JP2018189908A

JP2018189908A - 撮像装置

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Publication number: JP2018189908A
Application number: JP2017094586A
Authority: JP
Inventors: 智之片石; Tomoyuki KATAISHI; 秀則篠原; Hidenori Shinohara
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2017-05-11
Filing date: 2017-05-11
Publication date: 2018-11-29

Abstract

【課題】撮像基板の光軸への影響を従来に比べて抑制することが可能な撮像装置を提供する。【解決手段】ステレオカメラ１０は、左撮像基板２０ａと、右撮像基板２０ｂと、左撮像基板２０ａおよび右撮像基板２０ｂと接続され、左撮像基板２０ａおよび右撮像基板２０ｂで撮像されたデータを制御する制御基板２１と、左撮像基板２０ａ、右撮像基板２０ｂ、および制御基板２１を固定するためのステー１１と、を備え、ステー１１と制御基板２１とは、制御基板２１を第１Ｏリング３２ａ〜第４Ｏリング３２ｄを用いてステー１１に固定する第１固定部と、ステー１１側に設けられた第１ボス１２ａ，第２ボス１２ｂが第１ボス１２ａ，第２ボス１２ｂより断面積が大きい制御基板２１側に設けられた第１ボス受け用穴２２ａ，第２ボス受け用穴２２ｂに挿入された第２固定部と、ステー１１と制御基板２１とをリジッドに固定する第３固定部と、により固定される。【選択図】図２

Description

本発明は、撮像装置に係る。

マザーボードの安全性を保ちつつ、部品点数の増加およびコストの上昇を抑え、作業性を向上させることが可能な情報処理装置の一例として、特許文献１には、マザーボードを筐体に支持するとき、螺子およびボス部によりマザーボードのＺ軸上方向への撓みを防止するとともに、位置決めピンによりＺ軸下方向に遊びを設けて、ＸＹ軸方向の位置決め機能を保ちつつマザーボードが反ることなくＺ軸下方向に撓む余裕を確保し、マザーボード端部における曲げ応力を低減する技術が記載されている。

特開２０１０−１５３６９５号公報

二つの撮像素子を使って一対の画像を撮像し、車や人、障害物などの対象物の認識を行うステレオカメラ装置が、車の安全走行を支援する車載システムや、不審者の侵入や異常を検知する監視システムなどに適用され実用化されている。

これらのシステムで利用されるステレオ画像処理は、二つの撮像素子の間隔（基線長）をあけ、一対の画像を撮像し、三角測量技術を用いて、対象物までの距離を求める方法が使われている。

例えば自動車の分野では、カメラやレーダ等を搭載して前方の車両や障害物の情報を検知し、検知した情報により前方の車両等に衝突する危険度を判定して運転者に警報を発したり、自動的にブレーキを作動させて減速させたり、あるいは先行車両との車間距離を安全に保つよう自動的に走行速度を増減する等のＡＳＶ（ＡｄｖａｎｃｅｄＳａｆｅｔｙＶｅｈｉｃｌｅ；先進安全自動車）に係わる技術の開発が積極的に進められている。

車の衝突防止システムとして車間距離警報、居眠り運転警報、歩行者保護や後方障害物警報を発するものが考えられている。また、車線逸脱防止、車間距離維持、事故自動回避のシステムも考えられている。このようなシステムにおいて、対象物までの距離を測定するために搭載される測距装置の１つとしてステレオ形式のカメラが用いられている。

このような技術により運転者の視覚を補助し、衝突事故等の防止の一助となることが期待されており、安価で信頼性の高い車載用のステレオカメラが望まれている。

このようなステレオカメラに用いられる一対の画像を用いた三角測量技術では、一対の画像を処理するための画像処理ＬＳＩを用いる。画像処理ＬＳＩでは、一対の画像から、それぞれ特徴となる点を抽出し、その特徴点の画素数のずれ量である視差を求める処理により、三角測量処理を実現している。

前方車両や、人間、障害物などの対象物を正確に認識するためには、一対の画像には、視差以外のずれがないのが理想的である。

ここで、ステレオカメラにおいては、左右の撮像素子の光軸の関係性が熱応力等の周辺環境変化の影響でずれる憾みがあり、距離の測定性能の悪化に直接的につながる要因である。

