JP2019089517A - 人力駆動車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザビリティに貢献できる人力駆動車両用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車両用制御装置は、人力駆動力が入力される入力回転体と、前記入力回転体が回転することによって駆動される駆動輪と、前記入力回転体の回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速機と、人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、前記モータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記比率および前記変速機の変速ステージの一方が第１状態の場合、前記人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記比率および前記変速ステージの一方が第１状態とは異なる第２状態の場合、前記人力駆動力に応じた前記モータの制御を停止させる。【選択図】図１

Description

本発明は、人力駆動車両用制御装置に関する。

特許文献１に開示される人力駆動車両制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを複数のモードで制御する。

特開２０１６−２２７９８号公報

上記人力駆動車両用制御装置は、複数のモードを切り替えることができるが、ユーザビリティのさらなる向上が求められる。
本発明の目的は、ユーザビリティに貢献できる人力駆動車両用制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動力が入力される入力回転体と、前記入力回転体が回転することによって駆動される駆動輪と、前記入力回転体の回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速機と、人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、前記モータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記比率および前記変速機の変速ステージの一方が第１状態の場合、前記人力駆動力に応じて前記モータを制御し、前記比率および前記変速ステージの一方が第１状態とは異なる第２状態の場合、前記人力駆動力に応じた前記モータの制御を停止させる。
上記第１側面に従えば、比率および変速ステージの一方が第１状態と第２状態との間で変更されると、制御部による人力駆動力に応じたモータの制御の実行と停止が変更される。このため、比率および変速ステージの変更と、モータの制御の変更とを各別に行う場合と比較して、ユーザビリティに貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車両用制御装置において、前記比率および前記変速ステージの一方が前記第２状態の場合、前記制御部は、前記モータを停止させる。
上記第２側面に従えば、比率および変速ステージの一方が第２状態の場合には、モータが停止するため、省エネに貢献できる。

前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記変速機を制御し、前記比率および前記変速ステージの一方が前記第１状態から前記第２状態に変更される場合、前記モータの出力を低下させて、前記変速機を動作させる。
上記第３側面に従えば、比率および変速ステージの一方が第１状態から第２状態に変更される場合、モータの出力を低下させて変速機を動作させるため、変速を好適に行える。

前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記比率および前記変速ステージの一方が前記第１状態から前記第２状態に変更される場合と、前記比率および前記変速ステージの一方が前記第２状態から前記第１状態に変更される場合との少なくとも一方において、前記制御部は、所定期間にわたり、前記モータの出力トルクが所定値以下になるように前記モータを制御し、前記所定期間には、前記変速機が前記比率および前記変速ステージの変更動作を行う期間の少なくとも一部が含まれる。
上記第４側面に従えば、比率および変速ステージの一方が第１状態から第２状態に変更される場合と比率および変速ステージの一方が第２状態から第１状態に変更される場合との少なくとも一方において、変速機が比率および変速ステージの変更動作を行う期間の少なくとも一部について、モータの出力トルクが所定値以下になる。このため、変速を好適に行える。

前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記比率および前記変速ステージの一方が前記第１状態から前記第２状態に変更される場合と、前記比率および前記変速ステージの一方が前記第２状態から前記第１状態に変更される場合との少なくとも一方において、前記制御部は、前記変速機による変速が完了するまで、前記モータの出力トルクが所定値以下になるように前記モータを制御する。
上記第５側面に従えば、比率および変速ステージの一方が第１状態から第２状態に変更される場合と比率および変速ステージの一方が第２状態から第１状態に変更される場合との少なくとも一方において、変速機による変速が完了するまでモータの出力トルクを所定値以下にできる。このため、変速を好適に行える。

前記第１〜第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第１状態と対応する前記比率および前記変速ステージの一方と、前記第２状態と対応する前記比率および前記変速ステージの一方とを変更可能に記憶する記憶部をさらに含み、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記第１状態および前記第２状態に応じて前記モータを制御する。
上記第６側面に従えば、第１状態と対応する比率および変速ステージの一方と、第２状態と対応する比率および変速ステージの一方とを変更できるため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第１〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車両用制御装置において、前記変速機は、フロントディレイラを含む。
上記第７側面に従えば、フロントディレイラによる変速と、人力駆動力に応じたモータの制御の実行と停止の変更を同時に行うことができる。

前記第１〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第１状態と対応する前記比率および前記変速ステージの一方を検出する検出部をさらに含む。
上記第８側面に従えば、検出部によって変速機による変速の完了を検出できる。

本発明の第９側面に従う人力駆動車両用制御装置は、複数の状態に変化する人力駆動車両用コンポーネントと、人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、前記モータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力に応じた前記モータの制御を停止した第２制御状態とを切り替え可能に構成され、前記人力駆動車両用コンポーネントの前記状態に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替えるように構成される。
上記第９側面に従えば、人力駆動車両用コンポーネントの状態に応じて、第１制御状態と第２制御状態とが変更される。このため、人力駆動車両用コンポーネントの状態と第１制御状態と第２制御状態の変更とを各別に行う場合と比較して、ユーザビリティに貢献できる。

前記第９側面に従う第１０側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動車両用コンポーネントの前記複数の状態のそれぞれと、前記第１制御状態または前記第２制御状態との組み合わせを、変更可能に記憶する記憶部をさらに含み、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記人力駆動車両用コンポーネントの前記複数の状態の１つに組み合わせられている前記第１制御状態または前記第２制御状態で動作する。
上記第１０側面に従えば、人力駆動車両用コンポーネントの状態と第１制御状態と第２制御状態との組み合わせを変更できるため、ユーザビリティに貢献できる。

本発明の第１１側面に従う人力駆動車両用制御装置は、複数の状態に変化する人力駆動車両用コンポーネントと、前記人力駆動車両用コンポーネントを含む人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、前記人力駆動車両用コンポーネントおよび前記モータを制御する制御部と、記憶部とを含み、前記制御部は、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力に応じた前記モータの制御を停止した第２制御状態とを切り替え可能に構成され、前記記憶部は、前記人力駆動車両用コンポーネントの前記複数の状態のそれぞれと、前記第１制御状態または前記第２制御状態との組み合わせを変更可能に記憶し、前記制御部は、操作装置の操作に応じて、前記組み合わせの１つを選択し、選択された組み合わせにおける前記人力駆動車両用コンポーネントの状態となるように前記人力駆動車両用コンポーネントを制御するとともに、前記選択された組み合わせにおける前記第１制御状態または前記第２制御状態で動作する。
上記第１１側面に従えば、操作装置を操作することによって、人力駆動車両用コンポーネントの状態と、第１制御状態または第２制御状態と、を予め定めた組み合わせとなるように変更できるため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記操作装置が操作されるごとに、予め定められた順序に従って前記組み合わせを選択する。
上記第１２側面に従えば、ユーザが操作装置を操作することによって、人力駆動車両用コンポーネントの状態と、第１制御状態または第２制御状態と、の組み合わせが予め定められた順序に従って変化するため、１つの操作装置で人力駆動車両用コンポーネントの状態と第１制御状態と第２制御状態とを簡単に変更できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記操作装置は、複数の操作部を含み、前記記憶部は、前記複数の前記操作部のそれぞれと、前記組み合わせとを対応して記憶し、前記制御部は、前記操作装置が操作されると、操作された前記操作部に対応する前記組み合わせを選択する。
上記第１３側面に従えば、複数の操作部のそれぞれを操作することによって、人力駆動車両用コンポーネントの状態と、第１制御状態または第２制御状態と、の組み合わせを、ユーザが所望の組み合わせに簡単に変更できる。

前記第９〜第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動力が入力される入力回転体の回転速度に対する前記入力回転体が回転することによって駆動される駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を含み、前記複数の状態において、前記変速機の変速ステージが異なる。
上記第１４側面に従えば、変速機の変速ステージと、第１制御状態または第２制御状態との組み合わせを変更できる。

前記第９〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動車両のシートポストを含み、前記複数の状態において、前記シートポストの高さが異なる。
上記第１５側面に従えば、シートポストの高さと、第１制御状態または第２制御状態との組み合わせを変更できる。

前記第９〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動車両のサスペンションを含み、前記複数の状態において、前記サスペンションの硬さ、減衰率、および長さの少なくとも１つが異なる。
上記第１６側面に従えば、サスペンションの硬さ、減衰率、および長さの少なくとも１つと、第１制御状態または第２制御状態と、の組み合わせを変更できる。

本発明の人力駆動車両用制御装置は、ユーザビリティに貢献できる。

第１実施形態の人力駆動車両用制御装置が含まれる人力駆動車両の側面図。 第１実施形態の人力駆動車両用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 図２の操作装置の側面図。 図２の制御部によって実行される比率およびモータに関する制御部の制御状態を切り替える処理のフローチャート。 第６実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントの状態およびモータの制御状態を切り替える処理のフローチャート。 第７実施形態の人力駆動車両用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 第７実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントの状態およびモータに関する制御部の制御状態を切り替える処理のフローチャート。 第８実施形態の人力駆動車両用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 第８実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントの状態およびモータの制御状態を切り替える処理のフローチャート。

（第１実施形態）
図１を参照して、実施形態の人力駆動車両用制御装置５０について説明する。以後、人力駆動車両用制御装置を、単に制御装置と記載する。制御装置５０は、人力駆動車両１０に設けられる。人力駆動車両１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車両１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車両１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。自転車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントを含む。以下、実施の形態において、人力駆動車両１０を、自転車として説明する。

人力駆動車両１０は、入力回転体１２と、駆動輪１４と、変速機１６と、モータ１８と、を含む。人力駆動車両１０は、フレーム２０をさらに含む。入力回転体１２には、人力駆動力が入力される。入力回転体１２は、クランクを含む。入力回転体１２は、フレーム２０に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル２２が連結される。駆動輪１４は、入力回転体１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム２０に支持される。入力回転体１２と駆動輪１４とは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２６とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、入力回転体１２が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、入力回転体１２が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、連結部材２８と、第２回転体３０とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２６の回転力を第２回転体３０に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体３０は、駆動輪１４に連結される。第２回転体３０は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３０と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体３０が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。

人力駆動車両１０は、前輪および後輪を含む。フレーム２０には、フロントフォークを介して前輪が取り付けられている。フロントフォークには、ハンドルバー１０Ｈがステムを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。

図２に示されるとおり、人力駆動車両１０は、モータ１８の駆動回路３４、変速機１６のアクチュエータ３２、操作装置３６、バッテリ３８、および、制御装置５０をさらに含む。

モータ１８および駆動回路３４は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路３４は、バッテリ３８からモータ１８に供給される電力を制御する。駆動回路３４は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路３４は、例えばシリアル通信によって制御部５２と通信可能である。駆動回路３４は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ１８を駆動させる。駆動回路３４は、制御装置５０に含まれていてもよく、制御部５２に含まれていてもよい。モータ１８は、人力駆動車両１０の推進をアシストする。モータ１８は、電気モータを含む。モータ１８は、ペダル２２から後輪までの人力駆動力の伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ１８は、人力駆動車両１０のフレーム２０、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ１８は、クランク軸１２Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ１８とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車両１０が前進する方向に回転させた場合に入力回転体１２の回転力によってモータ１８が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ１８および駆動回路３４が設けられるハウジングには、モータ１８および駆動回路３４以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ１８の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。

図１に示す人力駆動車両１０では、モータ１８がクランク軸１２Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ１８の少なくとも一部は、フレーム２０のダウンチューブ２０Ａに収容されてもよい。クランク軸１２Ａは、モータ１８と同一のハウジングに設けられることが好ましい。モータ１８の回転軸心を、フレーム２０のダウンチューブ２０Ａの延びる方向と一致させてもよい。この場合、モータ１８とクランク軸１２Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路との間に、回転方向を変換する機構が設けられてもよい。

変速機１６は、入力回転体１２の回転速度に対する駆動輪１４の回転速度の比率Ｒを変更するためのものである。変速機１６は、人力駆動車両１０の比率Ｒを変更可能に構成される。変速機１６は、比率Ｒを段階的に変更可能に構成される。アクチュエータ３２は、変速機１６に変速動作を実行させる。変速機１６は、制御部５２によって制御される。アクチュエータ３２は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ３２は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。アクチュエータ３２は、制御部５２からの制御信号に応じて変速機１６に変速動作を実行させる。変速機１６は、内装変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。変速機は、変速ステージＳを切り替え可能に構成される。

図１に示す人力駆動車両１０では、変速機１６は、フロントディレイラ（第１変速機）１６Ａおよびリアディレイラ（第２変速機）１６Ｂを含む。第１回転体２６は、第１スプロケット２６Ａおよび第１スプロケット２６Ａよりも小径の第２スプロケット２６Ｂを含む。フロントディレイラ１６Ａは、第１スプロケット２６Ａを用いる第１変速ステージＳＦ１と、第２スプロケット２６Ｂを用いる第２変速ステージＳＦ２とを切り替え可能に構成される。第２回転体３０は、複数のリアスプロケット３０Ａを含む。リアディレイラ１６Ｂは、複数のリアスプロケット３０Ａ間で、連結部材２８を掛け替えることによって、変速ステージＳＲを切り替え可能に構成される。変速機１６は、フロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂの一方のみを含んでいてもよい。

操作装置３６は、人力駆動車両１０に設けられる。操作装置３６は、第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂを含む。操作装置３６は、ユーザが操作可能に構成される。操作装置３６は、比率Ｒおよびモータ１８に関する制御部５２制御状態の少なくとも一方を変更するように構成される。

図３に示されるとおり、操作装置３６は、人力駆動車両１０のハンドルバー１０Ｈに取り付けられる。操作装置３６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。操作装置３６は、例えばＰＬＣによって制御部５２と通信可能である。ハンドルバー１０Ｈは、例えばドロップハンドルバーによって構成される。操作装置３６は、人力駆動車両１０の車幅方向において、ハンドルバー１０Ｈの第１端部に設けられる第１操作装置３６Ａと、左側のハンドルバー１０Ｈの第２端部に設けられる。ハンドルバー１０Ｈの第１端部は、人力駆動車両１０の進行方向に向かって左側の端部である。ハンドルバー１０Ｈの第２端部は、人力駆動車両１０の進行方向に向かって右側の端部である。第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂは、それぞれ例えば操作部４６と、操作部４６の動きを検出するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部５２と通信を行う電気回路とを含む。操作装置３６は、例えば操作部４６と、操作部４６の動きを検出するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部５２と通信を行う電気回路とを含む。ユーザによって操作部４６が操作されることによって、操作装置３６は、制御部５２に出力信号を送信する。操作部４６は、プッシュスイッチ、レバー式スイッチ、または、タッチパネルを含んで構成される。操作装置３６は、複数の操作部４６を含んでいてもよい。本実施形態では、操作部４６は、第１操作部４６Ａおよび第２操作部４６Ｂを含む。第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂは、一端部がハンドルバー１０Ｈに取付可能なベース部３７をそれぞれ含む。ベース部３７の一端部は、固定バンドＢによってハンドルバー１０Ｈに固定される。ベース部３７は、ライダーが握ることができるように構成されている。ベース部３７の他端部には、ブレーキを制御するためのブレーキレバー４２が設けられる。ブレーキレバー４２は、ベース部３７に対して揺動可能に、ベース部３７の他端部に取り付けられている。ブレーキレバー４２は、ボーデンケーブルを介してブレーキ装置を制御する構成であってもよく、ブレーキホースを介して油圧によってブレーキ装置を制御する構成であってもよい。ブレーキレバー４２が、油圧によってブレーキ装置を制御する場合、ベース部３７に油圧ピストンが設けられることが好ましい。例えば第１操作装置３６Ａのブレーキレバー４２によって前輪のブレーキ装置が操作され、第２操作装置３６Ｂのブレーキレバー４２によって後輪のブレーキ装置が操作される。

第１操作部４６Ａおよび第２操作部４６Ｂは、例えばブレーキレバー４２に設けられる。第１操作部４６Ａおよび第２操作部４６Ｂは、ブレーキレバー４２のハンドルバー１０Ｈ側の端部に設けられることが好ましい。

操作装置３６が制御部５２に送信する出力信号は、各操作部４６に対応して異なる。第１操作装置３６Ａの第１操作部４６Ａおよび第２操作部４６Ｂのそれぞれが操作された場合に制御部５２に送信される出力信号は、第２操作装置３６Ｂの第１操作部４６Ａ、第２操作部４６Ｂのそれぞれが操作された場合に制御部５２に送信される出力信号と異なる。

本実施の形態では、第１操作装置３６Ａは、リアディレイラ１６Ｂを動作させるために用いられる。第１操作装置３６Ａの第１操作部４６Ａおよび第２操作部４６Ｂの一方が操作されると、制御部５２は、比率Ｒが大きくなるようにリアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳＲを変更する。第１操作装置３６Ａの第１操作部４６Ａおよび第２操作部４６Ｂの他方が操作されると、比率Ｒが小さくなるようにリアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳＲを変更する。

本実施の形態では、第２操作装置３６Ｂは、フロントディレイラ１６Ａを動作させるために用いられる。第２操作装置３６Ｂの第１操作部４６Ａは、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳＦを、第２変速ステージＳＦ２から第１変速ステージＳＦ１に変更するために用いられる。第２操作装置３６Ｂの第２操作部４６Ｂは、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳＦを、第１変速ステージＳＦ１から第２変速ステージＳＦ２に変更するために用いられる。

