KR101907105B1 - 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 - Google Patents

능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101907105B1
KR101907105B1 KR1020160090731A KR20160090731A KR101907105B1 KR 101907105 B1 KR101907105 B1 KR 101907105B1 KR 1020160090731 A KR1020160090731 A KR 1020160090731A KR 20160090731 A KR20160090731 A KR 20160090731A KR 101907105 B1 KR101907105 B1 KR 101907105B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
damper
valve
pressure
flow path
check valve
Prior art date
Application number
KR1020160090731A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180009169A (ko
Inventor
정승환
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020160090731A priority Critical patent/KR101907105B1/ko
Priority to US15/648,611 priority patent/US10421330B2/en
Priority to DE102017212155.6A priority patent/DE102017212155A1/de
Priority to CN201710583777.9A priority patent/CN107627804B/zh
Publication of KR20180009169A publication Critical patent/KR20180009169A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101907105B1 publication Critical patent/KR101907105B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
    • B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/32—Details
    • F16F9/44—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction
    • F16F9/46—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction allowing control from a distance, i.e. location of means for control input being remote from site of valves, e.g. on damper external wall
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/154—Fluid spring with an accumulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/10—Mounting of suspension elements
    • B60G2204/11—Mounting of sensors thereon
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/202—Piston speed; Relative velocity between vehicle body and wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B60G2400/51—Pressure in suspension unit
    • B60G2400/518—Pressure in suspension unit in damper
    • B60G2400/5182—Fluid damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/182—Active control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/44—Vibration noise suppression
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
    • B60G2800/9123—Active Body Control [ABC]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

본 발명은 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법에 관한 것으로, 댐퍼와, 상기 댐퍼에 유체를 순환시키며, 상기 댐퍼의 인장챔버 및 압축챔버의 압력을 검출하는 유압계통과, 상기 유압계통의 유체에 유동압력을 제공하는 펌프부와, 상기 펌프부의 작용에 의해 발생하는 맥동압력을 감쇄시키는 어큐뮬레이터를 포함하며, 상기 유압계통은, 상기 인장챔버와 상기 펌프부의 출구단을 연결하는 상기 제1유로부; 일단이 상기 압축챔버에 연결되는 상기 제2유로부; 일단이 상기 펌프부의 입구단에 연결되는 제3유로부; 상기 제1유로부와 상기 제2유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제1체크밸브, 제1블로우오프 밸브 및 제1반능동 밸브; 상기 제2유로부와 상기 제3유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제2체크밸브, 제2블로우오프 밸브 및 제2반능동 밸브를 포함한다.

Description

능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치{Damper Apparatus for Active Suspension System}
본 발명은 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법에 관한 것으로, 구체적으로는 차량의 승차감 및 자세 제어를 용이하게 수행할 수 있는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 현가장치는 차축과 차체를 연결하며 주행할 때 차축이 노면에서 받는 진동이나 충격이 차체에 직접 전달되지 않도록 하여 차체나 화물의 손상을 방지하고, 승차감을 향상시킬 수 있는 장치이다.
현가장치는 새시스프링과 새시스프링의 자유진동을 감쇠시키는 댐퍼가 마련되어 있으며, 댐퍼의 감쇠력 제어를 위해서는 댐퍼의 속도를 추정할 필요가 있다.
능동형 현가 시스템에는 메인 실린더의 압력을 검출하는 센서, 유압을 검출하는 센서, 엔진 등 주요 장치의 온도를 검출하는 센서 등 다양한 센서들이 설치되어 있다.
미국특허 US7,386,378B2(등록일 2008년 6월 10일, LINEAR CONTROL OF AN AUTOMOBILE SUSPENSION)에는 피스톤 CVSA 밸브와 베이스 CVSA 밸브의 제어방법을 제공하여 능동힘(ACTIVE FORCE)를 생성하는 제어 방법이 기재되어 있다.
일반적으로 유압 시스템의 경우에는 유체의 온도에 따라 압력-유량 특성이 달라지며, 이로 인해 동일한 전류 조건에서도 댐퍼(ACTUATOR)가 생성하는 힘에 차이가 발생하게 된다. 또한 댐퍼의 압축과 인장에 따른 히스테리시스가 존재하여 댐퍼의 행정에 따라 댐퍼 힘에 차이가 발생하게 된다.
