転させることで、レンジ切替方向への運動エネルギを増大させている。これにより、比較的小型なモータを用いて坂道でのパーキング解除を試みている。

特許第５３７５７７５号公報

ところが、特許文献１に開示されたようにモータを作動させても、傾斜が比較的大きい坂道で駐車した際にはパーキング解除できないおそれがある。したがって、パーキング解除時におけるシフトアクチュエータのモータの要求トルクを十分に低減することができず、シフトアクチュエータを小型化するには限界がある。
本発明の目的は、シフトバイワイヤシステムのシフトアクチュエータを小型化することができる車両用制御装置を提供することである。

従来、電動パーキングブレーキシステムを搭載した車両において、例えば停車する等の所定の条件が揃ったときに電動パーキングブレーキを自動的に作動させる機能（以下、ＥＰＢ自動作動機能）がある。ＥＰＢ自動作動機能によるパーキングブレーキの作動状態は、例えばアクセルオンにより解除される。ＥＰＢ自動作動機能は、平坦路においては停車時のフットブレーキ操作からドライバーを開放するために用いられ、また、坂道においては発進時の車両ずり下がりを防止するために用いられる。

本発明者は、坂道で停車したときに電動パーキングブレーキを自動的に作動させることで、重力による車両の移動が電動パーキングブレーキで抑制されるため、パーキング解除のためのシフトアクチュエータの要求トルクを低減することができると考えた。このような目的のために電動パーキングブレーキを自動的に作動させることは、従来にない全く新しい発想である。

しかし、現状の電動パーキングブレーキシステムにおいて、ＥＰＢ自動作動機能は、発進時の加速遅れを敬遠するドライバーのために選択的に無効化することができるようになっている。このようにＥＰＢ自動作動機能を無効化したときには、坂道で停車したときに電動パーキングブレーキが作動しないため、パーキング解除のためのシフトアクチュエータの要求トルクを低減することができないという新たな問題が生じる。
本発明者は、この知見に基づき本発明を完成するに至った。

本発明は、シフトバイワイヤシステム（１１）および電動パーキングブレーキシステム（１５）を搭載した車両（１０）に用いられる車両用制御装置である。
ここで、車両のドライバーの操作なしに電動パーキングブレーキ（５６）を自動的に作動させる機能をＥＰＢ自動作動機能とし、当該ＥＰＢ自動作動機能を無効化するためのドライバーによる要求を無効化要求とする。

車両用制御装置は、無効化判定部（７１）、停車判定部（７２）、坂道判定部（７３）およびＥＰＢ自動作動部（７４）を備えている。
無効化判定部は、無効化要求の有無を判定する。
停車判定部は、車両が停車しているか否かを判定する。
坂道判定部は、車両が坂道の上に位置しているか否かを判定する。
ＥＰＢ自動作動部は、無効化要求が有る場合であっても、車両が坂道の上に位置しておりかつ車両が停車しているときには、ＥＰＢ自動作動機能により電動パーキングブレーキを作動させる。

このように車両が坂道の上で停車した場合、無効化要求にかかわらず電動パーキングブレーキを自動的に作動させることで、重力による車両の移動が電動パーキングブレーキにより抑制される。そのため、坂道での駐車時においてシフトレンジ切替機構のパーキングギヤとパーキングポールとの噛合部分にかかる力が低下する。したがって、パーキング解除時に要求されるシフトアクチュエータのトルクが低減するので、シフトアクチュエータを小型化することができる。

一実施形態のパーキングブレーキ制御装置が適用された車両について説明する概念図である。 図１のシフトレンジ切替機構の斜視図である。 図１のパーキングブレーキ制御装置の電子制御ユニットが実行する処理を説明するフローチャートである。 図３の処理による動作の一例を示すタイムチャートである。

