JP2016126360A - 車両制御システム - Google Patents
車両制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016126360A JP2016126360A JP2014263807A JP2014263807A JP2016126360A JP 2016126360 A JP2016126360 A JP 2016126360A JP 2014263807 A JP2014263807 A JP 2014263807A JP 2014263807 A JP2014263807 A JP 2014263807A JP 2016126360 A JP2016126360 A JP 2016126360A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- relative speed
- lane
- control system
- vehicle control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 34
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 64
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 53
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013523 data management Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000006557 surface reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
- B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/10—Historical data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
Abstract
Description
但し、L0は自車の全長(前後方向)、Liは周囲車両iの長さを表す。
Claims (20)
- 車両制御システムであって、
自車両が走行する車線のレーンマーカ及び/または前記自車両の周囲の他車両を検知する外界認識手段と、
前記外界認識手段の検知可能限界距離を求める限界距離算出手段と、
前記検知可能限界距離内に他車両が存在しない場合、該距離外に存在する仮想車両との相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記相対速度から前記自車両が車線変更するために必要な前記外界認識手段の必要検知距離を求める必要検知距離算出手段と、を有し、
前記検知可能限界距離が前記必要検知距離より小さいと判断した場合、車線変更できないことをドライバに通知することを特徴とする車両制御システム。 - 前記検知可能限界距離が前記必要検知距離より大きいと判断した場合、自動的に前記自車両の車線変更をすることを特徴とする、請求項1記載の車両制御システム。
- 前記検知可能限界距離が前記必要検知距離より小さいと判断した場合、前記自車両を加速することを特徴とする車両制御システム。
- 前記相対速度算出手段は、前記車線の制限速度に基づき前記仮想車両との相対速度を算出することを特徴とする、請求項1から3の何れかに記載の車両制御システム。
- 前記相対速度算出手段は、前記車線の走行速度の履歴データに基づき、前記仮想車両との相対速度を算出することを特徴とする、請求項1から3の何れかに記載の車両制御システム。
- 前記限界距離算出手段は、前記自車両から連続的に検出できる複数のオブジェクトを検出し、該オブジェクトに基づき、最も遠方のオブジェクトの近傍に前記検知可能限界距離を設定することを特徴とする、請求項1から3の何れかに記載の車両制御システム。
- 前記限界距離算出手段は、前記オブジェクトの中で輝度が所定値以下のオブジェクトを抽出し、輝度が所定値以下のオブジェクトの中から前記検知可能限界距離を設定することを特徴とする、請求項6に記載の車両制御システム。
- 前記検知可能限界距離が前記必要検知距離より小さいと判断した場合、ウインカーを出すタイミングを早くすることを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の車両制御システム。
- 車両制御システムにおいて、
自車両の外界の情報を検知する外界認識部と、
前記外界認識部により検知可能範囲内に他車両を認識しない場合に、検知可能範囲外の仮想車両と自車両との相対速度を算出する相対速度算出部と、
前記相対速度算出部により算出した相対速度に基づいて、右折、左折、又は車線変更が可能か否かを判断し、該判断結果をドライバに通知する通知部を備えたことを特徴とする車両制御システム。 - 車両制御システムにおいて、
自車両の外界の情報を検知する外界認識部と、
前記外界認識部により他車両を認識した場合に該他車両と自車両との相対速度を算出する相対速度算出部と、
前記相対速度算出部により算出した相対速度に基づいて、右折、左折、又は車線変更が可能か否かを判断し、該判断結果を自車両のドライバに通知する通知部を備えたことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項9又は10の何れかに記載の車両制御システムにおいて、
前記外界認識部で検知可能な範囲を算出する検知範囲算出部と、
前記検知範囲算出部により算出された検知可能な範囲内に他車両がいるか否かにより他車両の認識を行う他車両認識部と、を備えたことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項10に記載の車両制御システムにおいて、
前記外界認識部により検知可能範囲内に他車両を認識しない場合に、検知可能範囲外の仮想車両と自車両との相対速度を算出し、算出した相対速度に基づいて車線変更が可能か否かを判断し、該判断結果をドライバに通知することを特徴とする車両制御システム。 - 請求項9に記載の車両制御システムにおいて、
前記相対速度算出部で算出した前記相対速度に基づいて自車両が車線変更するために必要な前記外界認識部の必要検知距離を算出する必要検知距離算出部と、を有し、
前記通知部は、前記必要検知距離が前記外界認識部の検知可能範囲の限界より小さいと判断した場合、車線変更はできない、あるいは危険であることを自車両のドライバに通知することを特徴とする車両制御システム。 - 請求項9に記載の車両制御システムにおいて、
前記相対速度算出部で算出した前記相対速度に基づいて自車両が車線変更するために必要な前記外界認識部の必要検知距離を算出する必要検知距離算出部と、
前記必要検知距離が前記外界認識部の検知可能範囲の限界より大きいと判断した場合、自動的に自車両の車線変更を行うように制御する車線変更制御部と、を備えたことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項9に記載の車両制御システムにおいて、
前記相対速度算出部で算出した前記相対速度に基づいて自車両が車線変更するために必要な前記外界認識部の必要検知距離を算出する必要検知距離算出部と、
前記必要検知距離が前記外界認識部の検知可能範囲の限界より大きいと判断した場合、自車両を加速させるように制御する車両速度制御部と、を備えたことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項9に記載の車両制御システムにおいて、
前記相対速度算出部により算出した相対速度に基づいて車線変更が可能と判断した場合に、自車両を加速させるように制御する車両速度制御部を備えたことを特徴とする車両制御システム。 - 請求項9に記載の車両制御システムにおいて、
前記相対速度算出部は、車線の制限速度に基づいて前記仮想車両と自車両との相対速度を算出することを特徴とする車両制御システム。 - 請求項9に記載の車両制御システムにおいて、
前記相対速度算出部は、車線の走行速度の履歴に基づいて前記仮想車両と自車両との相対速度を算出することを特徴とする車両制御システム。 - 請求項9に記載の車両制御システムにおいて、
前記外界認識部により認識できる認識対象のうち、最も遠方にある認識対象の近傍を前記外界認識部の検知可能範囲の限界と設定し、
前記外界認識部の検知可能範囲の限界に基づいて車線変更が可能か否か判断することを特徴とする車両制御システム。 - 請求項9に記載の車両制御システムにおいて、
前記相対速度算出部で算出した前記相対速度に基づいて自車両が車線変更するために必要な前記外界認識部の必要検知距離を算出する必要検知距離算出部を備え、
前記外界認識部により認識できる認識対象のうち、最も遠方にある認識対象の近傍を前記外界認識部の検知可能範囲の限界と設定し、
前記必要検知距離が前記外界認識部の検知可能範囲の限界より大きいと判断した場合、自車両の車線変更が可能であると判断することを特徴とする車両制御システム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014263807A JP6470039B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 車両制御システム |