위의 미국 등록특허에서 제안한 제어 방법은 앞서 설명한 유압 시스템의 특징을 고려하지 않은 것으로, 유압 시스템 자체의 한계를 극복할 수 없다. 즉, 유체의 온도와 압축과 인장에 따른 히스테리시스를 고려하지 않고는 밸브 전류의 공급에 따른 댐퍼 힘의 변화를 알 수 없는 구조이며, 댐퍼 힘 및 댐퍼 속도를 검출하기 위해서는 별도의 외부 센서가 필요하게 된다.
이러한 외부 센서를 이용하여 댐퍼 힘 또는 속도를 검출하는 예로 대한민국 등록특허 10-0947288호(가속도센서와 상대변위센서를 포함하는 센서모듈, 이를 장착한 댐퍼, 이를 포함하는 전자제어 현가시스템 및 이를 이용한 차량 동작 제어 방법, 2010년 3월 5일 등록)가 있다. 위의 대한민국 등록특허에는 z축 방향의 가속도를 감지하는 가속도센서와 피스톤로드의 변위를 감지하는 변위센서를 내장하여 로드가이드에 결합되는 센서모듈을 포함하는 댐퍼에 대하여 기재되어 있다.
이처럼 종래의 댐퍼속도 추정을 위해서는 실린더의 상단을 밀폐하되, 피드톤로드가 삽입될 수 있는 홀을 구비하는 로드가이드에 가속도 및 변위센서를 부가하여 댐퍼의 속도를 추정할 수 있게 된다.
그러나 종래와 같이 외부센서를 사용하는 경우 댐퍼의 속도를 추정할 수는 있지만, 장착성이 좋지 않으며, 별도의 외부센서의 부가에 의해 비용이 증가하며,연산 처리량도 증가하게 되는 문제점이 있었다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 발명의 목적으로 한다.
먼저, 별도의 외부센서를 사용하지 않고도 댐퍼 힘과 속도를 추정할 수 있는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법을 제공하는 것이다.
또한 댐퍼 힘을 기본적으로 댐퍼 내부에 장착되는 두 개의 압력센서를 이용하여 산출하고, 산출된 댐퍼 힘과 유압 시스템의 유량 흐름을 이용하여 댐퍼 속도를 추정하여, 댐퍼 제어에 이용할 수 있는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치는, 댐퍼와, 상기 댐퍼에 유체를 순환시키며, 상기 댐퍼의 인장챔버 및 압축챔버의 압력을 검출하는 유압계통과, 상기 유압계통의 유체에 유동압력을 제공하는 펌프부와, 상기 펌프부의 작용에 의해 발생하는 맥동압력을 감쇄시키는 어큐뮬레이터를 포함하며, 상기 유압계통은, 상기 인장챔버와 상기 펌프부의 출구단을 연결하는 상기 제1유로부와, 일단이 상기 압축챔버에 연결되는 상기 제2유로부와, 일단이 상기 펌프부의 입구단에 연결되는 제3유로부와, 상기 제1유로부와 상기 제2유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제1체크밸브, 제1블로우오프 밸브 및 제1반능동 밸브와, 상기 제2유로부와 상기 제3유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제2체크밸브, 제2블로우오프 밸브 및 제2반능동 밸브를 포함한다.
상기 유압계통은, 상기 제1유로부에 직결되는 체크밸브를 더 포함할 수 있다.
상기 유압계통은, 상기 인장챔버와 압축챔버 각각의 압력을 검출하는 제1압력센서 및 제2압력센서를 더 포함할 수 있다.
또한 본 발명 능동형 현가 시스템의 댐퍼 제어방법은, 댐퍼 장치를 제어하는 방법으로서, 상기 인장챔버와 상기 압축챔버의 압력과 상기 인장챔버와 상기 압축챔버의 유효수압면적을 이용하여 아래의 수학식 1과 같이 댐퍼 힘을 산출하고, 산출된 댐퍼 힘을 이후의 댐퍼 제어에 이용할 수 있다.
[수학식 1]
Fdamper = ArebPreb - AcompPcomp
Fdamper는 댐퍼 힘, Areb는 인장챔버의 유효수압면적, Preb는 인장챔버의 압력, Acomp는 압축챔버의 유효수압면적, Pcomp는 압축챔버의 압력
상기 제1유로부에서, 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브의 접점인 노드를 고려할 때, 상기 노드를 중심으로 하는 유체의 유량을 이용하여 아래의 수학식 2로부터 댐퍼 속도를 추정하고, 추정된 댐퍼 속도를 이후의 댐퍼 제어에 이용할 수 있다.
