JP2017538456A5 - - Google Patents

Claims (21)

1. 第１の複数のジョイントを備える第１の関節作動アームと、
   該第１の関節作動アームに連結される制御ユニットとを含み、
   該制御ユニットは、前記第１の関節作動アーム内の第１の複数のブレーキに第１の命令を送信して、第１の所定の時差式な仕方において前記第１の複数のブレーキの解放を開始させるように構成され、
   前記第１の複数のブレーキのブレーキは、前記第１の複数のジョイントのジョイントを制動するように構成される、
   コンピュータ支援医療デバイス。
2. 前記第１の所定の時差式な仕方は、前記第１の複数のブレーキのブレーキを相互の所定の時間内で解放することを含む、請求項１に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
3. 第２の複数のジョイントを備える第２の関節作動アームを更に含み、
   前記制御ユニットは、前記第２の関節作動アーム内の第２の複数のブレーキに第２の命令を送信して、第２の所定の時差式な仕方において前記第２の複数のブレーキの解放を開始させるように更に構成され、
   前記第２の複数のブレーキのブレーキは、前記第２の複数のジョイントのジョイントを制動するように構成され、
   前記第１及び第２の命令は、前記第１の複数のブレーキの前記解放を開始させるための第１のタイミング窓及び前記第２の複数のブレーキの前記解放を開始させるための第２のタイミング窓を割り当てる、
   請求項１又は２に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
4. 前記第１及び第２のタイミング窓は、ある時間期間内の複数のクロックサイクルに基づき、
   前記第１及び第２の関節作動アームは、それぞれ、前記時間期間内の前記複数のクロックサイクルでグローバルクロックの法を取ることによって現在の時間窓を決定する、
   請求項３に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
5. 前記制御ユニットは、グローバルクロックを前記第１及び第２の関節作動アームに伝えるように更に構成される、請求項３又は４に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
6. 前記第１及び第２の命令は、前記第１及び第２の複数のブレーキのいずれのブレーキも前記第１及び第２の複数のブレーキの他のブレーキと同時に解放されないよう、前記第１及び第２のタイミング窓を割り当てる、請求項３乃至５のうちのいずれか１項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
7. 前記第１の所定の時差式な仕方は、前記第１の複数のブレーキの各ブレーキについて、そのブレーキの漸進的な解放を、前記第１の複数のブレーキの他のブレーキの所定の時間内で開始させることを含む、請求項１乃至６のうちのいずれか１項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
8. 前記制御ユニットは、電圧又は電流の立上り変化を引き起こすことによって前記漸進的な解放を行うように構成される、請求項７に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
9. 前記第１の所定の時差式な仕方は、前記第１の複数のブレーキの垂直ジョイントブレーキの解放を最後に命令し、該垂直ジョイントブレーキは、前記第１の複数のジョイントの垂直ジョイントを制動するように構成される、請求項１乃至８のうちのいずれか１項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
10. 前記第１の所定の時差式な仕方は、最大の外乱が最後のブレーキ解放によって引き起こされるような順序において、前記第１の複数のブレーキのブレーキを解放することを含む、請求項１乃至８のうちのいずれか１項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
11. 前記制御ユニットは、前記第１の複数のブレーキの前記解放の間に前記第１の関節作動アームを移動させるように更に構成される、請求項１乃至１０のうちのいずれか１項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
12. 前記制御ユニットは、使用者命令に基づいて前記第１の関節作動アームを移動させるように構成される、請求項１１に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
13. 医療デバイス内の動きを制御する方法であって、
    第１の関節作動アーム内の第１の複数のブレーキに第１の命令を送信して、第１の所定の時差式な仕方において前記第１の複数のブレーキの解放を開始させることを含む、
    方法。
14. 前記第１の所定の時差式な仕方は、前記第１の複数のブレーキのブレーキを、相互の所定の時間内に解放することを含む、請求項１３に記載の方法。
15. 第２の関節作動アーム内の第２の複数のブレーキに第２の命令を送信して、前記第２の複数のブレーキの解放を第２の所定の時差式な仕方において開始させることを更に含み、
    前記第１及び第２の命令は、前記第１の複数のブレーキの前記解放を開始させるための第１のタイミング窓及び前記第２の複数のブレーキの前記解放を開始させるための第２のタイミング窓を割り当てる、
    請求項１３又は１４に記載の方法。
16. 前記第１及び第２の命令は、前記第１及び第２の複数のブレーキのいずれのブレーキも前記第１及び第２の複数のブレーキの他のブレーキと同時に解放しないよう、前記第１及び第２のタイミング窓を割り当てる、請求項１５に記載の方法。
17. 前記第１の所定の時差式な仕方は、前記第１の複数のブレーキの各ブレーキについて、そのブレーキの漸進的な解放を、前記第１の複数のブレーキの他のブレーキの所定の時間内で開始させることを含む、請求項１３乃至１６のうちのいずれか１項に記載の方法。
18. 前記第１の所定の時差式な仕方は、前記第１の複数のブレーキの垂直ジョイントブレーキの解放を最後に命令することを含み、該垂直ジョイントブレーキは、前記第１の複数のジョイントの垂直ジョイントを制動するように構成される、請求項１３乃至１７のうちのいずれか１項に記載の方法。
19. 前記第１の所定の時差式な仕方は、最大の外乱が最後のブレーキ解放によって引き起こされるような順序において、前記第１の複数のブレーキのブレーキを解放することを含む、請求項１３乃至１８のうちのいずれか１項に記載の方法。
20. 前記第１の複数のブレーキの前記解放の間に前記第１の関節作動アームを移動させる使用者命令を受信すること、及び
    前記第１の複数のブレーキの前記解放の間に前記使用者命令に基づき前記第１の関節作動アームを移動させる命令を送信することを更に含む、
    請求項１３乃至１９のうちのいずれか１項に記載の方法。
21. 複数の機械可読指令を含み、該複数の機械可読指令は、第１の関節作動アーム内の第１の複数のブレーキを含む医療デバイスと関連付けられる１つ又はそれよりも多くのプロセッサによって実行されるときに、該１つ又はそれよりも多くのプロセッサに、請求項１３乃至２０のうちのいずれか１項に記載の方法を実行させるように、構成される、持続性機械可読媒体。