例えば、基板をステーに取り付けて、ステーを車両に取り付けるステレオカメラでは、熱応力が加えられたときに、基板とステー間の線膨張率の差によってステレオカメラ全体に歪みが発生し、その歪みが撮像素子の光軸に影響を与えてしまう憾みがある。

したがって、撮像性能を保証するためには、周辺環境変化が及ぼす光軸への影響を可能な限り排除することが求められる。

上述のような特許文献１では、ステレオカメラの左右の撮像素子の光軸の関係性について一切記載も示唆もなく、左右の撮像基板の光軸への影響を、最小限に抑制することができない、との問題がある。

本発明は、撮像基板の光軸への影響を従来に比べて抑制することが可能な撮像装置を提供する。

本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、第１撮像基板と、第２撮像基板と、前記第１撮像基板および前記第２撮像基板と接続され、前記第１撮像基板および前記第２撮像基板で撮像されたデータを制御する制御基板と、前記第１撮像基板、第２撮像基板、および前記制御基板を固定するためのステーと、を備え、前記ステーと前記制御基板とは、弾性部材を用いて前記ステーに固定する第１固定部と、前記ステー側に設けられた突起部が前記突起部より断面積が大きい前記制御基板側に設けられた突起部受け用穴に挿入されたものである第２固定部と、前記ステーと前記制御基板とをリジッドに固定する第３固定部と、により固定されることを特徴とする。

本発明によれば、撮像装置に熱応力が加わった際にその応力を逃がすことができるため、制御基板とステーの線膨張率が異なることによる撮像基板の光軸への影響を従来に比べて抑制することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。

本発明に係る撮像装置の一例であるステレオカメラを搭載した車両を示す図である。本発明に係る撮像装置の一例であるステレオカメラの実施例１の構造例を示す図である。実施例１のステレオカメラのうち、ステー構造例を示す図である。実施例１のステレオカメラのうち、制御基板構造例を示す図である。実施例１のステレオカメラのうち、ボスとボス受け用穴の取り付け構造を示す図である。実施例１のステレオカメラのうち、ボスとボス受け用穴の取り付け構造を示す図である。本発明に係る撮像装置の一例であるステレオカメラの実施例２の構造例を示す図である。実施例２のステレオカメラのうち、ステー構造例を示す図である。実施例２のステレオカメラのうち、制御基板構造例を示す図である。

以下、本発明の撮像装置の好適な一例であるステレオカメラの実施形態について説明する。

まず、ステレオカメラの適用例である車載用ステレオカメラについて、図１を用いて説明する。

例えば図１に示すように、車載用のステレオカメラ１０，５０を自動車等の車両１００に装着し、車両１００の前方の所定範囲内の物体を撮像し、撮像した画像から車外の物体を認識して監視する。

ステレオカメラ１０，５０は車両１００のルームミラー付近などの運転者の視野を遮らない位置に配置されている。ステレオカメラ１０，５０で撮像した画像を処理して三次元の距離分布情報を算出し、算出した距離分布情報から道路形状や複数の立体物の三次元位置を高速で検出する。そしてその検出結果に基づいて先行車や障害物を特定して衝突警報の判断処理等を行っている。もし、認識された物体が車両１００の障害物となると判断された場合は、運転者の前方に設置された表示装置３０に表示して運転者に対する警告を行うほかに、図示を省略したアクチュエータ類を制御する外部装置を接続することにより車両１００の自動衝突回避制御等を実現している。

これらのシステムで利用されるステレオ画像処理は、位置的に間隔をあけて撮像された１対の撮像画像に対して三角測量技術を適用して対象物までの距離を求めるものであり、これを実現する装置は１対の撮像手段と、これらの撮像手段が出力する１対の撮像画像に対して三角測量処理を行うステレオ画像処理ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−ＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｉｒｃｕｉｔ）とを備えているのが一般的である。

このとき、ステレオ画像処理ＬＳＩは、１対の画像に含まれる画素情報の中から相互の画像に共通する特徴点の画素位置と、その特徴点が１対の画像でずれている画素数を求める処理を行うことによって三角測量処理を実現する。

そのため、１対の画像間には視差以外のずれがないことが理想的であり、各々の撮像手段ごとに光学特性や信号特性のずれがないよう調整する必要がある。特に車載環境においては、たとえば前方車両や人間、障害物などの検知を行い事前に安全に対処するといったアプリケーション要求があるために、遠距離対象物の距離計測、認識を確実に実現する必要がある。

ステレオカメラにおいて左右の撮影光学系の相対位置関係が有する重要性は非常に高く、また一般的に対象物が遠距離になるほど、上述した視差以外のずれがないことが要求される。

以下に本発明のステレオカメラ１０，５０の実施例を、図面を用いて説明する。

＜実施例１＞
本発明のステレオカメラの実施例１を、図２乃至図６を用いて説明する。図２に撮像装置の一例であるステレオカメラの実施例１の構造例を、図３にステーの構造例を、図４に制御基板の構造例を、図５および図６にボスとボス受け用穴の取り付け構造を、それぞれ示す。

図２に示すように、本実施形態のステレオカメラ１０は、左撮像基板（第１撮像基板）２０ａと、右撮像基板（第２撮像基板）２０ｂと、これら左撮像基板２０ａ，右撮像基板２０ｂを保持するステー１１と、左撮像基板２０ａ，右撮像基板２０ｂとＦＰＣ（ＦｌｅｘｉｂｌｅＰｒｉｎｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔｓ）４０ａ，４０ｂを介して接続され、左撮像基板２０ａ，右撮像基板２０ｂにて撮像され、取り込まれた画像を用いてステレオ処理を行う画像処理ＬＳＩを実装した処理基板である制御基板２１と、から構成される。

左撮像基板２０ａや右撮像基板２０ｂは、画像を取得するＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子が設置されたＣＭＯＳ基板と、外界の視覚情報を撮像素子に結像するレンズやこのレンズと撮像素子との位置関係を保持するための鏡筒を含むレンズホルダと、撮像素子によって取り込んだ画像をＦＰＣ４０Ａ，４０Ｂを介して制御基板２１へ出力するコネクタと、を設けたモジュール構成となっている。

図３に示すように、ステー１１は、左撮像基板２０ａ、右撮像基板２０ｂ、および制御基板２１を固定するための金属製の筐体であり、制御基板２１の位置決めおよび固定用として、左撮像基板２０ａ側の第１ボス（突起部）１２ａ、右撮像基板２０ｂ側の第２ボス（突起部）１２ｂ、および、ネジ止め用の第１ネジ穴１３ａ、第２ネジ穴１３ｂ、第３ネジ穴１３ｃ、第４ネジ穴１３ｄ、第５ネジ穴１３ｅ、および支柱１４が設けられている。支柱１４は、制御基板２１に設けられたスリット２４の幅と同じ幅となっており、ステー１１と制御基板２１との位置決めの際に支柱１４にスリット２４がガイドされる。

制御基板２１は、左撮像基板２０ａおよび右撮像基板２０ｂで撮像され、取り込まれた画像を用いてステレオ処理を行う画像処理ＬＳＩ等を実装した処理基板であり、ステー１１とは線膨張率が異なる。この制御基板２１には、図４に示すように、ステー１１の第１ボス１２ａを受けるための第１ボス受け用穴２２ａ、第２ボス１２ｂを受けるための第２ボス受け用穴２２ｂ、ネジ止め用の第１ネジ穴２３ａ、第２ネジ穴２３ｂ、第３ネジ穴２３ｃ、第４ネジ穴２３ｄ、および、スリット２４が設けられている。

このようなステー１１には、左撮像基板２０ａ、右撮像基板２０ｂ、および制御基板２１が固定されている。以下、その固定方法の詳細について図２乃至図６を用いて説明する。

左撮像基板２０ａおよび右撮像基板２０ｂは、ステー１１に対して公知の方法で固定され、その詳細は特に限定されない。例えば、直接ネジで固定されたり、接着剤などを介して固定される。

制御基板２１は、以下に説明するような３つの手段（第１固定部、第２固定部、第３固定部）によってステー１１に対して固定されている。

１つ目の手段である第１固定部は、第１ネジ３１ａ，第２ネジ３１ｂ，第３ネジ３１ｃ，第４ネジ３１ｄと、ステー１１側に設けられた第１ネジ穴１３ａ，第２ネジ穴１３ｂ，第３ネジ穴１３ｃ，第４ネジ穴１３ｄと、第１Ｏリング（弾性部材）３２ａ、第２Ｏリング（弾性部材）３２ｂ、第３Ｏリング（弾性部材）３２ｃ、第４Ｏリング（弾性部材）３２ｄからなる。

この第１固定部では、制御基板２１は、第１ネジ３１ａが第１ネジ穴１３ａに、第２ネジ３１ｂが第２ネジ穴１３ｂに、第３ネジ３１ｃが第３ネジ穴１３ｃに、および第４ネジ３１ｄが第４ネジ穴１３ｄに、それぞれ締結されることによってステー１１に対して固定される。これら第１ネジ３１ａ、第２ネジ３１ｂ、第３ネジ３１ｃ、第４ネジ３１ｄの締結時は、樹脂製の第１Ｏリング３２ａ、第２Ｏリング３２ｂ、第３Ｏリング３２ｃ、第４Ｏリング３２ｄをそれぞれ制御基板２１と第１ネジ３１ａ、第２ネジ３１ｂ、第３ネジ３１ｃ、第４ネジ３１ｄとの間に挟む。用いられる第１Ｏリング３２ａ，第２Ｏリング３２ｂ，第３Ｏリング３２ｃ，第４Ｏリング３２ｄは樹脂からなるものとする。

２つ目の手段である第２固定部は、ステー１１側に設けられた第１ボス１２ａ，第２ボス１２ｂと、これら第１ボス１２ａ，第２ボス１２ｂより断面積が大きい制御基板２１側に設けられた第１ボス受け用穴２２ａ，第２ボス受け用穴２２ｂ（突起部受け用穴）からなる。この第２固定部では、第１ボス１２ａが第１ボス受け用穴２２ａに挿入され、第２ボス１２ｂが第２ボス受け用穴２２ｂに挿入された状態となることで制御基板２１をステー１１に対して固定する。

第１ボス１２ａおよび第２ボス１２ｂとは真円の円柱状の突起である。

これに対し、第１ボス受け用穴２２ａは、図５に示すように、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとを結ぶ制御基板２１の長手方向に平行な方向に長い楕円形状である。この楕円は、制御基板２１の長手方向に対して垂直な方向である短軸は第１ボス１２ａの直径と略同じ長さであり、制御基板２１の長手方向である長軸は第１ボス１２ａの直径より長くなっている。このため、第１ボス受け用穴２２ａに第１ボス１２ａが挿入された際には、ステー１１の第１ボス１２ａと、制御基板２１の第１ボス受け用穴２２ａの間には、制御基板２１端側に第１間隙４１ａが、制御基板２１中央側に第２間隙４１ｂが形成される。これに対し、図５に示すように、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとを結ぶ制御基板２１の長手方向に垂直な方向には間隙が存在していない。

同様に、第２ボス受け用穴２２ｂは、図６に示すように、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとを結ぶ制御基板２１の長手方向に平行な方向に長い楕円形状である。この楕円は、制御基板２１の長手方向に対して垂直な方向である短軸は第２ボス１２ｂの直径と略同じ長さであり、制御基板２１の長手方向である長軸は第２ボス１２ｂの直径より長くなっている。このため、第２ボス受け用穴２２ｂに第２ボス１２ｂが挿入された際には、ステー１１の第２ボス１２ｂと、制御基板２１の第２ボス受け用穴２２ｂの間には、制御基板２１中央側に第３間隙４１ｃが、制御基板２１端側に第４間隙４１ｄが形成される。これに対し、図６に示すように、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとを結ぶ制御基板２１の長手方向に垂直な方向には間隙が存在していない。

３つ目の手段である第３固定部は、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとの中間部に設けられており、第５ネジ３１ｅと、ステー１１側に設けられた第５ネジ穴１３ｅとからなる。この第３固定部では、制御基板２１は、第５ネジ３１ｅが、第５ネジ穴１３ｅに対して締結されることによってステー１１に対して固定される。第５ネジ３１ｅにはＯリングは使用せずに、スリット２４の部分をリジッドに固定する。

次に、本実施例の効果について説明する。

上述した本発明の実施例１のステレオカメラ１０は、左撮像基板２０ａと、右撮像基板２０ｂと、左撮像基板２０ａおよび右撮像基板２０ｂと接続され、左撮像基板２０ａおよび右撮像基板２０ｂで撮像されたデータを制御する制御基板２１と、左撮像基板２０ａ、右撮像基板２０ｂ、および制御基板２１を固定するためのステー１１と、を備え、ステー１１と制御基板２１とは、制御基板２１を第１Ｏリング３２ａ，第２Ｏリング３２ｂ，第３Ｏリング３２ｃ，第４Ｏリング３２ｄを用いてステー１１に固定する第１固定部と、ステー１１側に設けられた第１ボス１２ａ，第２ボス１２ｂが第１ボス１２ａ，第２ボス１２ｂより断面積が大きい制御基板２１側に設けられた第１ボス受け用穴２２ａ，第２ボス受け用穴２２ｂに挿入された第２固定部と、ステー１１と制御基板２１とをリジッドに固定する第３固定部と、により固定される。

第１，第２固定部によりステー１１と制御基板２１とが固定されていることから、ステレオカメラ１０に熱応力が加わった際は、第１Ｏリング３２ａ、第２Ｏリング３２ｂ、第３Ｏリング３２ｃ、第４Ｏリング３２ｄによる緩やかな固定と、第１ボス受け用穴２２ａ，第２ボス受け用穴２２ｂによる膨張、または収縮の吸収構造により、ステー１１と制御基板２１の線膨張率の違いによる膨張、収縮を吸収することが可能となる。この吸収構造により、ステレオカメラ１０に熱応力が加わった際にその応力を逃がすことができ、制御基板２１とステー１１の線膨張率が異なることによる、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂの光軸への影響を従来に比べて最小限に抑制することが可能となる。また、第３固定部により固定されているため、ステー１１と制御基板２１とのずれを確実に抑制することができ、視差以外のずれが生じることを防止することが可能である。更に、リジッド固定されていない場合は、膨張、収縮の度に、制御基板の長手方向に対し水平方向の制御基板の位置が変わってしまい、第１間隙４１ａ、第２間隙４１ｂ、第３間隙４１ｃ、第４間隙４１ｄを均等に保つことができず、膨張、収縮を吸収できなくなる懸念がある。それに対して、リジッド固定されている場合は、固定された第３固定部が膨張、収縮の基準となるため、膨張、収縮が繰り返しても、第１ボス１２ａ、第２ボス１２ｂは必ず、第１ボス受け用穴２２ａ，第２ボス受け用穴２２ｂの中心に戻ってくるので、確実に膨張、収縮を吸収することが可能である。

また、第２固定部の第１ボス受け用穴２２ａ，第２ボス受け用穴２２ｂは、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとを結ぶ線分に平行な方向に第１間隙４１ａ，第２間隙４１ｂ，第３間隙４１ｃ，第４間隙４１ｄを有していることにより、２つの撮像素子の光軸の関係性に特に影響が大きい左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとを結ぶ線分に平行な方向への膨張、収縮の影響を第１間隙４１ａ，第２間隙４１ｂ，第３間隙４１ｃ，第４間隙４１ｄにより吸収することができる。

更に、第２固定部の第１ボス受け用穴２２ａ，第２ボス受け用穴２２ｂは、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとを結ぶ線分に垂直な方向には間隙が存在しないことから、膨張、収縮の影響が小さい方向ではステー１１と制御基板２１とをリジッドに固定することができ、視差以外のずれが生じることをより確実に防止することが可能である。

また、第２固定部の突起部は、第１ボス１２ａ，第２ボス１２ｂであることで、第１ボス受け用穴２２ａ，第２ボス受け用穴２２ｂへの挿入が容易であり、第２固定部での固定が容易である、との効果が得られる。

更に、第１固定部は、第１ネジ３１ａ，第２ネジ３１ｂ，第３ネジ３１ｃ，第４ネジ３１ｄと、ステー１１側に設けられた第１ネジ穴１３ａ，第２ネジ穴１３ｂ，第３ネジ穴１３ｃ，第４ネジ穴１３ｄとからなり、制御基板２１はステー１１にネジ締結によって固定されることにより、弾性部材を介して制御基板２１とステー１１とをリジッドに簡易な手段によって固定することができ、視差以外のずれが生じることをより確実に防止することができるとともに、容易にリジッドに固定することができる。

また、弾性部材は樹脂製の第１Ｏリング３２ａ，第２Ｏリング３２ｂ，第３Ｏリング３２ｃ，第４Ｏリング３２ｄであることで、ステー１１に制御基板２１がリジッドに固定された状態でも、これら樹脂製の各Ｏリングによって膨張、収縮を確実に吸収することができる。

更に、第３固定部は、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとの中間部に設けられたことで、左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂの光軸への影響を及ぼす膨張、収縮の基準となる第３固定部を左撮像基板２０ａと右撮像基板２０ｂとからの距離がほぼ同じ位置にすることができ、膨張、収縮の量を更に低減することができる。

また、第３固定部は、第５ネジ３１ｅと、ステー１１側に設けられた第５ネジ穴１３ｅとからなり、制御基板２１はステー１１にネジ締結によって固定されることにより、制御基板２１とステー１１とを簡易な手段によってリジッドに固定することができ、視差以外のずれが生じることをより確実に防止することができる。

更に、制御基板２１にはスリット２４が、ステー１１にはスリット２４の幅と同じ幅の支柱１４が設けられており、制御基板２１はスリット２４でネジ締結によってステー１１に対して固定され、ステー１１と制御基板２１とは、スリット２４と支柱１４により位置決めされることで、ステー１１と制御基板２１との固定をスムーズに行うことができ、容易に製造することができる。

＜実施例２＞
本発明のステレオカメラの実施例２を、図７乃至図９を用いて説明する。実施例１と同じ構成には同一の符号を示し、説明は省略する。図７に撮像装置の一例であるステレオカメラの実施例２の構造例を、図８にステーの構造例を、図９に制御基板の構造例を示す。

図７に示すように、本実施例のステレオカメラ（撮像装置）５０は、左撮像基板（第１撮像基板）２０ａと、右撮像基板（第２撮像基板）２０ｂと、それら左撮像基板２０ａ，右撮像基板２０ｂを保持するステー５１と、左撮像基板２０ａ，右撮像基板２０ｂとＦＰＣ４０ａ，４０ｂを介して接続され、左撮像基板２０ａ，右撮像基板２０ｂにて撮像され、取り込まれた画像を用いてステレオ処理を行う画像処理ＬＳＩを実装した処理基板である制御基板６１と、から構成される。

本実施例のステレオカメラ５０でも、制御基板６１は、３つの手段によってステー５１に対して固定されている。

１つ目の手段である第１固定部および２つ目の手段である第２固定部は実施例１のステレオカメラ１０と同じである。

これに対し、第３固定部が実施例１のステレオカメラ１０とは異なる形態となっている。

具体的には、実施例１のステレオカメラ１０では、第３固定部は制御基板２１をスリット２４を第５ネジ３１ｅによりリジッドに固定するものであるが、本実施例では、ステー５１には、図８に示すように、実施例１でリジッド固定していた第５ネジ穴１３ｅの代わりに、第３ボス（第２突起部）５３が形成されている。この第３ボス５３は、真円の円柱状の突起である。この第３ボス５３に対応して、制御基板６１では、図９に示すように、第３ボス５３を受けられるよう、スリット２４の代わりに、第３ボス受け用穴（第２突起部受け用穴）６３が形成されている。第３ボス５３と第３ボス受け用穴６３間の間隙は、実施例１の第１間隙４１ａ，第２間隙４１ｂ，第３間隙４１ｃ，第４間隙４１ｄよりも小さく設定してあり、第３ボス５３と第３ボス受け用穴６３とは略同じサイズとする。

このような第３固定部では、ステー５１側に設けられた第３ボス５３が制御基板６１側に設けられた第３ボス受け用穴６３に挿入されることでステー５１に対して制御基板６１がリジッドに固定される。

その他の構成は前述した実施例１のステレオカメラ１０と略同じ構成であり、詳細は省略する。

本実施例のステレオカメラ５０においても、熱応力が加わった際の、膨張、収縮の吸収方法は、実施例１のステレオカメラ１０と同様である。

本発明の実施例２のステレオカメラ５０においても、前述した実施例１のステレオカメラ１０とほぼ同様な効果が得られる。

また、第３固定部は、ステー５１側に設けられた第３ボス５３が第３ボス５３と同じサイズである制御基板６１側に設けられた第３ボス受け用穴６３に挿入されたものであることにより、ネジを用いることなく制御基板６１とステー５１とを簡易な手段によってリジッドに固定することができ、視差以外のずれが生じることをより確実に防止することができる。

＜その他＞
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

例えば、突起部および第２突起部が、円柱状の突起、出っ張りである第１ボス１２ａや第２ボス１２ｂ、第３ボス５３の場合について説明したが、突起部や第２突起部は円柱上である場合に限られず、多角形の柱状形状とすることができる。

また、弾性部材が樹脂製の第１Ｏリング３２ａ〜第４Ｏリング３２ｄとした場合について説明したが、弾性部材は樹脂製のＯリングである場合に限られず、ゴム等の室温において小さな応力で相当に大きい変形を起こしうる部材とすることができる。

更に、第１固定部や実施例１の第３固定部が、ネジとネジ穴を用いる場合について説明したが、実施例２の第３固定部のようにボスなどの突起とそれを受ける突起受け用穴や、ボルトとナット等、第１固定部では弾性部材を用いることが可能な、第３固定部ではリジッドに固定することが可能な様々な固定部材を採用することができる。

１０…ステレオカメラ（撮像装置）
１１…ステー
１２ａ…第１ボス（突起部）
１２ｂ…第２ボス（突起部）
１３ａ…第１ネジ穴
１３ｂ…第２ネジ穴
１３ｃ…第３ネジ穴
１３ｄ…第４ネジ穴
１３ｅ…第５ネジ穴
１４…支柱
２０ａ…左撮像基板（第１撮像基板）
２０ｂ…右撮像基板（第２撮像基板）
２１…制御基板
２２ａ…第１ボス受け用穴（突起部受け用穴）
２２ｂ…第２ボス受け用穴（突起部受け用穴）
２３ａ…第１ネジ穴
２３ｂ…第２ネジ穴
２３ｃ…第３ネジ穴
２３ｄ…第４ネジ穴
２４…スリット
３１ａ…第１ネジ
３１ｂ…第２ネジ
３１ｃ…第３ネジ
３１ｄ…第４ネジ
３１ｅ…第５ネジ
３２ａ…第１Ｏリング（弾性部材）
３２ｂ…第２Ｏリング（弾性部材）
３２ｃ…第３Ｏリング（弾性部材）
３２ｄ…第４Ｏリング（弾性部材）
４１ａ…第１間隙
４１ｂ…第２間隙
４１ｃ…第３間隙
４１ｄ…第４間隙
５０…ステレオカメラ（撮像装置）
５１…ステー
５３…第３ボス（第２突起部）
６１…制御基板
６３…第３ボス受け用穴（第２突起部受け用穴）
３０…表示装置
１００…車両

Claims

第１撮像基板と、
第２撮像基板と、
前記第１撮像基板および前記第２撮像基板と接続され、前記第１撮像基板および前記第２撮像基板で撮像されたデータを制御する制御基板と、
前記第１撮像基板、第２撮像基板、および前記制御基板を固定するためのステーと、を備え、
前記ステーと前記制御基板とは、弾性部材を用いて前記ステーに固定する第１固定部と、前記ステー側に設けられた突起部が前記突起部より断面積が大きい前記制御基板側に設けられた突起部受け用穴に挿入されたものである第２固定部と、前記ステーと前記制御基板とをリジッドに固定する第３固定部と、により固定される
ことを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置において、
前記第２固定部の前記突起部受け用穴は、前記第１撮像基板と前記第２撮像基板とを結ぶ線分に平行な方向に間隙を有している
ことを特徴とする撮像装置。
請求項２に記載の撮像装置において、
前記第２固定部の前記突起部受け用穴は、前記第１撮像基板と前記第２撮像基板とを結ぶ線分に垂直な方向には間隙が存在しない
ことを特徴とする撮像装置。
請求項２に記載の撮像装置において、
前記第２固定部の前記突起部は、ボスである
ことを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置において、
前記第１固定部は、ネジと、前記ステー側に設けられたネジ穴とからなり、前記制御基板は前記ステーにネジ締結によって固定される
ことを特徴とする撮像装置。
請求項５に記載の撮像装置において、
前記弾性部材は、樹脂製のＯリングである
ことを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置において、
前記第３固定部は、前記第１撮像基板と前記第２撮像基板との中間部に設けられた
ことを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置において、
前記第３固定部は、ネジと、前記ステー側に設けられたネジ穴とからなり、前記制御基板は前記ステーにネジ締結によって固定される
ことを特徴とする撮像装置。
請求項８に記載の撮像装置において、
前記制御基板にはスリットが、前記ステーには前記スリットの幅と同じ幅の支柱が設けられており、
前記制御基板は前記スリットでネジ締結によって前記ステーに対して固定され、
前記ステーと前記制御基板とは、前記スリットと前記支柱により位置決めされる
ことを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置において、
前記第３固定部は、前記ステー側に設けられた第２突起部が前記第２突起部と同じサイズである前記制御基板側に設けられ第２突起部受け用穴に挿入されたものである
ことを特徴とする撮像装置。