JP2018070000A - 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム - Google Patents
自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018070000A JP2018070000A JP2016213622A JP2016213622A JP2018070000A JP 2018070000 A JP2018070000 A JP 2018070000A JP 2016213622 A JP2016213622 A JP 2016213622A JP 2016213622 A JP2016213622 A JP 2016213622A JP 2018070000 A JP2018070000 A JP 2018070000A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- motor
- bicycle
- ratio
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
- B62M25/08—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with electrical or fluid transmitting systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
- B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/55—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at crank shafts parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
- B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
- B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
- B62M9/10—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like
- B62M9/12—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like the chain, belt, or the like being laterally shiftable, e.g. using a rear derailleur
- B62M9/121—Rear derailleurs
- B62M9/122—Rear derailleurs electrically or fluid actuated; Controls thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
- B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
- B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
- B62M9/10—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like
- B62M9/12—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like the chain, belt, or the like being laterally shiftable, e.g. using a rear derailleur
- B62M9/131—Front derailleurs
- B62M9/132—Front derailleurs electrically or fluid actuated; Controls thereof
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66231—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling shifting exclusively as a function of speed
- F16H61/66236—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling shifting exclusively as a function of speed using electrical or electronical sensing or control means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
- F16H61/66259—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling using electrical or electronical sensing or control means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
【解決手段】自転車用制御装置は、自転車のクランクの回転速度に対する前記自転車の車輪の回転速度の比率を変更可能な変速機と、前記クランクに入力される人力駆動力の伝達経路において前記変速機よりも上流側にトルクを伝達するモータと、を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する第1のモードと、前記自転車の押し歩きをアシストするように前記モータを駆動可能な第2のモードとを切り替え可能であり、前記第1のモードと前記第2のモードとを切り替えるとき、または、前記第2のモードにおいて、前記比率を変更するように前記変速機を制御可能である。
【選択図】図3
Description
(1)の自転車用制御装置によれば、変速機が搭載されている自転車において、運転者が自転車の押し歩きをするときに、クランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を、自転車の押し歩きに適した比率に変更することができる。
(2)の自転車用制御装置によれば、押し歩きをアシストするときに車輪の回転トルクが不足してしまうことを抑制することができる。
