CN109969336B - 人力驱动车辆用控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够有助于使用性的人力驱动车辆用控制装置。人力驱动车辆用控制装置用于人力驱动车辆，所述人力驱动车辆包括：输入旋转体，人力驱动力输入该输入旋转体；驱动轮，其通过所述输入旋转体旋转而被驱动；变速器，其用于变更所述驱动轮的旋转速度相对于所述输入旋转体的旋转速度的比率；及马达，其辅助人力驱动车辆的推进，其中，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，该控制部控制所述马达，所述控制部构成为，当所述比率及所述变速器的变速档中的一者为第一状态时，根据所述人力驱动力控制所述马达，当所述比率及所述变速档中的一者为与第一状态不同的第二状态时，停止根据所述人力驱动力控制所述马达。

Description

人力驱动车辆用控制装置

技术领域

本发明涉及一种人力驱动车辆用控制装置。

背景技术

专利文献1中公开的人力驱动车辆控制装置以多种模式控制马达，该马达辅助人力驱动车辆的推进。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-22798号公报

上述人力驱动车辆用控制装置虽然能够切换多种模式，但使用性仍有待提高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够有助于使用性的人力驱动车辆用控制装置。

一种根据本发明的第一方面的人力驱动车辆用控制装置，其用于人力驱动车辆，所述人力驱动车辆包括：输入旋转体，人力驱动力输入该输入旋转体；驱动轮，其通过所述输入旋转体旋转而被驱动；变速器，其用于变更所述驱动轮的旋转速度相对于所述输入旋转体的旋转速度的比率；及马达，其辅助人力驱动车辆的推进，其中，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，该控制部控制所述马达，所述控制部构成为，当所述比率及所述变速器的变速档中的一者为第一状态时，根据所述人力驱动力控制所述马达，当所述比率及所述变速档中的一者为与第一状态不同的第二状态时，停止根据所述人力驱动力控制所述马达。

根据上述第一方面，若比率及变速档中的一者在第一状态和第二状态之间变更，则变更控制部根据人力驱动力对马达进行的控制的执行和停止。因此，与分别对比率及变速档和马达的控制进行变更的情况，能够有助于使用性。

在根据所述第一方面的第二方面的人力驱动车辆用控制装置中，当所述比率及所述变速档中的一者为所述第二状态时，所述控制部使所述马达停止。

根据上述第二方面，当比率及变速档中的一者为第二状态时，马达停止，因此，能够有助于节能。

在根据所述第一方面或第二方面的第三方面的人力驱动车辆用控制装置中，所述控制部构成为，控制所述变速器，当所述比率及所述变速档中的一者从所述第一状态变更为所述第二状态时，使所述马达的输出降低，使所述变速器动作。

根据上述第三方面，当比率及变速档中的一者从第一状态变更为第二状态时，使马达的输出降低，使变速器动作，因此，能够恰当地进行变速。

在根据所述第一方面～第三方面中任一方面的第四方面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述比率及所述变速档中的一者从所述第一状态变更为所述第二状态时、及所述比率及所述变速档中的一者从所述第二状态变更为所述第一状态时中的至少一种情况时，所述控制部控制所述马达，以使所述马达的输出转矩在规定时间段内小于或等于规定值，所述规定时间段中包括所述变速器进行所述比率及所述变速档的变更动作的时间段的至少一部分。

根据上述第四方面，在比率及变速档中的一者从第一状态变更为第二状态时、及比率及变速档中的一者从第二状态变更为第一状态时中的至少一种情况时，针对变速器进行比率及变速档的变更动作的时间段的至少一部分，马达的输出转矩小于或等于规定值。因此，能够恰当地进行变速。

在根据所述第一方面～第三方面中任一方面的第五方面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述比率及所述变速档中的一者从所述第一状态变更为所述第二状态时、及所述比率及所述变速档中的一者从所述第二状态变更为所述第一状态时中的至少一种情况时，所述控制部控制所述马达，以使所述马达的输出转矩小于或等于规定值，直至所述变速器完成变速。

根据上述第五方面，在比率及变速档中的一者从第一状态变更为第二状态时、及比率及变速档中的一者从第二状态变更为第一状态时中的至少一种情况时，能够使马达的输出转矩小于或等于规定值，直至变速器完成变速。因此，能够恰当地进行变速。

在根据所述第一～第五方面中任一方面的第六方面的人力驱动车辆用控制装置中，还包括：存储部，其将与所述第一状态对应的所述比率及所述变速档中的一者、及与所述第二状态对应的所述比率及所述变速档中的一者可变更地存储，所述控制部根据存储于所述存储部的所述第一状态及所述第二状态控制所述马达。

根据上述第六方面，能够变更与第一状态对应的比率及变速档中的一者、及与第二状态对应的比率及变速档中的一者，因此，能够有助于使用性。

在根据所述第一～第六方面中任一方面的第七方面的人力驱动车辆用控制装置中，所述变速器包括前拨链器。

根据上述第七方面，能够同时进行前拨链器的变速及变更根据人力驱动力对马达执行控制和停止控制。

在根据所述第一～第七方面中任一方面的第八方面的人力驱动车辆用控制装置中，还包括：检测部，其检测与所述第一状态对应的所述比率及所述变速档中的一者。

根据上述第八方面，能够通过检测部检测变速器的变速的完成。

一种根据本发明的第九方面的人力驱动车辆用控制装置，其用于人力驱动车辆，所述人力驱动车辆包括：人力驱动车辆用组件，其变化为多种状态；及马达，其辅助人力驱动车辆的推进，其中，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，该控制部控制所述马达，所述控制部构成为能够切换根据输入给所述人力驱动车辆的人力驱动力控制所述马达的第一控制状态和停止根据所述人力驱动力控制所述马达的第二控制状态，并构成为根据所述人力驱动车辆用组件的所述状态切换所述第一控制状态和所述第二控制状态。

根据上述第九方面，根据人力驱动车辆用组件的状态，变更第一控制状态和第二控制状态。因此，与分别变更人力驱动车辆用组件的状态、第一控制状态及第二控制状态的情况相比，能够有助于使用性。

在根据所述第九方面的第十方面的人力驱动车辆用控制装置中，还包括：存储部，其将所述人力驱动车辆用组件的所述多种状态的每种状态与所述第一控制状态或所述第二控制状态的组合可变更地存储，所述控制部在所述第一控制状态或所述第二控制状态下动作，所述第一控制状态或所述第二控制状态与存储于所述存储部的所述人力驱动车辆用组件的所述多种状态中的一种状态组合。

根据上述第十方面，能够变更人力驱动车辆用组件的状态、第一控制状态及第二控制状态的组合，因此，能够有助于使用性。

一种根据本发明的第十一方面的人力驱动车辆用控制装置，其用于人力驱动车辆，所述人力驱动车辆包括：

人力驱动车辆用组件，其变化为多种状态；及

马达，其辅助包括所述人力驱动车辆用组件的人力驱动车辆的推进，其中，

所述人力驱动车辆用控制装置包括：控制部，其控制所述人力驱动车辆用组件及所述马达；及存储部，所述控制部构成为，能够切换根据输入给所述人力驱动车辆的人力驱动力控制所述马达的第一控制状态和停止根据所述人力驱动力控制所述马达的第二控制状态，所述存储部将所述人力驱动车辆用组件的所述多种状态的每种状态与所述第一控制状态或所述第二控制状态的组合可变更地存储，所述控制部根据操作装置的操作选择所述组合中的一个，并控制所述人力驱动车辆用组件，以使其形成所选择的组合中的所述人力驱动车辆用组件的状态，同时，在所述选择的组合中的所述第一控制状态或所述第二控制状态下动作。

根据上述第十一方面，能够通过操作操作装置进行变更，以使人力驱动车辆用组件的状态和第一控制状态或第二控制状态为预定的组合，因此，能够有助于使用性。

在根据所述第十一方面的第十二方面的人力驱动车辆用控制装置中，每次操作所述操作装置，则所述控制部就根据预设的顺序选择所述组合。

根据上述第十二方面，通过使用者操作操作装置，使人力驱动车辆用组件的状态与第一控制状态或第二控制状态的组合按照预设的顺序变化，因此，能够利用一个操作装置简单地变更人力驱动车辆用组件的状态、第一控制状态及第二控制状态。

在根据所述第十二方面的第十三方面的人力驱动车辆用控制装置中，所述操作装置包括多个操作部，所述存储部将所述多个所述操作部的每个与所述组合对应地存储，若操作所述操作装置，则所述控制部选择与所操作的所述操作部对应的所述组合。