US15/535,203 US10501084B2 (en) | 2014-12-26 | 2015-11-27 | Vehicle control system |
CN201580055113.4A CN106796759B (zh) | 2014-12-26 | 2015-11-27 | 车辆控制系统 |
EP15872611.7A EP3239960A4 (en) | 2014-12-26 | 2015-11-27 | Vehicle control system |
PCT/JP2015/083310 WO2016104042A1 (ja) | 2014-12-26 | 2015-11-27 | 車両制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014263807A JP6470039B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 車両制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016126360A true JP2016126360A (ja) | 2016-07-11 |
JP6470039B2 JP6470039B2 (ja) | 2019-02-13 |
Family
ID=56150074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014263807A Active JP6470039B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 車両制御システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10501084B2 (ja) |
EP (1) | EP3239960A4 (ja) |
JP (1) | JP6470039B2 (ja) |
CN (1) | CN106796759B (ja) |
WO (1) | WO2016104042A1 (ja) |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017197143A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及びプログラム |
WO2018033949A1 (ja) * | 2016-08-15 | 2018-02-22 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
JP2018030479A (ja) * | 2016-08-25 | 2018-03-01 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
KR20180070384A (ko) * | 2016-12-16 | 2018-06-26 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 제어 장치 및 방법 |
JP2018103766A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の車線変更支援装置 |
CN108688660A (zh) * | 2017-04-06 | 2018-10-23 | 丰田自动车株式会社 | 运行范围确定装置 |
EP3412539A1 (en) | 2017-06-06 | 2018-12-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
EP3418161A1 (en) | 2017-06-06 | 2018-12-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist system |
JP2018206129A (ja) * | 2017-06-06 | 2018-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
JP2019038474A (ja) * | 2017-08-28 | 2019-03-14 | 株式会社Subaru | 自動操舵システム |
WO2019093061A1 (ja) * | 2017-11-08 | 2019-05-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自車両の運転手を支援するための方法および装置 |
JP2020015504A (ja) * | 2017-01-12 | 2020-01-30 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 車両の活動に基づくナビゲーション |
US10589786B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-03-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist device |
US10600324B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-03-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
US10647354B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist device |
US10676084B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-06-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
KR20200118882A (ko) * | 2018-03-16 | 2020-10-16 | 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 | 자율 주행 안전성 평가 방법, 디바이스, 및 시스템 |
US11008039B2 (en) * | 2017-04-12 | 2021-05-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist apparatus for vehicle |
KR20210062141A (ko) * | 2019-11-20 | 2021-05-31 | 국민대학교산학협력단 | 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법 |
JPWO2021117132A1 (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | ||
JP2021095067A (ja) * | 2019-12-19 | 2021-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラム |
US11340612B2 (en) | 2019-02-08 | 2022-05-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus, vehicle control method, vehicle, and storage medium |
US11780502B2 (en) | 2017-04-12 | 2023-10-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist apparatus for vehicle |
Families Citing this family (74)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6319192B2 (ja) * | 2015-05-29 | 2018-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車速制限装置 |
JP6530705B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2019-06-12 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP6327244B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2018-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
US10322717B2 (en) * | 2016-01-04 | 2019-06-18 | GM Global Technology Operations LLC | Expert mode for vehicles |
JP6493272B2 (ja) * | 2016-03-30 | 2019-04-03 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP6387369B2 (ja) * | 2016-05-23 | 2018-09-05 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
