JP7354922B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び、システム - Google Patents
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Description
自車両よりも先行する第一の車両の走行履歴に関する情報を前記第一の車両から受信することと、
第二の車両の進路予測に関する情報を前記第二の車両から受信することと、
前記走行履歴に関する情報及び前記進路予測に関する情報に基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測し、予測した前記第二の車両の前記走行ルートに基づいて、前記自車両が、前記自車両よりも先行し且つ前記第一の車両よりも後方の第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置である。
コンピュータが、
自車両よりも先行する第一の車両の走行履歴に関する情報を前記第一の車両から受信することと、
第二の車両の進路予測に関する情報を前記第二の車両から受信することと、
前記走行履歴に関する情報及び前記進路予測に関する情報に基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測し、予測した前記第二の車両の前記走行ルートに基づいて、前記自車両が、前記自車両よりも先行し且つ前記第一の車両よりも後方の第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
を実行する情報処理方法である。
車両間で相互に走行履歴に関する情報及び進路予測に関する情報を送受信するシステムにおいて、
自車両よりも先行する第一の車両の走行履歴に関する情報を前記第一の車両から受信することと、
第二の車両の進路予測に関する情報を前記第二の車両から受信することと、
前記走行履歴に関する情報及び前記進路予測に関する情報に基づいて、前記第二の車両
の走行ルートを予測し、予測した前記第二の車両の前記走行ルートに基づいて、前記自車両が、前記自車両よりも先行し且つ前記第一の車両よりも後方の第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
を実行する自車両を備えるシステムである。
ら受信した進路予測だけでは、自車両が第三の車両を追い越すときに第二の車両と接触する可能性があるか否か判定することが困難になる。なお、自車両は、第二の車両から例えば車車間通信を利用して、進路予測に関する情報を受信してもよい。
図1は、第1実施形態に係る運転支援システム1の概略構成を示す図である。図1には、自車両101、第一車両102、第二車両103、及び、第三車両104を示している。なお、以下では、自車両101、第一車両102、第二車両103、及び、第三車両104を区別しない場合には、単に、車両10という。第一車両102は、第一の車両の一例であり、第二車両103は、第二の車両の一例であり、第三車両104は、第三の車両の一例である。各車両10は、例えば、コネクテッドカーであり、車車間通信(V2V)が可能な車両である。
及び車両10の位置の組み合わせを所定時間毎に示した情報が含まれていてもよく、車両10が移動する方向が変化したときの時刻及び位置の組み合わせを示した情報が含まれていてもよい。ここでいう所定時間は、車両10が過去に走行したルートが分かる程度の時間である。また、走行履歴は、車両10の過去の位置を時刻の順に結んだ線で示してもよい。走行履歴は、各車両10で検出される位置に基づいて、各車両10において記憶されると共に、他の車両10に送信される。また、進路予測には、車両10の将来の位置及び時刻の組み合わせを示した情報が含まれる。進路予測は、車両10の将来の位置を時刻の順に結んだ線で示してもよい。進路予測は、例えば、各車両10の進行方向及び速度に基づいて、各車両10において生成され、他の車両10に送信される。進路予測は、例えば、車両10の進行方向及び速度が維持されるものとして生成される。なお、以下では、車両10の過去の走行ルートを履歴ルートともいう。履歴ルートは、車両10の走行履歴に含まれていてもよい。また、各車両10における進路予測には、各車両10の将来の走行ルートが含まれていてもよい。この将来の走行ルートを、以下では、推定ルートともいう。
次に、図2に基づいて、車両10のハードウェア構成について説明する。図2は、運転支援システム1を構成する車両10の構成の一例を概略的に示すブロック図である。この構成は、自車両101、第一車両102、第二車両103、及び、第三車両104に共通の構成である。
図3は、車両10の機能構成の一例を示す図である。車両10は、機能構成要素として、送信部1001、受信部1002、及び、接触判定部1003を備えている。送信部1001、受信部1002、及び、接触判定部1003は、例えば、車両10のプロセッサ11が、補助記憶部13に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。
両10の現在地、進路予測、及び、走行履歴を、車両IDと紐付けして他の車両10へ送信する。このときに、現時点における、車両10の速度に関する情報、及び、車両10の進行方向に関する情報を併せて他の車両10に送信してもよい。
に示したように、所定時間毎の第三車両104の位置を三角印で示し、この三角印を順に直線で結ぶことで生成されている。第二推定ルートは、三角印に対応する四角印を順に結んだ線で示される。図1における履歴位置(三角印)と、第二推定ルート上の四角印との距離L1が、図1における第二車両103の将来位置(丸印)と、履歴ルート(一点鎖線)との距離L0と等しくなるように、第二推定ルート上の四角印で示した地点が決定される。そして、図1の四角印を第二車両103が通過する時刻を、現時点の第二車両103の速度に基づいて算出する。
次に、各車両10において情報を送受信する処理の流れについて説明する。図4は、各車両10において情報を送受信する処理のフローチャートである。本ルーチンは各車両10において所定の時間ごとに実行される。
次に、自車両101が第三車両104を追い越し可能か否か判定する処理の流れについて説明する。図5は、自車両101が第三車両104を追い越し可能か否か判定する処理のフローチャートである。自車両101は、各車両10から、推定ルート、履歴ルート、位置、車速、及び、進行方向などの情報を随時受信して、これらの情報が補助記憶部13に記憶されているものとして説明する。本ルーチンは、接触判定部1003により所定の時間ごとに実行される。
一車両102の履歴ルートに並行して第二車両103が走行すると仮定して、第二車両103の第二推定ルートを生成する。このときに、第二車両103が、現時点での速度を維持すると仮定する。
図6は、本第2実施形態に係る運転支援システム1の概略構成を示す図である。本第2実施形態では、自車両101が第三車両104を追い越すときのルートを予測し、このルートと第二車両103の第二推定ルートとの距離に基づいて自車両101が第二車両103に接触する可能性があるか否か判定する。自車両101が第三車両104を追い越すときに予測されるルートを以下では、追い越しルートともいう。例えば、各時刻における追い越しルート上の地点と、同じ時刻における第二推定ルート上の地点との距離を比較し、この距離が第三の所定距離内になる場合に、自車両101が第二車両103に接触する可能性があると検出する。この場合、自車両101は、運転者にその旨を報知する。なお、第三の所定距離は、自車両101と第二車両103とが接触する可能性のある距離である。
される。
ンを終了させる。なお、否定判定された場合には、運転者に対して、追い越しが可能である旨を報知してもよい。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。
10 車両
11 プロセッサ
12 主記憶部
13 補助記憶部
14 入力部
15 出力部
16 通信部
17 位置情報センサ
18 方位センサ
19 車速センサ
101 自車両
102 第一先行車両
103 対向車両
104 第二先行車両
1001 送信部
1002 受信部
1003 接触判定部
Claims (14)
- 自車両の位置、車速、及び、進行方向に関する情報を取得することと、
自車両と異なる他の車両から、前記他の車両に関する過去の走行ルート、将来の走行ルートである推定ルート、位置、車速、及び、進行方向を含む情報を受信することと、
前記自車両よりも先行する車両であって、受信した前記情報に含まれる過去の走行ルートと前記自車両の位置との距離が第一の所定距離内であり、且つ、受信した前記情報に含まれる進行方向に対して、前記自車両の進行方向が第一の所定の範囲内である、という条件を満たす前記他の車両を、第一の車両として特定することと、
受信した前記情報に含まれる進行方向が前記自車両の進行方向と同一の方向であり、且つ、前記自車両よりも先行し、且つ、前記第一の車両よりも後方に位置する、という条件を満たす前記他の車両を第三の車両として特定することと、
受信した前記情報に含まれる進行方向が、前記第一の車両の進行方向とは逆方向である、という条件を満たす前記他の車両を第二の車両として特定することと、
前記第一の車両に関する過去の走行ルート及び前記第二の車両に関する推定ルートに基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測することと、
予測した前記走行ルートにおける前記第二の車両の位置及び現在の速度と、前記第三の車両の位置及び現在の速度と、前記自車両の位置及び現在の速度と、に基づいて、前記自車両が、前記第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置。 - 前記制御部は、前記第二の車両が、前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと相関したルートを走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと並行して前記第二の車両が走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記自車両が前記第三の車両を追い越している時間に、前記第二の車両
の走行ルートを予測したルートである第二推定ルートと、前記第三の車両と、の距離が第二の所定距離内になる場合に、前記自車両が前記第二の車両に接触する可能性があることを検出する、
請求項1から3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記自車両が前記第三の車両を追い越すときのルートである追い越しルートを生成し、前記追い越しルート上における各時刻の前記自車両の位置と、前記第二の車両の走行ルートを予測したルートである第二推定ルート上における前記各時刻に対応する前記第二の車両の位置と、の距離が第三の所定距離内になる場合に、前記自車両が前記第二の車両に接触する可能性があることを検出する、