記憶部５４には、操作装置３６の操作部４６と、変速機１６との動作の組み合わせに関する情報が変更可能に記憶されている。表１は、操作装置３６の操作部４６と、変速機１６の動作との組み合わせに関する情報の一例を示す。操作装置３６の操作部４６と、変速機１６の動作との組み合わせは、外部装置Ｐによって変更可能である。

外部装置Ｐは、パーソナルコンピュータ、ダブレット型コンピュータ、サイクルコンピュータ、および、スマートフォンなどの携帯情報機器を含む。制御装置５０は、インタフェース部５３を含む。インタフェース部５３は、外部装置Ｐに接続される電気ケーブルを接続するための有線通信部、および、外部装置Ｐと無線で通信するための無線通信部の少なくとも一方を含む。制御部５２は、インタフェース部５３と電気的に接続され、インタフェース部５３を介して受信した外部装置Ｐからの入力信号に応じて、記憶部５４に記憶されている情報を変更する。例えば、第１操作装置３６Ａが、フロントディレイラ１６Ａを動作させるために用いられ、第２操作装置３６Ｂが、リアディレイラ１６Ｂを動作させるために用いられてもよい。

操作装置３６は、変速機１６のみを制御するための操作部を含んでいてもよい。本実施形態では、例えば第１操作装置３６Ａの第１操作部４６Ａ、第２操作部４６Ｂは、変速機１６を動作させるために用いられる。

操作装置３６は、さらに第３操作部４６Ｃを含んでいてもよい。第３操作部４６Ｃは、例えば第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂの一方のベース部３７の第２端部にそれぞれ設けられる。第３操作部４６Ｃは、ベース部３７の他の部分に設けられていてもよく、ブレーキレバー４２に設けられていてもよく、第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂのそれぞれに、複数設けられていてもよい。第３操作部４６Ｃは、例えば、モータ１８に関する制御部５２の制御状態のみを変更するために用いられる。第２操作装置３６Ｂの第３操作部４６Ｃが操作されると、制御部５２は、モータ１８に関する制御部５２の制御状態を、人力駆動力に対するモータ１８の出力の比率およびモータ１８の最大出力の少なくとも一方が１段階大きくなる制御状態に変更する。第１操作装置３６Ａの第３操作部４６Ｃが操作されると、制御部５２は、モータ１８に関する制御部５２の制御状態を、人力駆動力に対するモータ１８の出力の比率およびモータ１８の最大出力の少なくとも一方の出力が１段階小さくなる制御状態に変更する。

本実施形態では、例えば第２操作装置３６Ｂの第１操作部４６Ａおよび第２操作部４６Ｂは、変速機１６を動作させるために用いられ、かつ、モータ１８に関する制御部５２の制御状態を変更するために用いられる。

図２に示すバッテリ３８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ３８は、人力駆動車両１０に設けられ、バッテリ３８と有線で電気的に接続されている他の電機部品、例えば、モータ１８、アクチュエータ３２および制御装置５０に電力を供給する。バッテリ３８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ３８は、例えばＰＬＣによって制御部５２と通信可能である。バッテリ３８は、フレーム２０の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム２０の内部に収容されてもよい。

図１に示す人力駆動車両１０では、バッテリ３８は、フレーム２０の内部に収容される。この場合、バッテリ３８がフレーム２０のダウンチューブ２０Ａに収容されるようにしてもよい。モータ１８およびバッテリ３８がフレーム２０の内部に収容される場合、モータ１８が設けられるハウジングと、バッテリ３８とに、互いに電気的に接続可能な端子をそれぞれ設けてもよい。

制御装置５０は、制御部５２を含む。一例では、制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。制御装置５０は、検出部５６、クランク回転センサ５８、車速センサ６０、および、トルクセンサ６２をさらに含む。

制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および記憶部５４は、例えばモータ１８が設けられるハウジングに設けられる。モータ１８およびハウジングは、ドライブユニットの一部を構成する。制御部５２は、複数に分割され、分割された部分が相互に離間した状態で、人力駆動車両１０に設けられてもよい。例えば制御部５２の一部は、ドライブユニットに設けられ、制御部５２の他の一部は、変速機１６に設けられてもよい。

検出部５６は、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方を検出する。本実施形態では、検出部５６は、変速ステージＳを検出する。一例では、検出部５６は、フロントディレイラ１６Ａの姿勢を検出する。フロントディレイラ１６Ａは、フレーム２０に固定されるベース部と、ベース部に対して移動可能な可動部と、ベース部および可動部とに連結されるリンク部とを含む。可動部は、チェーンを案内するガイド部を含む。フロントディレイラ１６Ａの姿勢は、フロントディレイラ１６Ａのガイド部の位置を含む。フロントディレイラ１６Ａのアクチュエータ３２には、電気モータと減速機とが含まれる。アクチュエータ３２は、電気モータを回転させることによって、ガイド部の位置を移動させることができる。検出部５６は、例えば減速機に含まれる回転部材の回転状態を検出することによって、ガイド部の位置を検出する。検出部５６は、例えば磁石および磁界センサ、または、ポテンショメータなどを含む。検出部５６は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。

クランク回転センサ５８は、入力回転体１２の回転速度を検出する。クランク回転センサ５８は、人力駆動車両１０のフレーム２０またはモータ１８が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ５８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設ける。クランク回転センサ５８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ５８は、入力回転体１２の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。

クランク回転センサ５８は、クランク軸１２Ａから第１回転体２６までの人力駆動力の伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ５８は、クランク軸１２Ａと第１回転体２６との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。

車速センサ６０は、車輪の回転速度を検出する。車速センサ６０は、有線または無線によって制御部５２と電気的に接続されている。車速センサ６０は、フレーム２０のチェーンステイ２０Ｂに取り付けられる。車速センサ６０は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ６０は、車輪の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車両１０の車速Ｖを演算する。制御部５２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ１８を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ６０は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ６０は、フロントフォークに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。

トルクセンサ６２は、モータ１８が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ６２は、入力回転体１２に入力される人力駆動力を検出する。トルクセンサ６２は、例えば、動力伝達経路のうちの第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ６２は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ６２が歪センサを含む場合、歪センサは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ６２は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ６２の通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。

制御部５２は、モータ１８を制御する。制御部５２は、人力駆動車両１０に入力される人力駆動力ＴＡに応じてモータ１８を制御する第１制御状態と、人力駆動力ＴＡに応じたモータ１８の制御を停止した第２制御状態とを切り替え可能に構成される。制御部５２は、第１制御状態において、人力駆動力ＴＡに対して、モータ１８の出力特性が異なる複数の制御状態をさらに切り替え可能に構成されてもよい。モータ１８の出力特性は、人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の比率、および、モータ１８の最大出力の少なくとも一方を含む。モータ１８の出力が減速機を介して人力駆動経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ１８の出力とする。人力駆動力ＴＡは、トルクセンサ６２から出力されるトルクの値としてもよく、トルクセンサ６２から出力されるトルクにクランク回転センサ５８から出力される回転速度を乗算した仕事率の値としてもよい。したがって、人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の比率は、人力駆動力ＴＡのトルクの値とモータ１８の出力トルクの値との比率、または、人力駆動車両１０に入力される人力駆動力の仕事率（ワット）に対するモータ１８の出力の仕事率（ワット）の比率である。制御部５２は、第１制御状態において、人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の比率が、例えば１：ＲＴになるようにモータ１８の出力を制御する。ＲＴは、好ましくは０．３以上かつ４以下の値である。制御部５２は、第１制御状態において、モータ１８の最大出力が３００ワット以下になるようにモータ１８の出力を制御する。第１制御状態における人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の比率およびモータ１８の最大出力に関する情報は記憶部５４に変更可能に記憶されている。第１制御状態における、人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の比率、および、モータ１８の最大出力の少なくとも一方は、外部装置Ｐによって変更することができる。

制御部５２は、変速ステージＳに関する情報および比率Ｒに関する情報の少なくとも一方を取得する。本実施形態では、検出部５６は、変速ステージＳを検出する。制御部５２は、検出部５６からの出力に応じて変速機１６の変速ステージＳに関する情報を取得する。制御部５２は、取得した変速ステージＳに関する情報に応じて、変速機１６による変速が完了したかを判定できる。

制御部５２は、比率Ｒおよび変速機１６の変速ステージＳの一方に応じてモータ１８を制御する。制御部５２は、比率Ｒおよび変速機１６の変速ステージＳの一方が第１状態の場合、人力駆動力ＴＡに応じてモータ１８を制御する。本実施形態では、制御部５２は、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳが第１状態の場合、第１制御状態で動作し、人力駆動力ＴＡに応じてモータ１８を制御する。

制御部５２は、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第１状態とは異なる第２状態の場合、人力駆動力ＴＡに応じたモータ１８の制御を停止させる。比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第２状態の場合、制御部５２は、モータ１８を停止させることが好ましい。本実施形態では、制御部５２は、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳが第２状態の場合、第２制御状態で動作し、人力駆動力ＴＡに応じたモータ１８の制御を停止させる。