(3)の自転車用制御装置によれば、押し歩きをアシストするときに車輪の回転トルクが不足してしまうことを抑制することができる。モータを駆動するタイミングで変速機を制御するので、たとえ変速機がディレーラのようなクランクの回転に伴ってクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を変更する変速機を含んでいても、スムーズに変速させることができる。
(4)の自転車用制御装置によれば、押し歩きをアシストするときに車輪の回転トルクが不足してしまうことを抑制することができる。モータを駆動するタイミングで変速機を制御するので、たとえ変速機がディレーラのようなクランクの回転に伴ってクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を変更する変速機を含んでいても、スムーズに変速させることができる。
(5)の自転車用制御装置によれば、運転者が自転車の押し歩きを終了して自転車を人力駆動力で走行させるとき、人力駆動力による走行開始時の運転者の負荷が大きくなることを抑制できる。
(6)の自転車用制御装置によれば、押し歩きをアシストするときに車輪の回転トルクが不足してしまうことをより抑制することができる。
(7)の自転車用制御装置によれば、押し歩きのときにモータによって駆動される自転車の速度が低くなり過ぎてしまうことを抑制することができる。モータを駆動するタイミングで変速機を制御するので、たとえ変速機がディレーラのようなクランクの回転に伴ってクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を変更する変速機を含んでいても、スムーズに変速させることができる。
(8)の自転車用制御装置によれば、押し歩きのときにモータによって駆動される自転車の速度が低くなり過ぎてしまうことを抑制する。モータを駆動するタイミングで変速機を制御するので、たとえ変速機がディレーラのようなクランクの回転に伴ってクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を変更する変速機を含んでいても、スムーズに変速させることができる。
(9)の自転車用制御装置によれば、運転者が自転車の押し歩きを終了して自転車を人力駆動力で走行させるとき、人力駆動力による走行開始時の運転者の負荷が大きくなることを抑制できる。
(10)の自転車用制御装置によれば、自転車の押し歩きをするときのクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を、車速に応じたものにすることができる。押し歩きをアシストするときにモータの回転速度が大きく変化することを抑制することができる。
(11)の自転車用制御装置によれば、押し歩きのときにモータによって駆動される自転車の速度が低くなり過ぎてしまうことを抑制する。
(12)の自転車用制御装置によれば、クランクの回転速度に対する車輪の回転速度を小さくすることによって、第2のモードにおいてモータの出力トルクが所定のトルク以上になることを抑制することができる。このため、第2のモードにおいてモータの出力トルクを適正な範囲にすることができ、車輪のトルクが不足することを抑制できる。
(13)の自転車用制御装置によれば、運転者が自転車の押し歩きをするときの自転車の車速を適切なものにすることができる。
(14)の自転車用制御装置によれば、変速機が搭載されている自転車において、運転者が自転車の押し歩きをするときの自転車の車速を適切なものにすることができ、モータを用いた自転車の押し歩きを好適に実行することができる。
(15)の自転車用制御装置によれば、変速機がクランクの回転速度に対する自転車の車輪の回転速度比率を変更しても車速が変化しにくい。
(16)の自転車用制御装置によれば、運転者が自転車に人力駆動力を入力しているときは第2のモードであってもモータが駆動されない。
(17)の自転車用制御装置によれば、車輪のスリップが検出されると、車輪のトルクが小さくなるため、車輪のスリップが抑制される。
(18)の自転車用制御装置によれば、車輪のスリップが検出されると、車輪のトルクが小さくなるため、車輪のスリップが抑制される。
(19)の転車用制御システムによれば、モータを駆動しなくてもクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を変更できる。
(20)の転車用制御システムによれば、モータとディレーラとを駆動することによってクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率を変更できる。
(21)の転車用制御システムによれば、クラッチによって自転車の押し歩き中にクランクが回転することが抑制される。
図1〜図6を参照して、第1の実施形態の自転車用制御装置およびこれを備える自転車用制御システムを搭載する自転車について説明する。
図1に示されるとおり、自転車10は、前方の車輪12、後方の車輪14、自転車本体16、駆動機構18、および、自転車用制御システム50を含む。自転車本体16は、フレーム20、フレーム20に接続されるフロントフォーク22、および、フロントフォーク22にステム24Aを介して着脱可能に接続されるハンドルバー24を含む。フロントフォーク22は、フレーム20に支持されて、前方の車輪12の車軸12Aに接続される。
変速操作部57は、ライダーが操作可能である。変速操作部57は、自転車10のハンドルバー24に取り付けられる。変速操作部57は、自転車用制御装置90の制御部92と通信可能である。変速操作部57は、制御部92と有線または無線によって通信可能に接続されている。変速操作部57は、たとえばPCL(Power Line Communication)によって制御部92と通信可能である。ライダーによって変速操作部57が操作されることによって、変速操作部57は、制御部92に出力信号を送信する。出力信号は、自転車10の比率Rを大きくするシフトアップ信号、または、自転車10の比率Rを小さくするシフトダウン信号を含む。変速操作部は、たとえば操作部材と、操作部材の動きを検出するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部92と通信を行う電気回路(いずれも図示略)とを含む。
モータ54は、伝達経路Lにおいて変速機52よりも上流側に出力トルクTMを伝達する。クランク26に入力された人力駆動力TAは、出力部30に伝達される。モータ54の出力トルクTMは、出力部30に伝達される。このため、人力駆動力TAとモータ54の出力トルクTMとは、出力部30において合力される。出力部30において合力されたトルクTは、フロント回転体32およびリア回転体34を経て変速機52に入力される。変速機52は、入力されたトルクTを所定の変速段で変速して車輪14に出力する。クラッチ56は、自転車10が前進するときのモータ54の回転がクランク26に伝達することを阻止する。一例では、クラッチ56は、ワンウェイクラッチを含む。クラッチ56は、省略されてもよい。
制御部92は、第1のモードと第2のモードとを切り替え可能である。
第1のモードでは、制御部92は、人力駆動力TAに応じてモータ54を駆動する。第1のモードは、人力駆動力TAに対するモータ54の出力の比率(以下、「アシスト比」)の異なる複数のアシストモードおよびモータ54を駆動させないオフモードを含む。制御部92は、オフモードで操作装置58の第1のスイッチ74が操作されると、アシスト比の最も低いアシストモードに切り替える。制御部92は、アシストモードで、操作装置58の第1のスイッチ74が操作されると、アシスト比が一段階高いモードに切り替える。制御部92は、アシスト比が最も高いアシストモードの場合に、操作装置58の第1のスイッチ74が操作されると、アシスト比が最も高いアシストモードを維持する。制御部92は、オフモードで操作装置58の第2のスイッチ76が操作されると、第1のモードから第2のモードに切り替える。制御部92は、アシストモードで、操作装置58の第2のスイッチ76が操作されると、アシスト比が一段階低いモードに切り替える。制御部92は、アシスト比が最も低いアシストモードで、操作装置58の第2のスイッチ76が操作されると、オフモードに切り替える。第1のモードは、1つのアシストモードとオフモードとを含む構成としてもよく、1つのアシストモードのみを含む構成としてもよい。
制御部92は、ステップS12において、第2のモードへの切り替え操作が行われたか否かを判定する。具体的には、制御部92は、第1のモードのオフモードにおいて、操作装置58の第2のスイッチ76が操作された場合、第2のモードへの切り替え操作が行われたと判定する。制御部92は、第1のモードのアシストモードにおいて、操作装置58の第2のスイッチ76が操作された場合、または、操作装置58の第2のスイッチ76が所定時間以上操作された場合、第2のモードへの切り替え操作が行われたと判定してもよい。
図3、図7、および、図8を参照して、第2の実施形態の自転車用制御装置90について説明する。第2の実施形態の自転車用制御装置90と、第1の実施形態の自転車用制御装置90とは、制御部92が実行する処理が異なるのみであり、第1の実施形態と共通する部分については、第1の実施形態と同一の符号を付して、共通する部分についての説明を省略する。第2の実施形態は、第2のモードにおいて比率Rを変更する条件が第1の実施形態と異なっている。
第2の実施形態の切替制御は、図5に示す切替制御のフローチャートにおいてステップS14およびステップS15を省略したフローチャートと同様である。第2の実施形態の切替制御のステップS11、S12、S13、S16、および、S17は、図5に示す第1の実施形態のモータ54の切替制御のステップS11、S12、S13、S16、および、S17とそれぞれ同一の処理であり、同一の順序で実行される。
第2の実施形態の駆動制御は、ステップS24の後に、ステップS14、または、ステップS14とステップS15とが実行される。第2の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27は、図6に示す第1の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27とそれぞれ同一の処理であり、同一の順序で実行される。
図3および図9を参照して、第3の実施形態の自転車用制御装置90について説明する。第3の実施形態の自転車用制御装置90と、第2の実施形態の自転車用制御装置90とは、制御部92が実行する処理が異なるのみであり、第2の実施形態と共通する部分については、第2の実施形態と同一の符号を付して、共通する部分についての説明を省略する。第3の実施形態は、第2のモードにおいて比率Rを変更する条件が第2の実施形態と異なっている。
図3および図10を参照して、第4の実施形態の自転車用制御装置90について説明する。第4の実施形態の自転車用制御装置90と、第1の実施形態の自転車用制御装置90とは、基本的に制御部92が実行する処理が異なり、第1の実施形態と共通する部分については、第1の実施形態と同一の符号を付して、共通する部分についての説明を省略する。第4の実施形態では、制御部92が図5に示す切替制御および図6に示す駆動制御に代えて、図10に示す切替駆動制御を実行する。
図3、図11、および、図12を参照して、第5の実施形態の自転車用制御装置90について説明する。第5の実施形態の自転車用制御装置90と、第1の実施形態の自転車用制御装置90とは、制御部92が実行する処理が異なり、共通する部分について第1の実施形態と共通する部分については、第1の実施形態と同一の符号を付して、共通する部分についての説明を省略する。第5の実施形態では、第1の実施形態の駆動制御のステップS26,S27(図6参照)の処理が、切替制御において実行される。
第5の実施形態のモータ54の切替制御のステップS11、S12、S13、S14、S15、S16、および、S17は、図5に示す第1の実施形態のモータ54の切替制御のステップS11、S12、S13、S14、S15、S16、および、S17とそれぞれ同一の処理であり、同一の順序で実行される。
第5の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、および、S25は、図6に示す第1の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、および、S25とそれぞれ同一の処理であり、同一の順序で実行される。制御部92は、ステップS25においてモータ54の停止操作が行われたと判定した場合、処理を終了し、所定周期後に再びステップS21からの処理を開始する。第5の実施形態の切替制御において、ステップS14およびS15を省略してもよい。
図3および図13を参照して、第6の実施形態の自転車用制御装置90について説明する。第6の実施形態の自転車用制御装置90と、第2の実施形態の自転車用制御装置90とは、制御部92が実行する処理が異なるのみであり、第2の実施形態と共通する部分については、第2の実施形態と同一の符号を付して、共通する部分についての説明を省略する。第6の実施形態は、第2のモードにおいて比率Rを変更するタイミングが第2の実施形態と異なっている。
第6の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27は、図8に示す第2の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27とそれぞれ同一の処理および順序で実行される。
図3および図14を参照して、第7の実施形態の自転車用制御装置90について説明する。第7の実施形態の自転車用制御装置90と、第2の実施形態の自転車用制御装置90とは、制御部92が実行する処理が異なるのみであり、第2の実施形態と共通する部分については、第2の実施形態と同一の符号を付して、共通する部分についての説明を省略する。第7の実施形態は、第2のモードにおいて比率Rを変更する条件が第2の実施形態と異なっている。
第7の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27は、図8に示す第2の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27と同一の処理であり、同一の順序で実行される。
図3および図15を参照して、第8の実施形態の自転車用制御装置90について説明する。第8の実施形態の自転車用制御装置90と、第1の実施形態の自転車用制御装置90とは、制御部92が実行する処理が異なるのみであり、第1の実施形態と共通する部分については、第1の実施形態と同一の符号を付して、共通する部分についての説明を省略する。第8の実施形態は、切替制御において、第2のモードに切り替えた場合に比率Rを大きくする。制御部92は、第1のモードから第2のモードに切り替えるときに比率Rが大きくなるように変速機52を制御する。
第8の実施形態の切替制御のステップS11、S12、S13、S16、および、S17は、図5に示す第1の実施形態のモータ54の切替制御のステップS11、S12、S13、S16、および、S17のそれぞれと同一の処理であり、同一の順序で実行される。
図3および図16を参照して、第9の実施形態の自転車用制御装置90について説明する。第9の実施形態の自転車用制御装置90と、第2の実施形態の自転車用制御装置90とは、制御部92が実行する処理が異なるのみであり、第2の実施形態と共通する部分については、第2の実施形態と同一の符号を付して、共通する部分についての説明を省略する。
第9の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27は、図8に示す第2の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27のそれぞれと同一の処理であり、同一の順序で実行される。
図3および図17を参照して、第10の実施形態の自転車用制御装置90について説明する。第10の実施形態の自転車用制御装置90と、第4の実施形態の自転車用制御装置90とは、制御部92が実行する処理が異なるのみであり、第4の実施形態と共通する部分については、第4の実施形態と同一の符号を付して、共通する部分についての説明を省略する。
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う自転車用制御装置および自転車用制御システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用制御装置および自転車用制御システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
変速操作部57は、ライダーが操作可能である。変速操作部57は、自転車10のハンドルバー24に取り付けられる。変速操作部57は、自転車用制御装置90の制御部92と通信可能である。変速操作部57は、制御部92と有線または無線によって通信可能に接続されている。変速操作部57は、たとえばPLC(Power Line Communication)によって制御部92と通信可能である。ライダーによって変速操作部57が操作されることによって、変速操作部57は、制御部92に出力信号を送信する。出力信号は、自転車10の比率Rを大きくするシフトアップ信号、または、自転車10の比率Rを小さくするシフトダウン信号を含む。変速操作部は、たとえば操作部材と、操作部材の動きを検出するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部92と通信を行う電気回路(いずれも図示略)とを含む。
第9の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27は、図8に示す第2の実施形態の駆動制御のステップS21、S22、S23、S24、S25、S26、および、S27のそれぞれと同一の処理であり、同一の順序で実行される。
Claims (21)
- 自転車のクランクの回転速度に対する前記自転車の車輪の回転速度の比率を変更可能な変速機と、前記クランクに入力される人力駆動力の伝達経路において前記変速機よりも上流側にトルクを伝達するモータと、を制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する第1のモードと、前記自転車の押し歩きをアシストするように前記モータを駆動可能な第2のモードとを切り替え可能であり、
前記第1のモードと前記第2のモードとを切り替えるとき、または、前記第2のモードにおいて、前記比率を変更するように前記変速機を制御可能である、自転車用制御装置。 - 前記制御部は、前記第1のモードから前記第2のモードに切り替えるときに前記比率が小さくなるように前記変速機を制御する、請求項1に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて操作装置に前記モータを駆動するための操作が行われると、前記モータを駆動させるとともに前記比率が小さくなるように前記変速機を制御する、請求項1に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第1のモードにおいて操作装置に前記モータを駆動するための操作が行われると、前記第1のモードから前記第2のモードに切り替えて前記モータを駆動させるとともに前記比率が小さくなるように前記変速機を制御する、請求項1に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードから前記第1のモードに切り替えるときに前記比率が小さくなるように前記変速機を制御する、請求項1に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて前記比率が予め定める第1の比率以下になるように前記変速機を制御する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて操作装置に前記モータを駆動するための操作が行われると、前記モータを駆動させるとともに前記比率が大きくなるように前記変速機を制御する、請求項1に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第1のモードにおいて操作装置に前記モータを駆動するための操作が行われると、前記第1のモードから前記第2のモードに切り替えて前記モータを駆動させるとともに前記比率が大きくなるように前記変速機を制御する、請求項1に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて操作装置に前記モータを停止するための操作が行われると、前記比率が予め定める第2の比率以下になるように前記変速機を制御する、請求項1〜8のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて前記自転車の車速に応じて前記変速機を制御する、請求項1〜9のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて前記自転車の車速に応じて前記変速機を制御し、前記第2のモードにおいて前記自転車の車速が所定の車速以下のとき、前記比率が大きくなるように前記変速機を制御する、請求項1に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて前記モータの出力トルクが所定のトルク以上になると、前記比率が小さくなるように前記変速機を制御する、請求項1〜11のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて前記比率に応じて前記モータの回転速度を制御する、請求項1〜12のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 自転車のクランクの回転速度に対する前記自転車の車輪の回転速度の比率を変更可能な変速機と、前記クランクに入力される人力駆動力の伝達経路において前記変速機よりも上流側にトルクを伝達するモータとを制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを制御する第1のモードと、前記自転車の押し歩きをアシストするように前記モータを駆動可能な第2のモードとを切り替え可能であり、
前記第2のモードにおいて前記比率に応じて前記モータの回転速度を制御する、自転車用制御装置。 - 前記制御部は、前記変速機が前記比率を変更する場合、前記比率を変更する前の前記自転車の車速と前記比率を変更した後の前記自転車の車速との差が所定の値以下となるように前記モータの回転速度を制御する、請求項13または14に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて前記クランクに人力駆動力が入力されていないとき、前記モータを駆動可能である、請求項1〜15のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて前記モータを駆動しているときに、前記車輪のスリップが検出されると、前記比率が大きくなるように前記変速機を制御する、請求項1〜16のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2のモードにおいて前記モータを駆動しているときに、前記車輪のスリップが検出されると、前記モータの出力トルクを低下させる、請求項1〜17のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 請求項1〜18のいずれか一項に記載の自転車用制御装置と、
前記変速機と、
前記モータとを含み、
前記変速機は、内装変速機を含む、自転車用制御システム。 - 請求項1〜18のいずれか一項に記載の自転車用制御装置と、
前記変速機と、
前記モータとを含み、
前記変速機は、ディレーラを含む、自転車用制御システム。 - 前記自転車が前進するときの前記モータの回転が前記クランクに伝達することを阻止するクラッチをさらに含む、請求項19または20に記載の自転車用制御システム。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016213622A JP6927689B2 (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム |
CN201710866993.4A CN108016562B (zh) | 2016-10-31 | 2017-09-22 | 自行车用控制装置及包括其的自行车用控制系统 |
US15/787,191 US10836453B2 (en) | 2016-10-31 | 2017-10-18 | Bicycle controller and bicycle control system including bicycle controller |
TW106135856A TWI744395B (zh) | 2016-10-31 | 2017-10-19 | 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統 |
DE102017219396.4A DE102017219396A1 (de) | 2016-10-31 | 2017-10-27 | Fahrradsteuerung und fahrradsteuersystem, das die fahrradsteuerung enthält |
US17/064,090 US11091226B2 (en) | 2016-10-31 | 2020-10-06 | Bicycle controller and bicycle control system including bicycle controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016213622A JP6927689B2 (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018070000A true JP2018070000A (ja) | 2018-05-10 |
JP6927689B2 JP6927689B2 (ja) | 2021-09-01 |
Family
ID=61912570
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016213622A Active JP6927689B2 (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10836453B2 (ja) |
JP (1) | JP6927689B2 (ja) |
CN (1) | CN108016562B (ja) |
DE (1) | DE102017219396A1 (ja) |
TW (1) | TWI744395B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019202735A (ja) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用制御装置 |