根据上述第十三方面，能够通过操作多个操作部的每个，简单地将人力驱动车辆用组件的状态与第一控制状态或第二控制状态的组合变更为使用者所需的组合。

在根据所述第九方面～第十三方面中任一方面的第十四方面的人力驱动车辆用控制装置中，所述人力驱动车辆用组件包括：变速器，其变更驱动轮的旋转速度相对于输入旋转体的旋转速度的比率，所述人力驱动力被输入输入旋转体，所述驱动轮通过所述输入旋转体旋转而被驱动，在所述多种状态下，所述变速器的变速档不同。

根据上述第十四方面，能够变更变速器的变速档与第一控制状态或第二控制状态的组合。

在根据所述第九方面～第十四方面中任一方面的第十五方面的人力驱动车辆用控制装置中，所述人力驱动车辆用组件包括所述人力驱动车辆的座杆，在所述多种状态下，所述座杆的高度不同。

根据上述第十五方面，能够变更座杆的高度与第一控制状态或第二控制状态的组合。

在根据所述第九方面～第十五方面中任一方面的第十六方面的人力驱动车辆用控制装置中，所述人力驱动车辆用组件包括所述人力驱动车辆的悬架，在所述多种状态下，所述悬架的硬度、衰减率、及长度中的至少一者不同。

根据上述第十六方面，能够变更悬架的硬度、衰减率、及长度中的至少一者与第一控制状态或第二控制状态的组合。

发明的效果

本发明的人力驱动车辆用控制装置能够有助于使用性。

附图说明

图1为包括第一实施方式的人力驱动车辆用控制装置的人力驱动车辆的侧视图；

图2表示第一实施方式的人力驱动车辆用控制装置的电气结构的框图；

图3为图2的操作装置的侧视图；

图4为由图2的控制部执行的对比率及与马达相关的控制部的控制状态进行切换处理的流程图；

图5为由第六实施方式的控制部执行的对人力驱动车辆用组件的状态及马达的控制状态进行切换处理的流程图；

图6为表示第七实施方式的人力驱动车辆用控制装置的电气结构的框图；

图7为由第七实施方式的控制部执行的对人力驱动车辆用组件的状态及与马达相关的控制部的控制状态进行切换处理的流程图；

图8为表示第八实施方式的人力驱动车辆用控制装置的电气结构的框图；

图9为由第八实施方式的控制部执行的对人力驱动车辆用组件的状态及马达的控制状态进行切换处理的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

下面，参照图1，对实施方式的人力驱动车辆用控制装置50进行说明。下面，将人力驱动车辆用控制装置简单记作控制装置。控制装置50设于人力驱动车辆10。人力驱动车辆10是指至少能够由人力驱动力驱动的车辆。人力驱动车辆10例如包括自行车。人力驱动车辆10不限车轮的数量，例如也包括单轮车及具三轮或多于三轮的车辆。自行车包括例如山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车及斜躺自行车。下面，在实施方式中，将人力驱动车辆10作为自行车进行说明。

人力驱动车辆10包括输入旋转体12、驱动轮14、变速器16、及马达18。人力驱动车辆10还包括车架20。人力驱动力输入给输入旋转体12。输入旋转体12包括曲柄。输入旋转体12包括：曲柄轴12A，其能够相对于车架20旋转；及曲柄臂12B，其分别设于曲柄轴12A的轴向的两端部。各曲柄臂12B连结踏板22。驱动轮14通过输入旋转体12旋转而被驱动。驱动轮14支撑于车架20。输入旋转体12和驱动轮14通过驱动机构24连结。驱动机构24包括与曲柄轴12A结合的第一旋转体26。曲柄轴12A和第一旋转体26也可以经由第一单向离合器而结合。第一单向离合器构成为，当输入旋转体12向前旋转时，使第一旋转体26向前旋转，当输入旋转体12向后旋转时，不使第一旋转体26向后旋转。第一旋转体26包括链轮、皮带轮或锥齿轮。驱动机构24还包括连结部件28和第二旋转体30。连结部件28将第一旋转体26的旋转力传递给第二旋转体30。连结部件28例如包括链条、皮带或传动轴。

第二旋转体30与驱动轮14连结。第二旋转体30包括链轮、皮带轮或锥齿轮。优选地，在第二旋转体30和驱动轮14之间设有第二单向离合器。第二单向离合器构成为，当第二旋转体30向前旋转时，使驱动轮14向前旋转，当第二旋转体30向后旋转时，不使驱动轮14向后旋转。

人力驱动车辆10包括前轮及后轮。前轮经由前叉安装于车架20。车把10H经由把立与前叉连结。在下面的实施方式中，将后轮作为驱动轮14进行说明，但前轮也可以为驱动轮14

如图2所示，人力驱动车辆10还包括马达18的驱动电路34、变速器16的致动器32、操作装置36、电池38、及控制装置50。

优选地，马达18及驱动电路34设于同一壳体。驱动电路34控制由电池38供给给马达18的电力。驱动电路34通过有线或无线与控制装置50的控制部52可通信地连接。驱动电路34例如能够通过串行通信与控制部52通信。驱动电路34根据来自控制部52的控制信号驱动马达18。驱动电路34可以包括于控制装置50，也可以包括于控制部52。马达18辅助人力驱动车辆10的推进。马达18包括电动马达。马达18设置为向从踏板22至后轮的人力驱动力的传递路径或前轮传递旋转。马达18设于人力驱动车辆10的车架20、后轮或前轮。在一个例子中，马达18与从曲柄轴12A至第一旋转体26的动力传递路径结合。优选地，在马达18和曲柄轴12A之间的动力传递路径设有单向离合器，以使当使曲柄轴12A向人力驱动车辆10前进的方向旋转时，马达18不会通过输入旋转体12的旋转力而旋转。在设有马达18及驱动电路34的壳体，可以设有除马达18及驱动电路34以外的结构，例如，可以设置将马达18的旋转减速并输出的减速器。

在图1所示的人力驱动车辆10中，马达18与从曲柄轴12A至第一旋转体26的动力传递路径结合。马达18的至少一部分可以收纳于车架20的下管20A。优选地，曲柄轴12A设于与马达18相同的壳体。也可以使马达18的旋转轴心与车架20的下管20A的延伸方向一致。在该情况下，可以在马达18和从曲柄轴12A至第一旋转体26的动力传递路径之间设有转换旋转方向的机构。

变速器16用于变更驱动轮14的旋转速度相对于输入旋转体12的旋转速度的比率R。变速器16构成为能够变更人力驱动车辆10的比率R。变速器16构成为能够分级地变更比率R。致动器32使变速器16执行变速动作。变速器16由控制部52控制。致动器32通过有线或无线与控制部52可通信地连接。致动器32例如能够通过电力线通信(PLC；power linecommunication)与控制部52通信。致动器32根据来自控制部52的控制信号使变速器16执行变速动作。变速器16包括内装变速器及外装变速器(拨链器)中的至少一者。变速器构成为能够切换变速档S。

在图1所示的人力驱动车辆10中，变速器16包括前拨链器(第一变速器)16A及后拨链器(第二变速器)16B。第一旋转体26包括第一链轮26A及直径比第一链轮26A小的第二链轮26B。前拨链器16A构成为能够切换使用第一链轮26A的第一变速档SF1和使用第二链轮26B的第二变速档SF2。第二旋转体30包括多个后链轮30A。后拨链器16B构成为能够通过在多个后链轮30A之间交替挂设连结部件28而切换变速档SR。变速器16可以仅包括前拨链器16A及后拨链器16B中的一者。

操作装置36设于人力驱动车辆10。操作装置36包括第一操作装置36A及第二操作装置36B。操作装置36构成为能够由使用者操作。操作装置36构成为变更比率R及与马达18相关的控制部52的控制状态中的至少一者。

如图3所示，操作装置36设于人力驱动车辆10的车把10H。操作装置36通过有线或无线与控制部52可通信地连接。操作装置36例如能够通过PLC与控制部52通信。车把10H例如由赛车车把构成。在人力驱动车辆10的车宽方向上，操作装置36具备设于车把10H的第一端部的第一操作装置36A和设于车把10H的第二端部的第二操作装置36B。车把10H的第一端部是指朝向人力驱动车辆10的行进方向的左侧的端部。车把10H的第二端部是指朝向人力驱动车辆10的行进方向的右侧的端部。第一操作装置36A及第二操作装置36B分别包括例如操作部46、检测操作部46的动作的传感器、及根据传感器的输出信号与控制部52进行通信的电路。通过使用者操作操作部46，从而操作装置36向控制部52发送输出信号。操作部46构成为包括按钮开关、杆式开关或触摸面板。操作装置36可以包括多个操作部46。在本实施方式中，操作部46包括第一操作部46A和第二操作部46B。第一操作装置36A及第二操作装置36B分别包括一端部能够安装于车把10H的基部37。基部37的一端部通过固定带B固定于车把10H。基部37构成为骑行者能够握持。在基部37的另一端部设有用于控制制动的制动杆42。制动杆42以能够相对于基部37晃动的方式安装于基部37的另一端部。制动杆42可以为经由鲍登线控制制动装置的结构，也可以构成为经由制动软管通过液压控制制动装置的结构。优选地，当制动杆42通过液压控制制动装置时，液压活塞设置于基部37。例如通过第一操作装置36A的制动杆42操作前轮的制动装置，通过第二操作装置36B的制动杆42操作后轮的制动装置。

第一操作部46A及第二操作部46B设于例如制动杆42。优选地，第一操作部46A及第二操作部46B设于制动杆42的车把10H侧的端部。

操作装置36发送给控制部52的输出信号根据各操作部46而不同。分别操作第一操作装置36A的第一操作部46A及第二操作部46B时发送给控制部52的输出信号与分别操作第二操作装置36B的第一操作部46A、第二操作部46B时发送给控制部52的输出信号不同。

在本实施方式中，第一操作装置36A用于使后拨链器16B动作。若操作第一操作装置36A的第一操作部46A及第二操作部46B中的一者，则控制部52变更后拨链器16B的变速档SR，以使比率R增大。若操作第一操作装置36A的第一操作部46A及第二操作部46B中的另一者，变更后拨链器16B的变速档SR，以使比率R减小。

在本实施方式中，第二操作装置36B用于使前拨链器16A动作。第二操作装置36B的第一操作部46A用于将前拨链器16A的变速档SF从第二变速档SF2变更为第一变速档SF1。第二操作装置36B的第二操作部46B用于将前拨链器16A的变速档SF从第一变速档SF1变更为第二变速档SF2。

与操作装置36的操作部46和变速器16的动作的组合相关的信息可变更地存储于存储部54。表1示出了与操作装置36的操作部46和变速器16的动作的组合相关的信息的一个例子。操作装置36的操作部46和变速器16的动作的组合能够通过外部装置P进行变更。

(表1)

操作部	变速器的动作
		第一操作装置的第一操作部	后拨链器的升档
第一操作装置的第二操作部	后拨链器的降档
		第二操作装置的第一操作部	前拨链器的升档
第二操作装置的第二操作部	前拨链器的降档

外部装置P包括个人电脑、平板电脑、码表及智能手机等便携式信息设备。控制装置50包括接口部53。接口部53包括有线通信部及无线通信部中的至少一者，其中，该有线通信部用于连接与外部装置P连接的电缆，该无线通信部用于通过无线与外部装置P通信。控制部52与接口部53电连接，并根据经由接口部53接收到的来自外部装置P的输入信号，变更存储于存储部54的信息。例如，第一操作装置36A可以用于使前拨链器16A动作，第二操作装置36B可以用于使后拨链器16B动作。

操作装置36可以包括用于仅控制变速器16的操作部。在本实施方式中，例如，第一操作装置36A的第一操作部46A、第二操作部46B用于使变速器16动作。

操作装置36还可以包括第三操作部46C。第三操作部46C分别设于例如第一操作装置36A及第二操作装置36B中的一者的基部37的第二端部。第三操作部46C可以设于基部37的其它部分，也可以设于制动杆42，还可以在第一操作装置36A及第二操作装置36B中的每个上设有多个。第三操作部46C例如仅用于变更与马达18相关的控制部52的控制状态。若操作第二操作装置36B的第三操作部46C，则控制部52将与马达18相关的控制部52的控制状态变更为如下控制状态：马达18的输出相对于人力驱动力的比率及马达18的最大输出中的至少一者增大一档。若操作第一操作装置36A的第三操作部46C，则控制部52将与马达18相关的控制部52的控制状态变更为如下控制状态：马达18的输出相对于人力驱动力的比率及马达18的最大输出中的至少一者的输出减小一档。

在本实施方式中，例如，第二操作装置36B的第一操作部46A及第二操作部46B用于使变速器16动作，且，用于变更与马达18相关的控制部52的控制状态。

图2所示的电池38包括一个或多个单电池。单电池包括充电电池。电池38设于人力驱动车辆10，向通过有线与电池38电连接的其它电气部件，例如，马达18、致动器32及控制装置50供给电力。电池38通过有线或无线与控制部52可通信地连接。电池38例如能够通过PLC与控制部52通信。电池38可以安装于车架20的外部，也可以至少部分收纳于车架20的内部。

在图1所示的人力驱动车辆10中，电池38收纳于车架20的内部。在该情况下，可以将电池38收纳于车架20的下管20A。当马达18及电池38收纳于车架20的内部时，可以将彼此能够电连接的端子分别设置于设有马达18的壳体、和电池38。

控制装置50包括控制部52。在一个例子中，控制装置50还包括存储部54。控制装置50还包括检测部56、曲柄旋转传感器58、车速传感器60、及转矩传感器62。

控制部52包括执行预定控制程序的运算处理装置。运算处理装置例如包括CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro Processing Unit)。控制部52可以包括一个或多个微型计算机。存储部54中存储有各种控制程序及用于各种控制处理的信息。存储部54包括例如非易失性存储器及易失性存储器。控制部52及存储部54例如设于设有马达18的壳体。马达18及壳体构成驱动单元的一部分。控制部52可以划分为多个，且，在划分后的部分彼此分离的状态下，设于人力驱动车辆10。例如，控制部52的一部分可以设于驱动单元，控制部52的另一部分可以设于变速器16。

检测部56检测比率R及变速档S中的一者。在本实施方式中，检测部56检测变速档S。在一个例子中，检测部56检测前拨链器16A的姿势。前拨链器16A包括固定于车架20的基部、能够相对于基部移动的活动部、及与基部及活动部连结的连杆部。活动部包括引导链条的引导部。前拨链器16A的姿势包括前拨链器16A的引导部的位置。前拨链器16A的致动器32包括电动马达和减速器。致动器32能够通过使电动马达旋转，从而使引导部的位置移动。检测部56例如通过检测减速器中所包括的旋转部件的旋转状态来检测引导部的位置。检测部56例如包括磁铁及磁场传感器或电位计等。检测部56可以包括无线或有线的通信部。通信部构成为能够与控制部52通信。

曲柄旋转传感器58检测输入旋转体12的旋转速度。曲柄旋转传感器58安装于人力驱动车辆10的车架20或设有马达18的壳体。曲柄旋转传感器58构成为包括磁传感器，该磁传感器输出与磁场的强度对应的信号。磁场强度沿周向变化的环形磁铁设于曲柄轴12A或从曲柄轴12A至第一旋转体26之间的动力传递路径。曲柄旋转传感器58通过有线或无线与控制部52可通信地连接。曲柄旋转传感器58向控制部52输出与输入旋转体12的旋转速度对应的信号。

在从曲柄轴12A至第一旋转体26的人力驱动力的传递路径上，曲柄旋转传感器58可以设于与曲柄轴12A一体旋转的部件。例如，当在曲柄轴12A和第一旋转体26之间未设置单向离合器时，曲柄旋转传感器58可以设于第一旋转体26。

车速传感器60检测车轮的旋转速度。车速传感器60通过有线或无线与控制部52电连接。车速传感器60安装于车架20的后下叉20B。车速传感器60通过有线或无线与控制部52可通信地连接。车速传感器60向控制部52输出与车轮的旋转速度对应的信号。控制部52基于车轮的旋转速度计算人力驱动车辆10的车速V。当车速V大于或等于规定值时，控制部52停止马达18。规定值例如为时速25Km或时速45Km。优选地，车速传感器60包括构成簧式开关的磁簧或霍尔元件。车速传感器60可以采用安装于前叉，并检测安装于前轮的磁铁的结构。