制御部５２は、変速機１６を制御する。制御部５２は、アクチュエータ３２を制御して、フロントディレイラ１６Ａの姿勢を変化させ、変速ステージＳを第１変速ステージＳＦ１と第２変速ステージＳＦ２との間で切り替える。制御部５２は、フロントディレイラ１６Ａの姿勢を変化させて変速ステージＳを第１変速ステージＳＦ１と第２変速ステージＳＦ２との間で切り替えることによって、比率Ｒを第１比率Ｒ１と第２比率Ｒ２との間で切り替える。制御部５２は、アクチュエータ３２を制御して、リアディレイラ１６Ｂの姿勢を変化させ、変速ステージＳＲを切り替える。制御部５２は、リアディレイラ１６Ｂの姿勢を変化させて変速ステージＳＲを切り替えることによって、比率Ｒを切り替える。

記憶部５４は、第１状態と対応する比率Ｒおよび変速ステージＳの一方と、第２状態と対応する比率Ｒおよび変速ステージＳの一方とを変更可能に記憶することが好ましい。記憶部５４に記憶されている第１状態と対応する比率Ｒおよび変速ステージＳの一方と、第２状態と対応する比率Ｒおよび変速ステージＳの一方とは、外部装置によって変更可能である。

表２および表３は、記憶部５４に記憶される第１状態と対応する変速ステージＳと、第２状態と対応する変速ステージＳの例を示す。表２においては、第１状態は、第２変速ステージＳＦ２に対応し、第２状態は、第１変速ステージＳＦ１に対応する。表２の情報が記憶部５４に記憶されている場合、制御部５２は、変速ステージＳが第２変速ステージＳＦ２の場合に第１制御状態となり、変速ステージＳが第１変速ステージＳＦ１の場合に第２制御状態になる。表３においては、第１状態は、第１変速ステージＳＦ１に対応し、第２状態は、第２変速ステージＳＦ２に対応する。表３の情報が記憶部５４に記憶されている場合、制御部５２は、変速ステージＳが第２変速ステージＳＦ２の場合に第２制御状態となり、変速ステージＳが第１変速ステージＳＦ１の場合に第１制御状態になる。

操作装置３６を操作して、変速機１６の変速ステージＳを変更した場合、制御部５２を、変速機１６の状態に応じて、予め設定されている第１制御状態または第２制御状態にすることができる。したがって、ユーザは、変速ステージＳを変更する操作と、第１制御状態および第２制御状態を変更する操作とを別々に行う必要がない。

（第２実施形態）
第１実施形態において、制御部５２は、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳＦに応じてモータ１８に関する制御部５２の制御状態を変更するのではなく、リアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳＲに応じてモータ１８に関する制御部５２の制御状態を変更してもよい。本実施形態では、例えば第２操作装置３６Ｂの第１操作部４６Ａ、第２操作部４６Ｂは、変速機１６を動作させるために用いられる。本実施形態では、例えば、第１操作装置３６Ａの第１操作部４６Ａ、第２操作部４６Ｂは、変速機１６を動作させるために用いられ、かつ、モータ１８に関する制御部５２の制御状態を変更するために用いられる。本実施形態において、フロントディレイラ１６Ａは省略されてもよい。

第２回転体３０は、例えば、１１枚のリアスプロケット３０Ａを含む。第２回転体３０は、第１スプロケット３０Ａと、第１スプロケット３０Ａよりも小径の第２スプロケット３０Ａと、第２スプロケット３０Ａよりも小径の第３スプロケット３０Ａと、第３スプロケット３０Ａよりも小径の第４スプロケット３０Ａと、第４スプロケット３０Ａよりも小径の第５スプロケット３０Ａと、第５スプロケット３０Ａよりも小径の第６スプロケット３０Ａと、第６スプロケット３０Ａよりも小径の第７スプロケット３０Ａと、第７スプロケット３０Ａよりも小径の第８スプロケット３０Ａと、第８スプロケット３０Ａよりも小径の第９スプロケット３０Ａと、第９スプロケット３０Ａよりも小径の第１０スプロケット３０Ａと、第１０スプロケット３０Ａよりも小径の第１１スプロケット３０Ａと、第１１スプロケット３０Ａよりも小径の第１２スプロケット３０Ａと、を含む。

リアディレイラ１６Ｂは、第１スプロケット３０Ａを用いる第１変速ステージＳＲ１と、第２スプロケット３０Ａを用いる第２変速ステージＳＲ２と、第３スプロケット３０Ａを用いる第３変速ステージＳＲ３と、第４スプロケット３０Ａを用いる第４変速ステージＳＲ４と、第５スプロケット３０Ａを用いる第５変速ステージＳＲ５と、第６スプロケット３０Ａを用いる第６変速ステージＳＲ６と、第７スプロケット３０Ａを用いる第７変速ステージＳＲ７と、第８スプロケット３０Ａを用いる第８変速ステージＳＲ８と、第９スプロケット３０Ａを用いる第９変速ステージＳＲ９と、第１０スプロケット３０Ａを用いる第１０変速ステージＳＲ１０と、第１１スプロケット３０Ａを用いる第１１変速ステージＳＲ１１と、第１２スプロケット３０Ａを用いる第１２変速ステージＳＲ１２と、とを切り替え可能に構成される。

表４は、記憶部５４に記憶される第１状態と対応する変速ステージＳＲと、第２状態と対応する変速ステージＳＲの例を示す。記憶部５４は、第１状態と対応する変速ステージＳＲと、第２状態と対応する変速ステージＳＲとを変更可能に記憶することが好ましい。第１状態と対応する変速ステージＳＲと、第２状態と対応する変速ステージＳＲとは、外部装置によって変更可能である。表４の情報が記憶部５４に記憶されている場合、制御部５２は、変速ステージが第１〜第７変速ステージＳＲ１〜ＳＲ７のいずれか場合に第１制御状態となり、変速ステージが第８〜第１２変速ステージＳＲ８〜ＳＲ１２のいずれか場合に第２制御状態になる。

（第３実施形態）
第１実施形態において、制御部５２は、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳと、リアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳとの両方に応じて制御状態を変更してもよい。例えば、第１操作装置３６Ａの第１操作部４６Ａおよび第２操作部４６Ｂと、第２操作装置３６Ｂの第１操作部４６Ａおよび第２操作部４６Ｂとは、変速機１６を動作させるために用いられ、かつ、モータ１８に関する制御部５２の制御状態を変更するために用いられる。第２回転体３０は、例えば、第２実施形態と同様に１２枚のリアスプロケット３０Ａを含む。

表５は、記憶部５４に記憶される第１状態と対応するフロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳＦおよびリアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳＲと、第２状態と対応するフロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳＦおよびリアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳＲの例を示す。記憶部５４は、第１状態と対応する変速ステージＳおよび変速ステージＳＲとの組み合わせと、第２状態と対応する変速ステージＳおよび変速ステージＳＲとの組み合わせとを変更可能に記憶することが好ましい。表５の情報が記憶部５４に記憶されている場合、制御部５２は、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳＦが第１変速ステージＳＦ１であり、かつ、リアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳＲが第１〜第７変速ステージＳＲ１〜Ｒ７のいずれか場合に第１制御状態となり、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳが第１変速ステージＳＦ１であり、かつ、リアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳＲが第８〜第１１変速ステージＳＲ８〜Ｒ１１のいずれかの場合に第２制御状態となる。表４の情報が記憶部５４に記憶されている場合、制御部５２は、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳが第２変速ステージＳＦ２であり、かつ、リアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳＲが第１〜第１０変速ステージＳＲ１〜Ｒ１０のいずれかの場合に第１制御状態となり、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳが第２変速ステージＳＦ２であり、かつ、リアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳＲが第１１変速ステージＳＲ１１または第１２変速ステージＳＲ１２の場合に第２制御状態となる。

（第４実施形態）
第１実施形態において、記憶部５４は、第１状態および第２状態のそれぞれと、第１制御状態または第２制御状態との組み合わせを、変更可能に記憶してもよい。記憶部５４に記憶されている第１状態および第２状態のそれぞれと、第１制御状態または第２制御状態との組み合わせは、外部装置Ｐによって変更可能である。制御部５２は、記憶部５４に記憶されている第１状態および第２状態にそれぞれ組み合わせられている第１制御状態または第２制御状態で動作する。制御部５２は、操作装置３６の操作に応じて、組み合わせの１つを選択し、選択された組み合わせにおける第１状態または第２状態となるように変速機１６を制御するとともに、選択された組み合わせにおける第１制御状態または第２制御状態で動作する。

