JP2003335180A

JP2003335180A - センサの支持構造およびその組付方法

Info

Publication number: JP2003335180A
Application number: JP2002142956A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Tsuchiya; 英明土屋
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2002-05-17
Filing date: 2002-05-17
Publication date: 2003-11-25

Abstract

(57)【要約】【課題】複数のセンサが取り付けられたステーの姿勢を
拘束しながらも結合部に柔軟性を持たせることで振動や
衝撃伝達の抑制を図る支持構造を提供する。【解決手段】この支持構造は、複数のセンサ２０が取り
付けられたステー３０を基部６０に固定する支持構造に
おいて、ステー３０と、ステー３０の一方の端部近傍に
取り付けられた第１のセンサ２０ａと、ステーの他方の
端部近傍に取り付けられた第２のセンサ２０ｂと、第１
の緩衝部材４０と、第２の緩衝部材４０とを有する。第
１の緩衝部材４０は、第１のセンサ２０ａの取付位置よ
りも外側の取付位置において、ステー３０と基部６０と
の間に介装され、基部からステーへの振動伝達を抑制す
る。また、第２の緩衝部材４０は、第２のセンサ２０ｂ
の取付位置よりも外側の取付位置において、ステー３０
と基部６０との間に介装され、基部６０からステー３０
への振動伝達を抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のセンサが取
り付けられたステーを基部に固定するセンサの支持構造
およびその組付方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、単眼カメラ、ステレオカメラ、或
いはミリ波レーダといった各種センサを用いた監視装置
が注目されている。この類の監視装置は、車両や航空機
等に搭載されたセンサによって所定の監視領域内の景色
を撮像またはスキャンし、これにより得られた情報に基
づいて、走行状況、或いは、航空機等の高度等を認識す
る。

【０００３】このようなセンサを車体や機体に取り付け
る際には、高レベルの取付精度が要求される。例えば、
センサとしてステレオカメラを用いた車外監視装置で
は、一対のカメラが取り付けられているステーが歪んだ
り、車両の振動がステーに伝達されると、センサによる
測定値（典型的には対象物までの距離）が変動するた
め、測定精度の低下を招く。そのため、従来より、この
ような問題を解決することを目的としたセンサの支持構
造が提案されている。

【０００４】例えば、特開平１１−３０１３６５号公報
に開示されたステレオカメラの支持装置では、リブを備
えた横長形状の取付板（ステー）の長手方向に一対のカ
メラユニットが取り付けられている。このステーの中央
は、スペーサを挟んで車両側の取付部に取付ネジなどで
取り付けられている。取付ネジの取付位置をステーの中
央に設定することは、ネジ止めに際し、ステーまたは取
付部の取付面の寸法バラツキによるステーの歪を抑制す
るうえで好ましい。また、ステーにリブを備えることに
より、ステーの剛性が高まるので歪を抑制できる。さら
に、ステーと取付部との間にスペーサを介在させること
により、ステーを柔軟に固定でき、かつ、車両側の振動
がステーに伝達されることを抑制できる。これにより、
この支持装置を用いたステレオカメラでは所望の測定精
度の確保を図ることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来技術では、ステーと取付部との間に介在するスペ
ーサが変形すると、ステーの拘束力が低下してしまうと
いう問題を有している。すなわち、中央位置での結合に
よって支持されたステーは、この結合部分を中心とした
モーメントに対する拘束力が十分ではない。よって、ス
テレオカメラの姿勢を有効に拘束することができない。
これは、ステレオカメラの位置変化を生じさせるので、
計測精度を低下させてしまう。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、その目的は、複数のセンサが取り付けられたス
テーの姿勢を拘束しながらも結合部に柔軟性を持たせる
ことで振動や衝撃の伝達を抑制するセンサの支持構造お
よびその組付方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに、第１の発明は、複数のセンサが取り付けられたス
テーを基部に固定する支持構造において、ステーと、ス
テーの一方の端部近傍に取り付けられた第１のセンサ
と、ステーの他方の端部近傍に取り付けられた第２のセ
ンサと、第１の緩衝部材と、第２の緩衝部材とを有する
支持構造を提供する。この支持構造において、第１およ
び第２のセンサは、互いに協働して、監視範囲内の対象
物を検出する。また、第１の緩衝部材は、第１のセンサ
の取付位置よりも外側の取付位置において、ステーと基
部との間に介装され、基部からステーへの振動伝達を抑
制する。また、第２の緩衝部材は、第２のセンサの取付
位置よりも外側の取付位置において、ステーと基部との
間に介装され、基部からステーへの振動伝達を抑制す
る。