[수학식 2]
Vdamper = -((fc(Preb, Pcomp)+fb(Preb, Pcomp)+fs(Preb, Pcomp)+(RPM X K)))/Areb
Vdamper는 댐퍼 속도, fc는 제1체크밸브의 압력 관계 함수, fb는 제1블로우오프 밸브의 압력 관계 함수, fs는 제1반능동 밸브의 압력 관계 함수, RPM는 상기 펌프부의 모터 회전수, K는 상기 모터의 회전당 상기 펌프부의 토출량
상기 수학식 2는, 상기 노드에서 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브를 향하는 유량들의 합이 0이며, 이때 상기 노드에서 상기 인장챔버로 공급되는 제1유량이 댐퍼 속도(Vdamper)와 상기 인장챔버의 유효수압면적(Areb)의 곱인 것을 고려하여 산출된 것일 수 있다.
본 발명 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 및 그 댐퍼 장치의 제어방법은, 댐퍼 압력을 측정하기 위한 압력센서를 이용하여 댐퍼 힘을 추정함으로써, 외부센서를 장착할 필요가 없어 장착성의 향상 및 비용을 절감하는 효과가 있다.
아울러 본 발명은 유압 시스템의 특성과 댐퍼 힘을 이용하여 댐퍼 속도를 추정함으로써, 외부센서를 사용할 필요가 없으며, 유압 시스템의 특성을 반영한 댐퍼 제어가 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 댐퍼 장치를 제어하기 위하여 댐퍼 속도를 추정하는 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
도 3은 fc(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프이다.
도 4는 fb(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프이다.
도 5는 fs(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 구성도이다.
도 1을 참조하면 본 발명 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치의 바람직한 실시예는, 댐퍼(100)와, 상기 댐퍼(100)에 유압을 공급하되, 유량의 산출이 가능하도록 하는 유압계통(200)과, 상기 유압계통(200)의 유체에 유동압력을 제공하는 펌프부(300)와, 맥동압력의 감쇄를 위한 어큐뮬레이터(400)를 포함하여 구성된다.
상기 댐퍼(100)는, 실린더(110)와, 상기 실린더(110)의 내에서 상하 이동하며, 상기 실린더(110)의 내부 공간을 인장챔버(111)와 압축챔버(112)로 분할하는 피스톤(120)을 포함하며,
상기 유압계통(200)은, 상기 인장챔버(111)와 압축챔버(112)의 압력을 각각 검출하는 제1압력센서(P1)와 제2압력센서(P2)와, 상기 인장챔버(111)와 펌프부(300)를 연결하는 제1유로(210)와, 상기 펌프부(300)와 어큐뮬레이터(400)를 연결하는 제2유로부(220)와, 일단이 상기 압축챔버(112)에 연결되는 제3유로부(230)와, 상기 제1유로부(210)와 제2유로부(220) 사이에 병렬연결되는 제1체크밸브(CV1), 제1블로우오프 밸브(Blow-off Valve, BV1) 및 제1반능동 밸브(Semi-Active Valve, SAV1)와, 상기 제2유로부(220)와 제3유로부(230) 사이에 병렬연결되는 제2체크밸브(CV2), 제2블로우오프 밸브(BV2) 및 제2반능동 밸브(SAV2)와, 상기 제1유로부(210)에 직결되는 제3체크밸브(CV3)를 포함하여 구성된다.
이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치의 구성 및 작용을 보다 상세히 설명하며, 댐퍼 장치의 제어를 위하여 댐퍼 힘과 댐퍼 속도를 외부 센서 없이 추정하는 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
먼저, 상기 댐퍼(100)는 실린더(110) 내에서 상하로 이동하는 피스톤(120)을 포함하고 있으며, 피스톤(120)에는 솔레노이드 밸브를 포함하여 유체의 유동을 제어하는 것일 수 있다.
상기 피스톤(120)은 피스톤로드와 상기 실린더(110)의 내부를 상기 인장챔버(111)와 압축챔버(112)로 분할하는 피스톤밸브를 포함한다. 상기 솔레노이드 밸브는 상기 피스톤밸브에 위치한다.
이와 같은 구조의 댐퍼는 능동형 현가시스템의 구성요소로 차량의 운행시 진동이나 노면 거칠기, 단차 등을 감소시켜 승차감을 향상시키고 자세를 제어할 수 있도록 하는 것으로, 여러 상황에 적합한 댐퍼 힘과 댐퍼 속도를 제공해야 한다.
