JP2016203952A - カメラ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両のフロントガラスに取り付けられるカメラ装置であって安価に製造可能なカメラ装置を提供する。
【解決手段】カメラ装置（１１）であって、ブラケット（１２）と、カメラケース（１３）と、カメラモジュール（１４）と、を備える。ブラケットは、車両のフロントガラスに車室内側から固定される。カメラケースは、ブラケットに固定される。カメラモジュールは、カメラケース内に固定され、レンズを備える。カメラ装置は、車両の前方に存在する対象物の位置を検出する。対象物には少なくとも車線と他の車両とが含まれる。カメラ装置により取得された対象物の情報は、車線逸脱警報制御、灯火制御及び衝突回避制御のうちの少なくとも１つに使用される。カメラ装置は、カメラケースのブラケットへの固定が完了するまでに、フロントガラスに対するレンズの光軸の上下方向の傾斜角度の調整を完了する調整構造を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両のフロントガラスに車室内側から取り付けられるカメラ装置に関する。

車両のフロントガラスに車室内側から取り付けられ、取付後にフロントガラスに対するその傾斜角度が調整可能なカメラ装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１に記載のカメラ装置は、カメラ本体と、カメラ本体をフロントガラスに固定するブラケットと、を備え、次のようにしてその傾斜角度が調整される。すなわち、カメラ本体の一側面には、回動軸としてピンが立設され、このピンが、ブラケットの一側面に形成された貫通孔を貫通している。また、カメラ本体の他方の側面には、回動軸としてネジ式ピンが挿入された凹部が形成され、このネジ式ピンが、ブラケットに形成されたネジ孔に螺合している。つまり、これら２つのピンにより、カメラ本体がブラケットに対して回動可能になっている。また、カメラ本体の前面に突出した当接板の下面には当該下面に立設してビスが配置され、このビスの上下位置を調整することでカメラ本体が所定の角度に保持される。

特開２００３−４８４９１号公報

上記のカメラ装置は、車両のフロントガラスに対して所望の傾斜角度で取り付けることができるが、フロントガラスへの組付後においても自在にその傾斜角度を調整可能な構造を有するため、製造コストが高くなるという問題があった。

本発明は、車両のフロントガラスに取り付けられるカメラ装置であって安価に製造可能なカメラ装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面は、カメラ装置であって、ブラケットと、カメラケースと、カメラモジュールと、を備える。ブラケットは、車両のフロントガラスに車室内側から固定される。カメラケースは、ブラケットに固定される。カメラモジュールは、カメラケース内に固定され、レンズを備える。カメラ装置は、車両の前方に存在する対象物の位置を検出する。対象物には少なくとも車線と他の車両とが含まれる。カメラ装置により取得された対象物の情報は、車線逸脱警報制御、灯火制御及び衝突回避制御のうちの少なくとも１つに使用される。カメラ装置は、カメラケースのブラケットへの固定が完了するまでに、フロントガラスに対するレンズの光軸の上下方向の傾斜角度の調整を完了する調整構造を備える。このカメラ装置は、フロントガラスへの組付後においてその傾斜角度を調整可能な構造を有さないため、安価に製造できる。

第１実施形態のカメラ装置の模式的な断面図である。 ブラケットが省略された第１実施形態のカメラ装置の斜視図である。 第１実施形態におけるカメラケースに取り付けられたホルダの外観図である。 第１実施形態におけるカメラケースに固定されたカメラモジュールの側面図である。 図４におけるＶＩ−ＶＩ断面図である。 第１実施形態のカメラモジュールの分解斜視図である。 第１実施形態の変形例のカメラ装置の模式的な断面図である。 第１実施形態の車両制御システムの構成を示すブロック図である。 第２実施形態のカメラ装置の部分拡大図である。 第２実施形態の変形例のカメラ装置の部分拡大図である。 第３実施形態のカメラ装置の部分拡大図である。 第３実施形態の変形例のカメラ装置の部分拡大図である。 第４実施形態のカメラ装置の部分拡大図である。 第４実施形態の変形例のカメラ装置の部分拡大図である。 第５実施形態のカメラ装置の模式的な断面図である。 変形例のホルダの斜視図である。 変形例のホルダの側面図である。 変形例のカメラケースを下方から見た斜視図である。 第１実施形態のホルダの斜視図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本発明の理解を容易にする目的で使用しており、本発明の技術的範囲を限定する意図ではない。

［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
＜カメラ装置の構造的構成＞
図１及び図２に示すカメラ装置１１は、いわゆる単眼カメラであり、車両のフロントガラス２に車室内側から取り付けられる。図１では、説明の便宜上、フロントガラス２及び後述するブラケット１２については後述するブラケット１２の鈎状部１２ｂを切断する面の断面図が示されている。また、カメラケース１３についてはカメラモジュール１４の光軸を含む面の断面図が示され、カメラモジュール１４については側面図が示されている。なお、以下では、カメラ装置１１の各部材の前後左右上下方向を、カメラ装置１１がフロントガラス２に取り付けられた状態（図１）におけるその部材の前後左右上下方向として定義する。つまり、この定義では、各部材の前方向は車両の前方に一致する。また、各図におけるＦＲ，ＵＰＲ，ＲＨ方向は、それぞれ前、上、右方向を表すものとする。

カメラ装置１１は、ブラケット１２、カメラケース１３、カメラモジュール１４、信号処理基板８０、接続配線８１及びフード８２を備える。
ブラケット１２は、車両のフロントガラス２に車室内側から固定される金属又は樹脂製の部材である。ここでいう固定とは、位置決めすることを意味し、特定の位置に位置決めされる構成であればよく、例えば着脱可能に保持される構成であってもよい。ブラケット１２は、フロントガラス２に接着される板状の天板１２ａと、その下面の左右方向両端のそれぞれに下向きに立設された２つ（計４つ）のＬ字型の鈎状部１２ｂと、を備える。

カメラケース１３は、金属又は樹脂製の箱状の部材であり、前方向に行くにつれて厚みが少なくなるような形状をしている。カメラケース１３の上面１３ａは、傾斜角度の異なる複数の面を備え、カメラモジュール１４の光軸を含む面であって上下方向に平行な面と垂直に交わる３つの平面部である前方平面部１３ｂ、起立平面部１３ｃ及び後方平面部１３ｄを備える。前方平面部１３ｂは前後左右方向に広がり、起立平面部１３ｃは、前方平面部１３ｂの後方向の端部において上方向に起立している。また、後方平面部１３ｄは、起立平面部１３ｃの上方向端部において後方向へと広がって設けられる。ここで、起立平面部１３ｃの上下方向における中央から後方平面部１３ｄの前部近傍にかけてカメラモジュール１４を露出させるための露出孔１３ｅが形成されている（図２参照）。また、前方平面部１３ｂは台形状であり、前方平面部１３ｂの左右両側には上方向へ内側側面１３ｆ，１３ｇが形成されている。そして、前方平面部１３ｂ、内側側面１３ｆ，１３ｇ及び起立平面部１３ｃによって台形状の窪み１３ｈが形成される。なお、窪み１３ｈ並びに窪み１３ｈを形成する面のうちの前方平面部１３ｂ及び内側側面１３ｆ，１３ｇはフード８２の下に隠れている。

また、カメラケース１３の外側の側面のうち左方向に位置する左外側側面１３ｉ及び右方向に位置する右外側側面１３ｊには、それぞれ上面１３ａ付近にて円柱状に突出した２つ（計４つ）の掛止部１３ｋが設けられている。図１では、説明の便宜上、カメラケース１３の右側に設けられた２つの掛止部１３ｋが透過して示されている。カメラケース１３は、４つの掛止部１３ｋをブラケット１２の４つの鈎状部１２ｂにそれぞれ掛止することで、ブラケット１２に固定される。

図３は、カメラケース１３に取り付けられた状態における後述するカメラモジュール１４のホルダ１４２の後方向からの外観図である。同図に示すように、カメラケース１３の内側の側面のうち左方向に位置する左内側側面１３ｌには凹部１３ｎが形成され、右方向に位置する右内側側面１３ｍには凹部１３ｏが形成されている。これらの凹部１３ｎ，１３ｏは、カメラケース１３において高さが同じになるように形成され、凹部１３ｎ，１３ｏには後述するカメラモジュール１４の突起１４２ｃ，１４２ｄが挿入される。

また、図２に示すように、カメラケース１３の表面であって外部から視認できる部分にはマークが記されたラベル１３ｐが貼り付けられている。ラベル１３ｐのマークは、カメラケース１３に対する後述するカメラモジュール１４のレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類、及び、フード８２の形状の種類、を表している。

ここで、ラベル１３ｐについて掘り下げて説明する。すなわち、フロントガラスの傾斜角度は例えば車種ごとに異なり得るため、傾斜角度の異なるフロントガラスのそれぞれに対してカメラ装置のレンズの光軸が所定の方向を向くようにするためには、フロントガラスの傾斜角度に応じた複数種類のカメラ装置が必要となる。また、この種のカメラ装置は、レンズの下方から入射する光を遮断するフードを備えるが、フードについても、フロントガラスの傾斜角度等に応じた形状（角度や長さ等）を有することが求められる。本実施形態のカメラ装置１１では、後述するように、カメラケース１３に対するカメラモジュール１４の傾斜角度（つまりレンズ１４１の光軸の傾斜角度）が調整可能であり、レンズ１４１の光軸の傾斜角度が調整され固定されることでフロントガラスの傾斜角度に応じた複数種類のカメラ装置が製造される。ここでいうカメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度とは、カメラケース１３を基準に特定される基準面に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度を意味する。本実施形態では、上記基準面に垂直な特定の面上にレンズ１４１の光軸が位置した状態が保たれたままでカメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度が調整される。また、本実施形態における上記特定の面は、レンズ１４１の光軸を含む面であって鉛直方向に平行な面である。また、カメラ装置１１のフード８２は、フロントガラスの傾斜角度等に応じて製造された形状の異なる複数種類のフードのうちの１つである。ラベル１３ｐのマークは、カメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類及びカメラ装置１１のフード８２の形状の種類を表している。具体的には、本実施形態では、カメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度が複数種類に分類されており、マークにはその種類ごとに割り振られた識別番号が記されている。また、マークには、複数種類のフードの形状ごとに割り振られた識別番号が記されている。なお、これらの識別番号は、製品であるカメラ装置１１の流通段階においてカメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類及びフード８２の形状の種類を識別するための識別番号である。

カメラモジュール１４は、図１、図４及び図５に示すように、レンズ１４１、ホルダ１４２及びカメラ基板１４３を備える。
ホルダ１４２は、円筒状の筒部１４２ａを有し、筒部１４２ａの中心軸と光軸とが一致するように並べられた複数のレンズ１４１を筒部１４２ａの内部にて保持する。また、ホルダ１４２は、筒部１４２ａの軸方向における一方の端部にて中心軸と垂直な方向に広がる概略長方形板状のベース部１４２ｂを有する。

図３に示すように、ベース部１４２ｂの左方向の側面には突起１４２ｃが形成され、右方向の側面には突起１４２ｄが形成されている。突起１４２ｃ，１４２ｄは、概略円柱状であるが、円柱形状の高さ方向における真ん中付近が他の部位よりも小径になっており、窪みが形成されている。突起１４２ｃ，１４２ｄは、カメラケース１３に形成された凹部１３ｎ，１３ｏにそれぞれ挿入される。その結果、ホルダ１４２が、水平軸を回動軸としてカメラケース１３に対して回動可能に保持される。また、このように調整可能なカメラケース１３に対する水平軸まわりのホルダ１４２の傾斜角度は、後述するようにカメラケース１３とホルダ１４２との間に接着剤を塗布することで固定される。なお、レンズ１４１は、カメラケース１３の上面１３ａが備える複数の面のうちフロントガラス２に近接した面である後方平面部１３ｄの近傍に配置される。

カメラ基板１４３は、撮像素子１４４（図５に示す）が搭載された板状の部材であり、ホルダ１４２のベース部１４２ｂに組み付けられる。図５に示すように、カメラ基板１４３がベース部１４２ｂに組み付けられた状態では、互いの平面部同士が当接し、平面部に平行な方向への移動は規制されない。つまり、カメラ基板１４３とベース部１４２ｂとは、互いに組み合わされた状態においてぴったりとはまり合って互いの動きが規制される形状ではなく、相対位置の調整が可能な形状になっている。後述するように、カメラ基板１４３とベース部１４２ｂとは、相対位置が調整された状態で接着剤を用いて固定される。なお、カメラ基板１４３には、接続配線８１を接続するためのコネクタ１４３ａが設けられる。

図１に示す信号処理基板８０は、カメラモジュール１４にて取得される画像信号の処理を行う板状の部品であり、カメラモジュール１４の下方にてカメラケース１３に固定される。信号処理基板８０とカメラ基板１４３とは交差する角度で配置される。ここでいう交差とは、信号処理基板８０の面のうちの最も広い面と平行である仮想的な面と、カメラ基板１４３の面のうちの最も広い面と平行である仮想的な面と、が交わることを意味する。本実施形態では、信号処理基板８０とカメラ基板１４３とは略垂直に交差している。また、信号処理基板８０には、カメラモジュール１４の一部が挿通される開口部８０ａが設けられており、当該開口部８０ａにはベース部１４２ｂの下方向の端部とカメラ基板１４３の下方向の端部とが挿通されている。また、信号処理基板８０の下面には、接続配線８１を接続するためのコネクタ８０ｂが設けられる。なお、カメラモジュール１４及び信号処理基板８０の電気的な機能については後で詳述する。

接続配線８１は、信号処理基板８０の開口部８０ａを通ってカメラ基板１４３のコネクタ１４３ａと信号処理基板８０のコネクタ８０ｂとに接続され、カメラ基板１４３及び信号処理基板８０を電気的に接続する。

フード８２は、樹脂製の部材であり、図２に示すように、台形状の底壁と、当該底壁の左右両側に立設された一対の側面と、を有する。フード８２は、カメラケース１３の窪み１３ｈにはめ込まれて使用され、カメラケース１３の露出孔１３ｅから露出したレンズ１４１を下方から覆う。このようにフード８２が配置されることで、レンズ１４１の下方から入射する光が遮断され、カメラモジュール１４の画角範囲外の景色（例えば車両のダッシュボード等）のレンズ１４１への映り込みが抑制される。

次に、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との相対位置の調整及びカメラケース１３に対するホルダ１４２の水平軸まわりの向きの調整、並びに、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との固定及びカメラケース１３とホルダ１４２との固定、について図３〜図６を用いて説明する。本実施形態では、これらの調整及び固定は、接着剤の塗布工程、調整工程及び固定工程の一連の手順により行われる。

まず、塗布工程では、ホルダ１４２がカメラケース１３に回動可能に取り付けられた状態において、ホルダ１４２の後方からその外周に図３に示す矢印の方向に接着剤が一連に塗布され、これによりホルダ１４２の後部に堆積した接着剤の層である接着部１６が形成される。ここで、図３及び図５に示すように、ホルダ１４２の突起１４２ｃ，１４２ｄには前述した窪みが形成され、また、カメラケース１３の凹部１３ｎ，１３ｏの内面は平坦であるため、突起１４２ｃ，１４２ｄとカメラケース１３との間には空間が形成される。そのため、ホルダ１４２後方に接着剤が塗布された際に突起１４２ｃ，１４２ｄにおける窪みとカメラケース１３の凹部１３ｎ，１３ｏの内面との間に接着剤が充填される。この状態において、接着剤が硬化する前に、接着剤が付着したホルダ１４２の後部にカメラ基板１４３が配される。つまり、ホルダ１４２とカメラケース１３とを固定する接着剤及びホルダ１４２とカメラ基板１４３とを固定する接着剤が連続するように接着剤が塗布される（図５参照）。

塗布工程の後には調整工程が行われる。調整工程では、接着剤がまだ固まっていない状態においてホルダ１４２とカメラ基板１４３との相対位置及びカメラケース１３に対するホルダ１４２の水平軸まわりの向きの調整が行われる。ホルダ１４２とカメラ基板１４３とは、前述したように互いに組み合わされた状態において相対位置の調整が可能であり、この自由度を利用し、図６に示すように、６軸調整によりホルダ１４２に対するカメラ基板１４３の相対位置が調整される。ここでいう６軸調整は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向の並進並びにそれぞれの軸まわりの回転による調整を意味する。また、本実施形態では、相対位置の調整は、厚みや広がり等の接着剤の形状を調整することにより行われ、シム部材等の部品は使用されない。

一方、カメラケース１３に対するホルダ１４２の水平軸まわりの向きの調整は、前述したように、ホルダ１４２をカメラケース１３に対して回動させることにより行われる。ホルダ１４２とカメラケース１３との角度は、カメラ装置１１が車両に固定された状態において、車両の前方に存在する対象物がカメラモジュール１４の画角内に捉えられるような角度に調整される。

調整工程の後には固定工程が行われる。固定工程では、接着剤を硬化させることにより、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との固定、及び、ホルダ１４２とカメラケース１３との固定、が行われる。本実施形態では、接着剤の硬化は、時間の経過を待つことで行われる。特に、ホルダ１４２及びカメラケース１３については、ホルダ１４２の突起１４２ｃ，１４２ｄにおける窪みとカメラケース１３の凹部１３ｎ，１３ｏの内面との間を充填している接着剤が硬化することで固定される。これにより、カメラケース１３に対するホルダ１４２の水平軸まわりの向きが固定され、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との相対位置が固定される。

このような工程によりカメラ装置１１を製造することで、例えば車種ごとに異なり得るフロントガラスの傾斜角度に応じたカメラ装置が製造される。つまり、カメラ装置１１においてカメラケース１３に対するホルダ１４２の水平軸まわりの傾斜角度を調整して固定することで、カメラケース１３に対するホルダ１４２の水平軸まわりの傾斜角度の異なる複数種類のカメラ装置が製造される。例えば、比較的傾斜角度が小さいフロントガラス２については、図１に示すようにホルダ１４２の水平軸まわりの傾斜角度が固定されたカメラ装置１１ａが取り付けられる。また、比較的傾斜角度が大きい（少なくともフロントガラス２よりも傾斜角度が大きい）フロントガラス３については、図７に示すように、ホルダ１４２の水平軸まわりの傾斜角度がカメラ装置１１ａのものよりも大きくなるように固定されたカメラ装置１１ｂが取り付けられる。

＜カメラ装置の電気的機能＞
次に、カメラ装置１１の電気的機能について図８を用いて説明する。図８においては、カメラ装置１１の構成のうち電気的な機能を有さないブラケット１２、フード８２等は省略されている。車両制御システム１００は、車両に搭載され、双方向のシリアル通信を行うためのバス７４に接続された周辺監視部１０、車載センサ群５０、車両制御部６０、ヒューマンマシンインタフェース部（以下「ＨＭＩ部」という。）７０を備える。なお、以下では、車両制御システム１００が搭載された車両を「自車両」という。

周辺監視部１０は、自車両の周辺の状況を検出するためのデバイスとして、上述のカメラ装置１１及びレーダ装置４１を備える。また、周辺監視部１０は、これら以外にも、右側方カメラ、左側方カメラ、後方カメラを備えてもよいし、備えていなくてもよい。右側方カメラは、自車両右側のサイドミラーに設置され、自車両右側方を撮像する。左側方カメラは、自車両左側のサイドミラーに設置され、自車両左側方を撮像する。後方カメラは、自車両後方のリアバンパーに設置され、自車両の後方を撮像する。

レーダ装置４１は、ミリ波帯又はレーザ光によるレーダ波を送受信することによって所定の探査範囲内に存在するレーダ波を反射した物体を検出する周知のものであり、自車両からの距離、自車両との相対速度及び自車両に対する横位置のうち少なくとも１つを含んだ対象物情報を生成して信号処理基板８０に出力する。また、レーダ装置４１として、超音波を発信し、所定の方向にある物体からの反射波により物体を検出するソナーを備えてもよい。なお、周辺監視部１０が検出する対象物には、例えば、他の車両（先行車両、対向車両及び静止車両等）、先行歩行者、先行物、静止歩行者、静止物、対向歩行者、対向物、車線、道路標識及び交通信号等が含まれている。ただし、これらすべての対象物を検出する必要はなく、後述する車両制御の実行に必要な対象物を少なくとも検出できればよい。

カメラ装置１１は、前述した撮像素子１４４及び信号処理基板８０並びに入出力回路８３を備える。これらの機能については後述する。
車載センサ群５０は、車速センサ、各種加速度センサ、舵角センサ等、車両の挙動を検出するセンサのほか、車両の位置データを出力する装置（例えばＧＰＳ）及び地図データの供給源となる装置（例えばナビゲーション装置）を備える。また、車載センサ群５０は、通信装置（例えば路車間通信装置やスマートホン等の携帯端末）、レーダ等、車両の周辺環境を検出するセンサも備える。車両では、これらのセンサの検出結果が単独であるいは融合されて使用される。これらのセンサ等から出力された信号は、直接バス７４に出力され、バス７４を介して車両制御部６０、信号処理基板８０等に入力されるようになっていてもよい。あるいは、これらセンサ信号は、車内のＥＣＵ（例えばエンジンＥＣＵ）に入力され、その後、当該ＥＣＵで加工された後に当該ＥＣＵからバス７４に出力され、バス７４を介して車両制御部６０、信号処理基板８０等で受信されるようになっていてもよい。

車両制御部６０は、自車両におけるボディ系、パワートレイン系及びシャーシ系の制御の制御対象となるデバイスとして、自車両の進行方向を変更する操舵装置６０１、減速やエネルギー回生を行うブレーキ６０２、エンジンやモーター等の発動機からなり自車両を推進する動力発生装置６０３、回転速度とトルクの変換を行い動力を伝達する変速機６０４、ヘッドライト６０５、進路変更や右左折時の合図を行う方向指示器６０６及びガラスに付着した雨滴、雪、汚れ等により視界が不良となる場合に付着物を除去するワイパ６０７を備える。

ＨＭＩ部７０は、人間と装置とのコミュニケーションのためのインタフェースを提供するためのデバイスとして、ブザー７０１、スピーカ７０２、インジケータ７０３及びセンタコンソール内に設けられたナビゲーションディスプレイやセンタコンソール上に設けられたヘッドアップディスプレイなどのディスプレイ７０４を備える。また、電動モータなどからなりステアリングやシートを振動させる加振器（図示なし）やステアリングやブレーキペダルに反力を発生させる反力生成器（図示なし）を備え、これらの機器を作動させることにより装置から人間に対して情報伝達を行ってもよい。

撮像素子１４４は、カメラモジュール１４のレンズ１４１によって結像された像を画像データに変換するＣＣＤセンサ等の素子である。
入出力回路８３は、バス７４と信号処理基板８０との間の信号の授受を媒介する回路である。なお、入出力回路８３は、前述した図１及び図７では省略されている。

信号処理基板８０は、撮像素子１４４から出力される画像データに対し画像処理を行うことで所定の撮像範囲内に存在する対象物を検出し、対象物の位置を少なくとも含む対象物情報を生成する。この対象物情報には、対象物の位置のほか、対象物の種類、対象物の動き、対象物の横幅、対象物の高さ等が含まれてもよい。また、信号処理基板８０は、バス７４から自車両のセンサ信号及びレーダ装置４１による対象物情報を取得し、取得したこれらの信号及び情報並びに画像データに基づく対象物情報に基づいて、自車両のアクチュエータ（車両制御部６０内のアクチュエータ及びＨＭＩ部のアクチュエータのうちの少なくとも一方）を制御するための信号を出力する。自車両のアクチュエータは、信号処理基板８０からの信号に基づき、車線逸脱警報制御、灯火制御及び衝突回避制御を実行する。ここで、車線逸脱警報制御は、対象物情報に含まれる車線の情報に基づき実行され、自車両が車線を逸脱するおそれがある場合に、音を出力する音出力部（本実施形態ではブザー７０１及びスピーカ７０２）に自車両の乗員に対する警告音（例えばブザーやメッセージ）を出力させる車両制御である。灯火制御は、対象物情報に含まれる車線の情報及び他の車両の情報（例えば先行車両のテールランプや対向車両のヘッドライトの情報等）の少なくとも一方に基づき実行され、自車両に搭載された灯火類（本実施形態ではヘッドライト６０５）を制御する車両制御である。具体的には、本実施形態における灯火制御は、ヘッドライト６０５のハイビームとロービームとを切り替える制御（つまりオートハイビーム）、及び、ヘッドライト６０５の光軸方向をスイブル（Swivel：旋回）させる制御、の少なくとも一方を含む車両制御である。衝突回避制御は、対象物情報に含まれる各種対象物の情報に基づき実行され、自車両前方の対象物と自車両とが衝突する可能性がある場合に、衝突を回避するように操舵装置６０１やブレーキ６０２等の自車両の運動にかかわる制御対象を制御する車両制御である。また、自車両のアクチュエータは、これらの車両制御以外にも、速度警報制御、車線逸脱防止制御、追突警報制御、車間警報制御、標識表示制御、全車速アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）制御、車線維持制御、車線変更事故防止制御、ブラインドスポット警報制御、ブラインドスポットモニタ制御、自動車線変更制御、前方クロストラフィック警報制御、後方クロストラフィック警報制御、踏み間違い防止制御及び自動駐車制御等の周知の車両制御を実行する。

［１−２．効果］
（１ａ）本実施形態では、カメラケース１３に対するカメラモジュール１４（ホルダ１４２）の傾斜角度が調整可能である。また、カメラケース１３のブラケット１２への固定が完了するまでにその傾斜角度が固定される。つまり、本実施形態のカメラ装置１１は、カメラケース１３のブラケット１２への固定が完了するまでにフロントガラス２に対するカメラモジュール１４のレンズ１４１の光軸の上下方向の傾斜角度の調整を完了する構造を備える。カメラ装置１１は、ブラケット１２への固定後（つまりカメラ装置１１のフロントガラス２への組付後）においてカメラモジュール１４の傾斜角度を調整するための構造を有しないため、安価に製造することができる。

（１ｂ）本実施形態では、カメラケース１３のブラケット１２への固定が完了した後は、カメラモジュール１４の上下方向の傾斜角度を調整できない。したがって、装着後において車両の走行に伴う振動等によりカメラモジュール１４の傾斜角度が変わってしまうことを抑制することができる。

（１ｃ）本実施形態では、カメラモジュール１４の傾斜角度が固定される前においては、カメラモジュール１４がカメラケース１３により回動可能に保持されることによりカメラモジュール１４の傾斜角度が調整可能である。したがって、角度調整のために形状の異なるブラケットやカメラケースを複数種類用意することなく、角度調整することができる。また、シム部材等の他の部品を使用せずとも角度調整することができる。

また、本実施形態では、カメラ装置１１全体が回動されるわけでなくカメラモジュール１４のみが回動される。したがって、カメラ装置１１全体を回動させて角度調整する構造と比較して、角度調整のために車内において確保しなければならないスペースを減らすことができる。

（１ｄ）本実施形態では、塗布工程において、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との間、及び、ホルダ１４２とカメラケース１３との間、に連続して接着剤が塗布される。また、調整工程において、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との相対位置の調整、及び、カメラケース１３に対するホルダ１４２の水平軸まわりの向きの調整、が行われる。そして、固定工程において、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との固定、及び、ホルダ１４２とカメラケース１３との固定、が行われる。つまり、本実施形態では、塗布工程、調整工程及び固定工程の一連の工程により、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との間の相対位置の調整及び固定の工程、並びに、ホルダ１４２とカメラケース１３と間の向きの調整及び固定の工程、が行われる。したがって、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との間の相対位置の調整及び固定の工程、並びに、ホルダ１４２とカメラケース１３と間の向きの調整及び固定の工程、を個別に行う場合と比較して作業工数を減らすことができる。

（１ｅ）本実施形態では、ホルダ１４２とカメラ基板１４３とは、互いに組み合わされた状態において相対位置を調整可能な形状をしており、接着剤により相互に固定される。つまり、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との相対位置は、厚みや広がり等の接着剤の形状を調整することにより行われる。したがって、シム部材等の部品を別途使用しなくてもホルダ１４２とカメラ基板１４３との相対位置を調整することができる。

（１ｆ）本実施形態では、ホルダ１４２の後方からその外周に接着剤が一連に塗布されてカメラ基板１４３がホルダ１４２に接着される。したがって、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との間に異物が侵入することを抑制することができる。

（１ｇ）本実施形態では、カメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類、及び、フード８２の形状の種類、を表すマークがカメラケース１３の表面であって外部から視認できる部分に付されている。フロントガラスの傾斜角度に応じた複数種類のカメラ装置の種類の違いは目視により識別しづらいが、本実施形態のようにマークを付すことで、複数種類のいずれであるかを目視により容易に識別することができる。また、本実施形態では、単にマークを付すだけでカメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類等を識別可能にするので、例えばカメラケース１３などの部品の形状により識別する構成と比較して、安価かつ容易に識別することができる。

（１ｈ）本実施形態では、信号処理基板８０に設けた開口部８０ａにカメラモジュール１４の一部を挿通させることができる。そのため、信号処理基板に開口部が設けられておらず、カメラモジュール１４の角度調整の際にカメラモジュール１４と信号処理基板とが干渉する構成と比較して、カメラモジュール１４の上下方向の角度調整の調整幅が広く、角度調整が行いやすい。よって、レンズ１４１の光軸調整が行いやすいという効果がある。

また、レンズ１４１の光軸調整の結果、カメラモジュール１４と信号処理基板８０とが近接する場合には、カメラモジュール１４の一部を、信号処理基板８０の上面から開口部８０ａに挿入し、反対側の下面の方へ突出させることができる。これによって、レンズ１４１の光軸調整を行った場合にカメラ装置１１全体の高さが高くなることを抑制できる。

なお、本実施形態では、カメラケース１３に形成された凹部１３ｎ，１３ｏが回動保持部の一例に相当する。
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。また、共通する構成には同一の符号を用いる。

前述した図４に示す第１実施形態のカメラ装置１１では、カメラモジュール１４をカメラケース１３に対して回動させることでフロントガラス２に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度が調整される。これに対し、図９に示す第２実施形態のカメラ装置１７では、後述するシム部材２０により上記傾斜角度が調整される。

具体的には、第２実施形態のカメラ装置１７は、第１実施形態のカメラケース１３及びカメラモジュール１４に代えて、第１実施形態とは形状が一部異なるカメラケース１８及びカメラモジュール１９を備え、更にシム部材２０を備える点で、第１実施形態のカメラ装置１１と相違する。

第２実施形態のカメラケース１８は、第１実施形態のカメラケース１３と基本的に同様の構成であるが、その内側側面に第１実施形態の凹部１３ｎ，１３ｏを有しない点で相違する。第２実施形態のカメラモジュール１９も、第１実施形態のカメラモジュール１４と基本的に同様の構成であるが、第１実施形態とは形状が一部異なるホルダ１９１を備える点で相違する。ホルダ１９１は、第１実施形態のホルダ１４２と基本的に同様の構成であり、筒部１９１ａ及びベース部１９１ｂを備えるが、ベース部１９１ｂに第１実施形態の突起１４２ｃ，１４２ｄを有しない点で相違する。つまり、第２実施形態のカメラケース１８及びカメラモジュール１９は、カメラモジュール１９（ホルダ１９１）をカメラケース１８に対して回動させるための構成を備えていない。カメラケース１８とカメラモジュール１９とは、後述するようにネジを用いて固定される。

シム部材２０は、カメラケース１８に対するカメラモジュール１９（レンズ１４１の光軸）の傾斜角度を調整するための部材である。シム部材２０は、カメラ装置１７がフロントガラスに装着された状態において、カメラケース１８における前方側の内面と、ホルダ１９１のベース部１９１ｂにおける前方側の外面と、の間に備えられる。シム部材２０は、カメラケース１８に対するカメラモジュール１９の傾斜角度を上方に調整するための部材であり、カメラケース１８とカメラモジュール１９との間に備えられた状態において側方（左右方向）から見たときに上方へ次第に厚みが増す形状（台形状）のものである。本実施形態では、カメラケース１８とカメラモジュール１９とは、シム部材２０が間に配された状態でネジを用いて固定される。また、ホルダ１９１と前述したカメラ基板１４３とは、第１実施形態と同様に接着剤で固定される。

［２−２．効果］
（２ａ）本実施形態では、カメラ装置１７は、カメラケース１８における前方側の内面と、ホルダ１９１のベース部１９１ｂにおける前方側の外面と、の間にシム部材２０を備え、これによりカメラケース１８に対するカメラモジュール１９の傾斜角度、つまりフロントガラスに対するレンズ１４１の光軸の上下方向の傾斜角度が調整される。このように、単純な部品を用いて角度調整することができる。

なお、本実施形態のカメラ装置１７では、シム部材２０を用いてカメラケース１８に対するカメラモジュール１９の傾斜角度が上方に調整されるが、下方に調整する場合は図１０に示すようにすればよい。すなわち、図１０では、カメラケース１８における前方側の内面と、ホルダ１９１のベース部１９１ｂにおける前方側の外面と、の間にシム部材２１が備えられている。シム部材２１は、カメラケース１８とカメラモジュール１９との間に備えられた状態において側方から見たときに下方へ次第に厚みが増す形状のものである。このため、カメラケース１８に対するカメラモジュール１９の傾斜角度が下方に調整される。なお、シム部材２１は、シム部材２０の上下方向を単に反転させたもの（つまり同一部材）であってもよい。

［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。また、共通する構成には同一の符号を用いる。

図１１に示す第３実施形態のカメラ装置２２では、後述するカメラケース２３の形状によりフロントガラスに対するレンズ１４１の光軸の上下方向の傾斜角度が調整される。カメラケース２３は、形状が異なる複数種類のカメラケースのうちの１つであり、カメラ装置がフロントガラスに装着された状態においてフロントガラスに対するレンズの光軸の上下方向の傾斜角度が異なるように形状を異ならせた複数種類のカメラケースが使い分けられることで、上記傾斜角度が調整される。

具体的には、第３実施形態のカメラ装置２２は、第１実施形態のカメラケース１３及びカメラモジュール１４に代えて、第１実施形態とは形状が一部異なるカメラケース２３及び第２実施形態のカメラモジュール１９を備える点で、第１実施形態のカメラ装置１１と相違する。

第３実施形態のカメラケース２３は、第２実施形態のカメラケース１８と同様、その内側側面において第１実施形態の凹部１３ｎ，１３ｏを有しておらず、ネジを用いてカメラモジュール１９と固定される。

加えて、第３実施形態のカメラケース２３は、カメラモジュール１９の前方側の外面が接触する壁部の角度が異なる。すなわち、第１実施形態では、図４に示すように、カメラケース１３の上面１３ａにおいて起立平面部１３ｃは後方平面部１３ｄに対して直角に設けられる。これに対し、第３実施形態では、図１１に示すように、カメラケース２３の上面２３ａは、起立平面部２３ｃ及び後方平面部２３ｄを備え、起立平面部２３ｃは後方平面部２３ｄに対してカメラケース２３の外側の方に直角よりも大きい角度で設けられる。このため、本実施形態の後方平面部２３ｄと第１実施形態の後方平面部１３ｄとが同じ傾斜角度となるようにカメラケース２３がブラケット１２に固定されることにより、フロントガラスに対するカメラモジュール１９のレンズ１４１の光軸の傾斜角度は、第１実施形態よりも上方に調整される。

［３−２．効果］
なお、本実施形態のカメラ装置２２では、フロントガラスに対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度が第１実施形態よりも上方に調整されたが、下方に調整する場合は図１２に示すようにすればよい。すなわち、図１２では、カメラケース２３に代えて別の種類のカメラケース２４が使用される。カメラケース２４の上面２４ａは、起立平面部２４ｃ及び後方平面部２４ｄを備え、起立平面部２４ｃは後方平面部２４ｄに対してカメラケース２４の内側の方に直角よりも小さい角度で設けられる。このため、この後方平面部２４ｄと第１実施形態の後方平面部１３ｄとが同じ傾斜角度となるようにカメラケース２４がブラケット１２に固定されることにより、フロントガラス２に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度は、第１実施形態（及び第３実施形態）よりも下方に調整される。

［４．第４実施形態］
［４−１．第１実施形態との相違点］
第４実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。また、共通する構成には同一の符号を用いる。

図１３に示す第４実施形態のカメラ装置２５では、後述するカメラモジュール２６の形状によりフロントガラスに対するレンズ１４１の光軸の上下方向の傾斜角度が調整される。カメラモジュール２６は、形状が異なる複数種類のカメラモジュールのうちの１つであり、カメラ装置がフロントガラスに装着された状態においてフロントガラスに対するレンズの光軸の上下方向の傾斜角度が異なるように形状を異ならせた複数種類のカメラモジュールが使い分けられることで、上記傾斜角度が調整される。

具体的には、第４実施形態のカメラ装置２５は、第１実施形態のカメラケース１３及びカメラモジュール１４に代えて、第２実施形態のカメラケース１８及び第１実施形態とは形状が一部異なるカメラモジュール２６を備える点で、第１実施形態のカメラ装置１１と相違する。

第４実施形態のカメラモジュール２６は、ホルダ２６１、前述したレンズ１４１及びカメラ基板１４３を備える。
第４実施形態のホルダ２６１は、筒部２６１ａ及びベース部２６１ｂを備え、第２実施形態のホルダ１９１と同様、ベース部２６１ｂに第１実施形態の突起１４２ｃ，１４２ｄを有していない。カメラケース１８とカメラモジュール２６とは、ネジを用いて固定される。

加えて、第４実施形態のホルダ２６１は、ベース部２６１ｂの形状が第１実施形態のホルダ１４２（及び第２実施形態のホルダ１９１）と相違する。すなわち、第１実施形態のベース部１４２ｂは、側方（左右方向）から見たときに厚みが一定の形状（長方形状）であるが、第４実施形態のベース部２６１ｂは、側方から見たときに上方へ次第に厚みが増す形状（台形状）である。ここで、筒部２６１ａの中心軸（つまりレンズ１４１の光軸）は、ベース部２６１ｂにおけるカメラ基板１４３を当接させるための面と垂直をなしている。そのため、第４実施形態のホルダ２６１によれば、フロントガラスにカメラ装置２５が装着された状態におけるフロントガラスに対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度が、ベース部の厚みが一定の構成と比較して、上方に調整される。

［４−２．効果］
なお、本実施形態のカメラ装置２５では、フロントガラスに対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度がホルダのベース部の厚みが変わらない場合と比較して上方に調整されたが、下方に調整する場合は図１４に示すようにすればよい。すなわち、図１４では、カメラモジュール２６に代えて別の種類のカメラモジュール２７が使用される。カメラモジュール２７を構成するホルダ２７１は、筒部２７１ａ及びベース部２７１ｂを備え、ベース部２７１ｂは、側方から見たときに下方へ次第に厚みが増す形状である。このため、フロントガラスに対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度が、ホルダのベース部の厚みが変わらない場合と比較して、下方に調整される。

［５．第５実施形態］
［５−１．第１実施形態との相違点］
第５実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。また、共通する構成には同一の符号を用いる。

図１５に示す第５実施形態のカメラ装置２８では、後述するブラケット２９の形状によりフロントガラス３に対するレンズ１４１の光軸の上下方向の傾斜角度が調整される。ブラケット２９は、形状が異なる複数種類のブラケットのうちの１つであり、カメラ装置がフロントガラスに装着された状態においてフロントガラスに対するレンズの光軸の上下方向の傾斜角度が異なるように形状を異ならせた複数種類のブラケットが使い分けられることで、上記傾斜角度が調整される。

具体的には、第５実施形態のカメラ装置２８は、第１実施形態のブラケット１２、カメラケース１３及びカメラモジュール１４に代えて、第１実施形態とは形状が一部異なるブラケット２９、第２実施形態のカメラケース１８及びカメラモジュール１９を備える点で、第１実施形態のカメラ装置１１と相違する。

第５実施形態のブラケット２９は、フロントガラス３に接着される天板２９ａと、その下面の左右方向両端のそれぞれに下向きに立設された２つ（計４つ）のＬ字型の鈎状部２９ｂと、を備える。ブラケット２９では、後方側の２つの鈎状部２９ｂの上下方向の長さ（高さ）から前方側の２つの鈎状部２９ｂの高さを引いたときの差分が、第１実施形態のブラケット１２（図１参照）のものよりも大きくなっている。そのため、第５実施形態のブラケット２９及び第１実施形態のブラケット１２を同一傾斜角度のフロントガラスに用いた場合、第５実施形態のブラケット２９を用いた方がレンズ１４１の光軸がより上方を向くことになる。したがって、第１実施形態のフロントガラス２よりも傾斜角度が大きい第５実施形態のフロントガラス３に対しては、第５実施形態のブラケット２９が使用されることで、レンズ１４１の光軸の向きが調整され、光軸の向きが所定の方向（本実施形態では水平方向）に向けられる。

［５−２．効果］
［６．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（６ａ）フロントガラスに対するレンズ１４１の光軸の上下方向の傾斜角度を調整するための構造は上記実施形態のものに限られない。
例えば、上記第３実施形態では、カメラケース２３の形状により上記傾斜角度が調整される構造を例示した。具体的には、第３実施形態のカメラケース２３では、後方平面部２３ｄに対する起立平面部２３ｃの角度により上記傾斜角度が調整された。しかし、カメラケースの形状による傾斜角度の調整はこれに限られず、カメラケースの他の部分の形状により角度調整が行われてもよい。例えば、カメラケースにおける起立平面部を有する壁部（つまりカメラモジュールの前方側の外面が接触する壁部）の側方から見た断面形状を長方形状ではなく台形状（上方へ又は下方へ次第に厚みが増す形状）とすることにより角度調整が行われてもよい。また、例えば、カメラケースの左右の外側側面に設けられた４つの掛止部のうちの前方側の２つの掛止部と後方側の２つの掛止部との相対的な位置関係により角度調整が行われてもよい。

また例えば、上記第４実施形態では、カメラモジュール２６（ホルダ２６１）の形状により上記傾斜角度が調整される構造を例示した。具体的には、第４実施形態のカメラモジュール２６では、側方から見たときのベース部２６１ｂの形状により上記傾斜角度が調整された。しかし、カメラモジュールの形状による傾斜角度の調整はこれに限られず、カメラモジュール（ホルダ）の他の部分の形状により角度調整が行われてもよい。例えば、図１６及び図１７に示すホルダ３０１は、ベース部３０１ｂの前方側の外面に前方向に突出した２つの前方突起部３０１ｃを備える。前方突起部３０１ｃには、上下方向に貫通して貫通孔３０１ｄが形成され、当該貫通孔３０１ｄ、及び、図１８に示すカメラケース３１に形成された貫通孔３１ａ、にボルトを通すことで、ホルダ３０１がカメラケース３１に固定される。この構成では、ベース部３０１ｂに対する前方突起部３０１ｃの上下方向の傾斜角度によりフロントガラスに対するレンズ１４１の光軸の上下方向の傾斜角度が調整される。具体的には、ベース部３０１ｂに対する前方突起部３０１ｃの上下方向の傾斜角度が異なる複数種類のホルダ（カメラモジュール）が使い分けられることにより、上記傾斜角度が調整される。

（６ｂ）上記各実施形態では、カメラモジュール１４をカメラケース１３に回動可能に取り付ける調整構造やシム部材２０を用いた調整構造などを例示したが、各調整構造は単独で用いられることに限られず、これらの調整構造のうちの少なくとも２つが併用されてもよい。

（６ｃ）上記第１実施形態では、回動保持部としてカメラケース１３に形成された凹部１３ｎ，１３ｏを例示したが、これに限られない。例えば、カメラモジュール（例えばホルダ）の外側側面に凹部が形成されている構成において、回動保持部は、カメラケースの内側側面に形成された突起であって、当該凹部に挿入されることでカメラモジュールを回動可能に保持するようにしてもよい。

（６ｄ）上記第１実施形態では、接着剤の塗布工程において、ホルダ１４２がカメラケース１３に取り付けられた状態においてホルダ１４２の後方から接着剤が塗布され、接着剤が付着したホルダ１４２の後部にカメラ基板１４３が配された。つまり、接着剤は、ホルダ１４２とカメラケース１３との間に塗布された後にホルダ１４２とカメラ基板１４３との間に塗布された。しかし、接着剤を塗布する順番はこれに限られない。接着剤は、例えば、ホルダ１４２とカメラ基板１４３との間に先に塗布され、その後にホルダ１４２とカメラケース１３との間に塗布されてもよい。

（６ｅ）上記第２〜第５実施形態では、カメラケース１８，２３とホルダ１９１，２６１とはネジを用いて固定されたが、これに限られず、例えば接着剤等を用いて固定されてもよい。また、上記各実施形態では、ホルダ１９１，２６１とカメラ基板１４３とは接着剤を用いて固定されたが、これに限られず、例えばネジ等を用いて固定してもよい。

（６ｆ）上記各実施形態では、ラベル１３ｐのマークは、カメラケース１３に対してレンズ１４１の光軸の傾斜角度が固定された状態におけるカメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類を表したが、これに限られない。マークは、例えば、上記第１実施形態のように回動により角度調整する場合等において、調整されるべきカメラケースに対するレンズの光軸の上下方向の傾斜角度の種類（調整規格値）を表してもよい。

また、上記各実施形態では、ラベル１３ｐのマークは、カメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類、及び、フード８２の形状の種類、の両方を表したが、これに限られず、マークはこれらのうちのいずれか一方のみを表してもよい。

また、上記各実施形態では、ラベル１３ｐのマークはカメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類等を表す識別番号であったが、これに限られず、マークは、例えば、文字、記号、バーコード又は２次元コード（例えばＱＲコード（登録商標））等を含むマークであってもよい。また、マークは、カメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類等に応じて色が異なる点状の図形（ドット）を含むマークであってもよい。また、マークは、ドット以外の図形を含むマークであってもよい。

また、上記各実施形態では、マークは、当該マークが記されたラベル１３ｐを貼り付けることでカメラケース１３，１８，２３に付されたが、これに限られない。例えば、マークは、インクジェットやレーザマーキング等により付されてもよい。

また、上記各実施形態では、マークはカメラケース１３の表面であって外部から視認できる部分に付されたが、これに限られない。マークは、例えば、カメラモジュール及びフード等の表面であって外部から視認できる部分に付されてもよい。つまり、マークは、カメラ装置の表面であって外部から視認できる部分に付されていればよい。

また、上記各実施形態では、マークを付すことでカメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類等を容易に識別できるようにしたが、これに限られない。例えば、カメラケース、カメラモジュール及びフードのうちの少なくとも１つの素材の色により、カメラケース１３に対するレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類等を外観上表示してもよい。この場合において、例えば、図１９に示す第１実施形態のホルダ１４２において、筒部１４２ａの前部の素材の色によりレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類等を表示してもよい。また、例えば、前述したホルダ３０１（図１６及び図１７参照）において筒部３０１ａの前部の素材の色によりレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類等を表示してもよい。

また、ホルダ等の各部品や各部材の色及びマークのいずれか一方のみでなく、両方によりレンズ１４１の光軸の傾斜角度の種類等を表示してもよい。
（６ｇ）上記各実施形態では、信号処理基板８０の開口部８０ａには、カメラモジュール１４，１９，２６，２７の一部が挿通されたが、これに限られず、カメラモジュール１４，１９，２６，２７の全体が挿通されてもよい。

（６ｈ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

１…車両制御システム、２，３…フロントガラス、１１，１１ａ，１１ｂ，１７，２２，２５，２８…カメラ装置、１２，２９…ブラケット、１３，１８，２３，２４，３１…カメラケース、１３ａ，２３ａ，２４ａ…カメラケースの上面、１３ｎ，１３ｏ…凹部、１３ｐ…ラベル、１４，１９，２６，２７…カメラモジュール、８０…信号処理基板、８０ａ…開口部、８２…フード、１６…接着部、２０，２１…シム部材、１４１…レンズ、１４２，１９１，２６１，２７１，３０１…ホルダ、１４３…カメラ基板、１４４…撮像素子。

Claims (10)

1. 車両のフロントガラス（２，３）に車室内側から固定されるブラケット（１２，２９）と、
   前記ブラケットに固定されるカメラケース（１３，１８，２３，２４，３１）と、
   前記カメラケース内に固定され、レンズ（１４１）を備えるカメラモジュール（１４，１９，２６，２７）と、
   を備えるカメラ装置（１１，１１ａ，１１ｂ，１７，２２，２５，２８）において、
   前記カメラ装置は前記車両の前方に存在する対象物の位置を検出し、
   前記対象物には少なくとも車線と他の車両とが含まれ、
   前記カメラ装置により取得された前記対象物の情報は、車線逸脱警報制御、灯火制御及び衝突回避制御のうちの少なくとも１つに使用され、
   前記カメラケースの前記ブラケットへの固定が完了するまでに、前記フロントガラスに対する前記レンズの光軸の上下方向の傾斜角度の調整を完了する調整構造を備える、カメラ装置。
2. 請求項１に記載のカメラ装置であって、
   前記カメラケースと前記カメラモジュールとの間に、前記光軸の上下方向の傾斜角度を調整するためのシム部材（２０，２１）を備えることにより前記調整構造の少なくとも一部が実現される、カメラ装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のカメラ装置であって、
   前記カメラ装置が前記フロントガラスに装着された状態において前記光軸の上下方向の傾斜角度が異なるように形状を異ならせた複数種類のカメラケース（１３，２３，２４）のうちの１つを備えることにより前記調整構造の少なくとも一部が実現される、カメラ装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のカメラ装置であって、
   前記カメラ装置が前記フロントガラスに装着された状態において前記光軸の上下方向の傾斜角度が異なるように形状を異ならせた複数種類のカメラモジュール（１４，２６，２７）のうちの１つを備えることにより前記調整構造の少なくとも一部が実現される、カメラ装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のカメラ装置であって、
   前記カメラ装置が前記フロントガラスに装着された状態において前記光軸の上下方向の傾斜角度が異なるように形状を異ならせた複数種類のブラケット（１２，２９）のうちの１つを備えることにより前記調整構造の少なくとも一部が実現される、カメラ装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のカメラ装置であって、
   前記カメラケースには、前記カメラモジュールを当該カメラケースに対して回動可能に保持するための回動保持部（１３ｎ，１３ｏ）が形成され、
   前記調整構造の少なくとも一部は、前記回動保持部により実現され、
   前記光軸の上下方向の傾斜角度が前記回動保持部により調整された状態で前記カメラケースに前記カメラモジュールが固定されている、カメラ装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のカメラ装置であって、
   前記カメラモジュールは、前記レンズを保持するホルダ（１４２，１９１，２６１，２７１，３０１）と、撮像素子（１４４）が搭載されたカメラ基板（１４３）と、を備え、
   前記ホルダと前記カメラ基板とは、互いに組み合わされた状態において相対位置を調整可能な形状をしており、接着剤により相互に固定されている、カメラ装置。
8. 請求項６に記載のカメラ装置であって、
   前記カメラモジュールは、前記レンズを保持するホルダ（１４２）と、撮像素子（１４４）が搭載されたカメラ基板（１４３）と、を備え、
   前記ホルダと前記カメラ基板とは、互いに組み合わされた状態において互いの相対位置を調整可能な形状をしており、
   前記回動保持部は、前記ホルダを前記カメラケースに対して回動可能に保持するための部位であり、
   前記ホルダと前記カメラケースとが接着剤により互いに固定され、
   前記ホルダと前記カメラ基板とが接着剤により互いに固定され、
   前記ホルダと前記カメラケースとを固定している前記接着剤及び前記ホルダと前記カメラ基板とを固定している前記接着剤が連続している、カメラ装置。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載のカメラ装置であって、
   前記カメラケースの上面（１３ａ，２３ａ，２４ａ）は傾斜角度の異なる複数の面を備え、
   前記レンズは、前記複数の面のうち前記フロントガラスに近接した面（１３ｄ）の近傍に配置され、
   前記カメラ装置は、前記カメラモジュールにて取得される画像信号の処理を行う信号処理基板（８０）を備え、
   前記カメラモジュールに備えられるカメラ基板（１４３）と、前記信号処理基板とは、交差する角度で配置され、
   前記信号処理基板には、前記カメラモジュールの少なくとも一部が挿通される開口部（８０ａ）が設けられている、カメラ装置。
10. 車両のフロントガラス（２，３）に取り付けられ、レンズ（１４１）を備えるホルダ（１４２）と、撮像素子（１４４）が搭載されたカメラ基板（１４３）と、カメラケース（１３）と、を備えるカメラ装置の製造方法であって、
    前記ホルダと前記カメラケースとの間、及び、互いに組み合わされた状態において相対位置を調整可能な形状をした、前記ホルダと前記カメラ基板との間、に連続して接着剤を塗布する塗布工程と、
    前記塗布工程の後に、前記カメラケースの部位であって前記ホルダを前記カメラケースに対して回動可能に保持するための回動保持部（１３ｎ，１３ｏ）による前記カメラケースに対する前記ホルダの向きの調整、及び、前記ホルダと前記カメラ基板との相対位置の調整、を行う調整工程と、
    前記調整工程の後に、前記接着剤を硬化させることにより、前記ホルダと前記カメラケースとの固定、及び、前記ホルダと前記カメラ基板との固定、を行う固定工程と、
    を備える、カメラ装置の製造方法。