以下、一実施形態を図面に基づき説明する。
［一実施形態］
一実施形態の車両用制御装置であるパーキングブレーキ制御装置は、シフトバイワイヤシステム（以下、ＳＢＷシステム）および電動パーキングブレーキシステム（以下、ＥＰＢシステム）を搭載した車両に用いられる。図１に示すように、車両１０のＳＢＷシステム１１は、自動変速機１２のシフトレンジ切替機構１３を電気的に制御するシステムである。ＥＰＢシステム１５は、パーキングブレーキ機構１６を電気的に制御するシステムである。

＜ＳＢＷシステム＞
先ず、ＳＢＷシステム１１の構成について図１、図２を参照して説明する。
図１に示すように、ＳＢＷシステム１１は、シフトアクチュエータ２１、シフトスイッチ２２、パーキングスイッチ２３、回転位置センサ２４およびシフトレンジ制御装置２５を備えている。

シフトアクチュエータ２１は、回転動力を出力する電動アクチュエータであり、モータ２６、エンコーダ２７、減速機２８および出力軸２９を有している。エンコーダ２７は、モータ２６の回転位置を検出する。減速機２８は、モータ２６の回転を減速する。出力軸２９は、シフトレンジ切替機構１３に接続されている。出力軸２９が回転するとシフトレンジ切替機構１３が作動し、自動変速機１２の油圧回路３１に設けられたレンジ切替弁３２の弁体位置が変わる。自動変速機１２のシフトレンジは、レンジ切替弁３２の弁体位置に応じて切り替わる。

図２に示すように、シフトレンジ切替機構１３（図１参照）は、ディテントプレート３３およびディテントスプリング３４を有している。ディテントプレート３３は、シフトアクチュエータ２１の出力軸２９と一体に回転する。レンジ切替弁３２の弁体位置は、ディテントプレート３３の回転に伴い変更される。ディテントスプリング３４は、ディテントプレート３３の外縁部にある複数の凹部３５〜３８のうち、いずれか１つに嵌まることでディテントプレート３３の回転位置を保持する。

また、シフトレンジ切替機構１３は、パーキングロックのための機構を構成するものとして、パーキングギヤ４１、パーキングポール４２およびパーキングロッド４３を有している。パーキングギヤ４１は、自動変速機１２のアウトプットシャフトと一体に回転する。パーキングポール４２は、パーキングギヤ４１に対して接近および離間可能であり、パーキングギヤ４１と噛み合うことで自動変速機１２のアウトプットシャフトの回転をロックする。パーキングロッド４３は、ディテントプレート３３に連結されており、ディテントプレート３３の回転位置がパーキングレンジに対応する位置であるとき、先端部の円錐体４８をパーキングポール４２の下側に押し込むことで当該パーキングポール４２を押し上げて、パーキングポール４２とパーキングギヤ４１とを噛み合わせる。

図１に戻って、シフトスイッチ２２は、車両１０のドライバーにより操作されるものであり、ドライバーの要求するシフトレンジ（以下、要求シフトレンジ）に応じた信号を出力する。シフトスイッチ２２による要求シフトレンジには、例えばニュートラルレンジ、リバースレンジおよびドライブレンジなどがある。
パーキングスイッチ２３は、車両１０のドライバーにより操作されるものであり、ドライバーによるパーキングレンジへの切り替え要求に応じた信号を出力する。
回転位置センサ２４は、出力軸２９の回転位置を検出して、当該回転位置に応じた信号を出力する。

シフトレンジ制御装置２５は、マイクロコンピュータを主体として構成されている電子制御ユニット（以下、ＳＢＷ−ＥＣＵ）４４と、モータ２６の巻線の通電を制御するインバータを含むモータドライバ４５とを備えている。ＳＢＷ−ＥＣＵ４４は、車速センサ４６、ブレーキセンサ４７、シフトスイッチ２２およびパーキングスイッチ２３の出力信号に応じて、シフトアクチュエータ２１を駆動するための指令信号を出力する。モータドライバ４５は、ＳＢＷ−ＥＣＵ４４からの指令信号に応じてシフトアクチュエータ２１を駆動する。シフトレンジ制御装置２５は、シフトアクチュエータ２１を駆動してシフトレンジを制御する。

＜ＥＰＢシステム＞
次に、ＥＰＢシステム１５の構成について図１を参照して説明する。
ＥＰＢシステム１５は、パーキングアクチュエータ５１、パーキングスイッチ２３、傾斜角センサ５３、無効化スイッチ５４およびパーキングブレーキ制御装置５５を備えている。

パーキングアクチュエータ５１は、電動アクチュエータであり、パーキングブレーキ機構１６とともに電動パーキングブレーキ５６を構成している。本実施形態では、パーキングブレーキ機構１６は、ドラム式のブレーキであり、油圧で作動するフットブレーキとは別個に動作する。パーキングアクチュエータ５１は、後輪５７と共に回転するブレーキドラム５８に内蔵されており、パーキングブレーキをかける場合には図示しないブレーキシューをブレーキドラム５８に押し付けるように作動する。一方、パーキングアクチュエータ５１は、パーキングブレーキを解除する場合にはブレーキシューをブレーキドラム５８から離すように作動する。以下、電動パーキングブレーキ５６を適宜ＥＰＢ５６と記載する。

傾斜角センサ５３は、車両１０の傾斜角を検出して、当該傾斜角に応じた信号を出力する。車両１０の傾斜角は、車両１０が位置している路面の勾配に対応しており、車両１０が坂道の上に位置しているか否かの判断に利用可能である。
無効化スイッチ５４は、車両１０のドライバーにより操作されるものであり、ドライバーによるＥＰＢ自動作動機能の無効化要求の有無に応じた信号を出力する。

ここで、「ＥＰＢ自動作動機能」とは、例えば停車する等の所定の条件が揃ったときに電動パーキングブレーキ５６を自動的に作動させてパーキングブレーキをかける機能である。ＥＰＢ自動作動機能は、平坦路においてはフットブレーキ操作からドライバーを開放するために用いられ、また、坂道においては発進時の車両ずり下がりを防止するために用いられる。このＥＰＢ自動作動機能は、発進時の加速遅れを敬遠するドライバーのために選択的に無効化することができるようになっている。この無効化のための要求が、上述の「ＥＰＢ自動作動機能の無効化要求」である。

パーキングブレーキ制御装置５５は、マイクロコンピュータを主体として構成されている電子制御ユニット（以下、ＥＰＢ−ＥＣＵ）６１と、パーキングアクチュエータ５１のモータの通電を制御するインバータを含むモータドライバ６２とを備えている。ＥＰＢ−ＥＣＵ６１は、車速センサ４６、アクセルセンサ６３、パーキングスイッチ２３、傾斜角センサ５３および無効化スイッチ５４の出力信号に応じて、パーキングアクチュエータ５１を駆動するための指令信号を出力する。モータドライバ６２は、ＥＰＢ−ＥＣＵ６１からの指令信号に応じてパーキングアクチュエータ５１を駆動する。パーキングブレーキ制御装置５５は、パーキングアクチュエータ５１を駆動して電動パーキングブレーキ５６の作動を制御する。

パーキングブレーキ制御装置５５は、シフトレンジ制御装置２５とともに車両１０の制御部６５を構成している。制御部６５は、他にも図示しないエンジン制御装置などを有している。制御部６５が取得した各種センサの出力信号は、例えばＣＡＮ等の通信路を通じて各制御装置間で共有される。

＜ＥＰＢ−ＥＣＵ＞
次に、ＥＰＢ−ＥＣＵ６１の詳細な構成について図１を参照して説明する。
ここで、坂道で停車したときにＥＰＢ自動作動機能により電動パーキングブレーキ５６を自動的に作動させることで、重力による車両１０の移動が電動パーキングブレーキ５６で抑制されるため、パーキング解除のためのシフトアクチュエータ２１の要求トルクを低減することができると考えられる。このような目的のために電動パーキングブレーキ５６を自動的に作動させることは、従来にない全く新しい発想である。

しかし、従来のシステムと同じように、無効化スイッチ５４によりＥＰＢ自動作動機能が無効化されているとき、坂道で停車した際に電動パーキングブレーキ５６が作動しないように構成される場合、パーキング解除のためのシフトアクチュエータ２１の要求トルクを低減することができないという新たな問題が生じる。

このような問題を解消する構成として、図１に示すように、ＥＰＢ−ＥＣＵ６１は、電動パーキングブレーキ５６を自動的に作動させる制御（以下、ＥＰＢ自動作動制御）に関する機能部である無効化判定部７１、停車判定部７２、坂道判定部７３およびＥＰＢ自動作動部７４を有している。

無効化判定部７１は、無効化スイッチ５４の出力信号に基づき、ＥＰＢ自動作動機能の無効化要求の有無を判定する。
停車判定部７２は、車速センサ４６の出力信号に基づき、車両１０が停止したか否かを判定する。例えば車速が０である場合に車両１０が停止したと判定される。

坂道判定部７３は、傾斜角センサ５３の出力信号に基づき、車両１０が坂道の上に位置しているか否かを判定する。車両１０の傾斜角が所定値以上である場合に車両１０が坂道の上に位置していると判定され、また、車両１０の傾斜角が所定値より小さい場合に車両１０が坂道の上に位置していない（平坦路の上に位置している）と判定される。

ＥＰＢ自動作動部７４は、無効化要求が無い場合、ＥＰＢ自動作動機能を発揮させる。「ＥＰＢ自動作動機能を発揮させる」とは、本実施形態では停車したときに電動パーキングブレーキ５６を作動させてパーキングブレーキをかけることをいう。

また、ＥＰＢ自動作動部７４は、無効化要求が有る場合であっても、車両１０が坂道の上に位置しているときにはＥＰＢ自動作動機能を発揮させる。
また、ＥＰＢ自動作動部７４は、電動パーキングブレーキ５６の作動状態において、シフトレンジが走行レンジ（すなわち、ドライブレンジまたはリバースレンジ）であり且つアクセルオンである場合、電動パーキングブレーキ５６を解除状態としてパーキングブレーキを解除する。

ＥＰＢ−ＥＣＵ６１が有する各機能部７１〜７４は、専用の論理回路によるハードウェア処理により実現されてもよいし、コンピュータ読み出し可能非一時的有形記録媒体等のメモリに予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理により実現されてもよいし、あるいは、両者の組み合わせで実現されてもよい。各機能部７１〜７４のうちどの部分をハードウェア処理により実現し、どの部分をソフトウェア処理により実現するかは、適宜選択可能である。

＜ＥＰＢ−ＥＣＵが実行する処理＞
次に、ＥＰＢ−ＥＣＵ６１がＥＰＢ自動作動制御のために実行する一連の処理について図１および図３を参照して説明する。図３に示すルーチンは、ＥＰＢ−ＥＣＵ６１の起動後に繰り返し実行される。以降、「Ｓ」はステップを意味する。

図３のＳ１において、無効化判定部７１は、無効化スイッチ５４の出力信号に基づき、ＥＰＢ自動作動機能の無効化要求が有るか否かを判定する。
ＥＰＢ自動作動機能の無効化要求が有る場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理はＳ２に移行する。
ＥＰＢ自動作動機能の無効化要求が無い場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理はＳ３に移行する。

Ｓ２では、坂道判定部７３は、傾斜角センサ５３の出力信号に基づき、車両１０が坂道の上に位置しているか否かを判定する。
車両１０が坂道の上に位置している場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、処理はＳ３に移行する。
車両１０が坂道の上に位置していない場合（Ｓ２：ＮＯ）、処理はＳ６に移行する。

Ｓ３では、停車判定部７２は、車速センサ４６の出力信号に基づき、車両１０が停止したか否かを判定する。
車両１０が停止している場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、処理はＳ４に移行する。
車両１０が停止していない場合（Ｓ３：ＮＯ）、処理はＳ６に移行する。
Ｓ４では、ＥＰＢ自動作動部７４は、電動パーキングブレーキ５６を作動させてパーキングブレーキをかける。Ｓ４の後、処理はＳ５に移行する。

Ｓ５では、ＥＰＢ自動作動部７４は、シフトレンジが走行レンジであり且つアクセルオンであるか否かを判定する。
シフトレンジが走行レンジであり且つアクセルオンである場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理はＳ６に移行する。
シフトレンジが走行レンジではない場合またはアクセルオフである場合（Ｓ５：ＮＯ）、処理は図３のルーチンを抜ける。

Ｓ６では、ＥＰＢ自動作動部７４は、電動パーキングブレーキ５６を解除状態としてパーキングブレーキを解除する。Ｓ６の後、処理は図３のルーチンを抜ける。

＜具体的な動作例＞
次に、ＥＰＢ−ＥＣＵ６１による動作の一例について図４を参照して説明する。
図４の時点ｔ０では、無効化スイッチ５４がＯＦＦであり（すなわち無効化要求が無く）、車速が０である（すなわち停車している）ので、ＥＰＢ自動作動機能によりＥＰＢ５６が作動状態となっている。

図４の時点ｔ１では、無効化スイッチ５４がＯＦＦであり、車速が０であるときに、シフトレンジがドライブレンジであり且つアクセルオンとなったので、ＥＰＢ５６が解除状態となる。この時点ｔ１では、図３のＳ５の判定が肯定され、Ｓ６の処理が実行される。
図４の時点ｔ２では、無効化スイッチ５４がＯＦＦであるときに車速が０になったので、ＥＰＢ５６が作動状態となる。この時点ｔ２では、図３のＳ４の処理が実行される。

図４の時点ｔ３では、無効化スイッチ５４がＯＮとなり（すなわち無効化要求が有り）、傾斜角が０である（すなわち車両１０が坂道上に位置していない）ので、ＥＰＢ５６が解除状態となる。この時点ｔ３では、図３のＳ１の判定が肯定されるとともにＳ２の判定が否定され、Ｓ６の処理が実行される。

図４の時点ｔ４では、無効化スイッチ５４がＯＮであり、傾斜角が０ではない（すなわち車両１０が坂道上に位置している）ときに、車速が０になったので、ＥＰＢ５６が作動状態となる。この時点ｔ４では、図３のＳ１の判定が肯定され、Ｓ２の判定が肯定されるとともにＳ３の判定が肯定され、Ｓ４の処理が実行される。

図４の時点ｔ５では、パーキングスイッチ２３がＯＮになったので、シフトレンジ制御装置２５がシフトアクチュエータ２１を駆動してシフトレンジをドライブレンジからパーキングレンジに切り替える。ドライブレンジからパーキングレンジに切り替えられる間、ＥＰＢ５６が作動状態になっており、重力による車両の移動が抑制される。

図４の時点ｔ６では、シフトスイッチ２２によるドライブレンジの指示が確定したので、シフトレンジ制御装置２５がシフトアクチュエータ２１を駆動してシフトレンジをパーキングレンジからドライブレンジに切り替える。時点ｔ４〜ｔ６の間、重力による車両の移動がＥＰＢ５６により抑制されている。これにより、重力により車両が移動しようとする力は、パーキングギヤ４１とパーキングポール４２との噛合部分に加わりにくくなる。そのため、時点ｔ６においてシフトアクチュエータ２１がパーキングポール４２をパーキングギヤ４１から外しやすくなる。つまり、噛み合い解除のために必要なモータトルクの増大が抑制される。

図４の時点ｔ７では、シフトレンジがドライブレンジであり且つアクセルオンとなったので、ＥＰＢ５６が解除状態となる。この時点ｔ７では、図３のＳ５の判定が肯定され、Ｓ６の処理が実行される。

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態では、パーキングブレーキ制御装置５５は、無効化判定部７１、停車判定部７２、坂道判定部７３およびＥＰＢ自動作動部７４を備えている。
無効化判定部７１は、無効化要求の有無を判定する。
停車判定部７２は、車両１０が停車しているか否かを判定する。
坂道判定部７３は、車両１０が坂道の上に位置しているか否かを判定する。
ＥＰＢ自動作動部７４は、無効化要求が有る場合であっても、車両１０が坂道の上に位置しておりかつ車両１０が停車しているときには、ＥＰＢ自動作動機能により電動パーキングブレーキ５６を作動させる。

このように車両１０が坂道の上で停車した場合、無効化要求にかかわらず電動パーキングブレーキ５６を自動的に作動させることで、重力による車両１０の移動が電動パーキングブレーキ５６により抑制される。そのため、坂道での駐車時においてシフトレンジ切替機構１３のパーキングギヤ４１とパーキングポール４２との噛合部分にかかる力が低下する。したがって、パーキング解除時に要求されるシフトアクチュエータ２１のトルクが低減するので、シフトアクチュエータ２１を小型化することができる。

また、本実施形態では、ＥＰＢ自動作動部７４は、坂道での駐車時にＥＰＢ自動作動機能により電動パーキングブレーキ５６が作動状態であるとき、シフトレンジが走行レンジであり且つアクセルオンとなった場合にＥＰＢ５６を解除状態とする。
そのため、坂道での駐車時において、パーキング解除されていないにもかかわらずアクセルオン等に応答して電動パーキングブレーキ５６が解除状態となることがない。例えば図４の時点ｔ５から時点ｔ６までの間にアクセルオンとなっても電動パーキングブレーキ５６が解除状態となることがない。したがって、重力による車両１０の移動が確実に電動パーキングブレーキ５６により抑制された状態でパーキング解除が行われる。

［他の実施形態］
他の実施形態では、ＥＰＢ自動作動機能により電動パーキングブレーキを作動状態とする条件には、停車すること以外の条件が含まれていてもよい。
他の実施形態では、パーキングアクチュエータは、パーキングブレーキ機構のシューまたはパッド等の係止部材を直接操作するものに限らず、例えばブレーキワイヤー等の操作部材を操作するものであってもよい。
他の実施形態では、パーキングブレーキ機構は、ドラム式に限らず、例えばディスク式等の他の形式のものであってもよい。
他の実施形態では、電動パーキングブレーキは、後輪に限らず、前輪あるいは車輪以外の例えば駆動軸等に設けられてもよい。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

１０・・・車両
１１・・・シフトバイワイヤシステム
１５・・・電動パーキングブレーキシステム
５６・・・電動パーキングブレーキ
７１・・・無効化判定部
７３・・・坂道判定部
７４・・・ＥＰＢ自動作動部

Claims (1)

1. シフトバイワイヤシステム（１１）および電動パーキングブレーキシステム（１５）を搭載した車両（１０）に用いられる車両用制御装置であって、
   前記車両のドライバーの操作なしに電動パーキングブレーキ（５６）を自動的に作動させる機能をＥＰＢ自動作動機能とし、当該ＥＰＢ自動作動機能を無効化するための前記ドライバーによる要求を無効化要求とする場合において、
   前記無効化要求の有無を判定する無効化判定部（７１）と、
   前記車両が停車しているか否かを判定する停車判定部（７２）と、
   前記車両が坂道の上に位置しているか否かを判定する坂道判定部（７３）と、
   前記無効化要求が有る場合であっても、前記車両が坂道の上に位置しておりかつ前記車両が停車しているときには、前記ＥＰＢ自動作動機能により前記電動パーキングブレーキを作動させるＥＰＢ自動作動部（７４）と、
   を備える車両用制御装置。

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