상기 유압계통(200)은 상기 실린더(110)의 압축챔버(112)와 인장챔버(111)를 연결하는 유로를 포함하며, 본 발명에서는 설명의 편의를 위하여 유로를 제1 내지 제3유로부(210,220,230)로 분할하여 설명한다.
상기 유압계통(200)의 유로에는 유체의 순환을 위한 펌프부(300)가 연결되어 있으며, 펌프부(300)에 의한 순환시 발생하는 맥동압력을 감쇄시키기 위한 어큐뮬레이터(400)가 연결되어 있다.
구체적으로 유압계통(200)의 유로는, 상기 인장챔버(111)와 펌프부(300)의 출구측을 연결하는 제1유로부(210)와, 상기 펌프부(300)의 입구측과 어큐뮬레이터(400)를 연결하는 제3유로부(230)와, 상기 압축챔버(112)에 연결되는 제2유로부(220)로 구성된다.
상기 제1압력센서(P1)는 제1유로부(210), 제2압력센서(P2)는 제2유로부(220)에 위치하여 각각 인장챔버(111)와 압축챔버(112)의 압력을 검출한다.
이와 같은 구성에서 댐퍼 힘을 구하기 위해서는 상기 제1압력센서(P1)에서 검출된 인장챔버(111)의 압력(Preb)과 제2압력센서(P2)에서 검출된 압축챔버(112)의 압력(Pcomp)을 이용한다.
상기 인장챔버(111)의 유효수압면적을 Areb라고 하고, 압축챔버(112)의 유효수압면적을 Acomp라고 하면, 댐퍼 힘(Fdamper)은 아래의 수학식1로 표현될 수 있다.
[수학식 1]
Fdamper = ArebPreb - AcompPcomp
즉, 압력은 단위 면적당 힘으로 표시되는 단위인 것을 이용하여 인장할 때의 힘과 압축할 때의 힘을 인장챔버(111)와 압축챔버(112) 각각의 압력과 유효 수압면적을 이용하여 구하고, 이의 차를 구하여 댐퍼 힘을 산출할 수 있다.
이때 댐퍼 힘(Fdamper)은 + 또는 - 값을 가질 수 있으며, +는 인장 -는 압축으로 볼 수 있다.
위와 같이 댐퍼 힘을 구하는 주체는 차량에 설치되는 제어부일 수 있다.
상기 인장챔버(111)의 유효수압면적 Areb와 압축챔버(112)의 유효수압면적은 실린더(110)의 설계치를 통해 알 수 있는 상수이며, 따라서 제1압력센서(P1)와 제2압력센서(P2)에서 검출된 인장챔버(111)와 압축챔버(112)의 압력을 알면 댐퍼 힘(Fdamper)을 용이하게 산출할 수 있다.
도 2는 본 발명의 댐퍼 장치를 제어하기 위하여 댐퍼 속도를 추정하는 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
도 2를 참조하면 상기 제1유로부(210)의 노드(A)를 중심으로 각 방향의 유량들을 고려할 수 있다.
제1유량(q1)은 상기 노드(A)로부터 상기 인장챔버(111)로 공급되는 유량이며, 제2유량(q2)은 노드(A)로부터 제1체크밸브(CV1)로 유입되는 유량, 제3유량(q3)은 노드(A)로부터 제1블로우오프 밸브(BV1)로 유입되는 유량, 제4유량(q4)은 노드(A)로부터 제1반능동 밸브(SAV1)로 유입되는 유량, 제5유량(q5)은 제3체크밸브(CV3)로 유입되는 유량이다.
상기 노드(A)에서는 제1유량(q1)은 일정한 방향성을 가지는 유량이지만, 제2 내지 제4유량(q2~q4)은 조건에 따라 결정되며, 제5유량(q5)의 경우에는 실질적으로 노드(A)를 향하는 것으로 도면에 표시된 방향에 대해서는 음의 값을 가지게 된다. 따라서, 노드(A)에서의 제1 내지 제5유량(q1~q5)의 합은 항상 0이 된다.
즉, 노드(A)에서의 유량은 아래의 수학식 2로 표현될 수 있다.
[수학식 2]
q1+q2+q3+q4+q5=0
상기 제1유량(q1)은 댐퍼 속도(Vdamper)와 상기 인장챔버(111)의 유효수압면적(Areb)의 곱이 되며, 제2유량(q2)은 제1체크밸브(CV1)의 유량이며 이는 밸브 자체의 특성으로 상기 인장챔버(111)와 압축챔버(112) 각각의 압력(Preb,Pcomp)에 따른 함수(fc(Preb, Pcomp))로 표현되며, 이는 제1압력센서(P1)와 제2압력센서(P2)의 검출 압력과 제1체크밸브(CV1)의 사양으로부터 쉽게 구할 수 있는 유량이다.
도 3은 fc(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프이며, 인장챔버(111)의 압력(Preb)과 압축챔버(112)의 압력(Pcomp)의 차가 작아질수록 제2유량(q2)가 선형으로 증가함을 알 수 있다.
상기 제2유량(q2)의 확인과 동일한 방법으로 제3유량(q3)과 제4유량(q4) 또한 상기 인장챔버(111)와 압축챔버(112)의 압력(Preb,Pcomp)을 알고, 제1블로우오프 밸브(BV1)와 제1반능동 밸브(SAV1)의 사양으로 얻어지는 함수((fb(Preb, Pcomp), fs(Preb, Pcomp))를 통해 용이하게 확인할 수 있는 유량이다.
도 4는 fb(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프로서, 인장챔버(111)의 압력(Preb)과 압축챔버(112)의 압력(Pcomp)의 차가 일정한 값 이상으로 증가하는 경우 선형으로 증가하는 함수이며, 일정한 값 미만에서는 유량이 0이다.
도 5는 fs(Preb, Pcomp)의 예를 보인 그래프로서, 인장챔버(111)의 압력(Preb)과 압축챔버(112)의 압력(Pcomp)의 증가에 따라 2차 함수의 형태로 제4유량(q4)가 증가함을 알 수 있다. 또한 제1반능동 밸브(SAV1)에 공급되는 전류의 크기가 증가할수록 제4유량(q4)도 증가함을 확인할 수 있다.
제5유량(q5)의 경우에는 펌프부(300)에 의해 토출되는 유량이기 때문에 펌프를 구동하는 모터의 회전속도(RMP)와 펌프의 회전수당 토출량(K)의 곱으로 정의되며, 이는 상기 모터의 회전수를 검출하면, 펌프부(300)의 사양을 통해 확인할 수 있는 유량이 된다.
위에서 정의된 제1 내지 제5유량(q1~q5)을 위의 수학식 2에 대입하여 아래의 수학식 3을 도출할 수 있다.
[수학식 3]
(Vdamper X Areb)+fc(Preb, Pcomp)+fb(Preb, Pcomp)+fs(Preb, Pcomp)+(RPM X K) = 0
위의 수학식 3을 댐퍼 속도(Vdamper)에 대하여 정리하면 아래의 수학식 4로 표현할 수 있다.
[수학식 4]
Vdamper = -((fc(Preb, Pcomp)+fb(Preb, Pcomp)+fs(Preb, Pcomp)+(RPM X K)))/Areb
위의 수학식 4에서 우변의 모든 값들은 앞서 설명한 제1압력센서(P1)와 제2압력센서(P2)의 검출압력, 모터의 회전수(RPM) 및 제1반능동 밸브(SAV1)에 공급되는 전류를 검출하여, 각 밸브의 사양으로부터 용이하게 구할 수 있는 값이다.
따라서 외부에 별도의 센서를 장착하지 않고도 댐퍼 속도(Vdamper)를 용이하게 구할 수 있게 된다.
이처럼 도 1 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명한 본 발명의 바람직한 실시예의 구체적인 설명은, 노드(A)의 위치를 인장챔버(111)와 연결되는 제1유로부(210)에 있는 것을 기준으로 한 것이다. 즉, 인장챔버(111)의 압력을 기준으로 하여 설명한 것이다.
상기 노드(A)의 위치를 압축챔버(112)와 연결되는 제2유로부(220)에 있는 것으로 할 때에는, 상기 압축챔버(112)의 압력을 기준으로 하게 되며, 위의 각 함수들에서 Preb와 Pcomp가 서로 치환된 함수로 표현될 수 있다.
압축챔버(112)의 압력을 기준으로 한 구체적인 예는, 앞서 인장챔버(111)를 기준으로 설명한 예를 바탕으로 용이하게 변경실시할 수 있는 정도이며, 따라서 압축챔버(112)를 기준으로 하는 댐퍼 속도(Vdamper)의 구체적인 추정 예는 생략한다.
