JP2016501781A - エネルギー利用の最適化を伴う受動的及び能動的なサスペンション - Google Patents

Abstract

液圧アクチュエータは、ショックアブソーバ及び制御システムを備えており、当該制御システムは、ショックアブソーバから分離されており、液圧アクチュエータのための制動負荷を生成する。制御システムは、一対の可変バルブ、一対のチェックバルブ、アキュムレイタ、モーター／ポンプ及び流量コントローラを用いることにより、制動負荷を生成する。圧縮／反発及び能動／受動の４つの全てのコドラントにおいて、力は生成される。液圧アクチュエータによって生成されたエネルギーを回復する装置は、電気エネルギーの形態でエネルギーを生成するために、液圧アクチュエータに組み込まれ得る。

Description

本開示は、半能動的な及び能動的なサスペンションシステムに関する。より詳細には、本開示は、サスペンションシステムの制動中に発生するエネルギーを回復する、半能動的及び能動的なサスペンションシステムに関する。

この項は、必ずしも先行技術ではない、本開示に関連する、背景の情報を提供する。

サスペンション（suspension）システムは、垂直方向に不規則な路面を車両が走行するときに、車両の本体（バネ有り部分）を車両の車輪及び車軸（バネ無し部分）からフィルタすなわち隔離するために、並びに車両及び車輪の運動を制御するために、提供される。加えて、サスペンションシステムは、操縦中に車両の安定性の向上を促進する平均車両姿勢を維持するためにも用いられている。典型的な受動的なサスペンションシステムは、バネ有り部分とバネ無し部分との間に配置される、バネと、バネに並列な制動装置とを、含む。

ショックアブソーバ（shock absorber）及び／又はショックストラット（shock strut）等の液圧アクチュエータ（actuator）は、運転中に発生する不要な振動を吸収するために、従来の受動的なサスペンションシステムとの連結に用いられている。この不要な振動を吸収するために、液圧アクチュエータは、液圧アクチュエータの圧力管の内部に配置されたピストンを含む。ピストンは、ピストンロッドを介して、車両のバネ有り部分すなわち本体に接続されている。圧力シリンダ内部でピストンが動かされたとき、液圧アクチュエータの作動チャンバ内部の制動流体の流れを、ピストンは制限可能であるので、サスペンションの振動を相殺する制動力を、液圧アクチュエータは発生させることが可能である。作動チャンバ内部の制動流体がピストンにより制限される度合いが大きいほど、液圧アクチュエータにより発生する制動力は大きい。

近年、従来の受動的なサスペンションシステムより、改善された快適さと道路ハンドリングとを提示することができる自動車用の車両サスペンションシステムに多大な関心が集まっている。一般的に、そのような改善は、液圧アクチュエータにより発生するサスペンション力を電子的な制御が可能な、“知的な（intelligent）”サスペンションシステムの活用により、実現されている。

半能動的な又は完全に能動的なサスペンションシステムと呼ばれる、理想的な“知的な”サスペンションシステムの実現においてレベルの違いがあり得る。あるシステムでは、ピストンの運動に逆らう動的な力に基づき、制動力を制御及び発生させる。別のシステムでは、圧力管内部のピストンの速度と独立してピストンに従う、静的な又はゆっくり変化する動的な力に基づき、制動力を制御及び発生させる。別の、より精巧なシステムでは、圧力管内部のピストンの位置と運動とにかかわらず液圧アクチュエータの反発（rebound）及び圧縮（compression）運動中に可変制動力を発生させることができる。

受動的な、半能動的な及び能動的なサスペンションシステム両方における液圧アクチュエータで発生した運動は、エネルギーを発生させ、このエネルギーは液圧アクチュエータの流体とアクチュエータの構成要素との熱へと散逸する。

この項は、本開示の全体的な概要を提供しており、その全範囲又はその特徴の全ての包括的な開示ではない。

本開示は、エネルギーが後で再利用できるように、又はエネルギーが電気エネルギー等の別の形態のエネルギーに変換し得るように、受動的な、半能動的な、又は能動的なサスペンションシステムにおいて発生するエネルギーを捕捉するシステムに関する技術を提供する。

さらなる適用範囲は、本明細書に提供されている記載から明らかになるであろう。この概要における記載及び特定の例は、例証のみの目的を意図しており、本開示の範囲を限定することを意図していない。

本明細書において説明されている図面は、選択された実施形態の例証のみを目的とし、ありうる全ての実施の例証を目的とせず、本開示の範囲を限定することを意図していない。

本開示に係るエネルギー取り入れサスペンションシステムを組み込んだ車両の概略図である。 液圧アクチュエータの構成要素を示している、図１に図示された液圧アクチュエータの概略図である。 液圧アクチュエータの半能動的な圧縮モードの間の流体の流れを示している、図２に図示された液圧アクチュエータの概略図である。 能動的な圧縮動作モードの間の流体の流れを示している、図２において図示された液圧アクチュエータの概略図である。 半能動的な反発モードの間の流体の流れを示している、図２において図示された液圧アクチュエータの概略図である。 能動的な反発動作モードの間の流体の流れを示している、図２において図示された液圧アクチュエータの概略図である。 エネルギー回復システムを組み込んでいる本開示の別の実施形態に係る、液圧アクチュエータの概略図である。 液圧アクチュエータの半能動的な圧縮モードの間の流体の流れを示している、図７において図示された液圧アクチュエータの概略図である。 能動的な圧縮動作モードの間の流体の流れを示している、図７において図示された液圧アクチュエータの概略図である。 半能動的な反発モードの間の流体の流れを示している、図７において図示された液圧アクチュエータの概略図である。 能動的な反発動作モードの間の流体の流れを示している、図７において図示された液圧アクチュエータの概略図である。

対応する参照番号は、図面の数枚の図にわたり対応する部材を示す。

例示する実施形態は、今や、添付する図面を参照して、より完全に記載されているであろう。

以下の記載は、単なる事実上の例示であり、本開示、用途、又は使用を限定することを意図していない。図１は、本開示に係るサスペンションシステムを組み込んだ車両を示し、該車両は参照番号１０により全体的に指定されている。車両１０は、後部サスペンション１２、前部サスペンション１４、及び本体１６を含む。後部サスペンション１２は、一対の後部車輪１８を動作可能に支持するように調整された、横方向に伸びる後部車軸アセンブリ（図示せず）を有する。後部車軸は、一対の液圧アクチュエータ２０と一対のバネ２２とにより本体１６に取り付けられている。同様に、前部サスペンション１４は、一対の前部車輪２４を動作可能に支持する横方向に伸びる前部車軸アセンブリ（図示せず）を含む。前部車軸アセンブリは、一対の液圧アクチュエータ２６と一対のバネ２８とにより本体１６に取り付けられている。液圧アクチュエータ２０及び２６は、車両１０のバネ有り部分（すなわち、本体１６）に対するバネ無し部分（すなわち、前部及び後部サスペンション１２、１４）の相対運動を制動する役割を果たしている。車輪１８それぞれと車輪２４それぞれとにあるセンサ（図示せず）は、後部サスペンション１２と前部サスペンション１４とに対する本体１６の、位置及び／又は速度及び／又は加速度を感知する。車両１０は前部及び後部車軸アセンブリを有する乗用車として描かれているが、別の種類の車両又は別の種類の用途（非独立前部及び／又は非独立後部サスペンションを組み込んだ車両、独立前部サスペンション及び／又は独立後部サスペンションを組み込んだ車両、又は当技術分野において周知の他のサスペンションシステムが挙げられるが、これらに限定されない）に、液圧アクチュエータ２０及び２６は用いられてよい。さらに、本明細書に用いられているとき“液圧ダンパ（damper）”という用語は、ショックアブソーバ及び液圧ダンパを一般的に指すことを意図しており、それゆえマクファーソンストラット（McPherson strut）及び当技術において周知の液圧ダンパの設計を含むであろう。

図２を参照し、液圧アクチュエータ２０の１つを概略的に図示する。図２は液圧アクチュエータ２０のみを図示するが、液圧アクチュエータ２６は液圧アクチュエータについて以下で説明するものと同じ構成要素を含む。液圧アクチュエータ２０及び２６の間の唯一の違いは、車両のバネ有り部分及び／又はバネ無し部分に液圧アクチュエータが取り付けられる点であり得る。