JP2020142606A (ja) * | 2019-03-05 | 2020-09-10 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用の制御装置 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10137964B2 (en) | 2016-01-15 | 2018-11-27 | Shimano Inc. | Electrical bicycle operating system, electrical derailleur, and electrical seatpost assembly |
US10363986B2 (en) * | 2017-07-10 | 2019-07-30 | Shimano Inc. | Electrical bicycle operating system |
US11014630B2 (en) | 2018-03-29 | 2021-05-25 | Shimano Inc. | Human-powered vehicle control device |
US10807671B2 (en) * | 2018-04-16 | 2020-10-20 | Shimano Inc. | Electrical bicycle operating system |
JP7156908B2 (ja) * | 2018-10-31 | 2022-10-19 | 株式会社シマノ | 制御装置および検出装置 |
US11530015B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-12-20 | Sram, Llc | Bicycle control system |
US20200262512A1 (en) * | 2019-02-15 | 2020-08-20 | Sram, Llc | Bicycle control system |
US11738826B2 (en) * | 2019-02-15 | 2023-08-29 | Sram, Llc | Bicycle control system |
US11518472B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-12-06 | Sram, Llc | Bicycle control system |
US10829179B2 (en) * | 2019-04-05 | 2020-11-10 | Shimano Inc. | Control system for human-powered vehicle |
DE102020132627A1 (de) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | Shimano Inc. | Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes fahrezug und kraftübertragsystem |
JP7039545B2 (ja) * | 2019-12-27 | 2022-03-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動補助自転車、その駆動システム、及び制御方法 |
NO346194B1 (en) * | 2021-01-14 | 2022-04-11 | Ca Tech Systems As | Pedally propelled vehicle gear system and method for operating such system |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60176828A (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-10 | Mazda Motor Corp | 車両用自動変速機の変速制御装置 |
JPH04358988A (ja) * | 1991-06-04 | 1992-12-11 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動モータ付き自転車 |
JPH09123979A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-05-13 | Suzuki Motor Corp | 電動自転車 |
JPH11124076A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助自転車 |
JPH11180376A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-06 | Bridgestone Cycle Co | 補助動力付自転車 |
JP2001239979A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動自転車 |
JP2015231764A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | 株式会社シマノ | 電源供給システム、電動アシストシステム、および、電動変速システム |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1057432A (zh) * | 1990-06-19 | 1992-01-01 | 刘运柳 | 车轮直接驱动装置及装有车轮直接驱动装置的自行车 |
EP0517224B1 (en) * | 1991-06-04 | 2001-04-25 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Muscle-operated vehicle |
US5254044A (en) * | 1991-10-07 | 1993-10-19 | Anderson Paul M | Control system for adjusting bicycle gear ratios |
JP3647965B2 (ja) | 1996-03-13 | 2005-05-18 | ブリヂストンサイクル株式会社 | 自転車の自動変速操作装置 |
JP3682590B2 (ja) * | 1996-05-24 | 2005-08-10 | ソニー株式会社 | 移動装置と移動制御方法 |
JP4118984B2 (ja) * | 1997-10-01 | 2008-07-16 | 本田技研工業株式会社 | 電動補助自転車 |
JP3736157B2 (ja) * | 1998-12-04 | 2006-01-18 | スズキ株式会社 | 電動補助自転車 |
JP4458388B2 (ja) * | 2000-03-01 | 2010-04-28 | 本田技研工業株式会社 | 電動自転車 |
JP4400840B2 (ja) | 2000-03-01 | 2010-01-20 | 本田技研工業株式会社 | 電動自転車 |
ES2295248T3 (es) * | 2001-02-28 | 2008-04-16 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Unidad de control para una bicicleta asistida por motor. |
JP2003095182A (ja) | 2001-09-20 | 2003-04-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動補助車両 |
EP2420704A4 (en) * | 2009-04-15 | 2016-03-16 | Yamaha Motor Co Ltd | TWO-WHEEL MOTOR VEHICLE |
JP5634273B2 (ja) | 2011-01-07 | 2014-12-03 | パナソニック株式会社 | 電動自転車 |
JP5728269B2 (ja) * | 2011-03-31 | 2015-06-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動アシスト自転車 |
DE102012206003A1 (de) * | 2012-04-12 | 2013-10-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Regelung eines pedalgetriebenen Fahrzeugs und Regelungsvorrichtung |
JP5686876B1 (ja) | 2013-09-25 | 2015-03-18 | 株式会社シマノ | 変速制御システム |
JP2015140039A (ja) * | 2014-01-27 | 2015-08-03 | 株式会社シマノ | 自転車用変速制御装置 |
JP6429508B2 (ja) * | 2014-06-24 | 2018-11-28 | 株式会社シマノ | 自転車用制御装置 |
JP5986150B2 (ja) * | 2014-07-17 | 2016-09-06 | 株式会社シマノ | 自転車用制御装置、自転車用制御装置を備える電動アシスト自転車、及び電動アシスト自転車のモータ制御方法 |
JP6416699B2 (ja) * | 2014-10-08 | 2018-10-31 | 株式会社シマノ | 自転車用変速機の制御装置 |
JP6811011B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2021-01-13 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動補助自転車 |
DE102016209570B3 (de) | 2016-06-01 | 2017-08-24 | Robert Bosch Gmbh | Steuerungsverfahren und Steuergerät zur Anpassung einer Geschwindigkeit der Schiebehilfe eines Elektrofahrrads |
-
2016
- 2016-10-31 JP JP2016213622A patent/JP6927689B2/ja active Active
-
2017
- 2017-09-22 CN CN201710866993.4A patent/CN108016562B/zh active Active
- 2017-10-18 US US15/787,191 patent/US10836453B2/en active Active
- 2017-10-19 TW TW106135856A patent/TWI744395B/zh active
- 2017-10-27 DE DE102017219396.4A patent/DE102017219396A1/de active Pending
-
2020
- 2020-10-06 US US17/064,090 patent/US11091226B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60176828A (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-10 | Mazda Motor Corp | 車両用自動変速機の変速制御装置 |
JPH04358988A (ja) * | 1991-06-04 | 1992-12-11 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動モータ付き自転車 |
JPH09123979A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-05-13 | Suzuki Motor Corp | 電動自転車 |
JPH11124076A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助自転車 |
JPH11180376A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-06 | Bridgestone Cycle Co | 補助動力付自転車 |
JP2001239979A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動自転車 |
JP2015231764A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | 株式会社シマノ | 電源供給システム、電動アシストシステム、および、電動変速システム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019202735A (ja) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用制御装置 |
JP2020142606A (ja) * | 2019-03-05 | 2020-09-10 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用の制御装置 |
JP7369531B2 (ja) | 2019-03-05 | 2023-10-26 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102017219396A1 (de) | 2018-05-03 |