請求項1から4の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記第二の車両の走行ルートを予測するときに、現時点の前記第二の車両の速度が維持されると仮定する、
請求項1から5の何れか1項に記載の情報処理装置。 - コンピュータが、
自車両の位置、車速、及び、進行方向に関する情報を取得することと、
自車両と異なる他の車両から、前記他の車両に関する過去の走行ルート、将来の走行ルートである推定ルート、位置、車速、及び、進行方向を含む情報を受信することと、
前記自車両よりも先行する車両であって、受信した前記情報に含まれる過去の走行ルートと前記自車両の位置との距離が第一の所定距離内であり、且つ、受信した前記情報に含まれる進行方向に対して、前記自車両の進行方向が第一の所定の範囲内である、という条件を満たす前記他の車両を、第一の車両として特定することと、
受信した前記情報に含まれる進行方向が前記自車両の進行方向と同一の方向であり、且つ、前記自車両よりも先行し、且つ、前記第一の車両よりも後方に位置する、という条件を満たす前記他の車両を第三の車両として特定することと、
受信した前記情報に含まれる進行方向が、前記第一の車両の進行方向とは逆方向である、という条件を満たす前記他の車両を第二の車両として特定することと、
前記第一の車両に関する過去の走行ルート及び前記第二の車両に関する推定ルートに基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測することと、
予測した前記走行ルートにおける前記第二の車両の位置及び現在の速度と、前記第三の車両の位置及び現在の速度と、前記自車両の位置及び現在の速度と、に基づいて、前記自車両が、前記第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
を実行する情報処理方法。 - 前記第二の車両が、前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと相関したルートを走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
請求項7に記載の情報処理方法。 - 前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと並行して前記第二の車両が走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
請求項7または8に記載の情報処理方法。 - 前記自車両が前記第三の車両を追い越している時間に、前記第二の車両の走行ルートを予測したルートである第二推定ルートと、前記第三の車両と、の距離が第二の所定距離内になる場合に、前記自車両が前記第二の車両に接触する可能性があることを検出する、
請求項7から9の何れか1項に記載の情報処理方法。 - 前記自車両が前記第三の車両を追い越すときのルートである追い越しルートを生成し、前記追い越しルート上における各時刻の前記自車両の位置と、前記第二の車両の走行ルートを予測したルートである第二推定ルート上における前記各時刻に対応する前記第二の車両の位置と、の距離が第三の所定距離内になる場合に、前記自車両が前記第二の車両に接触する可能性があることを検出する、
請求項7から10の何れか1項に記載の情報処理方法。 - 前記第二の車両の走行ルートを予測するときに、現時点の前記第二の車両の速度が維持されると仮定する、
請求項7から11の何れか1項に記載の情報処理方法。 - 車両間で相互に過去の走行ルート、将来の走行ルートである推定ルート、位置、車速、及び、進行方向を含む情報を送受信するシステムにおいて、
自車両の位置、車速、及び、進行方向に関する情報を取得することと、
自車両と異なる他の車両から、前記他の車両に関する過去の走行ルート、推定ルート、位置、車速、及び、進行方向を含む情報を受信することと、
前記自車両よりも先行する車両であって、受信した前記情報に含まれる過去の走行ルートと前記自車両の位置との距離が第一の所定距離内であり、且つ、受信した前記情報に含まれる進行方向に対して、前記自車両の進行方向が第一の所定の範囲内である、という条件を満たす前記他の車両を、第一の車両として特定することと、
受信した前記情報に含まれる進行方向が前記自車両の進行方向と同一の方向であり、且つ、前記自車両よりも先行し、且つ、前記第一の車両よりも後方に位置する、という条件を満たす前記他の車両を第三の車両として特定することと、
受信した前記情報に含まれる進行方向が、前記第一の車両の進行方向とは逆方向である、という条件を満たす前記他の車両を第二の車両として特定することと、
前記第一の車両に関する過去の走行ルート及び前記第二の車両に関する推定ルートに基づいて、前記第二の車両の走行ルートを予測することと、
予測した前記走行ルートにおける前記第二の車両の位置及び現在の速度と、前記第三の車両の位置及び現在の速度と、前記自車両の位置及び現在の速度と、に基づいて、前記自車両が、前記第三の車両を追い越すときに、前記第二の車両に接触する可能性があることを検出した場合に、前記自車両の運転者に対して報知することと、
を実行する自車両を備えるシステム。 - 前記自車両は、前記第二の車両が、前記第一の車両から受信した情報に含まれる過去の走行ルートと相関したルートを走行すると仮定して、前記第二の車両の走行ルートを予測する、
請求項13に記載のシステム。
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