図２を参照すると、液圧アクチュエータ２０は、制御システム３０及びショックアブソーバ３２を備える。アクチュエータ制御システム３０は、一対のインレットバルブ３４及び３６、流体の流れ及び／又は圧力を制御する一対のバルブ３８及び４０、モーター／ポンプ４２、流量コントローラ４４及びアキュムレイタ（accumulator）４６を含む。流量コントローラ４４は、単一のバルブアセンブリ、複数のバルブアセンブリ、又は流体の流れを制御する他の任意の単一もしくは複数の装置であり得る。これらの構成要素３０〜４６は、複数の流路４８によって、図２〜６において図示されているように互いに流体的に連結されている。

ショックアブソーバ３２は、流体チャンバ５２を有する圧力管５０を備え、流体チャンバ５２は、ピストンアセンブリ５８によって上部作動チャンバ５４及び下部作動チャンバ５６に区分されている。ピストンアセンブリ５８は、圧力管５０に摺動的に収容され、ピストンアセンブリ５８は、上部作動チャンバ５４を通って伸びており、車両１０のバネ無し部分に取り付けられている、ピストンロッド６０を備える。圧力管５０は、車両１０のバネ無し部分に取り付けられている。ピストンアセンブリ５８はまた、一対の任意のブローオフバルブ６２及び６４を備えていてもよい。ブローオフバルブ６２及び６４は、ショックアブソーバ３２の圧縮行程及び反発行程のそれぞれの間、ピストンアセンブリ５８に対する圧力降下の上限を規定する。ブローオフバルブ６２及び６４は、最大圧力を制限し、それによりショックアブソーバ３２における最大力を制限する。これは、ショックアブソーバ及び車両を損傷から守り、ポットホールにおける快適さを向上させる。ショックアブソーバ３２の通常の作動中に、ブローオフバルブ６２及び６４は閉じたままであり、ピストンアセンブリの上及び下の圧力は、以下に記載されているようにバルブ３８及び４０によって制御される。

ショックアブソーバ３２の反発行程及び圧縮行程により生じた、ピストンアセンブリの上及び下の圧力は、ショックアブソーバ３２が生成している力を規定する。バルブ３８及び４０は、任意の所定の流量について、広範な流量及び／又は圧力降下を発生させることが可能な高速切り替え適応バルブである。モーター／ポンプ４２及び流量コントローラ４４のために、バルブ３８及び４０を通過する流れは、圧力管５０の内部におけるピストンアセンブリ５８の速度に依存していない。これは、ショックアブソーバ３２の力、対、速度のグラフの半能動的なコドラントにおいてだけでなく、能動的なコドラントにおいても制動力を発生させることを可能にする。

図３を参照すると、ショックアブソーバ３２のための、半能動的な圧縮モードにおける流体の流れが図示されている。ピストンアセンブリ５８が、所定の速度で圧縮方向（図３において下方向）に移動したとき、バルブ３８に対する圧力降下を引き起こすことによって、可変の半能動的な圧縮力が生成され得る。ピストンアセンブリ５８が下部作動チャンバ５６へ制動流体を押し出したとき、流体はバルブ４０へ流れ込む。同時に、制動流体は、インレットバルブ３４を通じて上部作動チャンバ５４に吸引される。流体のロッドの容積の流液は、アキュムレイタ４６に流入する。上部作動チャンバ５４における圧力は、アキュムレイタ４６における圧力と同一か、アキュムレイタ４６における圧力よりもわずかに低いであろう。この場合、モーター/ポンプ４２からの制動流体の流れは、以下の何れでも可能である。（ｉ）上部作動チャンバ５４における圧力を増加させるため、及びエネルギー消費を最適化するために、制動圧力が低い上部作動チャンバ５４に向かって流量コントローラ４４によって誘導されるか、又は（ｉｉ）下部作動チャンバ５６においてさらに高い圧力を実現するために、下部作動チャンバ５６へ向けて流量コントローラ４４によって誘導される。これらの流動は、図３中の矢印７０によって図示されている。

図４を参照すると、ショックアブソーバ３２のための、能動的な圧縮モードにおける流体の流れが図示されている。ピストンアセンブリ５８が、所定の速度で圧縮方向（図４において下方向）に移動したとき、可変の能動的な反発力が生成され得る。これは、ショックアブソーバ３２及び後部サスペンション１２は、システム自体によって、能動的に圧縮させられることを意味している。これを実現するために、ピストンアセンブリ５８が制動流体を上部作動チャンバ５４内に吸引しているとき、圧力降下をバルブ３８に対して維持しなければならない。これは、モーター／ポンプ４２から上部作動チャンバ５４内へ流量コントローラ４４を通じて制動流体の流れを誘導することにより、実現される。モーター／ポンプ４２からの制動流体の流れが、上部作動チャンバ５４に吸引される制動流体の流れより高度である限り、汲み出された残りの制動流体は、上部作動チャンバ５４内部の圧力をその後制御することが可能なバルブ３８を通じて、押し出されるであろう。同時に、制動流体はバルブ４０を通じて下部作動チャンバ５６から押し出され、モーター／ポンプ４２及びアキュムレイタ４６へ押し入れられる。エネルギー消費を最適化するために、バルブ４０を通じた圧力降下が最小限となるように、バルブ４０を全開するように制御するべきである。このことは、下部作動チャンバ５６における圧力が可能な限り低く維持されることを確実にするであろう。これらの流れは、図４において矢印７２によって図示されている。

ピストンアセンブリ５８の運動がない場合、モーター／ポンプ４２から上部作動チャンバ５４又は下部作動チャンバ５６のいずれかへと制動流体を導くことによって、能動的な圧縮力又は能動的な反発力のいずれかを生成させることができ、例えばコーナリングの間の静的な本体の回転を補正する。また、モーター／ポンプ４２を止め、流量コントローラ４４を遮断することによって、ショックアブソーバ３２に対する制動力はバルブ３８及び４０のうちの１つ又は両方によって制御され得る。

図５を参照すると、ショックアブソーバ３２のための、半能動的な反発モードにおける流体の流れが図示されている。ピストンアセンブリ５８が、所定の速度で反発方向（図３において上方向）に移動したとき、バルブ３８に対して圧力降下を引き起こすことにより、可変の半能動的な反発力を発生させることができる。ピストンアセンブリ５８が、制動流体を上部作動チャンバ５４から押し出しているとき、流体はバルブ３８へ流入する。同時に、制動流体は、アキュムレイタ４６からインレットバルブ３６を通じて下部作動チャンバ５６に吸引される。下部作動チャンバ５６における圧力は、アキュムレイタ４６における圧力と同様か、アキュムレイタ４６における圧力よりもわずかに低いであろう。この場合、モーター／ポンプ４２からの制動流体の流れは、以下の何れでも可能である。（ｉ）下部作動チャンバ５６における流体圧力を増加させるため、及びエネルギー消費を最適化するために、制動圧力が低い下部作動チャンバ５６に向かって流量コントローラ４４によって誘導されるか、又は（ｉｉ）上部作動チャンバ５４においてさらに高い圧力を実現するために、上部作動チャンバ５４へ向けて流量コントローラ４４によって誘導される。これらの流れは、図５において矢印７４によって図示されている。

図６を参照すると、ショックアブソーバ３２のための、能動的な反発モードにおける流体の流れが図示されている。ピストンアセンブリ５８が、所定の速度で反発方向（図４において上方向）に移動したとき、可変の能動的な圧縮力が生成され得る。これは、ショックアブソーバ３２及び後部サスペンション１２は、システム自体によって能動的に反発させられることを意味している。これを実現するために、ピストンアセンブリ５８が下部作動チャンバ５６へ制動流体を吸引しているとき、圧力降下をバルブ４０に対して維持しなければならない。これは、モーター／ポンプ４２から下部作動チャンバ５６内へ流量コントローラ４４を通じて制動流体の流れを誘導することにより、実現される。モーター／ポンプ４２からの制動流体の流れが、下部作動チャンバ５６に吸引される制動流体の流れより高度である限り、汲み出された残りの制動流体の流れは、下部作動チャンバ５６内部の圧力をその後制御することが可能なバルブ４０を通じて、押し出されるであろう。同時に、制動流体はバルブ３８を通じて上部作動チャンバ５４から押し出され、モーター／ポンプ４２へ押し入れられる。エネルギー消費を最適化するために、バルブ３８における圧力降下が最小限となるように、バルブ３８を全開するように制御するべきである。このことは、上部作動チャンバ５４における圧力が可能な限り低く維持されることを確実にするであろう。アキュムレイタ４６からの流体の流れは、モーター／ポンプ４２へ向けて誘導されるであろう。これらの流れは、図６において矢印７６によって図示されている。

次に図７を参照すると、本開示の別の実施形態に係る液圧アクチュエータ１２０が図示されている。液圧アクチュエータ１２０は、ショックアブソーバ３２と、一対のインレットバルブ３４及び３６、一対のバルブ３８及び４０、モーター／ポンプ４２、流量コントローラ４４ならびにアキュムレイタ４６を備える制御システム３０とを備えている。そのため、液圧アクチュエータ１２０は、任意のエネルギー回復装置１２２を備えていることを除いて、液圧アクチュエータ２０と同一である。エネルギー回復装置１２２は、一対のインテークバルブ１２４及び１２６、ならびにタービン／発電機１２８を備えている。タービン／発電機１２８は、インテークバルブ１２４及び１２６を通じて、上部作動チャンバ５４又は下部作動チャンバ５６から制動流体を受け取る。作動チャンバ５４、５６いずれが最高圧力であるかに依存して、上部作動チャンバ５４又は下部作動チャンバ５６から制動流体が流れるように、インテークバルブ１２４及び１２６が配置されている。この点において、バルブ３８及び４０の両方は、エネルギー回復装置１２２を通じた制動流体の流れによって迂回され得る。そのためエネルギーは、エネルギー回復装置１２２の制御によって電力の形態で回復され得る。

図８を参照すると、ショックアブソーバ３２のための、半能動的な圧縮モードにおける流体の流れが図示されている。ピストンアセンブリ５８が、所定の速度で圧縮方向（図８において下方向）に移動したとき、タービン／発電機１２８に対して圧力降下を引き起こすことにより、可変の半能動的な圧縮力が生成され得る。ピストンアセンブリ５８が、下部作動チャンバ５６から制動流体を押し出すとき、流体はインテークバルブ１２６を通じてタービン／発電機１２８へ流入する。同時に、制動流体は、インレットバルブ３４を通じて上部作動チャンバ５４に吸引される。流体のロッドの容積の流液は、アキュムレイタ４６に流入する。上部作動チャンバ５４における圧力は、アキュムレイタ４６における圧力と同様か、アキュムレイタ４６における圧力よりもわずかに低いであろう。この場合、モーター／ポンプ４２からの制動流体の流れは、以下の何れでも可能である。（ｉ）上部作動チャンバ５４における流体圧力を増加させるため、及びエネルギー消費を最適化するために、制動圧力が低い上部部作動チャンバ５４に向かって流量コントローラ４４によって誘導されるか、又は（ｉｉ）下部作動チャンバ５６においてさらに高い圧力を実現するために、下部作動チャンバ５６へ向けて流量コントローラ４４によって誘導される。これらの流れは、図８において矢印１３０によって図示されている。タービン／発電機１２８を通じた流体の流れは、電気エネルギーを生成するであろう。

図９を参照すると、ショックアブソーバ３２のための、能動的な圧縮モードにおける流体の流れが図示されている。ピストンアセンブリ５８が、特定の速度で圧縮方向（図９において下方向）に移動したとき、可変の能動的な反発力が生成され得る。このことは、ショックアブソーバ３２及び後部サスペンション１２は、システム自体によって能動的に圧縮させられることを意味している。これを実現するために、ピストンアセンブリ５８が制動流体を上部作動チャンバ５４に吸引しているとき、圧力降下をバルブ３８に対して維持しなければならない。これは、モーター／ポンプ４２から上部作動チャンバ５４内へ流量コントローラ４４を通じて制動流体の流れを誘導することにより、実現される。モーター／ポンプ４２からの制動流体の流れが、上部作動チャンバ５４に吸引される制動流体の流れより高度である限り、汲み出された残りの制動流体は、上部作動チャンバ５４内部の圧力をその後制御することが可能なバルブ３８を通じて、押し出されるであろう。同時に、制動流体はバルブ４０を通じて下部作動チャンバ５６から押し出され、アキュムレイタ４６へ押し入れられる。エネルギー消費を最適化するために、バルブ４０を通じた圧力降下が最小限となるように、バルブ４０を全開するように制御するべきである。このことは、下部作動チャンバ５６における圧力が可能な限り低く維持されることを確実にするであろう。これらの流れは、図９において矢印１３２によって図示されている。

ピストンアセンブリ５８の運動がない場合、モーター／ポンプ４２から上部作動チャンバ５４又は下部作動チャンバ５６のいずれかへと制動流体を導くことによって、能動的な圧縮力又は能動的な反発力のいずれかを生成させることができ、例えばコーナリングの間の静的な本体の回転を補正する。また、モーター／ポンプ４２を止め、流量コントローラ４４を遮断することによって、ショックアブソーバ３２に対する制動力はバルブ３８及び４０のうちの１つ又は両方によって制御され得る。

図１０を参照すると、ショックアブソーバ３２のための、半能動的な反発モードにおける流体の流れが図示されている。ピストンアセンブリ５８が、所定の速度で反発方向（図１０において上方向）に移動したとき、タービン／発電機１２８に対して圧力降下を引き起こすことにより、可変の半能動的な反発力が生成され得る。ピストンアセンブリ５８が上部作動チャンバ５４から制動流体を押し出しているとき、流体はタービン／発電機１２８へ流入する。同時に、制動流体は、アキュムレイタ４６及びタービン／発電機１２８からインレットバルブ３６を通じて、下部作動チャンバ５６に吸引される。下部作動チャンバ５６における圧力は、アキュムレイタ４６における圧力と同様か、アキュムレイタ４６における圧力よりもわずかに低いであろう。この場合、モーター／ポンプ４２からの制動流体の流れは、以下の何れでも可能である。（ｉ）下部作動チャンバ５６における流体圧力を増加させるため、及びエネルギー消費を最適化するために、制動圧力が低い下部作動チャンバ５６に向かって流量コントローラ４４によって誘導されるか、又は（ｉｉ）上部作動チャンバ５４においてさらに高い圧力を実現するために、上部作動チャンバ５４へ向けて流量コントローラ４４によって誘導される。これらの流れは、図１０において矢印１３４によって図示されている。タービン／発電機１２８を通じた流体の流れは、電気エネルギーを生成するであろう。

図１１を参照すると、ショックアブソーバ３２のための、能動的な反発モードにおける流体の流れが図示されている。ピストンアセンブリ５８が、所定の速度で反発方向（図１１において上方向）に移動したとき、タービン／発電機１２８に対して圧力降下を引き起こすことにより、可変の半能動的な反発力が生成され得る。これは、ショックアブソーバ３２及び後部サスペンション１２は、システム自体によって能動的に反発させられることを意味している。これを実現するために、ピストンアセンブリ５８が下部作動チャンバ５６へ制動流体を吸引しているとき、圧力降下をバルブ４０に対して維持しなければならない。これは、モーター／ポンプ４２から下部作動チャンバ５６へ流量コントローラ４４を通じて制動流体の流れを誘導することにより、実現される。モーター／ポンプ４２からの制動流体の流れが、下部作動チャンバ５６に吸引される制動流体の流れより高度である限り、汲み出された残りの制動流体の流れは、下部作動チャンバ５６内部の圧力をその後制御することが可能なバルブ４０を通じて、押し出されるであろう。同時に、制動流体はバルブ３８を通じて上部作動チャンバ５４から押し出され、モーター／ポンプ４２へ押し入れられる。エネルギー消費を最適化するために、バルブ３８における圧力降下が最小限となるように、バルブ３８を全開するように制御するべきである。このことは、上部作動チャンバ５４における圧力が可能な限り低く維持されることを確実にするであろう。アキュムレイタ４６からの流体の流れは、モーター／ポンプ４２へ向けて誘導されるであろうこれらの流れは、図１１において矢印１３６によって図示されている。

各実施形態の前述の記載は、図解及び説明の目的のために提供されている。前述の記載は、全てを網羅すること、又は本発明を限定することを意図していない。特定の実施形態の個々の要素又は特徴は、通常、その特定の実施形態に限定されるものではないが、たとえ具体的に示されていないか、記載されていないとしても、適用可能である場合には交換可能であり、選択された実施形態において用いることができる。多様な手法において同様のものが変更されてもよい。そのような変更は、本発明からの逸脱と見做されるべきではなく、そのような全ての変更は本発明の適用範囲に含まれる。

Claims (17)

1. 液圧アクチュエータであって、
   流体チャンバを規定している圧力管と；
   前記圧力管内に摺動可能に配置されたピストンと；
   前記液圧アクチュエータのための制動力を生成している、前記流体チャンバの外側に配置された制御システムと；を備えており、
   前記ピストンは、前記流体チャンバを上部作動チャンバ及び下部作動チャンバに区分しており、
   前記制御システムは前記上部作動チャンバ及び前記下部作動チャンバと直接的に流体連通している、液圧アクチュエータ。
2. 前記制御システムは、
   前記上部作動チャンバ及び前記下部作動チャンバと流体連通している第１の複数のチェックバルブと；
   前記上部作動チャンバ及び前記下部作動チャンバと流体連通している複数の可変バルブと；
   前記複数の可変バルブと流体連通しているモーター／ポンプと；を備えている、請求項１に記載の液圧アクチュエータ。
3. 前記モーター／ポンプと流体連通しているアキュムレイタをさらに備えている、請求項２に記載の液圧アクチュエータ。
4. 前記モーター／ポンプ、前記上部作動チャンバ及び前記下部作動チャンバと、流体連通している流量コントローラをさらに備えている、請求項３に記載の液圧アクチュエータ。
5. 前記モーター／ポンプ、前記上部作動チャンバ及び前記下部作動チャンバと、流体連通している流量コントローラをさらに備えている、請求項２に記載の液圧アクチュエータ。
6. 前記第１の複数のチェックバルブは、前記上部作動チャンバと前記下部作動チャンバとの間に配置され、前記第１の複数のチェックバルブのうちの１番目のものは、前記上部作動チャンバから前記下部作動チャンバへの流体の流れを妨げ、前記第１の複数のチェックバルブのうちの２番目のものは、前記下部作動チャンバから前記上部作動チャンバへの流体の流れを妨げている、請求項２に記載の液圧アクチュエータ。
7. 前記複数の可変バルブのうちの１番目のものは、前記上部作動チャンバと直接的に流体連通しており、前記複数の可変バルブのうちの２番目のものは、前記下部作動チャンバと直接的に流体連通している、請求項６に記載の液圧アクチュエータ。
8. 前記モーター／ポンプと流体連通しているアキュムレイタをさらに備えている、請求項７に記載の液圧アクチュエータ。
9. 前記モーター／ポンプ、前記上部作動チャンバ及び前記下部作動チャンバと、流体連通している流量コントローラをさらに備えている、請求項８に記載の液圧アクチュエータ。
10. エネルギー回復装置をさらに備えている、請求項９に記載の液圧アクチュエータ。
11. 前記エネルギー回復装置は、
    前記上部作動チャンバ及び前記下部作動チャンバと、流体連通している第２の複数のチェックバルブと；
    前記第１の複数のチェックバルブ及び前記第２の複数のチェックバルブと、直接的に流体連通しているタービン／発電機と、を備えている、請求項１０に記載の液圧アクチュエータ。
12. 前記タービン／発電機は、前記アキュムレイタ及び前記モーター／ポンプと流体連通している、請求項１１に記載の液圧アクチュエータ。
13. エネルギー回復装置をさらに備えている、請求項２に記載の液圧アクチュエータ。
14. 前記エネルギー回復装置は、
    前記上部作動チャンバ及び前記下部作動チャンバと流体連通している第２の複数のチェックバルブと；
    前記第１の複数のチェックバルブ及び前記第２の複数のチェックバルブと直接的に流体連通しているタービン／発電機と、を備えている、請求項１３に記載の液圧アクチュエータ。
15. エネルギー回復装置をさらに備えている、請求項１に記載の液圧アクチュエータ。
16. 前記エネルギー回復装置は、
    前記上部作動チャンバ及び前記下部作動チャンバと流体連通している複数のチェックバルブと；
    前記複数のチェックバルブ及び前記制御システムと直接的に流体連通しているタービン／発電機と、を備えている、請求項１５に記載の液圧アクチュエータ。
17. 前記複数のチェックバルブは、前記上部作動チャンバと前記下部作動チャンバとの間に配置され、前記複数のチェックバルブのうちの１番目のものは、前記上部作動チャンバから前記下部作動チャンバへの流体の流れを妨げ、前記複数のチェックバルブのうちの２番目のものは、前記下部作動チャンバから前記上部作動チャンバへの流体の流れを妨げている、請求項１６に記載の液圧アクチュエータ。

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