이와 같이 구해진 댐퍼 힘(Fdamper)와 댐퍼 속도(Vdamper)는 이후 자동차의 제어부에서 댐퍼부(100)의 동작 제어에 사용하게 되며, 승차감의 개선과 차량의 자세 제어에 적극적으로 개입할 수 있게 된다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100:댐퍼 110:실린더
111:인장챔버 112:압축챔버
120:피스톤 200:유압계통
210:제1유로부 220:제2유로부
230:제3유로부 300:펌프부
400:어큐뮬레이터

Claims (8)

  1. 댐퍼와, 상기 댐퍼에 유체를 순환시키며, 상기 댐퍼의 인장챔버 및 압축챔버의 압력을 검출하는 유압계통과, 상기 유압계통의 유체에 유동압력을 제공하는 펌프부와, 상기 펌프부의 작용에 의해 발생하는 맥동압력을 감쇄시키는 어큐뮬레이터와, 제어부를 포함하며,
    상기 유압계통은,
    상기 인장챔버와 상기 펌프부의 출구단을 연결하는 제1유로부와,
    일단이 상기 압축챔버에 연결되는 제2유로부와,
    일단이 상기 펌프부의 입구단에 연결되는 제3유로부와,
    상기 제1유로부와 상기 제2유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제1체크밸브, 제1블로우오프 밸브 및 제1반능동 밸브와,
    상기 제2유로부와 상기 제3유로부의 사이에 상호 병렬연결되는 제2체크밸브, 제2블로우오프 밸브 및 제2반능동 밸브와,
    상기 제1유로부에 직결되는 체크밸브와,
    상기 인장챔버와 압축챔버 각각의 압력을 검출하는 제1압력센서 및 제2압력센서를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 인장챔버와 상기 압축챔버의 압력과 상기 인장챔버와 상기 압축챔버의 유효수압면적을 이용하여 댐퍼 힘을 산출하고, 산출된 댐퍼 힘을 이후의 댐퍼 제어에 이용하고,
    상기 제1유로부에서, 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브의 접점인 노드를 고려할 때, 상기 노드를 중심으로 하는 유체의 유량을 이용하여 댐퍼 속도를 추정하되, 상기 노드에서 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브를 향하는 유량들의 합을 이용하여 댐퍼 속도를 추정하고, 추정된 댐퍼 속도를 이후의 댐퍼 제어에 이용하는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 댐퍼 힘은 아래의 수학식 1을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치.
    [수학식 1]
    Fdamper = ArebPreb - AcompPcomp
    Fdamper는 댐퍼 힘, Areb는 인장챔버의 유효수압면적, Preb는 인장챔버의 압력, Acomp는 압축챔버의 유효수압면적, Pcomp는 압축챔버의 압력
  7. 제6항에 있어서,
    상기 댐퍼 속도는 아래의 수학식 2로부터 추정되는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치.
    [수학식 2]
    Vdamper = -((fc(Preb, Pcomp)+fb(Preb, Pcomp)+fs(Preb, Pcomp)+(RPM X K)))/Areb
    Vdamper는 댐퍼 속도, fc는 제1체크밸브의 압력 관계 함수, fb는 제1블로우오프 밸브의 압력 관계 함수, fs는 제1반능동 밸브의 압력 관계 함수, RPM는 상기 펌프부의 모터 회전수, K는 상기 모터의 회전당 상기 펌프부의 토출량
  8. 제7항에 있어서,
    상기 수학식 2는,
    상기 노드에서 상기 인장챔버, 상기 제1체크밸브, 상기 제1블로우오프 밸브, 상기 제1반능동 밸브 및 상기 체크밸브를 향하는 유량들의 합이 0이며,
    이때 상기 노드에서 상기 인장챔버로 공급되는 제1유량이 댐퍼 속도(Vdamper)와 상기 인장챔버의 유효수압면적(Areb)의 곱인 것을 고려하여 산출된 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치.