US11092446B2 (en) | 2016-06-14 | 2021-08-17 | Motional Ad Llc | Route planning for an autonomous vehicle |
US10309792B2 (en) | 2016-06-14 | 2019-06-04 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
US10126136B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-11-13 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
US10829116B2 (en) | 2016-07-01 | 2020-11-10 | nuTonomy Inc. | Affecting functions of a vehicle based on function-related information about its environment |
JP2018045482A (ja) * | 2016-09-15 | 2018-03-22 | ソニー株式会社 | 撮像装置、信号処理装置、及び、車両制御システム |
US9919648B1 (en) | 2016-09-27 | 2018-03-20 | Robert D. Pedersen | Motor vehicle artificial intelligence expert system dangerous driving warning and control system and method |
DE102016220583A1 (de) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | Audi Ag | Verfahren zur Überprüfung einer Überholmöglichkeitsbedingung |
US10473470B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-11-12 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10331129B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-06-25 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10857994B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-12-08 | Motional Ad Llc | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10681513B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-06-09 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10150474B2 (en) * | 2017-01-04 | 2018-12-11 | Robert Bosch Gmbh | Reducing lateral position deviation during an automated lane change |
JP6662316B2 (ja) * | 2017-01-17 | 2020-03-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
US10281920B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-05-07 | nuTonomy Inc. | Planning for unknown objects by an autonomous vehicle |
US10234864B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-03-19 | nuTonomy Inc. | Planning for unknown objects by an autonomous vehicle |
US10095234B2 (en) * | 2017-03-07 | 2018-10-09 | nuTonomy Inc. | Planning for unknown objects by an autonomous vehicle |
JP6543828B2 (ja) * | 2017-06-01 | 2019-07-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP6768604B2 (ja) * | 2017-07-03 | 2020-10-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP6982083B2 (ja) * | 2017-08-25 | 2021-12-17 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置、および車両 |
US20190092341A1 (en) * | 2017-09-27 | 2019-03-28 | Waymo Llc | Multiple driving modes for autonomous vehicles |
WO2019098081A1 (ja) * | 2017-11-20 | 2019-05-23 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 |
JP6600889B2 (ja) * | 2017-12-13 | 2019-11-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN108045371A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-05-18 | 阜阳裕晟电子科技有限公司 | 一种车辆控制系统 |
CN108068810A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-05-25 | 黄晓丽 | 一种车辆安全车距的控制方法 |
JP6600878B2 (ja) * | 2017-12-21 | 2019-11-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP6586685B2 (ja) * | 2017-12-27 | 2019-10-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN108189835B (zh) * | 2017-12-28 | 2020-04-21 | 清华大学苏州汽车研究院(吴江) | 一种自动驾驶的避撞控制方法及系统 |
CN109987095B (zh) * | 2018-01-02 | 2022-09-23 | 奥迪股份公司 | 驾驶辅助系统和方法 |
JP6973100B2 (ja) * | 2018-01-17 | 2021-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行支援システム |
JP6900915B2 (ja) * | 2018-01-24 | 2021-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
JP7085371B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2022-06-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US11351989B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-06-07 | Hyundai Motor Company | Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof |
US11597403B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-03-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof |
US11084491B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US10843710B2 (en) | 2018-04-11 | 2020-11-24 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
US20190315361A1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
US10836394B2 (en) * | 2018-04-11 | 2020-11-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for lane change control |
US11084490B2 (en) * | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling drive of vehicle |
US11548509B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
EP3552902A1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-16 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing a driving path to a vehicle |
EP3569460B1 (en) | 2018-04-11 | 2024-03-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
EP3552901A3 (en) | 2018-04-11 | 2020-04-29 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US11173910B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-11-16 | Hyundai Motor Company | Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof |
ES2889930T3 (es) | 2018-04-11 | 2022-01-14 | Hyundai Motor Co Ltd | Aparato y método para el control para habilitar un sistema autónomo en un vehículo |
US11077854B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof |
US11334067B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-05-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
JPWO2019220582A1 (ja) * | 2018-05-17 | 2021-02-12 | 三菱電機株式会社 | 車両用後側方警報装置および車両用後側方警報方法 |
US10745007B2 (en) * | 2018-06-08 | 2020-08-18 | Denso International America, Inc. | Collision avoidance systems and methods |
US10838423B2 (en) * | 2018-08-07 | 2020-11-17 | GM Global Technology Operations LLC | Intelligent vehicle navigation systems, methods, and control logic for deriving road segment speed limits |
DE102018216423A1 (de) * | 2018-09-26 | 2020-03-26 | Robert Bosch Gmbh | Bestimmung eines Ansteuerungssignals für ein teilautonomes Fahrzeug |
KR102598953B1 (ko) | 2018-09-28 | 2023-11-06 | 현대자동차주식회사 | 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
WO2020138465A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 愛知製鋼株式会社 | 車両及び車両用の診断システム |
JP6912509B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2021-08-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両および車両制御方法 |
JP7115415B2 (ja) * | 2019-05-14 | 2022-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
US11001200B2 (en) * | 2019-05-30 | 2021-05-11 | Nissan North America, Inc. | Vehicle occupant warning system |
US11410545B2 (en) * | 2019-07-19 | 2022-08-09 | Ford Global Technologies, Llc | Dynamic vehicle perimeter definition and reporting |
JP2021026596A (ja) * | 2019-08-07 | 2021-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転行動評価装置、運転行動評価方法、及び運転行動評価プログラム |
DE102019214445A1 (de) * | 2019-09-23 | 2021-03-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Assistieren eines Kraftfahrzeugs |
CN110930005A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-03-27 | 华东师范大学 | 基于零日漏洞的自动驾驶预期功能安全危害评估方法 |
KR20210077052A (ko) * | 2019-12-16 | 2021-06-25 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량의 운행 제어 시스템 및 방법 |
JP7449751B2 (ja) * | 2020-03-30 | 2024-03-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7354922B2 (ja) * | 2020-05-12 | 2023-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、システム |
CN111717199B (zh) * | 2020-06-24 | 2021-09-17 | 中国第一汽车股份有限公司 | 自动换道避撞控制方法、装置、车辆及存储介质 |
US11993265B2 (en) * | 2020-08-20 | 2024-05-28 | Subaru Corporation | Control apparatus |
CN114537265B (zh) * | 2020-11-24 | 2024-02-20 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种转向灯控制方法、装置及设备 |
US11733054B2 (en) | 2020-12-11 | 2023-08-22 | Motional Ad Llc | Systems and methods for implementing occlusion representations over road features |
US11804131B2 (en) * | 2021-11-24 | 2023-10-31 | GM Global Technology Operations LLC | Communication system for determining vehicle context and intent of a target vehicle based on perceived lane of travel |
CN115273547B (zh) * | 2022-07-26 | 2023-07-21 | 上海工物高技术产业发展有限公司 | 一种道路防撞预警系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11345396A (ja) * | 1998-06-02 | 1999-12-14 | Pub Works Res Inst Ministry Of Constr | 走行支援道路システムの合流制御システムにおける本線交通流予測方法 |
JP2009274594A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Hitachi Ltd | 車線変更支援装置 |
JP2011134103A (ja) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Aisin Aw Co Ltd | 案内装置、案内方法、及び案内プログラム |
JP2014076689A (ja) * | 2012-10-09 | 2014-05-01 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3893912B2 (ja) * | 2001-07-18 | 2007-03-14 | 株式会社日立製作所 | 車両制御装置 |
AU2011375962B2 (en) * | 2011-08-31 | 2015-08-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle drive-control device |