【０００８】ここで、第１の発明において、第１のセン
サの取付位置よりも外側の取付位置において、ステーと
基部との間に介装され、基部からステーへの振動伝達を
抑制する第３の緩衝部材をさらに有することが好まし
い。このとき、第１の緩衝部材の取付位置と第２の緩衝
部材の取付位置との間の距離は、第３の緩衝部材の取付
位置と第２の緩衝部材の取付位置との間の距離と同一で
ある。

【０００９】また、上記第１の発明において、第１のセ
ンサの取付位置よりも内側であって、かつ、第２のセン
サの取付位置よりも内側である取付位置において、ステ
ーと基部との間に介装され、基部からステーへの振動伝
達を抑制する第４の緩衝部材をさらに有することが好ま
しい。

【００１０】また、上記第１の発明において、第４の緩
衝部材の取付位置は、ステーの略中央であることが好ま
しい。

【００１１】第２の発明は、複数のセンサが取り付けら
れたステーを基部に固定するセンサの支持構造の組付方
法において、ステーの一方の端部に取り付けられた第１
のセンサの取付位置よりも外側において、基部からステ
ーへの振動伝達を抑制する第１の緩衝部材をステーと基
部との間に介装するステップと、ステーの他方の端部近
傍に取り付けられており、第１のセンサと協働して監視
範囲内の対象物を検出する第２のセンサの取付位置より
も外側において、基部からステーへの振動伝達を抑制す
る第２の緩衝部材をステーと基部との間に介装するステ
ップとを有するセンサの支持構造の組付方法を提供す
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、本実施形態に係るカメラ
ユニットの支持構造を示す分解斜視図である。本実施形
態は、所定のカメラ基線長で一対のカメラ２０ａ，２０
ｂが配置されたステレオカメラ１０に関する。これらの
カメラ２０ａ，２０ｂは、ステー３０上に固定されてお
り、車両の進行方向に向かって左右に配置されている。
なお、明細書中、同一数字の参照番号において、特に断
らない限りアルファベットのない参照番号はアルファベ
ットを付した参照番号を総括するものとする。

【００１３】センサとしてのカメラ２０ａ，２０ｂは、
互いに協働して、監視範囲内の対象物、例えば、自車両
前方の走行車等を検出する。それぞれのカメラ２０ａ，
２０ｂは、光学系（レンズ）２１や図４に示すＣＣＤ２
２などで構成されており、このＣＣＤ２２からの出力信
号によって画像が得られる。例えば、進行方向に向かっ
て右側に位置したステー３０の端部近傍には、メインカ
メラ２０ａが装着されている。このメインカメラ２０ａ
からの出力信号によって基準画像が得られる。一方、進
行方向に向かって左側に位置したステー３０の端部近傍
には、サブカメラ２０ｂが装着されている。このサブカ
メラ２０ｂからの出力信号によって比較画像が得られ
る。これらの基準画像と比較画像とを利用して画像中に
写し出されたある対象物に関する水平方向のずれ量（視
差）が特定される。そして、この特定された視差に基づ
き、三角測量の原理を用いてその対象物までの距離が算
出される。

【００１４】カメラ２０が組み付けられたステー３０
は、後述する緩衝部材４０を介して、車体側に設けられ
た基部６０（すなわち、ステレオカメラ１０が取り付け
られる部位）に固定される。ステー３０は、カメラ２０
の重量や走行時の加減速により変形しないように、高剛
性のアルミ合金で形成されている。図１において、ステ
ー３０は矩形形状の平板（プレート）を用いているが、
かかる形状は例示的である。例えば、ステー３０はカメ
ラ２０や搭載される車両への適合性、美的外観を考慮し
た上で様々な形状を採用することができる。このステー
３０には、３つの貫通孔３１〜３３が形成されている。