转矩传感器62设于设有马达18的壳体。转矩传感器62检测输入至输入旋转体12的人力驱动力。转矩传感器62例如设于动力传递路径中的比第一单向离合器更靠上游的一侧。转矩传感器62包括应变式传感器或磁致伸缩传感器等。应变式传感器包括应变仪。当转矩传感器62包括应变式传感器时，应变式传感器设于包括于动力传递路径的旋转体的外周部。转矩传感器62也可以包括无线或有线的通信部。转矩传感器62的通信部构成为能够与控制部52通信。

控制部52控制马达18。控制部52构成为能够切换根据输入给人力驱动车辆10的人力驱动力TA控制马达18的第一控制状态和停止根据人力驱动力TA控制马达18的第二控制状态。控制部52也可以构成为，在第一控制状态下，针对人力驱动力TA，还能够进一步切换马达18的输出特性不同的多种控制状态。马达18的输出特性包括马达18的输出相对于人力驱动力TA的比率及马达18的最大输出中的至少一者。当马达18的输出经由减速器被输入人力驱动路径时，将减速器的输出作为马达18的输出。人力驱动力TA可以采用从转矩传感器62输出的转矩的值，也可以采用从转矩传感器62输出的转矩乘以从曲柄旋转传感器58输出的旋转速度而得到的功率的值。因此，马达18的输出相对于人力驱动力TA的比率为人力驱动力TA的转矩的值和马达18的输出转矩的值的比率或马达18的输出的功率(瓦)相对于输入给人力驱动车辆10的人力驱动力的功率(瓦)的比率。控制部52控制马达18的输出，以使在第一控制状态下，马达18的输出相对于人力驱动力TA的比率例如为1：RT。优选地，RT为大于或等于0.3且小于或等于4的值。控制部52控制马达18的输出，以使在第一控制状态下，马达18的最大输出小于或等于300瓦。将第一控制状态下的马达18的输出相对于人力驱动力TA的比率及与马达18的最大输出相关的信息可变更地存储于存储部54。第一控制状态下的马达18的输出相对于人力驱动力TA的比率及马达18的最大输出中的至少一者能够通过外部装置P变更。

控制部52取得与变速档S相关的信息及与比率R相关的信息中的至少一者。在本实施方式中，检测部56检测变速档S。控制部52根据来自检测部56的输出获得与变速器16的变速档S相关的信息。控制部52能够根据与所获取的变速档S相关的信息来判定变速器16的变速是否结束。

控制部52根据比率R及变速器16的变速档S中的一者控制马达18。当比率R及变速器16的变速档S中的一者为第一状态时，控制部52根据人力驱动力TA控制马达18。在本实施方式中，当前拨链器16A的变速档S为第一状态时，控制部52在第一控制状态下动作，根据人力驱动力TA控制马达18。

当比率R及变速档S中的一者为与第一状态不同的第二状态时，控制部52停止根据人力驱动力TA对马达18的控制。优选地，当比率R及变速档S中的一者为第二状态时，控制部52使马达18停止。在本实施方式中，当前拨链器16A的变速档S为第二状态时，控制部52在第二控制状态下动作，使根据人力驱动力TA对马达18的控制停止。

控制部52控制变速器16。控制部52控制致动器32，使前拨链器16A的姿势变化，在第一变速档SF1和第二变速档SF2之间切换变速档S。控制部52使前拨链器16A的姿势变化，在第一变速档SF1和第二变速档SF2之间切换变速档S，由此在第一比率R1和第二比率R2之间切换比率R。控制部52控制致动器32，使后拨链器16B的姿势变化，切换变速档SR。控制部52使后拨链器16B的姿势变化并切换变速档SR，由此切换比率R。

优选地，存储部54将第一状态和对应的比率R及变速档S中的一者、及第二状态和对应的比率R及变速档S中的一者可变更地存储。存储于存储部54的第一状态和对应的比率R及变速档S中的一者及第二状态和对应的比率R及变速档S中的一者能够通过外部装置变更。

表2及表3示出了存储于存储部54的第一状态和对应的变速档S及第二状态和对应的变速档S的例子。在表2中，第一状态与第二变速档SF2对应，第二状态与第一变速档SF1对应。当表2的信息存储于存储部54时，若变速档S为第二变速档SF2，则控制部52变为第一控制状态，若变速档S为第一变速档SF1，则控制部52变为第二控制状态。表3中，第一状态与第一变速档SF1对应，第二状态与第二变速档SF2对应。在表3的信息存储于存储部54时，若变速档S为第二变速档SF2，则控制部52变为第二控制状态，若变速档S为第一变速档SF1时，则控制部52变为第一控制状态。

(表2)

第一状态	第二变速档SF2
		第二状态	第一变速档SF1

(表3)

第一状态	第一变速档SF1
		第二状态	第二变速档SF2

当操作操作装置36，变更变速器16的变速档S时，能够根据变速器16的状态使控制部52为预设的第一控制状态或第二控制状态。因此，使用者无需分别进行变更变速档S的操作和变更第一控制状态及第二控制状态的操作。

(第二实施方式)

在第一实施方式中，控制部52可以不根据前拨链器16A的变速档SF来变更与马达18相关的控制部52的控制状态，而是根据后拨链器16B的变速档SR来变更与马达18相关的控制部52的控制状态。在本实施方式中，例如，第二操作装置36B的第一操作部46A、第二操作部46B用于使变速器16动作。在本实施方式中，例如，第一操作装置36A的第一操作部46A、第二操作部46B用于使变速器16动作，且，用于变更与马达18相关的控制部52的控制状态。在本实施方式中，也可以省略前拨链器16A。

第二旋转体30包括例如11个后链轮30A。第二旋转体30包括第一链轮30A、直径小于第一链轮30A的第二链轮30A、直径小于第二链轮30A的第三链轮30A、直径小于第三链轮30A的第四链轮30A、直径小于第四链轮30A的第五链轮30A、直径小于第五链轮30A的第六链轮30A、直径小于第六链轮30A的第七链轮30A、直径小于第七链轮30A的第八链轮30A、直径小于第八链轮30A的第九链轮30A、直径小于第九链轮30A的第十链轮30A、直径小于第十链轮30A的第十一链轮30A、及直径小于第十一链轮30A的第十二链轮30A。

后拨链器16B构成为能够切换下述变速档：使用第一链轮30A的第一变速档SR1、使用第二链轮30A的第二变速档SR2、使用第三链轮30A的第三变速档SR3、使用第四链轮30A的第四变速档SR4、使用第五链轮30A的第五变速档SR5、使用第六链轮30A的第六变速档SR6、使用第七链轮30A的第七变速档SR7、使用第八链轮30A的第八变速档SR8、使用第九链轮30A的第九变速档SR9、使用第十链轮30A的第十变速档SR10、使用第十一链轮30A的第十一变速档SR11、及使用第十二链轮30A的第十二变速档SR12。

表4示出了存储于存储部54的第一状态和对应的变速档SR、及第二状态和对应的变速档SR的例子。优选地，存储部54将第一状态和对应的变速档SR、及第二状态和对应的变速档SR可变更地存储。第一状态与对应的变速档SR、及第二状态和对应的变速档SR能够通过外部装置变更。当表4的信息存储于存储部54时，若变速档为第一～第七变速档SR1～SR7中的任意一者，则控制部52变为第一控制状态，若变速档为第八～第十二变速档SR8～SR12中的任意一者，则控制部52变为第二控制状态。

(表4)

(第三实施方式)

在第一实施方式中，控制部52也可以根据前拨链器16A的变速档S和后拨链器16B的变速档S这两者变更控制状态。例如，第一操作装置36A的第一操作部46A及第二操作部46B、和第二操作装置36B的第一操作部46A及第二操作部46B用于使变速器16动作，且，用于变更与马达18相关的控制部52的控制状态。例如，与第二实施方式相同，第二旋转体30包括12个后链轮30A。

表5示出了存储于存储部54的第一状态和对应的前拨链器16A的变速档SF及后拨链器16B的变速档SR、以及第二状态和对应的前拨链器16A的变速档SF及后拨链器16B的变速档SR的例子。优选地，存储部54将第一状态和对应的变速档S及变速档SR的组合、以及、第二状态和对应的变速档S及变速档SR的组合可变更地存储。当表5的信息存储于存储部54时，若前拨链器16A的变速档SF为第一变速档SF1，且，后拨链器16B的变速档SR为第一～第七变速档SR1～R7中的任意一者，则控制部52为第一控制状态，若前拨链器16A的变速档S为第一变速档SF1，且，后拨链器16B的变速档SR为第八～第十一变速档SR8～R11中的任意一者，则控制部52为第二控制状态。当表4的信息存储于存储部54时，若前拨链器16A的变速档S为第二变速档SF2，且，后拨链器16B的变速档SR为第一～第十变速档SR1～R10中的任意一者，则控制部52为第一控制状态，若前拨链器16A的变速档S为第二变速档SF2，且，后拨链器16B的变速档SR为第十一变速档SR11或第十二变速档SR12，则控制部52为第二控制状态。

(表5)

(第四实施方式)

在第一实施方式中，存储部54可以将第一状态及第二状态的每种状态与第一控制状态或第二控制状态的组合可变更地存储。存储于存储部54的第一状态及第二状态的每种状态与第一控制状态或第二控制状态的组合能够通过外部装置P变更。控制部52在第一控制状态或第二控制状态下动作，所述第一控制状态或第二控制状态分别与存储于存储部54的第一状态及第二状态组合。控制部52根据操作装置36的操作选择组合中的一个，并控制变速器16，以使其变为所选择的组合中的第一状态或第二状态，同时，在所选择的组合中的第一控制状态或第二控制状态下动作。

表6及表7示出存储于存储部54的变速档S和第一控制状态或第二控制状态的组合的例子。表6中，第一控制状态与第二变速档SF2对应，第二控制状态与第一变速档SF1对应。当表6的信息存储于存储部54时，若变速档S为第二变速档SF2，则控制部52为第一控制状态，若变速档S为第一变速档SF1，则控制部52为第二控制状态。表7中，第一控制状态与第一变速档SF1对应，第二控制状态与第二变速档SF2对应。当表7的信息存储于存储部54时，若变速档S为第二变速档SF2，则控制部52为第二控制状态，若变速档S为第一变速档SF1，则控制部52为第一控制状态。

(表6)

编号	变速档S	控制部的控制状态
			1	第二变速档SF2	第一控制状态
2	第一变速档SF1	第二控制状态

(表7)

编号	变速档S	控制部的控制状态
			1	第一变速档SF1	第二控制状态
2	第二变速档SF2	第一控制状态

当控制部52使用表6或表7的信息控制变速器16及马达18时，变速器16的变速档S和与马达18相关的控制部52的控制状态的组合与操作装置36的操作部46对应。存储部54将操作装置36的操作部46和变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合可变更地存储。操作装置36的操作部46和变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合能够通过外部装置P变更。

(表8)

操作部	组合编号
		第二操作装置的第一操作部	1
第二操作装置的第二操作部	2

表7中，例如，编号1的组合与第二操作装置36B的第一操作部46A对应，操作装置36的第二操作部46B与第二操作装置36B的第一操作部46A对应。若操作第二操作装置36B的第一操作部46A，并接收与第一操作部46A对应的输出信号，则控制部52控制变速器16，以使前拨链器16A变为第一变速档SF1，且，形成第一控制状态。若操作第二操作装置36B的第二操作部46B，并接收与第二操作部46B对应的输出信号，则控制部52控制变速器16，以使前拨链器16A变为第二变速档SF2，且，形成第二控制状态。

(第五实施方式)

在第四实施方式中，变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合仅一个与一个操作部46对应，但在本实施方式中，变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合的多个组合与一个操作部46对应。操作部46和对应的变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合可变更地存储于存储部54。操作部46、和对应的变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合能够通过外部装置P变更。表9示出了操作部46、和对应的变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合的一个例子。在表9中，编号1的组合和编号2的组合与第二操作装置36B的第一操作部46A对应。

(表9)

操作部	组合编号
		第二操作装置的第一操作部	1、2

每次操作操作装置36，控制部52就将变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态切换为组合编号1的组合的状态和组合编号2的组合的状态。

表10及表11示出了存储于存储部54的比率R及变速档S中的一者和第一控制状态或第二控制状态的组合的其它例子。在表10及表11的例子中，包括了一个比率R及变速档S中的一者采用第一控制状态及第二控制状态这两者的情况。当使用表10或表11控制变速器16及马达18时，每次操作操作装置36的一个操作部46，控制部52就控制变速器16及马达18，以使其按照组合编号较大的顺序或较小的顺序，形成变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合。组合编号可变更地存储于存储部54，并能够由外部装置P变更。

(表10)

编号	变速档S	控制部的控制状态
			1	第二变速档SF2	第一控制状态
2	第二变速档SF2	第二控制状态
			3	第一变速档SF1	第二控制状态

(表11)

编号	变速档S	控制部的控制状态
			1	第二变速档SF2	第一控制状态
2	第一变速档SF1	第二控制状态
			3	第一变速档SF1	第二控制状态

存储部54也可以存储如表6、7、10、11所示的比率R及变速档S中的一者和第一控制状态或第二控制状态的组合的表格。在该情况下，优选地，操作装置36设有用于选择表格的操作部。若操作用于选择表格的操作部，则控制部52变更用于控制的表格。例如，当存储部54存储有如表10及表11那样的两个表格时，每次操作用于选择表格的操作部，控制部52就依次切换表格。优选地，当具有三个或多于三个的表格时，控制部52按照预设的顺序切换用于控制的表格。当操作用于选择表格的一个操作部时，控制部52也可以根据所选择的表格，选择比率R及变速档S中的一者和与马达18相关的控制部52的控制状态的多种关系中的一种，并根据所选择的关系控制变速器16及马达18。

例如，前拨链器16A的变速档SF及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合能够选自表12的四个组合。

(表12)

当变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合中的三个或多于三个的组合对应一个操作部46时，每次操作操作装置36，控制部52就按照组合编号较大的顺序或较小的顺序切换变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合。组合编号可变更地存储于存储部54，可以通过外部装置P变更。

在第一～第五实施方式中，优选地，当比率R及变速档S中的一者从第一状态变更为第二状态时，控制部52使马达18的输出降低，并使变速器16动作。当比率R及变速档S中的一者从第二状态变更为第一状态时，控制部52使变速器16动作，然后将马达18从第二控制状态切换为第一控制状态。

在第一～第五实施方式中，在比率R及变速档S中的一者从第一状态切换为第二状态时、及比率R及变速档S中的一者从第二状态变更为第一状态时中的至少一种情况时，控制部52可以控制马达18，以使马达18的输出转矩TM在规定时间段L内小于或等于规定值TMX。规定时间段L中包括变速器16进行比率R及变速档S的变更动作的时间段的至少一部分。优选地，规定时间段L中包括变速器16进行比率R及变速档S的变更动作的时间段。

在第一～第五实施方式中，在比率R及变速档S中的一者从第一状态变更为第二状态时、及比率R及变速档S中的一者从第二状态变更为第一状态时中的至少一种情况时，控制部52可以控制马达18，以使马达18的输出转矩TM小于或等于规定值TMX，直至变速器16完成变速。在第一～第五实施方式中，在比率R及变速档S中的一者从第一状态变更为第二状态时、及比率R及变速档S中的一者从第二状态变更为第一状态时中的两者时，控制部52可以控制马达18，以使马达18的输出转矩TM小于或等于规定值TMX，直至变速器16完成变速。优选地，规定值TMX为零。

下面，参照图4，对第五实施方式中，对变更与马达18相关的控制部52的控制状态及变速档S的处理进行说明。若从电池38向控制部52供给电力，则控制部52开始处理，并进入图4所示的流程图的步骤S11。只要供给电力，则控制部52每隔规定周期执行从步骤S11开始的处理。在本实施方式中，对利用操作装置36中的第一操作部46A，对变速器16的变速档S及与马达18相关的控制部52的控制状态的组合进行变更的情况进行说明。

在步骤S11中，控制部52判定是否操作了操作装置36。具体而言，控制部52判定是否操作了第一操作部46A。控制部52判定未操作第一操作部46A时，结束处理。判定操作了第一操作部46A时，控制部52进入步骤S12。

在步骤S12中，控制部52判定是否变更变速档S。具体而言，当根据操作装置36的操作所選択的组合中的变速档S与当前的变速档S不一致时，控制部52判定需要变更变速档S。当根据操作装置36的操作所选择的组合中的变速档S与当前的变速档S一致时，控制部52判定不需要变更变速档S。判定不需要变更变速档S时，控制部52结束处理。当判定需要变更变速档S时，控制部52进入步骤S13。

在步骤S13中，控制部52判定当前的控制状态是否为第二控制状态。当判定当前控制状态为第二控制状态时，控制部52进入步骤S14，变更变速档S，并进入步骤S15。在步骤S14中，控制部52控制致动器32，并开始变速器16的变速动作。

在步骤S15中，控制部52判定变速是否完成。控制部52根据来自检测部56的输出，判定变速是否完成。控制部52反复进行步骤S15的处理，直至变速完成。当判定变速完成时，控制部52进入步骤S16。在步骤S16中，控制部52将与马达18相关的控制部52的控制状态从第二控制状态变更为第一控制状态，并结束处理。在从步骤S14至步骤S16的时间段内，与马达18相关的控制部52为第二控制状态，因此可恰当地进行变速。

在步骤S13中，当判定当前的控制状态不是第二控制状态时，控制部52进入步骤S17。在步骤S17中，控制部52使马达18的输出降低，并进入步骤S18。具体而言，控制部52控制马达18，以使马达18的输出转矩TM小于或等于规定值TMX。在步骤S18中，控制部52控制致动器32，开始变速器16的变速动作。

在步骤S19中，控制部52判定变速是否完成。控制部52根据来自检测部56的输出判定变速是否完成。控制部52反复进行步骤S19的处理，直至变速完成。当判定变速完成时，控制部52进入步骤S20。在步骤S20中，控制部52将与马达18相关的控制部52的控制状态从第一控制状态变更为第二控制状态，并结束处理。在从步骤S18至步骤S20的时间段内，马达18的输出降低，因此，可恰当地进行变速。在步骤S17中，控制部52也可以将与马达18相关的控制部52的控制状态从第一控制状态变更为第二控制状态。在该情况下，能够省略步骤S20。

(第六实施方式)

下面，参照图5，对第六实施方式的控制装置50进行说明。第六实施方式的控制装置50除执行图5的处理以代替第五实施方式的图4的处理这点外，其他与第五实施方式的控制装置50相同，因此对与第五实施方式共通的结构，附加与第五实施方式相同的符号，故不予赘述。

下面，参照图5，对变更与马达18相关的控制部52的控制状态及变速档S的处理进行说明。控制部52执行步骤S21的处理，以代替图4的步骤S15的处理。控制部52执行步骤S22的处理，以代替图4的步骤S19的处理。

在步骤S14中，若变更变速档S，则控制部52进入步骤S21。在步骤S21中，控制部52判定是否经过了规定时间段L。具体而言，控制部52判定自步骤S14的变速档S的变更开始之后的时间段是否超过规定时间段L。控制部52反复步骤S21的处理，直至经过规定时间段L。若经过规定时间段L，则控制部52进入步骤S16。

在步骤S18中，若变更变速档S，则控制部52进入步骤S22。在步骤S22中，控制部52判定是否经过了规定时间段L。具体而言，控制部52判定自步骤S18的变速档S的变更开始之后的时间段是否超过规定时间段L。控制部52反复进行步骤S22的处理，直至经过规定时间段L。若经过规定时间段L，则控制部52进入步骤S20。

(第七实施方式)

下面，参照图6及图7，对第七实施方式的控制装置80进行说明。第七实施方式的控制装置80除控制部52控制人力驱动车辆用组件72这一点以外，其他与第一实施方式的控制装置的控制装置50相同，因此，对与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，故不予赘述。

图6所示的控制装置80用于人力驱动车辆70。人力驱动车辆70包括人力驱动车辆用组件72和马达18。人力驱动车辆用组件72变化为多种状态。控制装置80包括控制马达18的控制部52。控制装置80还包括存储部54、检测部56、曲柄旋转传感器58、车速传感器60、及转矩传感器62。

人力驱动车辆用组件72包括变更比率R的变速器16、人力驱动车辆10的座杆74、及人力驱动车辆10的悬架76中的至少一者。下面，将人力驱动车辆用组件72记作组件72。

当操作操作装置36时，与第五实施方式相同地，控制部52基于表6、7、10、11中的任意表格，控制变速器16及马达18，以使变速器16的状态和与马达18相关的控制部52的控制状态成为表格中所记载的组合之一。

座杆74包括用于变更座杆74的高度的致动器74A。座杆74的致动器74A可以控制利用液压或空气而伸长的座杆74的阀门。座杆74在多种状态下，座杆74的高度不同。表13示出了座杆74的多种状态和控制部52的控制状态的组合的一个例子。座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合可变更地存储于存储部54。座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合能够通过外部装置P变更。表13中，座杆74大于或等于规定高度的状态与第一控制状态组合，座杆74小于规定高度的状态与第二控制状态组合。检测部56构成为检测与座杆74的高度相关的信息。检测部56可以检测例如致动器74A的动作量，也可以检测座杆74的一部分的移动量。控制部52使表13中记载的座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合与操作部46对应。控制部52使组合编号1或2的座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合与一个操作部46对应。优选地，操作部46包括第一～第三操作部46A、46B、46C中的一者，该操作部46用于变更座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合。例如，当操作第二操作装置36B的第三操作部46C中的一个时，控制部52控制座杆74及马达18，以使其成为表13中记载的组合编号1的座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合。例如，当操作第二操作装置36B的第三操作部46C中的另一个时，控制部52控制座杆74及马达18，以使其成为表13中记载的组合编号2的座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合。

(表13)

编号	座杆的状态	控制部的控制状态
			1	大于或等于规定高度	第一控制状态
2	小于规定高度	第二控制状态

悬架76包括用于变更悬架76的硬度、衰减率、高度中的至少一者的致动器76A。悬架76包括前悬架及后悬架中的至少一者。在多种状态下，悬架76的硬度、衰减率及长度中的至少一种不同。表14示出了悬架76的多种状态和控制部52的控制状态的组合的一个例子。悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合可变更地存储于存储部54。悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合能够通过外部装置P变更。表14中，悬架76较硬的状态(锁定)和第一控制状态组合，悬架76较软的状态(解锁)和第二控制状态组合。检测部56构成为检测与悬架76的状态相关的信息。检测部56例如可以检测致动器76A的动作量，也可以检测悬架76的一部分的移动量。控制部52使表14中记载的悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合与操作部46对应。使组合编号1或2的悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合与一个操作部46对应。用于变更悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合的操作部46设有多个。例如，当操作第一操作装置36A的第三操作部46C中的一个时，控制部52控制悬架76及马达18，以使其成为表14中记载的组合编号1的悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合。例如，当操作第二操作装置36B的第三操作部46C中的另外一个时，控制部52控制悬架76及马达18，以使其成为表14中记载的组合编号2的悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合。

(表14)

编号	悬架的状态	控制部的控制状态
			1	锁定	第一控制状态
2	解锁	第二控制状态

优选地，用于操作变速器16的操作部46、用于操作座杆74的操作部46、及用于操作悬架76的操作部46分别设置。当变速器16的状态、座杆74的状态、及悬架76的状态中的至少两者和与马达18相关的控制部52的控制状态组合时，与包含于该组合中的变速器16、座杆74及悬架76对应的操作部46可以通用。例如，表15示出了座杆74的多种状态、悬架76的多种状态、及控制部52的控制状态的组合的一个例子。

(表15)

编号	座杆的状态	悬架的状态	控制部的控制状态
				1	大于或等于规定高度	锁定	第一控制状态
2	小于规定高度	解锁	第二控制状态

人力驱动车辆70可以进一步包括与操作装置36不同的操作装置78。操作装置78包括多个操作部78A。多个操作部78A可以设于同一壳体，也可以设于不同的壳体，而分别安装于人力驱动车辆10。操作装置78可以由具有操作部78A的码表构成。操作装置78可以包括触摸面板。在该情况下，操作部78A与触摸面板对应。

控制部52可以使表13中记载的座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合与操作部78A对应。在该情况下，操作多个操作部78A中的一个时，控制部52控制座杆74及马达18，以使其成为表13中记载的组合编号1的座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合。操作多个操作部78A中的另一个时，控制部52控制座杆74及马达18，以使其成为表13中记载的组合编号2的座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合。

控制部52可以使表14中记载的悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合与操作部78A对应。在该情况下，操作多个操作部78A中的再一个时，控制部52控制悬架76及马达18，以使其成为表14中记载的组合编号1的悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合。例如，操作多个操作部78A中的再一个时，控制部52控制悬架76及马达18，以使控制部52成为表14中记载的组合编号2的悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合。

控制部52构成为根据组件72的状态来切换第一控制状态和第二控制状态。

存储部54将组件72的多种状态的每种状态与第一控制状态或第二控制状态的组合可变更地存储。存储于存储部54的组件72的多种状态的每种状态与第一控制状态或第二控制状态的组合能够通过外部装置P变更。控制部52在第一控制状态或第二控制状态下动作，上述第一控制状态或第二控制状态与存储于存储部54的组件72的多种状态之一组合。

控制部52根据操作装置36及操作装置78中的至少一者的操作，选择组件72的状态和第一控制状态或第二控制状态的组合中的一种，并控制组件72，以使其成为所选择的组合中的组件72的状态，同时，在所选择的组合中的第一控制状态或第二控制状态下动作。

存储部54将操作部46及78A中的多个操作部的每个与组件72的状态和第一控制状态或第二控制状态的组合对应地存储。操作操作装置36、78时，控制部52选择与所操作的操作部46、78A对应的组合。

下面，参照图7，对变更控制部52的控制状态及组件72的状态的处理进行说明。若从电池38向控制部52供给电力，则控制部52开始处理，并进入图7所示的流程图中的步骤S31。只要供给电力，控制部52就每隔规定周期执行从步骤S31开始的处理。

在步骤S31中，控制部52判定是否操作了用于变更组件72的状态和与马达18相关的控制部52的控制状态的操作装置36、78。当判定操作了操作装置36、78的多个操作部46、78A中的、用于变更组件72的状态和与马达18相关的控制部52的控制状态的操作部46、78A中的一者时，控制部52判定操作了用于变更组件72的状态和与马达18相关的控制部52的控制状态的操作装置36、78。当在步骤S31中，判定未操作用于变更组件72的状态和与马达18相关的控制部52的控制状态的操作装置36、78时，控制部52结束处理。当在步骤S31中，判定操作了用于变更组件72的状态和与马达18相关的控制部52的控制状态的操作装置36、78时，控制部52进入步骤S32。

在步骤S32中，控制部52选择与步骤S31中判定已被操作的操作装置36、78的操作部46、78A对应的组合，并进入步骤S33。在步骤S33中，控制部52判定所选择的组合的组件72的状态和当前状态是否不同。当判定所选择的组合的组件72的状态和当前状态不同时，控制部52进入步骤S34。在步骤S34中，控制部52将组件72的状态变更为所选择的组合的组件72的状态，并进入步骤S35。当在步骤S33中，判定所选择的组合的组件72的状态与当前的状态没有不同时，控制部52进入步骤S35。

在步骤S35中，控制部52判定所选择的组合的控制状态和当前的控制状态是否不同。当判定所选择的的组合的控制状态与当前的控制状态不同时，控制部52进入步骤S36。在步骤S36中，控制部52将控制状态变更为所选择的组合的控制状态，并结束处理。当在步骤S36中，判定所选择的组合的控制状态与当前的控制状态相同时，控制部52结束处理。

对于多种组件72的每个组件，组件72的状态和控制部52的控制状态的组合存储于存储部54，当控制部52进行控制时，控制部52成为与最后被操作的操作部对应的组合的控制状态。

(第八实施方式)

下面，参照图8及图9，对第八实施方式的控制装置80进行说明。第八实施方式的控制装置80除执行图8的处理以代替第七实施方式的图7的处理这点外，其他与第七实施方式的控制装置80相同，因此，对于与第七实施方式共通的结构，附加与第七实施方式相同的符号，故不予赘述。

如图8所示，人力驱动车辆70的操作装置78包括第四操作部78X及第五操作部78Y。第四操作部78X及第五操作部78Y可以设于同一壳体，也可以设于不同的壳体，而分别安装于人力驱动车辆10。另外，第四操作部78X及第五操作部78Y可以由同一操作部构成。在该情况下，操作部的向第一操作方向的操作与第四操作部78X的操作对应，向第二操作方向的操作与第五操作部78Y的操作对应。

每次操作操作装置78，控制部52就按照预设的顺序选择组合。例如，若操作第四操作部78X，则控制部52在表6、7及10～15中的一个表中，选择与组合编号比当前选择的组件72和控制部52的控制状态的组合编号大1的编号对应的组件72和控制部52的控制状态的组合。若操作第五操作部78Y，则控制部52在表6、7及10～15中的一个表中，选择与组合编号比当前选择的组件72和控制部52的控制状态的组合编号小1的组合编号对应的组件72和控制部52的控制状态的组合。

下面，参照图9，对变更控制部52的控制状态及组件72的状态的处理进行说明。若从电池38向控制部52供给电力，则控制部52开始处理，并进入图9所示的流程图中的步骤S41。只要供给电力，控制部52就每隔按照规定周期执行从步骤S41开始的处理。

在步骤S41中，控制部52判定是否操作了第四操作部78X。当判定操作了第四操作部78X时，控制部52进入步骤S42。在步骤S41中，控制部52按照预设的顺序变更组件72的状态，并进入步骤S43。例如，控制部52在表6、7及10～15中的一个表中，选择与组合编号比当前所选择的组件72和控制部52的控制状态的组合编号大1的组合编号对应的组件72和控制部52的控制状态的组合，并变更为所选择的组合的组件72的状态。在当前组件72的状态和所选择的组件72的状态一致的情况下，维持当前组件72的状态。当从表6、7及10～15中的一个表中选择了组合编号最大的组合编号时，控制部52也可以不进行步骤S42～S44的处理而结束处理。

在步骤S43中，控制部52判定所选择的组合的控制部52的控制状态和当前的控制状态是否不同。当所选择的的组合的控制状态和当前的控制状态不同时，在步骤S44中，控制部52变更为所选择的组合的控制状态，并结束处理。当在步骤S43中，所选择的组合的控制状态和当前的控制状态相同时，控制部52结束处理。

当在步骤S41中，判定未操作第四操作部78X时，控制部52进入步骤S45。在步骤S45中，控制部52判定是否操作了第五操作部78Y。当判断操作了第五操作部78Y时，控制部52进入步骤S46。在步骤S46中，控制部52根据预设的顺序变更组件72的状态，并进入步骤S47。例如，在表13～表15中的一个表中，控制部52选择编号比当前所选择的组件72和控制部52的控制状态的组合编号小1的编号的组件72和控制部52的控制状态的组合，并变更为所选择的组合的组件72的状态。在当前组件72的状态与所选择的组件72的状态一致的情况下，维持当前组件72的状态。当在表13～表15中的一个表中，选择了组合编号最小的编号时，控制部52也可以不进行步骤S45～S48的处理而结束处理。

在步骤S47中，控制部52判定所选择的组合的控制状态和当前的控制状态是否不同。当所选择的组合的控制状态和当前的控制状态不同时，在步骤S48中，控制部52变更为所选择的组合的控制状态，并结束处理。当在步骤S48中，判断所选择的组合的控制状态和当前的控制状态相同时，控制部52结束处理。

(变形例)

有关上述各实施方式的说明是根据本发明的控制装置可以采用的方式的示例，并非旨在限制其的方式。根据本发明的控制装置可以采用例如下面所示的上述各实施方式的变形例及彼此不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在下面的变形例中，与各实施方式的方共通的部分，附加与实施方式相同的符号，故不予赘述。

·在各实施方式中，若比率R及变速档S中的一者变更，则控制部52也可以变更为与比率R及变速档S中的一者对应的控制部52的控制状态。若组件72的状态变更，则控制部52也可以变更为与组件72的状态对应的控制部52的控制状态。在这样的情况下，变速器16、组件72、座杆74、悬架76可以采用不通过控制部52进行电控，而通过使用者的操作力经由鲍登线而操作的结构。在该情况下，若根据来自检测部56的输出，判定比率R及变速档S中的一者变更，则控制部52变更为与比率R及变速档S中的一者对应的控制部52的控制状态。检测部56可以包括检测用于操作变速器16的鲍登线的动作的结构，也可以包括检测通过鲍登线与变速器16连接的操作装置的操作部的动作的结构。检测部56可以包括检测用于操作座杆74的鲍登线的动作的结构，也可以包括检测通过鲍登线与座杆74连接的操作部的动作的结构。检测部56可以包括检测用于操作悬架76的鲍登线的动作的结构，也可以包括检测经由鲍登线与悬架76连接的操作部的动作的结构。

·在图7的实施方式及其变形例中，可以使组合编号1及2的座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合与多个操作部46、78A中的一个操作部对应。当组合编号1及2的座杆74的状态和控制部52的控制状态的组合与一个操作部对应时，每次操作操作部46、78A，控制部52就切换座杆74的状态和与马达18相关的控制部52的控制状态的组合。

·在图7的实施方式及其变形例中，可以使组合编号1及2的悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合与多个操作部46、78A中的一个操作部46、78A对应。当使组合编号1及2的悬架76的状态和控制部52的控制状态的组合与一个操作部46、78A对应时，每次操作操作部46、78A，控制部52就切换悬架76的状态和与马达18相关的控制部52的控制状态的组合。

·在各实施方式及其变形例中，也可以使用比率R来代替变速档S。例如，能够将表2～7及10～12的变速档S替换为比率R。例如，当第一旋转体26及第二旋转体30分别包括多种链轮26A、30A时，为了使用比率R进行与表2相同的控制，需要使多种比率R与第一状态对应。与第一状态对应的多种比率R能够基于第二链轮26B的齿数和多个后链轮30A各自的齿数来算出。例如，为了使用比率R进行与表5相同的控制，将前拨链器16A的多种变速档SF中的一个和后拨链器16B的多种变速档SR中的一个的组合替换为一个比率R即可。当第一实施方式那样，变速器16包括前拨链器16A及后拨链器16B时，检测部56检测前拨链器16A及后拨链器16B各自的变速档S。存储部54中存储有各变速档S的齿轮的齿数。控制部52能够基于由检测部56所检测到的前拨链器16A及后拨链器16B的变速档S和存储于存储部54的与各变速档S对应的齿轮的齿数的信息来算出比率R。检测部56也可以根据由曲柄旋转传感器58所检测到的曲柄的旋转速度和由车速传感器60所检测到的车轮的旋转速度，来检测比率R。

·在各实施方式及其变形例中，可以将前拨链器16A及后拨链器16B中的至少一者变更为内装变速器，也可以将前拨链器16A及后拨链器16B以及内装变速器均设于人力驱动车辆10，也可以省略前拨链器16A及后拨链器16B中的一者，并将前拨链器16A及后拨链器16B中的另一者变更为内装变速器。内装变速器例如可以设于后轮的花鼓，也可以设于从曲柄轴12A至第一旋转体26的人力驱动力的传递路径。

·各实施方式及其变形例中，当比率R及变速档S中的一者为第二状态时，控制部52可以使马达18进行再生制动。在该情况下，优选地，马达18设于前轮或后轮。

符号说明

10、70…人力驱动车辆、12…输入旋转体、14…驱动轮、16…变速器、18…马达、50、80…人力驱动车辆用控制装置、52…控制部、54…存储部、56…检测部、72…组件(人力驱动车辆用组件)、74…座杆、76…悬架、78…操作装置、78A…操作部。

Claims (19)

1.一种人力驱动车辆用控制装置，其用于人力驱动车辆，所述人力驱动车辆包括：

输入旋转体，人力驱动力输入该输入旋转体；

驱动轮，其通过所述输入旋转体旋转而被驱动；

变速器，其用于变更所述驱动轮的旋转速度相对于所述输入旋转体的旋转速度的比率；及

马达，其辅助人力驱动车辆的推进，其中，

所述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，该控制部控制所述马达，

所述控制部构成为，

当所述比率及所述变速器的变速档中的一者为第一状态时，根据所述人力驱动力控制所述马达，

当所述比率及所述变速档中的一者为与第一状态不同的第二状态时，停止根据所述人力驱动力控制所述马达。

2.根据权利要求1所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

当所述比率及所述变速档中的一者为所述第二状态时，所述控制部使所述马达停止。

3.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述控制部构成为，控制所述变速器，当所述比率及所述变速档中的一者从所述第一状态变更为所述第二状态时，使所述马达的输出降低，使所述变速器动作。

4.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述比率及所述变速档中的一者从所述第一状态变更为所述第二状态时、及所述比率及所述变速档中的一者从所述第二状态变更为所述第一状态时中的至少一种情况时，所述控制部控制所述马达，以使所述马达的输出转矩在规定时间段内小于或等于规定值，

所述规定时间段中包括所述变速器进行所述比率及所述变速档的变更动作的时间段的至少一部分。

5.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述比率及所述变速档中的一者从所述第一状态变更为所述第二状态时、及所述比率及所述变速档中的一者从所述第二状态变更为所述第一状态时中的至少一种情况时，所述控制部控制所述马达，以使所述马达的输出转矩小于或等于规定值，直至所述变速器完成变速。

6.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，还包括：

存储部，其将与所述第一状态对应的所述比率及所述变速档中的一者、及与所述第二状态对应的所述比率及所述变速档中的一者可变更地存储，

所述控制部根据存储于所述存储部的所述第一状态及所述第二状态，控制所述马达。

7.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述变速器包括前拨链器。

8.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，还包括：

检测部，其检测与所述第一状态对应的所述比率及所述变速档中的一者。

9.一种人力驱动车辆用控制装置，其用于人力驱动车辆，所述人力驱动车辆包括：

人力驱动车辆用组件，其变化为多种状态，所述人力驱动车辆用组件包括变速器、座杆、悬架中的至少一者；及

马达，其辅助人力驱动车辆的推进，

其中，

所述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，该控制部控制所述马达，

所述控制部构成为，能够切换根据输入给所述人力驱动车辆的人力驱动力控制所述马达的第一控制状态、和停止根据所述人力驱动力控制所述马达的第二控制状态，

所述控制部还构成为，根据所述人力驱动车辆用组件的所述状态切换所述第一控制状态和所述第二控制状态。

10.根据权利要求9所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，还包括：

存储部，其将所述人力驱动车辆用组件的所述多种状态的每种状态与所述第一控制状态或所述第二控制状态的组合可变更地存储，

所述控制部在所述第一控制状态或所述第二控制状态下动作，所述第一控制状态或所述第二控制状态与存储于所述存储部的所述人力驱动车辆用组件的所述多种状态中的一种状态组合。

11.根据权利要求9或10所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述变速器变更驱动轮的旋转速度相对于输入旋转体的旋转速度的比率，所述人力驱动力被输入输入旋转体，所述驱动轮通过所述输入旋转体旋转而被驱动，

在所述多种状态下，所述变速器的变速档不同。

12.根据权利要求9或10所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述多种状态下，所述人力驱动车辆的所述座杆的高度不同。

13.根据权利要求9或10所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述多种状态下，所述人力驱动车辆的所述悬架的硬度、衰减率、及长度中的至少一者不同。

14.一种人力驱动车辆用控制装置，其用于人力驱动车辆，所述人力驱动车辆包括：

人力驱动车辆用组件，其变化为多种状态；及

马达，其辅助包括所述人力驱动车辆用组件的人力驱动车辆的推进，

其中，

所述人力驱动车辆用控制装置包括：

控制部，其控制所述人力驱动车辆用组件及所述马达；及

存储部，

所述控制部构成为，能够切换根据输入给所述人力驱动车辆的人力驱动力控制所述马达的第一控制状态和停止根据所述人力驱动力控制所述马达的第二控制状态，

所述存储部将所述人力驱动车辆用组件的所述多种状态的每种状态与所述第一控制状态或所述第二控制状态的组合可变更地存储，

所述控制部根据操作装置的操作选择所述组合中的一个，并控制所述人力驱动车辆用组件，以使其形成所选择的组合中的所述人力驱动车辆用组件的状态，同时，在所述选择的组合中的所述第一控制状态或所述第二控制状态下动作。

15.根据权利要求14所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

每次操作所述操作装置，所述控制部就根据预设的顺序选择所述组合。

16.根据权利要求15所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述操作装置包括多个操作部，

所述存储部将所述多个所述操作部的每个与所述组合对应地存储，

若操作所述操作装置，则所述控制部选择与所操作的所述操作部对应的所述组合。

17.根据权利要求14～16中任一项所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述人力驱动车辆用组件包括：

变速器，其变更驱动轮的旋转速度相对于输入旋转体的旋转速度的比率，所述人力驱动力被输入输入旋转体，所述驱动轮通过所述输入旋转体旋转而被驱动，

在所述多种状态下，所述变速器的变速档不同。

18.根据权利要求14～16中任一项所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述人力驱动车辆用组件包括所述人力驱动车辆的座杆，

在所述多种状态下，所述座杆的高度不同。

19.根据权利要求14～16中任一项所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述人力驱动车辆用组件包括所述人力驱动车辆的悬架，

在所述多种状态下，所述悬架的硬度、衰减率、及长度中的至少一者不同。

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