WO2013069099A1 (ja) * | 2011-11-08 | 2013-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行軌跡制御装置 |
DE102013204597A1 (de) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Sichtweite bei Nebel am Tag |
-
2014
- 2014-12-26 JP JP2014263807A patent/JP6470039B2/ja active Active
-
2015
- 2015-11-27 WO PCT/JP2015/083310 patent/WO2016104042A1/ja active Application Filing
- 2015-11-27 US US15/535,203 patent/US10501084B2/en active Active
- 2015-11-27 EP EP15872611.7A patent/EP3239960A4/en active Pending
- 2015-11-27 CN CN201580055113.4A patent/CN106796759B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11345396A (ja) * | 1998-06-02 | 1999-12-14 | Pub Works Res Inst Ministry Of Constr | 走行支援道路システムの合流制御システムにおける本線交通流予測方法 |
JP2009274594A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Hitachi Ltd | 車線変更支援装置 |
JP2011134103A (ja) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Aisin Aw Co Ltd | 案内装置、案内方法、及び案内プログラム |
JP2014076689A (ja) * | 2012-10-09 | 2014-05-01 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
Cited By (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017197143A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及びプログラム |
WO2018033949A1 (ja) * | 2016-08-15 | 2018-02-22 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
JP2018030479A (ja) * | 2016-08-25 | 2018-03-01 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
KR20180070384A (ko) * | 2016-12-16 | 2018-06-26 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 제어 장치 및 방법 |
KR102383427B1 (ko) | 2016-12-16 | 2022-04-07 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 제어 장치 및 방법 |
JP2018103766A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の車線変更支援装置 |
US11608057B2 (en) | 2017-01-12 | 2023-03-21 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Navigation at alternating merge zones |
JP2020015504A (ja) * | 2017-01-12 | 2020-01-30 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 車両の活動に基づくナビゲーション |
JP7159533B2 (ja) | 2017-01-12 | 2022-10-25 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | ホスト車両用のナビゲーションシステム |
US10414397B2 (en) | 2017-04-06 | 2019-09-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Operational design domain decision apparatus |
JP2018180735A (ja) * | 2017-04-06 | 2018-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 動作範囲決定装置 |
CN108688660A (zh) * | 2017-04-06 | 2018-10-23 | 丰田自动车株式会社 | 运行范围确定装置 |
CN108688660B (zh) * | 2017-04-06 | 2021-07-30 | 丰田自动车株式会社 | 运行范围确定装置 |
US11780502B2 (en) | 2017-04-12 | 2023-10-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist apparatus for vehicle |
US11993308B2 (en) | 2017-04-12 | 2024-05-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist apparatus for vehicle |
US11008039B2 (en) * | 2017-04-12 | 2021-05-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist apparatus for vehicle |
US12049252B2 (en) | 2017-04-12 | 2024-07-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist apparatus for vehicle |
US11427194B2 (en) | 2017-06-06 | 2022-08-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
JP2023024878A (ja) * | 2017-06-06 | 2023-02-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
JP2018206129A (ja) * | 2017-06-06 | 2018-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
US10676084B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-06-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
US10953882B2 (en) | 2017-06-06 | 2021-03-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist system |
US10668920B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-06-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
JP7255641B2 (ja) | 2017-06-06 | 2023-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
EP3412539A1 (en) | 2017-06-06 | 2018-12-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
EP3418161A1 (en) | 2017-06-06 | 2018-12-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist system |
JP7371756B2 (ja) | 2017-06-06 | 2023-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
US10647354B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist device |
JP2021170380A (ja) * | 2017-06-06 | 2021-10-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
US10600324B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-03-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
US10589786B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-03-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist device |
US11970163B2 (en) | 2017-06-06 | 2024-04-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
US11358594B2 (en) | 2017-06-06 | 2022-06-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist device |
JP2019038474A (ja) * | 2017-08-28 | 2019-03-14 | 株式会社Subaru | 自動操舵システム |
WO2019093061A1 (ja) * | 2017-11-08 | 2019-05-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自車両の運転手を支援するための方法および装置 |
JPWO2019093061A1 (ja) * | 2017-11-08 | 2020-12-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自車両の運転手を支援するための方法および装置 |
US11872999B2 (en) | 2018-03-16 | 2024-01-16 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Self-driving safety evaluation method, apparatus, and system |
KR102574105B1 (ko) * | 2018-03-16 | 2023-09-06 | 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 | 자율 주행 안전성 평가 방법, 디바이스, 및 시스템 |
KR20200118882A (ko) * | 2018-03-16 | 2020-10-16 | 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 | 자율 주행 안전성 평가 방법, 디바이스, 및 시스템 |
US11340612B2 (en) | 2019-02-08 | 2022-05-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus, vehicle control method, vehicle, and storage medium |
KR102279309B1 (ko) * | 2019-11-20 | 2021-07-20 | 국민대학교산학협력단 | 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법 |
KR20210062141A (ko) * | 2019-11-20 | 2021-05-31 | 국민대학교산학협력단 | 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법 |
JP7287498B2 (ja) | 2019-12-10 | 2023-06-06 | 日産自動車株式会社 | 運転制御方法及び運転制御装置 |
JPWO2021117132A1 (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | ||
US11541890B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and storage medium which stores a computer program for vehicle control |
JP7078909B2 (ja) | 2019-12-19 | 2022-06-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラム |
JP2021095067A (ja) * | 2019-12-19 | 2021-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170341652A1 (en) | 2017-11-30 |
WO2016104042A1 (ja) | 2016-06-30 |
CN106796759A (zh) | 2017-05-31 |
CN106796759B (zh) | 2020-07-28 |
EP3239960A4 (en) | 2018-12-05 |
EP3239960A1 (en) | 2017-11-01 |
US10501084B2 (en) | 2019-12-10 |
JP6470039B2 (ja) | 2019-02-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6470039B2 (ja) | 車両制御システム | |
CN108137044B (zh) | 车道变更系统 | |
US10449960B2 (en) | Control system and control method for determining a likelihood of a lane change by a preceding vehicle | |
JP6294247B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
CN110356394B (zh) | 一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车 | |
KR101864938B1 (ko) | 충돌 회피 지원 장치 | |
EP2902290B1 (en) | System for accommodating a pedestrian during autonomous vehicle operation | |
JP6532786B2 (ja) | 車両走行制御装置及び速度制御方法 | |
US20180046191A1 (en) | Control system and control method for determining a trajectory and for generating associated signals or control commands | |
JP5070171B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5375752B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
CN110799403B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2016514643A (ja) | 追越アシスタント用の方法、並びに、装置 | |
JP2010023721A (ja) | 走行支援装置 | |
JP5774966B2 (ja) | 車両の障害物回避装置 | |
WO2019155880A1 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2019093061A1 (ja) | 自車両の運転手を支援するための方法および装置 | |
JP2019043431A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム | |
JP6617166B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6805767B2 (ja) | 車両制御システム | |
WO2023233767A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2023076936A (ja) | 車両制御装置 | |
CN117048601A (zh) | 用于控制碰撞预警操作的方法、系统和计算机程序产品 | |
KR20220166119A (ko) | 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170117 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170124 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170825 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180605 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190117 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6470039 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |