JP5937159B2 - ダンパ - Google Patents
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Description
[A1.車両10の構成]
(A1−1.車両10の全体構成)
図1は、本発明の一実施形態に係るダンパ22を有するサスペンション装置12を搭載した車両10の一部を簡略的に示す概略構成図である。サスペンション装置12は、各車輪24に対応するコイルばね20及びダンパ22を有する。
コイルばね20は、車体26とスプリングシート48との間に配置され、路面300から車輪24に入力される振動(路面振動)を吸収する。
(A1−3−1.ダンパ22の全体構成)
ダンパ22は、コイルばね20(又は車体26)の変位を減衰させる。図1に示すように、ダンパ22は、ダンパ本体30と、油圧機構32と、モータ回路34とを備える。
ダンパ本体30は、スプリングシート48に加え、油圧シリンダ40、ピストンヘッド42、ピストンロッド44及びピストンバルブ46を備える。油圧シリンダ40は、円筒状の部材であり、ピストンヘッド42により、その内部が第1油圧室50及び第2油圧室52に区画される。第1油圧室50及び第2油圧室52には油が充填されている。ピストンロッド44は、油圧シリンダ40の内周面と略等しい直径のピストンヘッド42をその一端に固定すると共に、他端が車体26に固定されている。ピストンバルブ46は、ピストンヘッド42内に形成され、第1油圧室50と第2油圧室52とを連通させる。スプリングシート48は、油圧シリンダ40の外周に形成されてコイルばね20の一端を支持する。なお、上記のような構成を有することにより、ダンパ本体30は、アクチュエータとして機能する。
油圧機構32は、ダンパ22における油の流通を制御するものであり、油圧ポンプ60と、油流路62と、アキュムレータ64と、電磁モータ66(以下「モータ66」ともいう。)とを備える。モータ66は、ダンパ本体30に入力される入力振動のエネルギを回生することでコイルばね20に対する減衰力Fdを発生させる。本実施形態のモータ66は、直流(DC)式であるが、交流(AC)式としてもよい。
モータ回路34は、モータ66と電気的に連結された回路であり、キャパシタ70(第1蓄電装置)と、バッテリ72(第2蓄電装置、電気負荷)を備える。なお、図1のモータ回路34では、モータ66のインダクタンスLとモータ66の抵抗Rを併せて図示している。モータ66とモータ回路34を組み合わせることにより、モータ66の逆起電力によりモータ反力Fmr(換言すると、コイルばね20に対する減衰力Fd)を発生させることが可能となる。加えて、モータ66による回生により発電を行うことができる。
図2は、本実施形態において、ばね下部材80とばね上部材82が接近するときの様子を示す。図3は、本実施形態において、ばね下部材80とばね上部材82が離間するときの様子を示す。
次に、本実施形態におけるダンパ22の減衰特性について説明する。本実施形態の特徴には、負ばね効果を考慮して電気共振周波数ωmを設定することと、有極性のキャパシタ70を使用するための構成をダンパ22(油圧機構32)が備えることが含まれる。電気共振周波数ωm(以下「共振周波数ωm」ともいう。)は、モータ66のインダクタンスLとキャパシタ70の容量Cから特定される値である。すなわち、電気共振周波数ωmは、1/{2√(L・C)}である。上記各特徴については以下に詳述する。
図4は、本実施形態のサスペンション装置12の動作を説明するための等価モデルを示す図である。図4における各種の値の内容は、下記の通りである。
x0:路面300の上下方向変位量[m]
x1:ばね下部材80の上下方向変位量[m]
x2:ばね上部材82の上下方向変位量[m]
M1:ばね下部材80の質量[kg]
M2:ばね上部材82の質量[kg]
k1:ばね下部材80のばね定数[N/m]
k2:コイルばね20のばね定数[N/m]
C2:ダンパ本体30の減衰係数[N/m/s]
u:電磁モータ66の制御量
(A3−2−1.理論的な説明)
次に、ダンパ本体30(アクチュエータ)に発生する力Faに言及しながら、負ばね効果を説明する。
Fa=λ・Tp (1)
λ=θ/(x2−x1) (2)
Imp・θ’’=Tm−Tp (3)
L・I’’+R・I’+I/C+Vm’=0 (4)
Tm=Ke・I (5)
Vm=Ke・θ’ (6)
C:キャパシタ70の容量[F]
Fa:ダンパ本体30(アクチュエータ)に発生する力[N]
I:モータ回路34に流れる電流[A]
I’:モータ回路34に流れる電流の速度[A/s]
I’’:モータ回路34に流れる電流の加速度[A/s/s]
Imp:油圧ポンプ60及びモータ66の慣性モーメント[kg・m2]
Ke:モータ66の誘起電圧定数(=モータ66のトルク定数)
L:モータ66のリアクタンス[Ω]
R:モータ66の抵抗[Ω]
Tm:モータ66のトルク[N・m]
Tp:油圧ポンプ60のトルク[N・m]
Vm:モータ66の出力電圧(モータ電圧)[V]
Vm’:モータ電圧Vmの時間微分値[V]
x1:ばね下部材80の上下方向変位量[m]
x2:ばね上部材82の上下方向変位量[m]
λ:等価ギヤ比[−]
θ:モータ66の回転軸の回転角度[deg]
θ’:モータ66の回転軸の回転速度[deg/s]
θ’’:モータ66の回転軸の回転加速度[deg/s/s]
上記のような負ばね効果を踏まえ、モータ66及びモータ回路34の電気共振周波数ωmをばね下共振周波数ω1を基準として設定した例について、比較例と対比しながら説明する。
図6は、ばね上加速度x2’’について周波数f2とパワースペクトル密度D2の関係の例を、電気共振周波数ωm毎に示す。図6の横軸に示す周波数f2の数値については、単位Hzで理解し易くするため、いずれも実際の数値を「1/3.14」倍していることに留意されたい(図7も同様である。)。図6において、線220、222、224、226、228は、それぞれ第1例〜第3例及び第1・第2比較例を示す。図6の第1例〜第3例は、図5A、図5Bの第1例〜第3例に対応する。図6の第1比較例は、図5A及び図5Bの比較例に対応する。図6の第2比較例は、LC共振を伴わずにアクティブ制御を行うものである。
図7は、ばね下加速度x1’’について周波数f1とパワースペクトル密度D1の関係の例を、電気共振周波数ωm毎に示す。図7において、線230、232、234、236は、図6と同様、それぞれ第1例・第2例及び第1・第2比較例を示す(第3例については省略している。)。図7の第1例・第2例及び第1・第2比較例は、図6の第1例・第2例及び第1・第2比較例に対応する。
(A3−3−1.前提)
上記のような負ばね効果を発生させる前提として、路面入力Fin、Fout(図2及び図3)に伴う上下運動によるモータ66の正転又は逆転によりモータ回路34においてLC共振を発生させる必要がある。モータ回路34をLC共振させる場合、モータ66の出力電圧Vmが正の値と負の値で連続的に切り替わる。ここで、キャパシタ70が有極性であると、キャパシタ70の耐久性を損うおそれがある。
キャパシタ70を有極性キャパシタにした場合であっても、キャパシタ70の耐久性を損う可能性を低くするため、本実施形態ではモータ66の正転における発電量と逆転における発電量とを相違させる構成を用いる。
図8は、本実施形態におけるキャパシタ70の電圧(キャパシタ電圧Vc)の変化の一例を示すタイムチャートである。図8からわかるように、キャパシタ電圧Vcは正の方に偏位していることがわかる。
以上のような本実施形態によれば、ピストンヘッド42では、ピストンロッド44が存在しない第1流体室50側の表面積Alowと、ピストンロッド44が存在する第2流体室52側の表面積Aupとが異なる(図2参照)。このため、ピストンヘッド42の変位方向によってピストンヘッド42の変位量と電磁モータ66の回転角度θの変化量の関係を相違させることができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態では、サスペンション装置12又はダンパ22を車両10に適用した例を説明した(図1)。しかしながら、例えば、負ばね効果又は有極性のキャパシタ70の利用に着目すれば、これに限らない。例えば、その他の装置(例えば、船舶、飛行機、エレベータ、測定装置又は製造装置)にサスペンション装置12又はダンパ22を適用することも可能である。
(B2−1.コイルばね20)
上記実施形態では、路面振動(入力振動)を吸収するためのばねとしてコイルばね20を用いた(図1)。しかしながら、例えば、路面振動(入力振動)を吸収する観点からすれば、その他の種類のばね(例えば、板ばね)を用いることも可能である。
上記実施形態では、油圧機構32を備えるダンパ22を用いた(図1)。しかしながら、例えば、負ばね効果又は有極性のキャパシタ70の観点からすれば、これに限らない。例えば、ボールねじ式、ラック&ピニオン式、ダイレクト式(リニアモータ)等の構成を適用可能である。なお、油圧機構32を備えないダンパ22において有極性のキャパシタ70を用いる場合、モータ66の正転時と逆転時とで等価ギヤ比λを変化させる構成(例えば、ワンウェイクラッチをモータ66の回転軸又はこれに連結された他の回転軸に配置した構成)を用いることも可能である。
上記実施形態では、モータ66による減衰力Fdを、油を介して伝達した(図2及び図3)。しかしながら、例えば、モータ66による減衰力Fdを伝達する観点からすれば、油以外の流体(例えば、エア)を用いることも可能である。
上記実施形態では、電磁モータ66は、直流式であった。しかしながら、例えば、負ばね効果又は有極性のキャパシタ70の制御の観点からすれば、これに限らない。例えば、モータ66は、交流式としてもよい。
上記実施形態では、モータ66のインダクタンスL及びキャパシタ70の容量Cにより特定される電気共振周波数ωmがばね下共振周波数ω1の±20%以内となるように容量Cを選択した。しかしながら、例えば、負ばね効果又は有極性のキャパシタ70の観点からすれば、これに限らない。例えば、モータ66のインダクタンスLとは別にインダクタンスを設けることで電気共振周波数ωmがばね下共振周波数ω1の±20%以内となるようにすることも可能である。
上記実施形態では、キャパシタ70に対してバッテリ72を接続して、キャパシタ70の電力をバッテリ72に充電させた(図1)。しかしながら、例えば、負ばね効果又は有極性のキャパシタ70の観点からすれば、これに限らない。例えば、バッテリ72の代わりに他の電気機器(例えば、オーディオ機器、ナビゲーション装置、インスツルメントパネルの表示装置)をキャパシタ70に接続することも可能である。或いは、バッテリ72を省略することも可能である。
上記実施形態では、負ばね効果を考慮して電気共振周波数ωm等を設定した。しかしながら、例えば、有極性のキャパシタ70を用いる観点からすれば、これに限らない。例えば、電気共振周波数ωmをばね上共振周波数ω2又はその近傍に合わせて設定する構成に有極性のキャパシタ70を適用することも可能である。或いは、特許文献1のようなLC共振をばね下共振周波数ω1又はその周辺の範囲の制振に用いるために有極性のキャパシタ70を用いてもよい。
20…コイルばね(ばね) 22…ダンパ
30…ダンパ本体 40…油圧シリンダ(シリンダ)
42…ピストンヘッド 44…ピストンロッド
50…第1油圧室(第1流体室) 52…第2油圧室(第2流体室)
60…油圧ポンプ(流体ポンプ) 62…油流路(連通路)
66、66a…電磁モータ 70…キャパシタ
72…バッテリ(電気負荷)
Alow…下面の表面積(第1流体室側の表面積)
Aup…上面の表面積(第2流体室側の表面積)
C…キャパシタの容量 Fd…減衰力
L…電磁モータのインダクタンス Vm…電磁モータの出力電圧
ω1…ばね下共振周波数 ω2…ばね上共振周波数
ωm…電気共振周波数
Claims (3)
- シリンダと、前記シリンダの内部を第1流体室及び第2流体室に区画するピストンヘッドと、前記ピストンヘッドに一端が固定されて前記第2流体室側に配置されたピストンロッドとを備えるダンパ本体と、
前記シリンダの外部を介して前記第1流体室と前記第2流体室とを連通する連通路と、
前記連通路に設けられた流体ポンプと、
前記流体ポンプを介して入力される入力振動のエネルギを回生することでばねに対する減衰力を発生させる電磁モータと、
前記電磁モータに電気的に接続されたキャパシタと
を備えるダンパであって、
前記キャパシタは有極性のキャパシタであり、
前記ピストンヘッドでは、前記第1流体室側の表面積と、前記第2流体室側の表面積とが異なり、
前記有極性のキャパシタの正極側は、前記ピストンヘッドが前記第1流体室側に変位する際に前記電磁モータの出力電圧が正となる側で前記電磁モータに接続され、
前記電磁モータのインダクタンス及び前記キャパシタの容量によりLC共振回路が構成される
ことを特徴とするダンパ。 - 請求項1に記載のダンパにおいて、
前記電磁モータのインダクタンス及び前記キャパシタの容量により特定される電気共振周波数がばね下共振周波数の±20%以内に設定されることで、前記ばね下共振周波数に対応する前記入力振動の成分に加え、ばね上共振周波数に対応する前記入力振動の成分が受動的に抑制される
ことを特徴とするダンパ。 - 請求項1又は2に記載のダンパにおいて、
前記キャパシタには、電気負荷が接続される
ことを特徴とするダンパ。
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