【００１５】図２は、ステー３０を示す概略平面図であ
り、図３は、ステレオカメラ１０の支持構造を概略的に
示す拡大断面図である。貫通孔３１〜３３は、これに取
付ネジ５０を貫通させることにより、ステー３０を車両
の基部６０に取り付ける孔である。貫通孔３１〜３３
は、取付ネジ５０のネジ径（このネジ径は、基部６０に
設けられた取付孔６１〜６３に螺合可能なネジ径であ
る）よりも大きな内径を備え、後述する緩衝部材４０の
外径と略一致している。ステー３０上の貫通孔３１〜３
３の位置は、緩衝部材４０の取付位置に対応し、それは
すなわちカメラ２０の取付位置に関係する。貫通孔３
１，３２は、メインカメラ２０ａの取付位置（典型的に
は、取付位置の中心）よりも外側（図中左側）に設けら
れており、貫通孔３３は、サブカメラ２０ｂの取付位置
（典型的には、取付位置の中心）よりも外側（図中右
側）に設けられている。換言すれば、これらの貫通孔３
１〜３３は、左右のカメラ２０ａ，２０ｂ間の距離に相
当するカメラ基線長の外側に位置している。このとき、
左側の一方の貫通孔３１と右側の貫通孔３３との間の距
離は、左側の他方の貫通孔３２と右側の貫通孔３３との
間の距離と同一となっている。本実施形態のように３つ
の貫通孔３１〜３３を形成することは、ステー３０が緩
衝部材４０により３点で支持されることになり、ステー
３０をバランスよく支持できる。かかる支持構造は、後
述するような作用および効果を奏する上で好ましい。

【００１６】かかる構成のステレオカメラ１０は、例え
ば自動車のルームミラーの近傍において、図３に示す一
対の緩衝部材４０ａ，４０ｂを介して、基部６０（車体
自体または車体と一体化されている部材）に固定され
る。このステレオカメラ１０の組付に際しては、まず、
メインカメラ２０ａの取付位置より左側に設けられた貫
通孔３１，３２のそれぞれに、緩衝部材４０ａ，４０ｂ
をステー３０の両側（上下）よりそれぞれ挿入する。次
に、サブカメラ２０ｂの取付位置より右側に設けられた
貫通孔３３に、緩衝部材４０ａ，４０ｂをステー３０の
両側（上下）よりそれぞれ挿入する。この緩衝部材４０
ａ，４０ｂの挿入時、緩衝部材４０ａ，４０ｂの中空部
分４１ａ，４１ｂ（この中空部分４１ａおよび中空部分
４１ｂは、連通している）にカラー４５を挿入する。カ
ラー４５が挿入されたら、各貫通孔３１〜３３が基部６
０の取付孔６１〜６３の対応する位置と一致するように
ステー３０を基部６０に当接させる。次に、貫通孔３１
〜３３に対応したカラー４５に取付ネジ５０をそれぞれ
挿入する。取付ネジ５０が基部６０まで到達したら、最
後に取付ネジ５０を取付孔６１〜６３に螺合する。これ
により、取付ネジ５０の締付力によって、ステー３０に
組み付けられたステレオカメラ１０が、基部６０に支持
・固定される。

【００１７】ここで、緩衝部材４０は、基部６０からス
テー３０に伝達する振動を吸収するため、ステー３０側
への振動伝達を抑制する。本実施形態において、緩衝部
材４０としては、弾性体が用いられている。また、この
弾性体は、圧縮方向への歪を受けるほど弾性が強くなる
ような特性を持っていることが好ましい。これらの特性
を有する緩衝部材４０は、ステー３０の姿勢を拘束する
ことができるとともに、取付ネジ５０でステー３０を締
め付けたとしてもステー３０に生じる歪を抑制すること
ができる。このような弾性体としては、例えば、ゴムや
ゲル状の固体などを使用することができる。本実施形態
おいて、緩衝部材４０ａ，４０ｂは、外径が貫通孔３１
〜３３の内径と対応しているとともに、内径がカラー４
５の外径に対応するような中空部分４１ａ，４１ｂをそ
れぞれ有する。さらに、この両緩衝部材４０ａ，４０ｂ
は、軸方向にグロメット形状を有している。ここで、グ
ロメット形状とは、端部が部分的に幅広に形成されたブ
ッシュ等の形状のことである。

【００１８】カラー４５は取付ネジ５０の締付力を確保
し、取付ネジ５０の緩みを防止する。カラー４５は中空
円筒形状を有し、その内径は取付ネジ５０のネジ径より
大きい。カラー４５は取付ネジ５０の締付力により容易
に破壊されないよう、例えば、金属やプラスチックなど
の部材より選択されることが好ましい。なお、カラー４
５を設けるか否かは選択的であるが、カラー４５を設け
ることでステー３０の取り付けにともなう遊びを低減で
きるので、ステー３０の姿勢の拘束を維持するうえで好
ましい。

【００１９】このように取り付けられたステレオカメラ
１０は、メインカメラ２０ａの取付位置の中心よりも外
側とサブカメラ２０ｂの取付位置の中心よりも外側とに
おいて、緩衝部材４０ａ，４０ｂを介装して、ステー３
０の両端における少なくとも各１点、即ち、少なくとも
合計２点で支持される。なお、本明細書では、かかる状
態を両端支持と表現する場合もあるが、これと同様の支
持構造を意図することに理解されたい。また、本実施形
態では特徴的に、ステー３０は、メインカメラ２０ａの
取付位置よりも外側でさらに１点、即ち、合計３点で支
持される。また、図３に示されるように、緩衝部材４０
が基部６０とステー３０との間に介装され、さらには、
緩衝部材４０は、ステー３０と取付ネジ５０との間にも
介在する。

【００２０】本実施形態の支持構造を容易に理解するた
め、力学的な原理を図４に基づき説明する。図４は、本
発明の支持構造を力学的に説明するための模式図であ
る。まず前提として、図５および図６を参照して、従来
の支持構造について説明を行う。図５（ａ），（ｂ）
は、従来の支持構造を力学的に説明するための模式図で
ある。図６（ａ）は従来の支持構造を示す概略斜視図で
あり、図５（ａ）に対応する。図６（ｂ）は従来の支持
構造を示す概略側面図であり、図５（ｂ）に対応する。

【００２１】まず、図５および図６のそれぞれ（ａ）に
示された例示的な従来のステレオカメラ支持構造を参照
する。一対のカメラユニット２が組み付けられた従来の
ステー５は、上述した基部６０に相当する取付部７に、
カメラ基線長の中央の１点（または複数点）で、取付ネ
ジ６によって固定されている。換言すれば、ステー５と
取付部７とは中央支持で剛結合されている。このような
中央支持の構造は、ステー５や取付部７における取付面
の寸法バラツキがあったとしても、取り付けに際してス
テー５に歪を発生させ難い。即ち、取付ネジ６の締付力
によるステー５の歪の影響自体は回避できる。

【００２２】しかしながら、ステレオカメラ１を車両や
航空機に搭載した場合には、これら車両等によって発生
する振動が問題となる。例えば、この状態において取付
部７が振動したならば（このときの取付部７に生じる変
位をＡ１）、この振動は剛結合部分を伝達し、ステー５
を変位させる。このときのステー５の左右端部に生じる
変位をそれぞれＢ１，Ｃ１とする。この場合、変位Ａ
１，Ｂ１およびＣ１は、Ａ１＝Ｂ１＝Ｃ１という関係に
なる。これらの変位は、カメラユニット２（およびカメ
ラユニット２のエレメントとしてのレンズ３やＣＣＤ
４）に振動や衝撃として伝達される。

【００２３】カメラユニット２に伝達した振動や衝撃
は、これらの位置関係を変化させる。レンズ３やＣＣＤ
４の位置関係のずれは、光軸や撮像面位置のずれとな
り、カメラユニット２の撮影精度を低下させる。また、
左右のカメラユニット２の間隔（カメラ基線長）がずれ
ると、計測距離と実際の距離との間に誤差が生じ、この
誤差が大きいほど計測精度が低下する。同様に、左右の
カメラユニット２に並進ずれ（上下方向または左右方向
のずれ）等がある場合も計測精度の低下を招いてしま
う。

【００２４】そこで、取付部７からステー５へ伝達する
振動や衝撃を緩和するために、結合部分に弾力性のある
緩衝部材８を介在させることでこれらを弾力よく支持す
ることが考えられる。図５（ｂ）に示す別の一例として
の従来の支持構造は、ステー５と取付部７との間に緩衝
部材８を介装させ、ステー５の中央で固定している。こ
こで、緩衝部材８は、力学的なモデルとしてバネおよび
ダンパーの組み合わせとして表すことができる。バネお
よびダンパーの組み合わせは、振動を減衰する作用を有
する上で好ましい。この状態において取付部７が振動し
た場合（このときの取付部７に生じる変位をＡ２）、こ
の振動は緩衝部材８において減衰し、ステー５の変位は
緩和される。ステー５の左右端部に生じる変位をそれぞ
れＢ２，Ｃ２とすると、変位Ａ２，Ｂ２およびＣ２は、
Ａ２＞Ｂ２、Ａ２＞Ｃ２という関係になると考えられ
る。

【００２５】しかしながら、中央１点（中央近傍の複数
点の場合も同様）の結合部分に緩衝部材８を介在させる
ことは、図６（ｂ）に示すように結合部分を中心とした
モーメントの拘束力を低下させる。これにより、ステー
５の左右端部の変位Ｂ２およびＣ２は特定できない。こ
の場合、変位Ａ２，Ｂ２およびＣ２は、Ａ２≠Ｂ２、Ａ
２≠Ｃ２という関係になる。したがって、取付部７に振
動が発生した場合には、ステー５の左右端部の変位がカ
メラユニット２の位置関係を変化させてしまう。さら
に、ステー５のモーメントに対する拘束力が低下する
と、ステー５（またはステー５に組み付けられたカメラ
ユニット２）と取付部７との機械的な干渉を引き起こす
可能性がある。この機械的な干渉は、ステー５を振動さ
せて（またはダイレクトにカメラユニット２を振動させ
て）一対のカメラユニット２の位置関係を変化させる。
この構造であっても、カメラユニット２の計測精度を低
下させてしまう。

【００２６】そこで、このような問題を本発明者が鋭意
検討した結果、基部６０とステー３０との結合部分にお
ける柔軟性と、ステー３０における姿勢の拘束との両立
を可能にする支持構造を考えついた。かかる考えに基づ
く本実施形態の支持構造原理は、図４に示すように、緩
衝部材４０’をステー３０と基部６０の間に介装させ
て、かつ、ステー３０の両端（換言すれば、カメラ２０
ａおよび２０ｂの取付位置の中心よりそれぞれ外側）を
支持する構成を採用している。この構成において、基部
６０で発生した変位Ａは、緩衝部材４０’により減衰さ
れる。また、両端支持の構成によりステー３０の姿勢は
有効に拘束されるので、左右端部の変位Ｂ，Ｃは従来よ
り十分に小さくすることができる。これにより変位Ａ，
ＢおよびＣは、Ａ＞Ｂ、Ａ＞Ｃにすることができる。な
お、図４に示す力学的モデルは、上下並進にのみについ
て注目しているが、上下だけでなく左右方向にも注目す
る必要がある。換言すれば、この緩衝部材４０’は、外
部から加えられるあらゆる振動および衝撃を緩和するよ
うに留意されていなければならない。

【００２７】再び図１および図２を参照するに、本実施
形態において、上述したステレオカメラ１０の支持構造
は、この力学的な原理を実現させていることが理解され
るであろう。まず、緩衝部材４０は、柔軟性を有するも
のであり、ネジ止めなどに際し、寸法バラツキによるス
テー３０の歪を抑制することができる。次に、緩衝部材
４０は、ステー３０と基部６０との結合部位、さらに
は、ステー３０と取付ネジ５０との結合部位に介在して
いる（すなわち、結合部位の全てに介在している）。こ
れにより、緩衝部材４０は、基部６０に生じるあらゆる
振動および衝撃がステー３０に直接伝達することを抑制
することができる。すなわち、緩衝部材４０は、上下方
向だけでなく左右方向への振動伝達も抑制することがで
きる。

【００２８】また、この支持構造では、図１中、ステー
３０の両端支持の構造を実現している。ステー３０が両
端で支持されるならば、ステー３０はモーメントに対す
る拘束力を有する。すなわち、両端支持は、ステー３０
の姿勢を拘束することができる。また、上述の緩衝部材
４０は上述したように圧縮歪に相当して弾性に富むた
め、中立付近の弾性を弱めながらもステー３０の拘束を
維持することができる。これにより、本実施形態の支持
構造は、ステレオカメラ１０と基部６０との機械的な干
渉を防止することができる。

【００２９】なお、本実施形態では、一方の端部を２点
で、他方の端部を１点で支持するような構成でステー３
０の支持を行っている。かかる構成（以下、３点支持）
であっても、上述した両端支持と同様の作用および効果
を奏することは明らかである。また、この３点支持は、
ｘ，ｙ軸方向に関してそれぞれステー３０の両端支持の
構造を実現している。すなわち、さらにステー３０の拘
束を有効に行うことができる。

【００３０】さらに、３点支持構造において、ステー３
０は、３点でバランスよく支持されているので、ステー
３０または緩衝部材４０に局部的な応力が残留すること
を抑制している。この構造は、ステー３０または緩衝部
材４０の力学的な平衡バランスを保つうえで好ましく、
緩衝部材４０のバネ特性を良好にすることができる。換
言すれば、この支持構造は、ステー３０の防振効果を高
めることができる。

【００３１】なお、ステー３０の支持を３点で行うので
あれば、図７に示すステー３５を使用することもでき
る。ここで、図７は、ステーの変形例を示す概略平面図
である。ステー３５は、例えば、メインカメラ２０ａの
取付位置よりも外側（左側）に設けられた貫通孔３６お
よびサブカメラ２０ｂの取付位置よりも外側（右側）に
設けられた貫通孔３７を有する。そして、ステー３５
は、この２つの貫通孔３６，３７に加えて、メインカメ
ラ２０ａの取付位置よりも内側（右側）であって、か
つ、サブカメラ２０ｂの取付位置よりも内側（左側）に
設けられた貫通孔３８をさらに有している。このとき、
貫通孔３６と貫通孔３８との間の距離は、貫通孔３７と
貫通孔３８との間の距離と同一となっている。換言すれ
ば、貫通孔３８は、ステー３５の略中央に形成されてい
る。かかる構成のステー３５は、ステー３０と同様に、
緩衝部材４０を介装して、基部６０に固定される。

【００３２】このステー３５が、ステー３０と同様、
（カメラ２０が組み付けられて）基部６０に固定された
ならば、ステー３５はカメラ２０の取付位置よりも外側
において緩衝部材４０を介装し、ステー３５の長手方向
に両端支持される。これによりステー３５は、上述した
ステー３０と同様に作用する。また、このステー３５
は、さらにもう１点、ステー３５の略中央に緩衝部材４
０を介装しているので、さらにステー３５を有効に拘束
することができる。また、ステー３５は合計３点で支持
されているので、ステー３０と同様、力学的バランスよ
くステー３５を支持することができる。よって、このス
テー３５は、ステー３０と同様の効果を奏することがで
きる。

【００３３】なお、本実施形態で示す緩衝部材４０ａ，
４０ｂの形状は例示的であり、上述した作用を奏するい
かなる形状をも使用することができる。図８は、本実施
形態に示す緩衝部材の変形例を示す。例示的な一形状と
しての緩衝部材は、緩衝部材４０ｃ，４０ｅ（この緩衝
部材４０ｃ，４０ｅは、ステー３０に当接する）と、緩
衝部材４０ｄ（この緩衝部材４０ｄは、貫通孔３１（ま
たは貫通孔３２，３３）と同一長さを有し、貫通孔３１
（または貫通孔３２，３３）の内側とカラー４５の外側
との間に設けられる）とを有する。この緩衝部材４０ｃ
〜４０ｅであっても、基部６０からステー３０への振動
伝達を抑制することができる。よって、上述した緩衝部
材４０ａ，４０ｂと同様の作用および効果を奏する。一
方、特に図示しないが、図３に示した緩衝部材４０ａ，
４０ｂの端部がそれぞれ接続されて、両端がグロメット
形状の緩衝部材を使用してもよい。同様に、この形状で
あっても、基部６０からステー３０への振動伝達を抑制
することができる。よって、上述した緩衝部材４０と同
様の作用および効果を奏する。

【００３４】この形状の緩衝部材４０ｃ〜４０ｅを使用
した際のステレオカメラ１０の取り付けは、まず、基部
６０の取付孔６１，６２（ステー３０の左側の貫通孔３
１，３２に対応する）、および、取付孔６３（ステー３
０の右側の貫通孔３３に対応する）に、緩衝部材４０ｃ
を各々配置する。次に、ステー３０の貫通孔３１〜３３
が基部６０の取付孔６１〜６３と一致する様に、緩衝部
材４０ｃを介してステー３０を基部６０に接続する。そ
して、緩衝部材４０ｄをステー３０の貫通孔３１，３
２、および、貫通孔３３に各々挿入する。次に、緩衝部
材４０ｅを、ステー３０の貫通孔３１，３２、および、
貫通孔３３に対して図示しない中空部分が一致するよう
にそれぞれ配置する。そして、緩衝部材４０ｃ〜４０ｅ
の連通する中空部分に対してカラー４５を嵌合させ、取
付ネジ５０を挿入する。そして、取付ネジ５０が基部６
０まで到達したら、取付ネジ５０を取付孔６１〜６３に
螺合する。これにより、ステー３０は、取付ネジ５０に
よって付勢されるので、ステレオカメラ１０が基部６０
に支持・固定される。

【００３５】このように取り付けられたステレオカメラ
１０は、緩衝部材４０ｃが基部６０とステー３０との
間、および、緩衝部材４０ｄ，４０ｅがステー３０と取
付ネジ５０との間に介在する。かかる構成も、上述した
支持構造と同様の作用および効果を奏する。

【００３６】また、両端グロメット形状の緩衝部材を使
用した際のステレオカメラ１０の取り付けは、まず、ス
テー３０の貫通孔３１〜３３に緩衝部材を挿入する。す
なわち、メインカメラ２０ａの取付位置より左側に設け
られた貫通孔３１，３２のそれぞれに、この緩衝部材を
貫通孔３１，３２のそれぞれ挿入する。次に、サブカメ
ラ２０ｂの取付位置より右側に設けられた貫通孔３３
に、緩衝部材を貫通孔３３に挿入する。より詳細には、
まず、緩衝部材の両端グロメット形状の一方の端部の幅
広部分を押し潰し、貫通孔３１（または貫通孔３２，３
３）の口径よりも押し潰した部分の外径が小さくなるよ
う変形させる。そして、緩衝部材の押し潰した部分を貫
通孔３１（または貫通孔３２，３３）に挿入する。この
とき、緩衝部材の一端は、自身の弾性力により貫通孔３
１の形状に対応して復元する。そして、緩衝部材を貫通
孔３１（または貫通孔３２，３３）の軸方向へ更に奥へ
押し込むと、この一端（すなわち、前工程において押し
潰されていた端部）が貫通孔３１（または貫通孔３２，
３３）の反対側から突出する。このとき、押し潰されて
いた幅広の端部は、自身の元形状に復帰する。そして、
緩衝部材はこの幅広部分によってステー３０に保持され
る。次に、貫通孔３１〜３３が基部６０の取付孔６１〜
６３の対応する位置と一致するようにステー３０を基部
６０に接続させる。次に、緩衝部材の中空部分に対して
カラー４５を嵌合させ、取付ネジ５０を挿入する。そし
て、取付ネジ５０が基部６０まで到達したら、取付ネジ
５０を取付孔６１〜６３に螺合する。これにより、ステ
ー３０は、取付ネジ５０によって付勢されるので、ステ
レオカメラ１０が基部６０に支持・固定される。

【００３７】このように取り付けられたステレオカメラ
１０は、緩衝部材４０がステー３０と基部６０との結合
部位のすべてに介在している。かかる構成も、上述した
支持構造と同様の作用および効果を奏する。

【００３８】以上、本発明の好ましい実施形態を説明し
たが、発明の範囲内で様々な変更が可能である。本発明
のセンサの支持構造は、明細書に記載したような同種の
センサよりなるステレオカメラを使用したプレビューセ
ンサに限定されない。例えば、異種のセンサ（単眼カメ
ラやミリ波レーダーなど）が組み合わせて使用されるプ
レビューセンサにも適用可能である。

【発明の効果】本発明では、ステーと基部との間に緩衝
部材を介装し、かつ、このステーを両端支持している。
これにより、基部で発生した変位は、緩衝部材により減
衰されとともに、両端支持の構成によりステーの姿勢は
有効に拘束されるので、ステーの変位を低減することが
できる。よって、振動や衝撃が発生したとしても、予め
位置決め精度よくステーに組み付けられたセンサの位置
関係を変化させることを抑制することができる。その結
果、この支持構造を使用したセンサでは、所定の測定精
度を維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態に係るカメラユニットの支持構造
を示す分解斜視図

【図２】ステーを示す概略平面図

【図３】本実施形態のステレオカメラの支持構造を概
略的に示す拡大断面図

【図４】本発明の支持構造を力学的に説明するための
模式図

【図５】従来の支持構造を力学的に説明するための模
式図

【図６】従来の支持構造を示す概略図

【図７】ステーの変形例を示す概略平面図

【図８】本実施形態に示す緩衝部材の変形例を示した
図

【符号の説明】

１０ステレオカメラ２０カメラ２１レンズ２２ＣＣＤ３０ステー３１貫通孔３２貫通孔３３貫通孔４０緩衝部材４５カラー５０取付ネジ６０基部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のセンサが取り付けられたステーを基
部に固定するセンサの支持構造において、ステーと、前記ステーの一方の端部近傍に取り付けられた第１のセ
ンサと、前記ステーの他方の端部近傍に取り付けられており、前
記第１のセンサと協働して、監視範囲内の対象物を検出
する第２のセンサと、前記第１のセンサの取付位置よりも外側の取付位置にお
いて、前記ステーと前記基部との間に介装され、前記基
部から前記ステーへの振動伝達を抑制する第１の緩衝部
材と、前記第２のセンサの取付位置よりも外側の取付位置にお
いて、前記ステーと前記基部との間に介装され、前記基
部から前記ステーへの振動伝達を抑制する第２の緩衝部
材とを有することを特徴とするセンサの支持構造。
【請求項２】前記第１のセンサの取付位置よりも外側の
取付位置において、前記ステーと前記基部との間に介装
され、前記基部から前記ステーへの振動伝達を抑制する
第３の緩衝部材をさらに有し、前記第１の緩衝部材の取付位置と前記第２の緩衝部材の
取付位置との間の距離は、前記第３の緩衝部材の取付位
置と前記第２の緩衝部材の取付位置との間の距離と同一
であることを特徴とする請求項１に記載されたセンサの
支持構造。
【請求項３】前記第１のセンサの取付位置よりも内側で
あって、かつ、前記第２のセンサの取付位置よりも内側
である取付位置において、前記ステーと前記基部との間
に介装され、前記基部から前記ステーへの振動伝達を抑
制する第４の緩衝部材をさらに有することを特徴とする
請求項１または２に記載されたセンサの支持構造。
【請求項４】前記第４の緩衝部材の取付位置は、前記ス
テーの略中央であることを特徴とする請求項３に記載さ
れたセンサの支持構造。
【請求項５】複数のセンサが取り付けられたステーを基
部に固定するセンサの支持構造の組付方法において、ステーの一方の端部に取り付けられた第１のセンサの取
付位置よりも外側において、前記基部から前記ステーへ
の振動伝達を抑制する第１の緩衝部材を前記ステーと前
記基部との間に介装するステップと、前記ステーの他方の端部近傍に取り付けられており、前
記第１のセンサと協働して監視範囲内の対象物を検出す
る第２のセンサの取付位置よりも外側において、前記基
部から前記ステーへの振動伝達を抑制する第２の緩衝部
材を前記ステーと前記基部との間に介装するステップと
を有することを特徴とするセンサの支持構造の組付方
法。