表６および表７は、記憶部５４に記憶される変速ステージＳと、第１制御状態または第２制御状態との組み合わせの例を示す。表６においては、第２変速ステージＳＦ２には第１制御状態が対応付けられており、第１変速ステージＳＦ１には第２制御状態が対応付けられている。表６の情報が記憶部５４に記憶されている場合、制御部５２は、変速ステージＳが第２変速ステージＳＦ２の場合に第１制御状態となり、変速ステージＳが第１変速ステージＳＦ１の場合に第２制御状態になる。表７においては第１変速ステージＳＦ１には第１制御状態が対応付けられており、第２変速ステージＳＦ２には第２制御状態が対応付けられている。表７の情報が記憶部５４に記憶されている場合、制御部５２は、変速ステージＳが第２変速ステージＳＦ２の場合に第２制御状態となり、変速ステージＳが第１変速ステージＳＦ１の場合に第１制御状態になる。

表６または表７の情報を用いて、制御部５２が変速機１６およびモータ１８を制御する場合、操作装置３６の操作部４６に、変速機１６の変速ステージＳと、モータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせが対応付けられている。記憶部５４は、操作装置３６の操作部４６と、変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせを変更可能に記憶している。操作装置３６の操作部４６と、変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせは、外部装置Ｐによって変更可能である。

表７では、例えば、第２操作装置３６Ｂの第１操作部４６Ａに、番号１の組み合わせが対応付けられており、操作装置３６の第２操作部４６Ｂが対応付けられている。制御部５２は、第２操作装置３６Ｂの第１操作部４６Ａが操作されて、第１操作部４６Ａに対応する出力信号を受け取ると、フロントディレイラ１６Ａが第１変速ステージＳＦ１となるように変速機１６を制御し、かつ、第１制御状態となる。制御部５２は、第２操作装置３６Ｂの第２操作部４６Ｂが操作されて、第２操作部４６Ｂに対応する出力信号を受け取ると、フロントディレイラ１６Ａが第２変速ステージＳＦ２となるように変速機１６を制御し、かつ、第２制御状態となる。

（第５実施形態）
第４実施形態では、１つの操作部４６に、変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせが１つのみ対応付けられているが、本実施形態では、１つの操作部４６に、変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせが複数対応付けられている。記憶部５４には、操作部４６と対応する変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせが変更可能に記憶されている。操作部４６と対応する変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせは、外部装置Ｐによって変更可能である。表９は、操作部４６と対応する変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせの一例を示す。表９において、第２操作装置３６Ｂの第１操作部４６Ａに番号１の組み合わせと、番号２の組み合わせとが対応づけられている。

制御部５２は、操作装置３６が操作されるごとに、変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態が、組み合わせ番号１の組み合わせになる状態と、組み合わせ番号２の組み合わせになる状態とを切り替える。

表１０および表１１は、記憶部５４に記憶される比率Ｒおよび変速ステージＳの一方と、第１制御状態または第２制御状態との組み合わせの他の例を示す。表１０および表１１の例では、１つの比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が、第１制御状態および第２制御状態の両方を取り得る場合を含んでいる。表１０または表１１を用いて変速機１６およびモータ１８を制御する場合、制御部５２は、操作装置３６の１つの操作部４６が操作されるごとに、組み合わせ番号が大きい順序、または、小さい順序に従って、変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせになるように変速機１６およびモータ１８を制御する。組み合わせ番号は、記憶部５４に変更可能に記憶され、外部装置Ｐによって変更してもよい。

記憶部５４は、表６、７、１０、１１に示すような比率Ｒおよび変速ステージＳの一方と、第１制御状態または第２制御状態との組み合わせのテーブルを記憶してもよい。この場合、操作装置３６には、テーブルを選択するための操作部が設けられることが好ましい。テーブルを選択するための操作部が操作されると、制御部５２は、制御に使用するテーブルを変更する。例えば、表１０および表１１のような２つのテーブルを記憶部５４が記憶している場合、制御部５２は、テーブルを選択するための操作部が操作される毎に、テーブルを順番に切り換える。テーブルが３つ以上ある場合には、予め定める順番に従って、制御部５２は制御に使用するテーブルを切り換えることが好ましい。制御部５２は、テーブルを選択するための操作部の１つが操作された場合、選択されているテーブルに応じて、複数の比率Ｒおよび変速ステージＳの一方とモータ１８に関する制御部５２制御状態との関係のうちの１つを選択し、選択した関係に応じて変速機１６およびモータ１８を制御するようにしてもよい。

例えば、フロントディレイラ１６Ａの変速ステージＳＦおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせは、表１２の４つの組み合わせから選択することができる。

１つの操作部４６に、変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態の組み合わせが、３つ以上対応付けられる場合、制御部５２は、操作装置３６が操作されるごとに、変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせを、組み合わせ番号が大きい順序、または、小さい順序に従って切り換える。組み合わせ番号は、記憶部５４に変更可能に記憶され、外部装置Ｐによって変更してもよい。

第１〜第５実施形態において、制御部５２は、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第１状態から第２状態に変更される場合、モータ１８の出力を低下させて、変速機１６を動作させることが好ましい。制御部５２は、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第２状態から第１状態に変更される場合、変速機１６を動作させてから、モータ１８を第２制御状態から第１制御状態に切り替える。

第１〜第５実施形態において、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第１状態から第２状態に変更される場合と、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第２状態から第１状態に変更される場合との少なくとも一方において、制御部５２は、所定期間Ｌにわたり、モータ１８の出力トルクＴＭが所定値ＴＭＸ以下になるようにモータ１８を制御してもよい。所定期間Ｌには、変速機１６が比率Ｒおよび変速ステージＳの変更動作を行う期間の少なくとも一部が含まれる。所定期間Ｌには、変速機１６が比率Ｒおよび変速ステージＳの変更動作を行う期間の全体が含まれることが好ましい。

第１〜第５実施形態において、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第１状態から第２状態に変更される場合と、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第２状態から第１状態に変更される場合との少なくとも一方において、制御部５２は、変速機１６による変速が完了するまで、モータ１８の出力トルクＴＭが所定値ＴＭＸ以下になるようにモータ１８を制御してもよい。第１〜第５実施形態において、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第１状態から第２状態に変更される場合と、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第２状態から第１状態に変更される場合との両方において、制御部５２は、変速機１６による変速が完了するまで、モータ１８の出力トルクＴＭが所定値ＴＭＸ以下になるようにモータ１８を制御してもよい。所定値ＴＭＸは、０であることが好ましい。

図４を参照して、第５実施形態において、モータ１８に関する制御部５２制御状態および変速ステージＳを変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ３８から電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。本実施形態では、操作装置３６のうち第１操作部４６Ａによって、変速機１６の変速ステージＳおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせを変更する場合について説明する。

制御部５２は、ステップＳ１１において、操作装置３６が操作されたか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、第１操作部４６Ａが操作されたか否かを判定する。制御部５２は、第１操作部４６Ａが操作されていないと判定した場合は、処理を終了する。制御部５２は、第１操作部４６Ａが操作されたと判定した場合、ステップＳ１２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１２において、変速ステージＳを変更するか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、操作装置３６の操作に応じて選択される組み合わせの変速ステージＳと現在の変速ステージＳとが一致しない場合、変速ステージＳを変更する必要があると判定する。制御部５２は、操作装置３６の操作に応じて選択される組み合わせの変速ステージＳと現在の変速ステージＳとが一致する場合、変速ステージＳを変更する必要がないと判定する。制御部５２は、変速ステージＳを変更する必要がないと判定した場合、処理を終了する。制御部５２は、変速ステージＳを変更する必要があると判定した場合、ステップＳ１３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１３において、現在の制御状態が第２制御状態か否かを判定する。制御部５２は、現在の制御状態が第２制御状態であると判定した場合、ステップＳ１４に移行し、変速ステージＳを変更して、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、アクチュエータ３２を制御し、変速機１６の変速動作を開始させる。

制御部５２は、ステップＳ１５において、変速が完了したか否かを判定する。制御部５２は、検出部５６からの出力に応じて、変速が完了したか否かを判定する。制御部５２は、変速が完了するまで、ステップＳ１５の処理を繰り返す。制御部５２は、変速が完了したと判定した場合、ステップＳ１６に移行する。制御部５２は、ステップＳ１６において、モータ１８に関する制御部５２制御状態を第２制御状態から第１制御状態に変更して、処理を終了する。ステップＳ１４からステップＳ１６までの期間において、モータ１８に関する制御部５２は第２制御状態であるため、変速が好適に行われる。

制御部５２は、ステップＳ１３において、現在の制御状態が第２制御状態ではないと判定した場合、ステップＳ１７に移行する。制御部５２は、ステップＳ１７において、モータ１８の出力を低下させ、ステップＳ１８に移行する。具体的には、制御部５２は、モータ１８の出力トルクＴＭが所定値ＴＭＸ以下になるようにモータ１８を制御する。制御部５２は、ステップＳ１８において、アクチュエータ３２を制御し、変速機１６の変速動作を開始させる。

制御部５２は、ステップＳ１９において、変速が完了したか否かを判定する。制御部５２は、検出部５６からの出力に応じて、変速が完了したか否かを判定する。制御部５２は、変速が完了するまで、ステップＳ１９の処理を繰り返す。制御部５２は、変速が完了したと判定した場合、ステップＳ２０に移行する。制御部５２は、ステップＳ２０において、モータ１８に関する制御部５２制御状態を第１制御状態から第２制御状態に変更して、処理を終了する。ステップＳ１８からステップＳ２０までの期間において、モータ１８の出力が低下しているため、変速が好適に行われる。制御部５２は、ステップＳ１７において、モータ１８に関する制御部５２制御状態を第１制御状態から第２制御状態に変更してもよい。この場合、ステップＳ２０を省略できる。

（第６実施形態）
図５を参照して、第６実施形態の制御装置５０について説明する。第６実施形態の制御装置５０は、第５実施形態の図４の処理に代えて図５の処理を実行する点以外は、第５実施形態の制御装置５０と同様であるので、第５実施形態と共通する構成については、第５実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図５を参照して、モータ１８に関する制御部５２制御状態および変速ステージＳを変更する処理について説明する。制御部５２は、図４のステップＳ１５の処理に代えて、ステップＳ２１の処理を実行する。制御部５２は、図４のステップＳ１９の処理に代えて、ステップＳ２２の処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ１４において、変速ステージＳを変更すると、ステップＳ２１に移行する。制御部５２は、ステップＳ２１において、所定期間Ｌが経過したか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、ステップＳ１４の変速ステージＳの変更が始まってからの期間が所定期間Ｌを超えたか否かを判定する。制御部５２は、所定期間Ｌが経過するまでステップＳ２１の処理を繰り返す。制御部５２は、所定期間Ｌが経過すると、ステップＳ１６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１８において、変速ステージＳを変更すると、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、所定期間Ｌが経過したか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、ステップＳ１８の変速ステージＳの変更が始まってからの期間が所定期間Ｌを超えたか否かを判定する。制御部５２は、所定期間Ｌが経過するまでステップＳ２２の処理を繰り返す。制御部５２は、所定期間Ｌが経過すると、ステップＳ２０に移行する。

（第７実施形態）
図６および図７を参照して、第７実施形態の制御装置８０について説明する。第７実施形態の制御装置８０は、制御部５２が人力駆動車両用コンポーネント７２を制御する点以外は、第１実施形態の制御装置制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図６に示す制御装置８０は、人力駆動車両７０に用いられる。人力駆動車両７０は、人力駆動車両用コンポーネント７２と、モータ１８とを含む。人力駆動車両用コンポーネント７２は、複数の状態に変化する。制御装置８０は、モータ１８を制御する制御部５２を含む。制御装置８０は、記憶部５４、検出部５６、クランク回転センサ５８、車速センサ６０、および、トルクセンサ６２をさらに含む。

人力駆動車両用コンポーネント７２は、比率Ｒを変更する変速機１６、人力駆動車両１０のシートポスト７４、人力駆動車両１０のサスペンション７６の少なくとも１つを含む。以下では、人力駆動車両用コンポーネント７２を、コンポーネント７２と記載する。

制御部５２は、操作装置３６が操作された場合、第５実施形態と同様に、表６，７，１０，１１のいずれかのテーブルに基づいて、変速機１６の状態と、モータ１８に関する制御部５２の制御状態とがテーブルに記載されている組み合わせの１つになるように、変速機１６およびモータ１８を制御する。

シートポスト７４は、シートポスト７４の高さを変更するためのアクチュエータ７４Ａを含む。シートポスト７４のアクチュエータ７４Ａは、油圧または空気を用いて伸長するシートポスト７４のバルブをコントロールしてもよい。シートポスト７４は、複数の状態において、シートポスト７４の高さが異なる。表１３は、シートポスト７４の複数の状態と、制御部５２制御状態との組み合わせの一例を示す。記憶部５４には、シートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせが変更可能に記憶されている。シートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせは、外部装置Ｐによって変更可能である。表１３では、シートポスト７４が所定の高さ以上となる状態と第１制御状態とが組み合わせられ、シートポスト７４が所定の高さ未満となる状態と第２制御状態とが組み合わせられる。検出部５６は、シートポスト７４の高さに関する情報を検出するように構成される。検出部５６は、例えばアクチュエータ７４Ａの動作量を検出してもよく、シートポスト７４の一部分の移動量を検出してもよい。制御部５２は、表１３に記載されるシートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせと、操作部４６とを対応付ける。制御部５２は、１つの操作部４６に、組み合わせ番号１または２のシートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせを対応付ける。シートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせとを変更するための操作部４６は、第１〜第３操作部４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｃの１つを含むことが好ましい。例えば、制御部５２は、第２操作装置３６Ｂの第３操作部４６Ｃのうちの１つが操作された場合、表１３に記載される組み合わせ番号１のシートポスト７４の状態と、制御部５２制御状態との組み合わせになるように、シートポスト７４およびモータ１８を制御する。例えば制御部５２は、第２操作装置３６Ｂの第３操作部４６Ｃのうちの他の１つが操作された場合、表１３に記載される組み合わせ番号２のシートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせになるように、シートポスト７４およびモータ１８を制御する。

サスペンション７６は、サスペンション７６の硬さ、減衰率、高さの少なくとも１つを変更するためのアクチュエータ７６Ａを含む。サスペンション７６は、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。サスペンション７６は、複数の状態において、サスペンション７６の硬さ、減衰率、および長さの少なくとも１つが異なる。表１４は、サスペンション７６の複数の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせの一例を示す。記憶部５４には、サスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせが変更可能に記憶されている。サスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせは、外部装置Ｐによって変更可能である。表１４では、サスペンション７６が硬い状態（ロックアウト）と第１制御状態とが組み合わせられ、サスペンション７６が軟らかい状態（ロックアウト解除）と第２制御状態とが組み合わせられる。検出部５６は、サスペンション７６の状態に関する情報を検出するように構成される。検出部５６は、例えばアクチュエータ７６Ａの動作量を検出してもよく、サスペンション７６の一部分の移動量を検出してもよい。制御部５２は、表１４に記載されるサスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせと、操作部４６とを対応付ける。１つの操作部４６に、組み合わせ番号１または２のサスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせを対応付ける。サスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせとを変更するための操作部４６は、複数設けられる。例えば、制御部５２は、第１操作装置３６Ａの第３操作部４６Ｃのうちの１つが操作された場合、表１４に記載される組み合わせ番号１のサスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせになるように、サスペンション７６およびモータ１８を制御する。例えば制御部５２は、第２操作装置３６Ｂの第３操作部４６Ｃのうちの他の１つが操作された場合、表１４に記載される組み合わせ番号２のサスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせになるように、サスペンション７６およびモータ１８を制御する。

変速機１６を操作するための操作部４６と、シートポスト７４を操作するための操作部４６と、サスペンション７６を操作するための操作部４６とは、別々に設けられることが好ましい。変速機１６の状態と、シートポスト７４の状態と、サスペンション７６の状態との少なくとも２つと、モータ１８に関する制御部５２の制御状態とが組み合わされている場合、その組み合わせに含まれる、変速機１６、シートポスト７４およびサスペンション７６に対応する操作部４６は、共通化してもよい。例えば、表１５は、シートポスト７４の複数の状態と、サスペンション７６の複数の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせの一例を示す。

人力駆動車両７０は、操作装置３６とは別の操作装置７８をさらに含んでいてもよい。操作装置７８は、複数の操作部７８Ａを含む。複数の操作部７８Ａは、同一のハウジングに設けられてもよく、各別のハウジングに設けられて、各別に人力駆動車両１０に取り付けられてもよい。操作装置７８は、操作部７８Ａを有するサイクルコンピュータによって構成されてもよい。操作装置７８は、タッチパネルを含んでもよい。この場合、操作部７８Ａは、タッチパネルに対応する。

制御部５２は、表１３に記載されるシートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせと、操作部７８Ａとを対応付けてもよい。この場合、複数の操作部７８Ａのうちの１つが操作されると、制御部５２は、表１３に記載される組み合わせ番号１のシートポスト７４の状態と、制御部５２制御状態との組み合わせになるように、シートポスト７４およびモータ１８を制御する。複数の操作部７８Ａのうちの他の１つが操作されると、制御部５２は、表１３に記載される組み合わせ番号２のシートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせになるように、シートポスト７４およびモータ１８を制御する。

制御部５２は、表１４に記載されるサスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせと、操作部７８Ａとを対応付けてもよい。この場合、複数の操作部７８Ａのうちのさらに他の１つが操作されると、制御部５２は、表１４に記載される組み合わせ番号１のサスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせになるように、サスペンション７６およびモータ１８を制御する。例えば制御部５２は、複数の操作部７８Ａのうちさらに他の１つが操作された場合、制御部５２は、表１４に記載される組み合わせ番号２のサスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせになるように、サスペンション７６およびモータ１８を制御する。

制御部５２は、コンポーネント７２の状態に応じて、第１制御状態と第２制御状態とを切り替えるように構成される。

記憶部５４は、コンポーネント７２の複数の状態のそれぞれと、第１制御状態または第２制御状態との組み合わせを、変更可能に記憶する。記憶部５４に記憶されるコンポーネント７２の複数の状態のそれぞれと、第１制御状態または第２制御状態との組み合わせとは、外部装置Ｐによって変更することができる。制御部５２は、記憶部５４に記憶されているコンポーネント７２の複数の状態の１つに組み合わせられている第１制御状態または第２制御状態で動作する。

制御部５２は、操作装置３６および操作装置７８の少なくとも一方の操作に応じて、コンポーネント７２の状態と、第１制御状態または第２制御状態と組み合わせの１つを選択し、選択された組み合わせにおけるコンポーネント７２の状態となるようにコンポーネント７２を制御するとともに、選択された組み合わせにおける第１制御状態または第２制御状態で動作する。

記憶部５４は、操作部４６および７８Ａのうちの複数の操作部のそれぞれと、コンポーネント７２の状態と、第１制御状態または第２制御状態と組み合わせとを対応して記憶する。制御部５２は、操作装置３６，７８が操作されると、操作された操作部４６，７８Ａに対応する組み合わせを選択する。

図７を参照して、制御部５２の制御状態およびコンポーネント７２の状態を変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ３８から電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ３１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ３１において、コンポーネント７２の状態と、モータ１８に関する制御部５２の制御状態とを変更するための操作装置３６，７８が操作されたか否かを判定する。制御部５２は、操作装置３６，７８の複数の操作部４６，７８Ａのうち、コンポーネント７２の状態と、モータ１８に関する制御部５２の制御状態とを変更するための操作部４６，７８Ａの１つが操作されたと判定した場合、コンポーネント７２の状態と、モータ１８に関する制御部５２の制御状態とを変更するための操作装置３６，７８が操作されたと判定する。制御部５２は、ステップＳ３１において、コンポーネント７２の状態と、モータ１８に関する制御部５２の制御状態とを変更するための操作装置３６，７８が操作されていないと判定した場合、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ３１において、コンポーネント７２の状態と、モータ１８に関する制御部５２の制御状態とを変更するための操作装置３６，７８が操作されたと判定した場合、ステップＳ３２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３２において、ステップＳ３１において操作されたと判定された操作装置３６，７８の操作部４６，７８Ａと対応付けられた組み合わせを選択し、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、ステップＳ３３において、選択された組み合わせのコンポーネント７２の状態と、現在の状態とが異なるか否かを判定する。制御部５２は、選択された組み合わせのコンポーネント７２の状態と、現在の状態とが異なると判定した場合、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ３４において、コンポーネント７２の状態を、選択された組み合わせのコンポーネント７２の状態に変更し、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ３３において、選択された組み合わせのコンポーネント７２の状態と、現在の状態とが異ならないと判定した場合、ステップＳ３５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３５において、選択された組み合わせの制御状態と、現在の制御状態とが異なるか否かを判定する。制御部５２は、選択された組み合わせの制御状態と、現在の制御状態とが異なると判定した場合、ステップＳ３６に移行する。制御部５２は、ステップＳ３６において、制御状態を、選択された組み合わせの制御状態に変更し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ３６において、選択された組み合わせの制御状態と、現在の制御状態とが異ならないと判定した場合、処理を終了する。

複数のコンポーネント７２のそれぞれについて、コンポーネント７２の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせが記憶部５４に記憶され、制御部５２が制御を行う場合、制御部５２は、最後に操作された操作部に対応する組み合わせの制御状態になる。

（第８実施形態）
図８および図９を参照して、第８実施形態の制御装置８０について説明する。第８実施形態の制御装置８０は、第７実施形態の図７の処理に代えて図８の処理を実行する点以外は、第７実施形態の制御装置８０と同様であるので、第７実施形態と共通する構成については、第７実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図８に示されるとおり、人力駆動車両７０の操作装置７８は、第４操作部７８Ｘおよび第５操作部７８Ｙを含む。第４操作部７８Ｘおよび第５操作部７８Ｙは、同一のハウジングに設けられてもよく、各別のハウジングに設けられて、各別に人力駆動車両１０に取り付けられてもよい。また、第４操作部７８Ｘおよび第５操作部７８Ｙは、同一の操作部によって構成されてもよい。この場合、操作部の第１操作方向への操作が第４操作部７８Ｘの操作と対応し、第２操作方向の操作が第５操作部７８Ｙの操作と対応する。

制御部５２は、操作装置７８が操作されるごとに、予め定められた順序に従って組み合わせを選択する。例えば、制御部５２は、第４操作部７８Ｘが操作されると、表６、７、および、１０〜１５のうちの１つにおいて、組み合わせ番号が現在選択されているコンポーネント７２と制御部５２の制御状態との組み合わせ番号よりも１つ大きい番号に対応するコンポーネント７２と制御部５２の制御状態との組み合わせを選択する。制御部５２は、第５操作部７８Ｙが操作されると、表６、７、および、１０〜１５のうちの１つにおいて、組み合わせ番号が現在選択されているコンポーネント７２と制御部５２の制御状態との組み合わせ番号よりも１つ小さい組み合わせ番号に対応するコンポーネント７２と制御部５２の制御状態との組み合わせを選択する。

図９を参照して、制御部５２の制御状態およびコンポーネント７２の状態を変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ３８から電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ４１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ４１において、第４操作部７８Ｘが操作されたか否かを判定する。制御部５２は、第４操作部７８Ｘが操作されたと判定した場合、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、ステップＳ４１において、予め定められた順序に従ってコンポーネント７２の状態を変更し、ステップＳ４３に移行する。例えば、制御部５２は、表６、７、および、１０〜１５のうちの１つにおいて、組み合わせ番号が現在選択されているコンポーネント７２と制御部５２の制御状態との組み合わせ番号よりも１つ大きい組み合わせ番号に対応するコンポーネント７２と制御部５２の制御状態との組み合わせを選択し、選択した組み合わせのコンポーネント７２の状態に変更する。現在のコンポーネント７２の状態と、選択したコンポーネント７２の状態とが一致する場合には、現在のコンポーネント７２の状態を維持する。制御部５２は、表６、７、および、１０〜１５のうちの１つにおいて、組み合わせ番号が最大の組み合わせ番号が選択されている場合は、ステップＳ４２〜Ｓ４４の処理を行わずに、処理を終了してもよい。

制御部５２は、ステップＳ４３において、選択された組み合わせの制御部５２の制御状態と現在の制御状態とが異なるか否かを判定する。制御部５２は、選択された組み合わせの制御状態と現在の制御状態とが異なる場合、ステップＳ４４において、選択された組み合わせの制御状態に変更し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ４３において、選択された組み合わせの制御状態と現在の制御状態とが異ならないと判定した場合、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ４１において、第４操作部７８Ｘが操作されていないと判定した場合、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ４５において、第５操作部７８Ｙが操作されたか否かを判定する。制御部５２は、第５操作部７８Ｙが操作されたと判定した場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、ステップＳ４６において、予め定められた順序に従ってコンポーネント７２の状態を変更し、ステップＳ４７に移行する。例えば、制御部５２は、表１３〜表１５のうちの１つにおいて、番号が現在選択されているコンポーネント７２と制御部５２の制御状態との組み合わせ番号よりも１つ小さい番号のコンポーネント７２と制御部５２の制御状態との組み合わせを選択し、選択した組み合わせのコンポーネント７２の状態に変更する。現在のコンポーネント７２の状態と、選択したコンポーネント７２の状態とが一致する場合には、現在のコンポーネント７２の状態を維持する。制御部５２は、表１３〜表１５のうちの１つにおいて、組み合わせ番号が最小の番号が選択されている場合は、ステップＳ４５〜Ｓ４８の処理を行わずに、処理を終了してもよい。

制御部５２は、ステップＳ４７において、選択された組み合わせの制御状態と現在の制御状態とが異なるか否かを判定する。制御部５２は、選択された組み合わせの制御状態と現在の制御状態とが異なる場合、ステップＳ４８において、選択された組み合わせの制御状態に変更し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ４８において、選択された組み合わせの制御状態と現在の制御状態とが異ならないと判定した場合、処理を終了する。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・各実施形態において、制御部５２は、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が変更されると、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方と対応付けられる制御部５２の制御状態を変更するようにしてもよい。制御部５２は、コンポーネント７２の状態が変更されると、コンポーネント７２の状態と対応付けられる制御部５２の制御状態を変更するようにしてもよい。これらの場合、変速機１６、コンポーネント７２、シートポスト７４、サスペンション７６は、制御部５２によって電気的に制御されるのではなく、ユーザの操作力によってボーデンケーブルを介して操作される構成としてもよい。この場合、制御部５２は、検出部５６からの出力に応じて、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が変更されたと判定すると、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方と対応付けられる制御部５２の制御状態を変更する。検出部５６は、変速機１６を操作するためのボーデンケーブルの動きを検出する構成を含んでいてもよく、変速機１６にボーデンケーブルを介して接続される操作装置の操作部材の動きを検出する構成を含んでいてもよい。検出部５６は、シートポスト７４を操作するためのボーデンケーブルの動きを検出する構成を含んでいてもよく、シートポスト７４にボーデンケーブルを介して接続される操作部材の動きを検出する構成を含んでいてもよい。検出部５６は、サスペンション７６を操作するためのボーデンケーブルの動きを検出する構成を含んでいてもよく、サスペンション７６にボーデンケーブルを介して接続される操作部材の動きを検出する構成を含んでいてもよい。

・図７の実施形態およびその変形例において、複数の操作部４６，７８Ａのうち、１つの操作部に組み合わせ番号１および２のシートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせを対応付けてもよい。１つの操作部に組み合わせ番号１および２のシートポスト７４の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせを対応付ける場合、制御部５２は、操作部４６，７８Ａが操作される毎に、シートポスト７４の状態と、モータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせを切り換える。

・図７の実施形態およびその変形例において、複数の操作部４６，７８Ａのうち、１つの操作部４６，７８Ａに組み合わせ番号１および２のサスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせを対応付けてもよい。１つの操作部４６，７８Ａに組み合わせ番号１および２のサスペンション７６の状態と、制御部５２の制御状態との組み合わせを対応付ける場合、操作部４６，７８Ａが操作される毎に、制御部５２は、サスペンション７６の状態と、モータ１８に関する制御部５２の制御状態との組み合わせを切り換える。

・各実施形態およびその変形例において、変速ステージＳに代えて、比率Ｒを用いてもよい。例えば、表２〜７、および、１０〜１２の変速ステージＳを比率Ｒに置き換えることができる。例えば、第１回転体２６および第２回転体３０がそれぞれ複数のスプロケット２６Ａ，３０Ａを含む場合に、比率Ｒを用いて表２の場合と同じ制御を行うためには、第１状態に、複数の比率Ｒを対応付ける必要がある。第１状態に対応付けする複数の比率Ｒは、第２スプロケット２６Ｂの歯数と、複数のリアスプロケット３０Ａのそれぞれの歯数とに基づいて算出することができる。例えば、比率Ｒを用いて表５の場合と同じ制御を行うためには、フロントディレイラ１６Ａの複数の変速ステージＳＦのうちの１つと、リアディレイラ１６Ｂの複数の変速ステージＳＲのうちの１つとの組み合わせを、１つの比率Ｒに置き換えればよい。第１実施形態のように変速機１６がフロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂを含む場合には、検出部５６は、フロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂのそれぞれの変速ステージＳを検出する。記憶部５４には各変速ステージＳにおけるギアの歯数が記憶されている。制御部５２は、検出部５６によって検出されるフロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂの変速ステージＳと、記憶部５４に記憶されている各変速ステージＳに対応するギアの歯数の情報とに基づいて、比率Ｒを算出することができる。検出部５６は、クランク回転センサ５８によって検出されるクランクの回転速度と、車速センサ６０によって検出される車輪の回転速度とから、比率Ｒを検出してもよい。

・各実施形態およびその変形例において、フロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂの少なくとも一方を、内装変速機に変更してもよく、フロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂに加えて、内装変速機が人力駆動車両１０に設けられてもよく、フロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂの一方を省略して、フロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂの他方を内装変速機に変更してもよい。内装変速機は、例えば後輪のハブに設けられてもよく、クランク軸１２Ａから第１回転体２６までの人力駆動力の伝達経路に設けられてもよい。

・各実施形態およびその変形例において、比率Ｒおよび変速ステージＳの一方が第２状態の場合、制御部５２は、モータ１８に回生制動を行わせてもよい。この場合、モータ１８は、前輪または後輪に設けられることが好ましい。

１０，７０…人力駆動車両、１２…入力回転体、１４…駆動輪、１６…変速機、１８…モータ、５０，８０…人力駆動車両用制御装置、５２…制御部、５４…記憶部、５６…検出部、７２…コンポーネント（人力駆動車両用コンポーネント）、７４…シートポスト、７６…サスペンション、７８…操作装置、７８Ａ…操作部。

Claims (16)

1. 人力駆動力が入力される入力回転体と、前記入力回転体が回転することによって駆動される駆動輪と、前記入力回転体の回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速機と、人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、
   前記モータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記比率および前記変速機の変速ステージの一方が第１状態の場合、前記人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
   前記比率および前記変速ステージの一方が第１状態とは異なる第２状態の場合、前記人力駆動力に応じた前記モータの制御を停止させる、人力駆動車両用制御装置。
2. 前記比率および前記変速ステージの一方が前記第２状態の場合、前記制御部は、前記モータを停止させる、請求項１に記載の人力駆動車両用制御装置。
3. 前記制御部は、
   前記変速機を制御し、
   前記比率および前記変速ステージの一方が前記第１状態から前記第２状態に変更される場合、前記モータの出力を低下させて、前記変速機を動作させる、請求項１または２に記載の人力駆動車両用制御装置。
4. 前記比率および前記変速ステージの一方が前記第１状態から前記第２状態に変更される場合と、前記比率および前記変速ステージの一方が前記第２状態から前記第１状態に変更される場合との少なくとも一方において、前記制御部は、所定期間にわたり、前記モータの出力トルクが所定値以下になるように前記モータを制御し、
   前記所定期間には、前記変速機が前記比率および前記変速ステージの変更動作を行う期間の少なくとも一部が含まれる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
5. 前記比率および前記変速ステージの一方が前記第１状態から前記第２状態に変更される場合と、前記比率および前記変速ステージの一方が前記第２状態から前記第１状態に変更される場合との少なくとも一方において、前記制御部は、前記変速機による変速が完了するまで、前記モータの出力トルクが所定値以下になるように前記モータを制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
6. 前記第１状態と対応する前記比率および前記変速ステージの一方と、前記第２状態と対応する前記比率および前記変速ステージの一方とを変更可能に記憶する記憶部をさらに含み、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記第１状態および前記第２状態に応じて前記モータを制御する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
7. 前記変速機は、フロントディレイラを含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
8. 前記第１状態と対応する前記比率および前記変速ステージの一方を検出する検出部をさらに含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
9. 複数の状態に変化する人力駆動車両用コンポーネントと、人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、
   前記モータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力に応じた前記モータの制御を停止した第２制御状態とを切り替え可能に構成され、
   前記人力駆動車両用コンポーネントの前記状態に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替えるように構成される、人力駆動車両用制御装置。
10. 前記人力駆動車両用コンポーネントの前記複数の状態のそれぞれと、前記第１制御状態または前記第２制御状態との組み合わせを、変更可能に記憶する記憶部をさらに含み、
    前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記人力駆動車両用コンポーネントの前記複数の状態の１つに組み合わせられている前記第１制御状態または前記第２制御状態で動作する、請求項９に記載の人力駆動車両用制御装置。
11. 複数の状態に変化する人力駆動車両用コンポーネントと、前記人力駆動車両用コンポーネントを含む人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、
    前記人力駆動車両用コンポーネントおよび前記モータを制御する制御部と、
    記憶部とを含み、
    前記制御部は、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力に応じた前記モータの制御を停止した第２制御状態とを切り替え可能に構成され、
    前記記憶部は、前記人力駆動車両用コンポーネントの前記複数の状態のそれぞれと、前記第１制御状態または前記第２制御状態との組み合わせを変更可能に記憶し、
    前記制御部は、操作装置の操作に応じて、前記組み合わせの１つを選択し、選択された組み合わせにおける前記人力駆動車両用コンポーネントの状態となるように前記人力駆動車両用コンポーネントを制御するとともに、前記選択された組み合わせにおける前記第１制御状態または前記第２制御状態で動作する、人力駆動車両用制御装置。
12. 前記制御部は、前記操作装置が操作されるごとに、予め定められた順序に従って前記組み合わせを選択する、請求項１１に記載の人力駆動車両用制御装置。
13. 前記操作装置は、複数の操作部を含み、
    前記記憶部は、前記複数の前記操作部のそれぞれと、前記組み合わせとを対応して記憶し、
    前記制御部は、前記操作装置が操作されると、操作された前記操作部に対応する前記組み合わせを選択する、請求項１２に記載の人力駆動車両用制御装置。
14. 前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動力が入力される入力回転体の回転速度に対する前記入力回転体が回転することによって駆動される駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を含み、
    前記複数の状態において、前記変速機の変速ステージが異なる、請求項９〜１３のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
15. 前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動車両のシートポストを含み、
    前記複数の状態において、前記シートポストの高さが異なる、請求項９〜１４のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
16. 前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動車両のサスペンションを含み、
    前記複数の状態において、前記サスペンションの硬さ、減衰率、および長さの少なくとも１つが異なる、請求項９〜１５のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。