US11091226B2 (en) | 2021-08-17 |
JP6927689B2 (ja) | 2021-09-01 |
CN108016562B (zh) | 2021-01-26 |
US20210031882A1 (en) | 2021-02-04 |
CN108016562A (zh) | 2018-05-11 |
TWI744395B (zh) | 2021-11-01 |
US20180118305A1 (en) | 2018-05-03 |
TW201817638A (zh) | 2018-05-16 |
US10836453B2 (en) | 2020-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6927689B2 (ja) | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム | |
JP5986150B2 (ja) | 自転車用制御装置、自転車用制御装置を備える電動アシスト自転車、及び電動アシスト自転車のモータ制御方法 | |
JP6916047B2 (ja) | 自転車用制御装置 | |
JP5827376B1 (ja) | 電源供給システム、電動アシストシステム、および、電動変速システム | |
TWI507322B (zh) | Bicycle control device | |
JP3199830U (ja) | 自転車の変速制御システム | |
JP2018103688A (ja) | 自転車用表示装置 | |
JP6325596B2 (ja) | 自転車用制御装置、及び自転車用制御装置を備える電動アシスト自転車 | |
JP6705760B2 (ja) | 自転車用制御装置および自転車の制御方法 | |
JP2019172215A (ja) | 人力駆動車用制御装置 | |
JP6193931B2 (ja) | 自転車用制御装置 | |
JP2019172226A (ja) | 人力駆動車用制御装置 | |
JP2019188925A (ja) | 駆動システム | |
JP2019089518A (ja) | 人力駆動車両用制御装置 | |
JP2023087060A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2019089517A (ja) | 人力駆動車両用制御装置 | |
JP2019001335A (ja) | 自転車用制御装置およびこの装置を含む自転車用制動システム | |
JP7066498B2 (ja) | 人力駆動車用制御装置 | |
JP2019006244A (ja) | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用駆動システム | |
JP6585564B2 (ja) | 自転車用制御装置および自転車用駆動装置 | |
JP2020199992A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2020069984A (ja) | 人力駆動車用制御装置 | |
JP2020142606A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2020011527A (ja) | 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置 | |
JP2019202734A (ja) | 人力駆動車用制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171016 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181010 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190910 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200602 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200826 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20200826 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20200902 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20200908 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20201106 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20201110 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20201201 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210126 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210406 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20210413 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210413 |
|
C302 | Record of communication |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C302 Effective date: 20210518 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210602 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20210629 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20210803 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20210803 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210805 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6927689 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |