CN115331478A - 避免车辆在斜坡停车的控制方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种避免车辆在斜坡停车的控制方法、装置、电子设备及介质，控制方法包括：响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；根据多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；若均小于，则根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。采用本申请提供的技术方案能够通过采集停车位置所在斜坡上的多个采集位置点的坡度角来确定趋于水平路面的对应方向，避免车辆在斜坡停车。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，尤其是涉及一种避免车辆在斜坡停车的控制方法、装置、电子设备及介质。
背景技术
在车辆进行停车时档位处于P挡，P档又称驻车档。P档由棘轮和棘爪组成，棘轮与变速箱输出轴相连，当车辆切换至P挡时，利用棘轮和棘爪锁止机构将变速箱输出轴进行机械锁止，使变速箱内部齿轮无法转动，从而使发动机到变速箱输出轴的动力传输完全切断，以此达到驻车的目的。
目前，当车辆在斜坡停车时，车辆的棘轮和棘爪的相互作用会增大，若是棘轮和棘爪在长时间承受着比较大的作用力，不仅会损坏车辆的变速箱，还会导致发动机出现故障。因此，如何避免车辆在斜坡进行停车，成为了亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种避免车辆在斜坡停车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够通过采集停车位置所在斜坡上的多个采集位置点的坡度角来确定趋于水平路面的对应方向，避免车辆在斜坡停车，从而保护车辆的变速箱和发动机。
本申请主要包括以下几个方面：
第一方面，本申请实施例提供了一种避免车辆在斜坡停车的控制方法，所述控制方法包括：
响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；其中，所述每个采集位置点为以所述目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；所述坡度角为所述圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角；
根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；
若均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，则根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
进一步的，所述响应于目标车辆当前停车位置为斜坡之前，通过以下步骤确定目标车辆当前停车位置为斜坡：
响应于目标车辆的停车指令，获取所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角；
确定所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角是否大于或等于预定斜度阈值；
若是，则确定所述目标车辆当前停车位置为斜坡。
进一步的，所述确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角之后，所述控制方法还包括：
若不是均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，则在N个采集位置点的坡度角中将坡度角最小的采集位置点对应的方向确定为目标方向，并生成继续前行的信息以提示驾驶员向所述目标方向前行；
获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离，确定所述行驶距离是否达到预设行驶距离；
若是，则更新当前停车位置，再次获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角以继续确定趋于水平的路面；
若否，则继续获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离。
进一步的，所述根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向的步骤，包括：
根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点的坡度角，确定每个采集位置点对应的方向的权重；
根据每个采集位置点对应的方向的权重，确定出目标方向。
第二方面，本申请实施例还提供了一种避免车辆在斜坡停车的控制装置，所述控制装置包括：
获取模块，用于响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；其中，所述每个采集位置点为以所述目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；所述坡度角为所述圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角；
判断模块，用于根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；
确定模块，用于在每相邻N个采集位置点的坡度角均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角时，根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
进一步的，所述控制装置还包括响应模块，所述响应模块用于：
响应于目标车辆的停车指令，获取所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角；
确定所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角是否大于或等于预定斜度阈值；
若是，则确定所述目标车辆当前停车位置为斜坡。
进一步的，所述控制装置还包括处理模块，所述处理模块用于：
在每相邻N个采集位置点的坡度角不是均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角时，在N个采集位置点的坡度角中将坡度角最小的采集位置点对应的方向确定为目标方向，并生成继续前行的信息以提示驾驶员向所述目标方向前行；
获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离，确定所述行驶距离是否达到预设行驶距离；
若是，则更新当前停车位置，再次获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角以继续确定趋于水平的路面；
若否，则继续获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离。
进一步的，所述确定模块在用于根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向时，所述确定模块具体用于：
根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点的坡度角，确定每个采集位置点对应的方向的权重；
根据每个采集位置点对应的方向的权重，确定出目标方向。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的避免车辆在斜坡停车的控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述的避免车辆在斜坡停车的控制方法的步骤。
本申请实施例提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述控制方法包括：响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；其中，所述每个采集位置点为以所述目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；所述坡度角为所述圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角；根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；若均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，则根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
这样，采用本申请提供的技术方案能够通过采集停车位置所在斜坡上的多个采集位置点的坡度角来确定趋于水平路面的对应方向，避免车辆在斜坡停车，从而保护车辆的变速箱和发动机。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制方法的流程图；
图2示出了本申请实施例所提供的另一种避免车辆在斜坡停车的控制方法的流程图；
图3示出了本申请实施例所提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制装置的结构图之一；
图4示出了本申请实施例所提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制装置的结构图之二；
图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“避免车辆在斜坡停车”，给出以下实施方式，对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。
本申请实施例下述方法、装置、电子设备或计算机可读存储介质可以应用于任何需要避免车辆在斜坡停车的场景，本申请实施例并不对具体的应用场景作限制，任何使用本申请实施例提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制方法、装置、电子设备及存储介质的方案均在本申请保护范围内。
值得注意的是，在车辆进行停车时档位处于P挡，P档又称驻车档。P档由棘轮和棘爪组成，棘轮与变速箱输出轴相连，当车辆切换至P挡时，利用棘轮和棘爪锁止机构将变速箱输出轴进行机械锁止，使变速箱内部齿轮无法转动，从而使发动机到变速箱输出轴的动力传输完全切断，以此达到驻车的目的。
目前，当车辆在斜坡停车时，车辆的棘轮和棘爪的相互作用会增大，若是棘轮和棘爪在长时间承受着比较大的作用力，不仅会损坏车辆的变速箱，还会导致发动机出现故障。因此，如何避免车辆在斜坡进行停车，成为了亟待解决的问题。
基于此，本申请提出了一种避免车辆在斜坡停车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述控制方法包括：响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；其中，所述每个采集位置点为以所述目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；所述坡度角为所述圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角；根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；若均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，则根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
这样，采用本申请提供的技术方案能够通过采集停车位置所在斜坡上的多个采集位置点的坡度角来确定趋于水平路面的对应方向，避免车辆在斜坡停车，从而保护车辆的变速箱和发动机。
为便于对本申请进行理解，下面将结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。
请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制方法的流程图，如图1中所示，所述控制方法包括：
S101、响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；
该步骤中，每个采集位置点为以目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；坡度角为圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角。
示例性的，可以通过车辆上的雷达激光、超声波及红外线等传感器设备、地图数据、云端服务器获取到车辆当前停车位置周围斜坡道路10米(预设范围)内的9个采集位置点的坡度角(9个采集位置点中每相邻两个采集位置点与圆心构成的扇形面积是360°/9的辐射范围)，将这9个采集位置点的坡度角(即传感器检测到的车辆与路面的夹角)进行存储。
需要说明的是，在响应于目标车辆当前停车位置为斜坡之前，确定目标车辆当前停车位置为斜坡的步骤请参阅图2，图2为本申请实施例所提供另一种避免车辆在斜坡停车的控制方法的流程图，如图2中所示，通过以下步骤确定目标车辆当前停车位置为斜坡：
S201、响应于目标车辆的停车指令，获取所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角；
S202、确定所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角是否大于或等于预定斜度阈值；
S203、若是，则确定所述目标车辆当前停车位置为斜坡。
该步骤中，预定斜度阈值可以是根据实验数据或者历史经验预先设置的。可以通过车辆安装的六轴传感器、陀螺仪、加速计等传感器设备采集取得目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角，检测该夹角是否大于或等于预定斜度阈值，若是，则目标车辆当前停车位置为斜坡。
这里，在获取目标车辆的停车指令时，可以通过判断当前目标车辆的行驶速度，例如行驶速度低于5km/h时，响应于目标车辆的停车指令；或者，目标车辆的档位处于P档(停车挡)或1档时，响应于目标车辆的停车指令。
S102、根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；
该步骤中，在车辆出厂初期，通过雷达、激光、超声波及红外线等传感器设备获取出传感器检测到的车辆与水平路面的夹角，并进行储存。在通过步骤S203确定车辆停在斜坡上后，根据步骤S101获取的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角。
示例性的，当采集位置点有9个，说明在以目标车辆当前停车位置为圆心的9个方向上每个方向上具有1个采集位置点，若N为2，则需要确定每相邻2个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角。
需要说明的是，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角之后，控制方法还包括：
1)、若不是均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，则在N个采集位置点的坡度角中将坡度角最小的采集位置点对应的方向确定为目标方向，并生成继续前行的信息以提示驾驶员向所述目标方向前行；
2)、获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离，确定所述行驶距离是否达到预设行驶距离；
3)、若是，则更新当前停车位置，再次获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角以继续确定趋于水平的路面；
4)、若否，则继续获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离。
该步骤中，如果每相邻N个采集位置点的坡度角不是均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，说明目标车辆当前停车位置的周围还是在斜坡上，在N个采集位置点的坡度角中选择坡度角最小的采集位置点对应的方向为目标方向，提示驾驶员向目标方向前行预设行驶距离(例如10米)，并将前行预设行驶距离后的停车位置更新为当前停车位置，再重复前方步骤继续确定趋于水平的路面。
这里，若最小的坡度角具有多个时，可以将多个最小的坡度角对应的采集位置点的方向均提供给驾驶员进行选择。
S103、若均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，则根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
需要说明的是，根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向的步骤，包括：
S1031、根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点的坡度角，确定每个采集位置点对应的方向的权重；
S1032、根据每个采集位置点对应的方向的权重，确定出目标方向。
该步骤中，若每相邻N个采集位置点的坡度角均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，说明目标车辆当前停车位置的周围存在趋于水平的路面，可以根据这相邻N个采集位置点对应方向所占的权重确定目标方向。
示例性的，若N为2，则确定每相邻2个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，若是，则确定这2个采集位置点对应的方向，可以将2个采集位置点对应的方向的中间方向确定为目标方向，也可以根据这2个采集位置点对应的方向所占的权重确定目标方向；例如，这2个采集位置点分别为点a和点b，点a的坡度角与点b的坡度角均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，并且点a的坡度角小于点b的坡度角，那么点a对应的方向所占的权重大于点b对应的方向所占的权重，所以目标方向是点a与点b的中间方向再偏向于点a的方向。
这里，若具有多组相邻的N个采集位置点的坡度角均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，说明目标车辆当前停车位置周围多个方向均具有趋于水平的路面，可以分别确定每组相邻的N个采集位置点对应的目标方向，将确定出的多个目标方向提供给驾驶员进行选择。
本申请实施例提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制方法，所述控制方法包括：响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；其中，所述每个采集位置点为以所述目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；所述坡度角为所述圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角；根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；若均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，则根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
这样，采用本申请提供的技术方案能够通过采集停车位置所在斜坡上的多个采集位置点的坡度角来确定趋于水平路面的对应方向，避免车辆在斜坡停车，从而保护车辆的变速箱和发动机。
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供一种避免车辆在斜坡停车的控制方法对应的一种避免车辆在斜坡停车的控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例一种避免车辆在斜坡停车的控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
请参阅图3、图4，图3为本申请实施例所提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制装置的结构图之一，图4为本申请实施例所提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制装置的结构图之二。如图3中所示，所述控制装置310包括：
获取模块311，用于响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；其中，所述每个采集位置点为以所述目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；所述坡度角为所述圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角；
判断模块312，用于根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；
确定模块313，用于在每相邻N个采集位置点的坡度角均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角时，根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
可选的，如图4所示，所述控制装置310还包括响应模块314，所述响应模块314用于：
响应于目标车辆的停车指令，获取所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角；
确定所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角是否大于或等于预定斜度阈值；
若是，则确定所述目标车辆当前停车位置为斜坡。
可选的，所述控制装置310还包括处理模块315，所述处理模块315用于：
在每相邻N个采集位置点的坡度角不是均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角时，在N个采集位置点的坡度角中将坡度角最小的采集位置点对应的方向确定为目标方向，并生成继续前行的信息以提示驾驶员向所述目标方向前行；
获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离，确定所述行驶距离是否达到预设行驶距离；
若是，则更新当前停车位置，再次获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角以继续确定趋于水平的路面；
若否，则继续获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离。
可选的，所述确定模块313在用于根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向时，所述确定模块313具体用于：
根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点的坡度角，确定每个采集位置点对应的方向的权重；
根据每个采集位置点对应的方向的权重，确定出目标方向。
本申请实施例提供的一种避免车辆在斜坡停车的控制装置，所述控制装置包括：获取模块，用于响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；其中，所述每个采集位置点为以所述目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；所述坡度角为所述圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角；判断模块，用于根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；确定模块，用于在每相邻N个采集位置点的坡度角均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角时，根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
这样，采用本申请提供的技术方案能够通过采集停车位置所在斜坡上的多个采集位置点的坡度角来确定趋于水平路面的对应方向，避免车辆在斜坡停车，从而保护车辆的变速箱和发动机。
请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图5中所示，所述电子设备500包括处理器510、存储器520和总线530。
所述存储器520存储有所述处理器510可执行的机器可读指令，当电子设备500运行时，所述处理器510与所述存储器520之间通过总线530通信，所述机器可读指令被所述处理器510执行时，可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的避免车辆在斜坡停车的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的避免车辆在斜坡停车的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种避免车辆在斜坡停车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；其中，所述每个采集位置点为以所述目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；所述坡度角为所述圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角；
根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；
若均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，则根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于目标车辆当前停车位置为斜坡之前，通过以下步骤确定目标车辆当前停车位置为斜坡：
响应于目标车辆的停车指令，获取所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角；
确定所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角是否大于或等于预定斜度阈值；
若是，则确定所述目标车辆当前停车位置为斜坡。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角之后，所述控制方法还包括：
若不是均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角，则在N个采集位置点的坡度角中将坡度角最小的采集位置点对应的方向确定为目标方向，并生成继续前行的信息以提示驾驶员向所述目标方向前行；
获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离，确定所述行驶距离是否达到预设行驶距离；
若是，则更新当前停车位置，再次获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角以继续确定趋于水平的路面；
若否，则继续获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向的步骤，包括：
根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点的坡度角，确定每个采集位置点对应的方向的权重；
根据每个采集位置点对应的方向的权重，确定出目标方向。
5.一种避免车辆在斜坡停车的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
获取模块，用于响应于目标车辆当前停车位置为斜坡，获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角；其中，所述每个采集位置点为以所述目标车辆的当前停车位置为圆心，以预设范围为半径的对应方向上的位置点；所述坡度角为所述圆心到对应的采集位置点的连线与该采集位置点所在路面的夹角；
判断模块，用于根据所述多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角，确定每相邻N个采集位置点的坡度角是否均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角；
确定模块，用于在每相邻N个采集位置点的坡度角均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角时，根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向，并生成用于提示驾驶员所述目标方向有趋于水平的路面可以停车的提示信息。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括响应模块，所述响应模块用于：
响应于目标车辆的停车指令，获取所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角；
确定所述目标车辆与当前停车位置所在路面的夹角是否大于或等于预定斜度阈值；
若是，则确定所述目标车辆当前停车位置为斜坡。
7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括处理模块，所述处理模块用于：
在每相邻N个采集位置点的坡度角不是均小于预先存储的目标车辆与水平路面的夹角时，在N个采集位置点的坡度角中将坡度角最小的采集位置点对应的方向确定为目标方向，并生成继续前行的信息以提示驾驶员向所述目标方向前行；
获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离，确定所述行驶距离是否达到预设行驶距离；
若是，则更新当前停车位置，再次获取所述目标车辆在当前停车位置的预设范围内的多个采集位置点的每个采集位置点的坡度角以继续确定趋于水平的路面；
若否，则继续获取所述目标车辆向所述目标方向前行的行驶距离。
8.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述确定模块在用于根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点对应的方向，确定出目标方向时，所述确定模块具体用于：
根据相邻N个采集位置点中每个采集位置点的坡度角，确定每个采集位置点对应的方向的权重；
根据每个采集位置点对应的方向的权重，确定出目标方向。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的避免车辆在斜坡停车的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的避免车辆在斜坡停车的控制方法的步骤。
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