KR1020160090731A 2016-07-18 2016-07-18 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치 KR101907105B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160090731A KR101907105B1 (ko) 2016-07-18 2016-07-18 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치
US15/648,611 US10421330B2 (en) 2016-07-18 2017-07-13 Device and method for estimating damper force and damper velocity in active suspension system
DE102017212155.6A DE102017212155A1 (de) 2016-07-18 2017-07-14 Vorrichtung und verfahren zum schätzen der dämpferkraft und der dämpfergeschwindigkeit in einem aktiven aufhängungssystem
CN201710583777.9A CN107627804B (zh) 2016-07-18 2017-07-18 主动悬架系统的减震器装置及其减震器装置的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160090731A KR101907105B1 (ko) 2016-07-18 2016-07-18 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180009169A KR20180009169A (ko) 2018-01-26
KR101907105B1 true KR101907105B1 (ko) 2018-10-11

Family

ID=60783102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160090731A KR101907105B1 (ko) 2016-07-18 2016-07-18 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10421330B2 (ko)
KR (1) KR101907105B1 (ko)
CN (1) CN107627804B (ko)
DE (1) DE102017212155A1 (ko)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2956933A1 (en) * 2017-02-03 2018-08-03 Kelso Technologies Inc. Active suspension control system and method for no-road vehicles
GB2566545B (en) * 2017-09-19 2020-01-01 Jaguar Land Rover Ltd An actuator system
GB2566546B (en) * 2017-09-19 2019-12-18 Jaguar Land Rover Ltd An actuator system
GB2566543B (en) * 2017-09-19 2020-02-05 Jaguar Land Rover Ltd An actuator system
US20210293299A1 (en) * 2018-08-01 2021-09-23 Gang Chen Liquid gas supporting shock absorber and vehicle using same
US11440366B1 (en) * 2018-10-03 2022-09-13 ClearMotion, Inc. Frequency dependent pressure and/or flow fluctuation mitigation in hydraulic systems
KR102545380B1 (ko) * 2018-11-23 2023-06-20 에이치엘만도 주식회사 차량용 능동형 현가장치
CN111458113A (zh) * 2019-01-22 2020-07-28 宁波奕力电磁技术有限公司 Cdc减震器电磁阀的测试系统
DE102019001855A1 (de) * 2019-03-15 2020-09-17 Hydac Mobilhydraulik Gmbh Feder-Dämpfer-System
DE102019108070A1 (de) * 2019-03-28 2020-10-01 Thyssenkrupp Ag Schwingungsdämpfer und Fahrzeug
CN110360263B (zh) * 2019-06-20 2021-08-27 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 半主动抗蛇行减振器及减振系统、车辆
US11865887B2 (en) 2021-10-12 2024-01-09 DRiV Automotive Inc. Suspension system with incremental roll and pitch stiffness control
US11691474B2 (en) 2021-10-12 2023-07-04 DRiV Automotive Inc. Suspension system tank filling systems and methods
US11912092B2 (en) 2021-10-12 2024-02-27 DRiV Automotive Inc. Suspension leak check systems and methods
US11938772B2 (en) 2021-10-12 2024-03-26 DRiV Automotive Inc. System for grading filling of a hydraulic suspension system
US11697319B2 (en) 2021-10-12 2023-07-11 DRiV Automotive Inc. Suspension system with comfort valve integration
US11685220B2 (en) 2021-10-12 2023-06-27 DRiV Automotive Inc. Control systems and methods for suspension systems
US11904841B2 (en) 2021-10-12 2024-02-20 DRiV Automotive Inc. Suspension system integration with advanced driver assistance system
US11865889B2 (en) 2021-10-12 2024-01-09 DRiV Automotive Inc. Suspension system with comfort valves between cross-over hydraulic circuits
US12059937B2 (en) 2021-10-12 2024-08-13 DRiV Automotive Inc. Suspension system with roll and pitch stiffness deactivation based on road profile information
US11919355B2 (en) 2021-10-12 2024-03-05 DRiV Automotive Inc. Valve diagnostic systems and methods
US12097739B2 (en) 2021-10-12 2024-09-24 DRiV Automotive Inc. Pump rinsing systems and methods

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012247055A (ja) * 2011-05-31 2012-12-13 Hitachi Automotive Systems Ltd 緩衝器およびサスペンション装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3807678A (en) * 1972-09-19 1974-04-30 Lord Corp System for controlling the transmission of energy between spaced members
US4465299A (en) * 1982-11-30 1984-08-14 Paccar Inc. Vehicle suspension with load-controlled damping and load-controlled damper
US4491207A (en) * 1983-07-15 1985-01-01 Lord Corporation Fluid control means for vehicle suspension system
US7386378B2 (en) 2003-09-11 2008-06-10 Tenneco Automotive Operating Company, Inc. Linear control of an automobile suspension
JP2008542633A (ja) * 2005-05-03 2008-11-27 ラブ，フィリップ，ダブリュー． 衝撃分散装置
US20070045067A1 (en) * 2005-08-26 2007-03-01 Husco International, Inc. Hydraulic circuit with a pilot operated check valve for an active vehicle suspension system
SE531618C2 (sv) 2006-02-23 2009-06-09 Oehlins Racing Ab Elektrisk styrd trycksatt dämpare
DE102007025966A1 (de) 2007-06-04 2008-12-11 Robert Bosch Gmbh Dämpfer
GB0714103D0 (en) * 2007-07-19 2007-08-29 Delphi Tech Inc Vehicle roll control system
KR100947288B1 (ko) 2007-09-17 2010-03-16 에스앤티대우(주) 가속도센서와 상대변위센서를 포함하는 센서모듈, 이를장착한 댐퍼, 이를 포함하는 전자제어 현가시스템 및 이를이용한 차량 동작 제어 방법
DE202007013300U1 (de) 2007-09-21 2009-02-12 Liebherr-Aerospace Lindenberg Gmbh Aktiver hydraulischer Dämpfer und hydraulischer Stellantrieb
EP2156970A1 (en) * 2008-08-12 2010-02-24 Nederlandse Organisatie voor toegepast- natuurwetenschappelijk onderzoek TNO Multi-point hydraulic suspension system for a land vehicle
DE102008054573A1 (de) 2008-12-12 2010-06-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Einfederweges eines Stoßdämpfers
EP2621660B1 (en) 2010-10-01 2017-09-20 Norgren GmbH Method of and apparatus for balancing an electrode arm of a welding device with determination of differential balance pressure
US9481221B2 (en) 2013-01-08 2016-11-01 Tenneco Automotive Operating Company Inc. Passive and active suspension with optimization of energy usage
JP2015102101A (ja) * 2013-11-21 2015-06-04 カヤバ工業株式会社 緩衝器
JP5870138B2 (ja) * 2014-03-10 2016-02-24 鹿島建設株式会社 ハードニング油圧回路を搭載した速度制限機能付き油圧ダンパ
CN203974463U (zh) * 2014-06-17 2014-12-03 北汽福田汽车股份有限公司 轴荷调节装置、空气悬挂系统及车辆
JP6463948B2 (ja) * 2014-11-07 2019-02-06 Ｋｙｂ株式会社 サスペンション装置
CN204312602U (zh) * 2014-11-17 2015-05-06 江苏天安车辆配件有限公司 一种汽车油液空气式减震器
US20160215534A1 (en) 2015-01-22 2016-07-28 Hyundai Motor Company Vehicle door latch for preventing locking

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012247055A (ja) * 2011-05-31 2012-12-13 Hitachi Automotive Systems Ltd 緩衝器およびサスペンション装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10421330B2 (en) 2019-09-24
KR20180009169A (ko) 2018-01-26
US20180015802A1 (en) 2018-01-18
CN107627804A (zh) 2018-01-26
DE102017212155A1 (de) 2018-01-18
CN107627804B (zh) 2020-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101907105B1 (ko) 능동형 현가 시스템의 댐퍼 장치
EP2902306B1 (en) Damper control device
US9328789B2 (en) Vibration damping device for railway vehicle
JP5562355B2 (ja) 自動車の車台制御方法、ならびに該方法を実施する装置
RU2568533C2 (ru) Амортизирующее устройство железнодорожного транспортного средства
JP6879695B2 (ja) セミアクティブダンパ
WO2013137296A1 (ja) 鉄道車両用制振装置
RU2557641C1 (ru) Амортизирующее устройство железнодорожного вагона
US5390948A (en) Active vehicle suspension system and a control method therefor
US11529837B2 (en) Damper control
RU2573532C9 (ru) Амортизирующее устройство железнодорожного вагона
JP5702200B2 (ja) 緩衝器の制御装置
KR20180014599A (ko) 전자제어식 현가시스템의 댐퍼속도 추정방법
CN110214277B (zh) 恒定加速度检测装置和铁路车辆用减震装置
RU2279990C1 (ru) Пневмогидравлическая подвеска сиденья транспортного средства
CN106218343A (zh) 用于电磁悬架的控制方法、装置及车辆
JP7402982B2 (ja) 車両制御装置およびサスペンションシステム
KR20180069486A (ko) 전자제어 서스펜션의 제어 시스템 및 방법
JP2009137342A (ja) 減衰力可変ダンパの制御装置
JPH04243611A (ja) 能動型サスペンション
JP3152094B2 (ja) セルフポンピングアブソーバ装着車両の荷重推定装置
JP2002274138A (ja) 油温推定装置及び減衰力制御装置
JP4664759B2 (ja) ストロークセンサの異常判定装置
JP2007161033A (ja) ハイドロニューマチックサスペンション
KR101629030B1 (ko) 연속 가변 제어 댐퍼의 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant