DE102021111596A1

DE102021111596A1 - Informationsverarbeitungsvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren und System

Info

Publication number: DE102021111596A1
Application number: DE102021111596.5A
Authority: DE
Inventors: Minako Sugiyama
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-05-12
Filing date: 2021-05-05
Publication date: 2021-11-18
Also published as: US20210354699A1; CN113715813A; JP7354922B2; JP2021179725A

Abstract

Eine Steuerung ist bereitgestellt, die dazu konfiguriert ist, durchzuführen: Empfangen von Informationen über einen Fahrtverlauf eines ersten Fahrzeugs vor einem Bezugsfahrzeug von dem ersten Fahrzeug; Empfangen von Informationen über eine Kursvorhersage eines zweiten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug; und Vorhersagen einer Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf und den Informationen über die Kursvorhersage und Benachrichtigen eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs, in dem Fall der Erfassens, basierend auf der somit vorhergesagten Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommen wird, wenn das Bezugsfahrzeug ein drittes Fahrzeug überholt, das sich vor dem Bezugsfahrzeug und hinter dem ersten Fahrzeug befindet.

Description

HINTERGRUND
Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungsverfahren und ein System.
Beschreibung des Standes der Technik
Es war eine Technik bekannt, die beim Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs unter Berücksichtigung eines entgegenkommenden Fahrzeugs bestimmt, ob ein Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann oder nicht (siehe zum Beispiel Patentliteratur 1).
Liste des Standes der Technik
Patentliteratur
Patentliteratur 1: Japanische Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. JP 2008 - 065 481 (A )
KURZFASSUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, einen Fahrer mit Informationen zu versorgen, ob ein eigenes Fahrzeug oder ein Bezugsfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug überholen kann oder nicht, unter Verwendung von Informationen, die von anderen Fahrzeugen erhalten werden.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist auf eine Informationsverarbeitungsvorrichtung mit einer Steuerung gerichtet, die dazu konfiguriert ist, das Folgende durchzuführen:

Empfangen von Informationen über einen Fahrtverlauf eines ersten Fahrzeugs vor einem Bezugsfahrzeug von dem ersten Fahrzeug;
Empfangen von Informationen über eine Kursvorhersage eines zweiten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug; und
Vorhersagen einer Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf und den Informationen über die Kursvorhersage, und Benachrichtigen eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs im Fall des Erfassens, basierend auf der Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs, die somit vorhergesagt ist, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommen wird, wenn das Bezugsfahrzeug ein drittes Fahrzeug, das sich vor dem Bezugsfahrzeug und hinter dem ersten Fahrzeug befindet, überholt.

Ein anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist auf ein Informationsverarbeitungsverfahren gerichtet, um einen Computer zu veranlassen, das Folgende durchzuführen:

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist auf ein System zum gegenseitigen Übertragen und Empfangen von Informationen über einen Fahrtverlauf und Informationen über eine Kursvorhersage zwischen Fahrzeugen gerichtet, wobei das System ein Bezugsfahrzeug umfasst, das dazu konfiguriert ist, das Folgende durchzuführen:

Zusätzlich ist ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung auf ein Programm, um einen Computer zu veranlassen, das Informationsverarbeitungsverfahren durchzuführen, oder ein computerlesbares Speichermedium, das das Programm auf eine nichtflüchtige Weise speichert, gerichtet. Ebenso ist ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung auf ein Fahrzeug inklusive der Informationsverarbeitungsvorrichtung gerichtet.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, einen Fahrer mit Informationen zu versorgen, ob ein Bezugsfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug überholen kann oder nicht, unter Verwendung von Informationen, die von anderen Fahrzeugen erhalten werden.
Figurenliste

1 ist eine Ansicht, die eine schematische Konfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Fahrzeugs, das das Fahrassistenzsystem bildet, schematisch darstellt;
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer funktionalen Konfiguration des Fahrzeugs darstellt;
4 ist ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung des Übertragens und Empfangens von Informationen an jedem Fahrzeug;
5 ist ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung des Bestimmens, ob ein Bezugsfahrzeug ein zweites vorausfahrendes Fahrzeug überholen kann oder nicht;
6 ist eine Ansicht, die eine schematische Konfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel darstellt; und
7 ist ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung in dem Fall des Bestimmens, ob ein Bezugsfahrzeug ein zweites vorausfahrendes Fahrzeug überholen kann oder nicht, unter Verwendung einer Überholroute.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Eine Steuerung, die in einer Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst ist, empfängt von einem ersten Fahrzeug Informationen über einen Fahrtverlauf des ersten Fahrzeugs vor einem eigenen Fahrzeug oder Bezugsfahrzeug. Das erste Fahrzeug ist zum Beispiel ein Fahrzeug, das sich in eine Fahrtrichtung von diesem vor dem Bezugsfahrzeug befindet. Ebenso kann das erste Fahrzeug zum Beispiel ein Fahrzeug sein, von dem bestimmt werden kann, dass es vor dem Bezugsfahrzeug in die Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs auf der gleichen Spur wie das Bezugsfahrzeug fährt. Wenn zum Beispiel das Bezugsfahrzeug auf einer Route fährt, auf der ein anderes Fahrzeug in der Vergangenheit gefahren ist, kann das andere Fahrzeug als das erste Fahrzeug, das vor dem Bezugsfahrzeug fährt, spezifiziert werden. Die Informationen über den Fahrtverlauf des ersten Fahrzeugs sind Informationen, die es ermöglichen, Positionen, die das erste Fahrzeug passiert hat, oder Routen, die das erste Fahrzeug passiert hat, zu erhalten. Die Positionen, die das erste Fahrzeug passiert hat, können Positionen sein, die zu vorbestimmten Zeitintervallen erfasst wurden, oder Positionen, an denen sich die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs geändert hat. Zusätzlich können die Geschwindigkeit, die Fahrtrichtung oder der Zeitpunkt an jeder Position mit dieser Position verknüpft sein. Das Bezugsfahrzeug kann Informationen über den Fahrtverlauf von dem ersten Fahrzeug unter Verwendung von zum Beispiel einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangen.
Zusätzlich empfängt die Steuerung von einem zweiten Fahrzeug Informationen über eine Kursvorhersage des zweiten Fahrzeugs. Das zweite Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das an einer Stelle fährt, die von einer Spur, in der das Bezugsfahrzeug fährt, verschieden ist. Das zweite Fahrzeug ist zum Beispiel ein Fahrzeug, das auf einer entgegengesetzten bzw. entgegenkommenden Spur fährt. Das zweite Fahrzeug nimmt eine Kursvorhersage des zweiten Fahrzeugs selbst vor und das Bezugsfahrzeug empfängt Informationen über diese Kursvorhersage. Hier sei angemerkt, dass nicht nur das zweite Fahrzeug, sondern ebenso das Bezugsfahrzeug und das erste Fahrzeug deren eigenen Kurse vorhersagen können. Die Kursvorhersage umfasst eine zukünftige Route oder eine zukünftige Position, die basierend auf dem momentanen oder einem vergangenen Fahrtzustand des zweiten Fahrzeugs geschätzt werden. Zum Beispiel kann die Kursvorhersage unter der Annahme vorgenommen werden, dass die momentane Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs beibehalten wird. Wenn jedoch zum Beispiel die Straße, auf der das zweite Fahrzeug fährt, eine Kurve macht, nachdem die Kursvorhersage vorgenommen wurde, wird eine Diskrepanz zwischen einer tatsächlichen Fahrtroute und einer gemäß der Kursvorhersage vorhergesagten Route auftreten. Deshalb wird in dem zweiten Fahrzeug ein Kurs von einer relativ kurzen Entfernung vorhergesagt. In diesem Fall wird es basierend nur auf der Kursvorhersage, die von dem zweiten Fahrzeug empfangen wird, schwierig werden, zu bestimmen, ob es eine Möglichkeit gibt oder nicht, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommen wird, wenn das Bezugsfahrzeug ein drittes Fahrzeug überholt. Hier sei angemerkt, dass das Bezugsfahrzeug die Informationen über die Kursvorhersage von dem zweiten Fahrzeug unter Verwendung von zum Beispiel einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangen kann.
Die Steuerung sagt eine Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf und die Informationen über die Kursvorhersage vorher und benachrichtigt einen Fahrer des Bezugsfahrzeugs, wenn basierend auf der Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs, die somit vorhergesagt ist, erfasst wird, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommen wird, zu der Zeit, wenn das Bezugsfahrzeug das dritte Fahrzeug, das sich vor dem Bezugsfahrzeug und hinter dem ersten Fahrzeug befindet, überholt. Das heißt, die Route des zweiten Fahrzeugs wird basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf des ersten Fahrzeugs vorhergesagt. Die zu dieser Zeit vorhergesagte Route weist eine längere Entfernung auf, als eine Route, die in der Kursvorhersage des zweiten Fahrzeugs vorhergesagt wird. Zum Beispiel kann die Route des zweiten Fahrzeugs basierend auf der Annahme vorhergesagt werden, dass das zweite Fahrzeug auf einer Route fährt, die mit der Fahrtroute des ersten Fahrzeugs korreliert ist. Gleichzeitig kann die Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs unter der Annahme vorhergesagt werden, dass das zweite Fahrzeug parallel zu einer vergangenen Fahrtroute des ersten Fahrzeugs fährt. Eine Route von dem Bezugsfahrzeug zu dem ersten Fahrzeug kann unter Verwendung der Informationen über den Fahrtverlauf des ersten Fahrzeugs gekannt werden und folglich ist es basierend auf der Annahme, dass das zweite Fahrzeug umgekehrt parallel zu dieser Route fährt, möglich, die Route des zweiten Fahrzeugs vorherzusagen. Dann, basierend auf der Route des zweiten Fahrzeugs, die somit vorhergesagt wird, ist es möglich, zu bestimmen, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt oder nicht, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommen wird. Weiterhin, in dem Fall des Erfassens, dass es eine Wahrscheinlichkeit eines Kontakts gibt, kann der Fahrer des Bezugsfahrzeugs dadurch, dass er diesbezüglich benachrichtigt wird, ein Überholen stoppen. Hier sei angemerkt, dass das dritte Fahrzeug zum Beispiel ein Fahrzeug ist, das zu dem Bezugsfahrzeug unter anderen Fahrzeuge, die vor dem Bezugsfahrzeug fahren, am nächsten ist.
Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung basierend auf den anhänglichen Zeichnungen beschrieben. Die Konfigurationen der folgenden Ausführungsbeispiele sind Beispiele und die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die Konfigurationen der Ausführungsbeispiele begrenzt. Zusätzlich können die folgenden Ausführungsbeispiele miteinander kombiniert werden, solange solche Kombinationen möglich und angemessen sind.
<Erstes Ausführungsbeispiel>
1 ist ein Diagramm, das eine schematische Konfiguration eines Fahrassistenzsystems 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel darstellt. In 1 sind ein eigenes Fahrzeug oder Bezugsfahrzeug 101, ein erstes Fahrzeug 102, ein zweites Fahrzeug 103 und ein drittes Fahrzeug 104 dargestellt. Nachstehend, in Fällen, in denen das Bezugsfahrzeug 101, das erste Fahrzeug 102, das zweite Fahrzeug 103 und das dritte Fahrzeug 104 nicht voneinander unterschieden werden, werden diese einfach als Fahrzeuge 10 bezeichnet. Das erste Fahrzeug 102 ist ein Beispiel eines ersten Fahrzeugs, das zweite Fahrzeug 103 ist ein Beispiel eines zweiten Fahrzeugs und das dritte Fahrzeug 104 ist ein Beispiel eines dritten Fahrzeugs. Jedes der Fahrzeuge 10 ist zum Beispiel ein vernetztes Auto, und sind Fahrzeuge, die dazu in der Lage sind, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V, „vehicle to vehicle communication“) miteinander durchzuführen.
In einer Spur, in der das Bezugsfahrzeug 101 fährt (nachstehend als eine eigene oder Bezugsspur bezeichnet), befinden sich das erste Fahrzeug 102, das dritte Fahrzeug 104 und das Bezugsfahrzeug 101 in dieser Reihenfolge. Es gibt einen ausreichenden Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 102 und dem dritten Fahrzeug 104, um dem Bezugsfahrzeug 101 zu ermöglichen, dort einzufahren. Das dritte Fahrzeug 104 ist ein Fahrzeug, das das Bezugsfahrzeug 101 versucht, zu überholen. Andererseits fährt in einer Spur, die parallel zu der Bezugsspur ist und in der das zweite Fahrzeug 103 fährt (nachstehend als eine entgegengesetzte Spur bezeichnet), das zweite Fahrzeug 103 in eine Richtung entgegengesetzt zu dem Bezugsfahrzeug 101. Das Bezugsfahrzeug 101 ist ein Fahrzeug, das dabei ist, das dritte Fahrzeug 104 zu überholen und hinter dem ersten Fahrzeug 102 und vor dem dritten Fahrzeug 104 einzufahren. Zusätzlich ist das zweite Fahrzeug 103 ein Fahrzeug, das das Bezugsfahrzeug 101 passieren wird. Wenn das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholt, ist es für das Bezugsfahrzeug 101 notwendig, in eine entgegengesetzte Spur vorzudringen. Deshalb könnte das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen. Es sei hier angemerkt, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, auch in Fällen, in denen das zweite Fahrzeug 103 nicht tatsächlich auf der entgegengesetzten Spur fährt, bestimmt wird, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird.
In jedem Fahrzeug 10 werden eine Kursvorhersage und ein Fahrtverlauf von diesem erzeugt. Dann überträgt jedes Fahrzeug 10 Informationen über die Kursvorhersage und Informationen über den Fahrtverlauf an andere Fahrzeuge. Für diese Kommunikation wird die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verwendet. Jedoch ist das Kommunikationsverfahren nicht darauf begrenzt. Der Fahrtverlauf kann zum Beispiel Informationen umfassen, die eine Kombination des Zeitpunkts und der Position des Fahrzeugs 10 zu jedem vorbestimmten Zeitintervall angeben, oder Informationen, die eine Kombination des Zeitpunkts und der Position des Fahrzeugs 10 angeben, wenn sich die Richtung, in die sich das Fahrzeug 10 bewegt, ändert. Das vorbestimmte Zeitintervall, auf das hierin Bezug genommen wird, ist genug Zeit, um die Route zu kennen, auf der das Fahrzeug 10 in der Vergangenheit gefahren ist. Ebenso kann der Fahrtverlauf als eine Linie angegeben werden, die die vergangenen Positionen des Fahrzeugs 10 in zeitlicher Reihenfolge verbindet. Der Fahrtverlauf wird in jedem Fahrzeug 10 gespeichert und an andere Fahrzeuge 10 übertragen, basierend auf den Positionen, die durch jedes Fahrzeug 10 erfasst werden. Zusätzlich umfasst die Kursvorhersage Informationen, die eine Kombination der zukünftigen Positionen und Zeitpunkte des Fahrzeugs 10 angeben. Die Kursvorhersage kann durch eine Linie angegeben sein, die die zukünftigen Positionen des Fahrzeugs 10 in der zeitlichen Reihenfolge verbindet. Die Kursvorhersage wird in jedem Fahrzeug 10 basierend auf zum Beispiel der Fahrtrichtung und Geschwindigkeit von jedem Fahrzeug 10 erzeugt und an die anderen Fahrzeuge 10 übertragen. Die Kursvorhersage wird zum Beispiel unter der Annahme erzeugt, dass die Fahrtrichtung und Geschwindigkeit von jedem Fahrzeug 10 beibehalten wird. Hier sei im Folgenden angemerkt, dass eine vergangene Fahrtroute von jedem Fahrzeug 10 ebenso als eine Verlaufsroute bezeichnet wird. Die Verlaufsroute kann in dem Fahrtverlauf von jedem Fahrzeug 10 umfasst sein. Die Kursvorhersage in jedem Fahrzeug 10 kann eine zukünftige Fahrtroute von jedem Fahrzeug 10 umfassen. Diese zukünftige Fahrtroute wird nachstehend ebenso als eine geschätzte Route bezeichnet.
In 1 ist die geschätzte Route von jedem Fahrzeug 10 durch eine gestrichelte Linie angegeben, die einen weißen Kreis vor jedem Fahrzeug 10 und jedes Fahrzeug 10 verbindet. Ein weißer Kreis gibt eine Position in der Zukunft (nachstehend ebenso als zukünftige Position bezeichnet) von jedem Fahrzeug 10, die in der Kursvorhersage, die durch jedes Fahrzeug 10 erzeugt wird, vorhanden ist, an. Die zukünftige Position von jedem Fahrzeug 10 kann eine Position von jedem Fahrzeug 10 nach einer vorbestimmten Zeit sein. Ebenso ist in 1 die Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 durch eine abwechselnd lang und kurz gestrichelte Linie, die eine Vielzahl von Dreiecksmarkierungen verbindet, angegeben. Die Vielzahl von Dreiecksmarkierungen sind zum Beispiel Positionen des ersten Fahrzeugs 102, die in vorbestimmten Zeitintervallen in dem ersten Fahrzeug 102 erfasst werden. Es sei hier angemerkt, dass in der folgenden Beschreibung angenommen wird, dass die entsprechenden Fahrzeuge 10 die Verlaufsrouten und die geschätzten Routen an die anderen Fahrzeuge übertragen und von diesen empfangen.
Das Bezugsfahrzeug 101 spezifiziert das erste Fahrzeug 102 und das dritte Fahrzeug 104 unter den Fahrzeugen 10, die sich in der Bezugsspur davor befinden. In Fällen, in denen bestimmt werden kann, dass das Bezugsfahrzeug 101 auf einer Verlaufsroute fährt, die von einem anderen Fahrzeug 10 empfangen wird, wird das Fahrzeug 10 als das erste Fahrzeug 102 oder das dritte Fahrzeug 104 spezifiziert. Zum Beispiel kann das erste Fahrzeug 102 unter den Fahrzeugen 10 spezifiziert werden, deren Entfernungen von dem Bezugsfahrzeug 101 gleich oder größer als die zukünftige Position des zweiten Fahrzeugs 103 sind. Zusätzlich wird zum Beispiel ein Fahrzeug 10 innerhalb eines Bereichs, in dem die Entfernung von diesem von dem Bezugsfahrzeug 101 als die Entfernung eines Fahrzeugs 10 unmittelbar vor dem Bezugsfahrzeug 101 betrachtet werden kann, als das dritte Fahrzeug 104 spezifiziert.
In Fällen zum Beispiel, in denen sich das Bezugsfahrzeug 101 innerhalb einer ersten vorbestimmten Entfernung von der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 befindet und sich die Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 101 innerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs mit Bezug auf die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 befindet, kann bestimmt werden, dass das Bezugsfahrzeug 101 auf der gleichen Spur fährt wie das erste Fahrzeug 102. Die erste vorbestimmte Entfernung, auf die hierin Bezug genommen wird, ist eine Entfernung, bei der bestimmt werden kann, dass die Fahrzeuge auf der gleichen Spur fahren. Die erste vorbestimmte Entfernung kann im Wesentlichen gleich 0 sein. Ebenso ist der erste vorbestimmte Bereich, auf den hierin Bezug genommen wird, ein Bereich, in dem die Fahrtrichtungen der Fahrzeuge als gleich betrachtet werden können. Ähnlich, zum Beispiel, in Fällen, in denen sich das dritte Fahrzeug 104 innerhalb der ersten vorbestimmten Entfernung von der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 befindet und sich die Fahrtrichtung des dritten Fahrzeugs 104 innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs mit Bezug auf die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 befindet, kann bestimmt werden, dass das dritte Fahrzeug 104 auf der gleichen Spur wie das erste Fahrzeug 102 fährt.
Zusätzlich spezifiziert das Bezugsfahrzeug 101 das zweite Fahrzeug 103. Zum Beispiel spezifiziert das Bezugsfahrzeug 101 als das zweite Fahrzeug 103 ein Fahrzeug 10, von dem bestimmt werden kann, dass es in die Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 fährt.
Ebenso sagt das Bezugsfahrzeug 101 die Route des zweiten Fahrzeugs 103 von der Verlaufsroute, die von dem ersten Fahrzeug 102 empfangen wird, und der geschätzten Route, die von dem zweiten Fahrzeug 103 empfangen wird, vorher. In 1 ist die Route des zweiten Fahrzeugs 103, die durch das Bezugsfahrzeug 101 vorhergesagt wird (nachstehend als eine zweite geschätzte Route bezeichnet) durch abwechselnd eine lange und zwei kurze gestrichelte Linie angegeben, und Positionen oder Orte der zweiten geschätzten Route sind durch quadratische Markierungen angegeben. Die zweite geschätzte Route weist eine größere Entfernung auf als die geschätzte Route des zweiten Fahrzeugs 103.
Die Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 wird zum Beispiel durch Speichern der Position des ersten Fahrzeugs 102 zu jedem vorbestimmen Zeitintervall oder jedes Mal, wenn die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 sich ändert, und Verbinden der somit gespeicherten Positionen erzeugt. Wie vorstehend beschrieben entsprechen die Positionen, die in dem ersten Fahrzeug 102 gespeichert werden, den Positionen, die in 1 durch Dreiecksmarkierungen angegeben sind. Nachstehend werden diese Positionen ebenso als Verlaufspositionen bzw. vergangene Positionen bezeichnet. Die zweite geschätzte Route des zweiten Fahrzeugs 103 wird unter Verwendung der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 (entsprechend der abwechselnd lang und kurz gestrichelten Linie in 1) oder den Verlaufspositionen des ersten Fahrzeugs 102 (entsprechend den Dreiecksmarkierungen in 1) erzeugt. Die Verlaufsroute und die Verlaufspositionen sind in dem Fahrtverlauf umfasst. Zum Beispiel wird die zweite geschätzte Route des zweiten Fahrzeugs 103 erzeugt, sodass diese parallel zu der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 ist. Gleichzeitig wird die zweite geschätzte Route unter der Annahme erzeugt, dass eine Entfernung L0 zwischen der zukünftigen Position des zweiten Fahrzeugs 103 und der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 beibehalten wird. Es sei hier angemerkt, dass in 1 die Positionen des zweiten Fahrzeugs 103 auf der zweiten geschätzten Route entsprechend den Positionen des ersten Fahrzeugs 102 auf der Verlaufsroute von diesem, die durch die Dreiecksmarkierungen angegeben sind, durch die quadratischen Markierungen angegeben sind. Eine Entfernung L1 zwischen jeder Dreiecksmarkierung und jeder entsprechenden viereckigen Markierung ist konstant und gleich zu der Entfernung L0 zwischen der zukünftigen Position des zweiten Fahrzeugs 103 und der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102.
Dann, zum Beispiel, in Fällen, in denen die Entfernung zwischen der zweiten geschätzten Route und dem dritten Fahrzeug 104 innerhalb einer zweiten vorbestimmten Entfernung liegt, innerhalb einer vorbestimmten Zeit von dem Start einer Überholoperation, erfasst das Bezugsfahrzeug 101, dass es mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen könnte. Das heißt, in Fällen, in denen die Entfernung zwischen dem dritten Fahrzeug 104 und dem zweiten Fahrzeug 103 zu der Zeit, wenn das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholt, kurz ist, wird erfasst, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen könnte. Die vorbestimmte Zeit, auf die hierin Bezug genommen wird, ist die Zeit, die für das Bezugsfahrzeug 101 erforderlich ist, um das dritte Fahrzeug 104 zu überholen. Zusätzlich wird die zweite vorbestimmte Entfernung als eine Entfernung zwischen dem dritten Fahrzeug 104 und der zweiten geschätzten Route, bei der es für das Bezugsfahrzeug 101 schwierig wird, zwischen dem dritten Fahrzeug 104 und dem zweiten Fahrzeug 103 zu passieren, wenn das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholt, eingestellt. Das heißt, die zweite vorbestimmte Entfernung ist eine Entfernung, bei der das zweite Fahrzeug 103 als auf der entgegengesetzten Spur fahrend betrachtet wird, und bei der das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen könnte, wenn das Bezugsfahrzeug 101 auf die entgegengesetzte Spur vordringt. Wenn erfasst wird, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt, benachrichtigt das Bezugsfahrzeug 101 den Fahrer von diesem darüber. Als ein Ergebnis kann verhindert werden, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt, solange der Fahrer von diesem kein Überholen durchführt.
Wenn hier bestimmt wird, ob das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt oder nicht, zu der Zeit, wenn das Bezugsfahrzeug 101 auf die entgegengesetzte Spur vordringt, um das dritte Fahrzeug 104 zu überholen, kann zum Beispiel bestimmt werden, ob das zweite Fahrzeug auf der entgegengesetzten Spur in eine Richtung entgegengesetzt zu der Richtung der Fahrt des Bezugsfahrzeugs 101 fährt. Dann, um zu bestimmen, ob das zweite Fahrzeug 103 auf der entgegengesetzten Spur in die Richtung entgegengesetzt zu der des Bezugsfahrzeugs 101 fährt, können auf herkömmliche Weise Karteninformationen verwendet werden. Das heißt, Karteninformationen sind erforderlich. Andererseits ist es in dem Fahrassistenzsystem 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ohne die Verwendung von Karteninformationen möglich, zu erfassen, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen könnte.
(Hardwarekonfiguration)
Als nächstes wird die Hardwarekonfiguration von jedem Fahrzeug 10 basierend auf 2 beschrieben. 2 ist ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel der Konfiguration von jedem der Fahrzeuge 10, die das Fahrassistenzsystem 1 bilden, darstellt. Diese Konfiguration ist für das Bezugsfahrzeug 101, das erste Fahrzeug 102, das zweite Fahrzeug 103 und das dritte Fahrzeug 104 gemeinsam.
Das Fahrzeug 10 umfasst einen Prozessor 11, eine Hauptspeichereinheit 12, eine Hilfsspeichereinheit 13, eine Eingabeeinheit 14, eine Ausgabeeinheit 15, eine Kommunikationseinheit 16, einen Positionsinformationssensor 17, einen Richtungssensor 18 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 19. Diese Komponenten sind miteinander mittels eines Busses verbunden. Der Prozessor 11 ist eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit, „Central Processing Unit“), ein DSP (Digitalsignalprozessor, „Digital Signal Processor“) oder ähnliches. Der Prozessor 11 führt verschiedene Informationsverarbeitungsoperationen zum Steuern des Fahrzeug 10 durch. Der Prozessor 11 ist ein Beispiel einer Steuerung.
Die Hauptspeichereinheit 12 ist ein RAM (Direktzugriffsspeicher, „Random Access Memory), ein ROM (Festwertspeicher, „Read Only Memory“) oder ähnliches. Die Hilfsspeichereinrichtung 13 ist ein EPROM (löschbarer programmierbarer ROM, „Erasable Programmable ROM“), ein Festplattenlaufwerk (HDD, „Hard Disk Drive“) ein entfernbares Medium, oder ähnliches. Die Hilfsspeichereinrichtung 13 speichert ein Betriebssystem (OS, „Operating System“), verschiedene Programme, verschiedene Tabellen, und ähnliches. Der Prozessor 11 lädt ein Programm, das in der Hilfsspeichereinheit 13 gespeichert ist, in einen Arbeitsbereich der Hauptspeichereinheit 12 und führt das Programm aus, sodass jede Komponente oder ähnliches durch die Ausführung des Programms gesteuert wird. Die Hauptspeichereinheit 12 und die Hilfsspeichereinheit 13 sind computerlesbare Aufzeichnungsmedien. Die in 2 dargestellte Konfiguration kann derart sein, dass eine Vielzahl von Computern miteinander kooperieren. Zusätzlich können die Informationen, die in der Hilfsspeichereinheit 13 gespeichert sind, in der Hauptspeichereinheit 12 gespeichert sein. Andererseits können die Informationen, die in der Hauptspeichereinheit 12 gespeichert sind, in der Hilfsspeichereinheit 13 gespeichert sein.
Die Eingabeeinheit 14 ist eine Einrichtung oder Einheit zum Empfangen einer Eingabeoperation, die durch einen Benutzer durchgeführt wird, und ist zum Beispiel ein berührungsempfindliches Feld, eine Tastatur, eine Maus, eine Drücktaste, oder ähnliches. Die Ausgabeeinheit 15 ist eine Einrichtung oder Einheit, die dazu dient, um den Benutzer Informationen darzustellen, und ist zum Beispiel ein LCD-Panel (LCD, „Liquid Crystal Display“, Flüssigkristallanzeige), oder ein elektrolumineszentes Panel (EL, „Electroluminescence“), ein Lautsprecher, eine Lampe oder ähnliches. Die Eingabeeinheit 14 und die Ausgabeeinheit 15 können als eine einzelne Anzeige eines berührungsempfindlichen Feldes bzw. Paneels konfiguriert sein. Die Kommunikationseinheit 16 ist eine Einrichtung oder eine Einheit, die eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durchführt. Die Kommunikationseinheit 16 ist zum Beispiel eine Schaltung zur Kommunikation mit anderen Fahrzeugen 10.
Der Positionsinformationssensor 17 erhält Positionsinformationen (das heißt Breitengrad und Längengrad) des Fahrzeugs 10 in vorbestimmten Intervallen. Der Positionsinformationssensor 17 ist zum Beispiel eine GPS-Empfängereinheit (GPS, „Global Positioning System“, globales Positionierungssystem), eine LAN-Kommunikationseinheit, oder ähnliches. Die Informationen, die durch den Positionsinformationssensor 17 erhalten werden, werden zum Beispiel in der Hilfsspeichereinheit 13 oder ähnlichem aufgezeichnet. Der Richtungssensor 18 erhält eine Richtung, in die das Fahrzeug 10 gerichtet ist, zu vorbestimmten Intervallen. Der Richtungssensor 18 umfasst zum Beispiel einen geomagnetischen Sensor, einen Gyro-Sensor, oder ähnliches. Die Informationen, die durch den Richtungssensor 18 erhalten werden, werden zum Beispiel in der Hilfsspeichereinheit 13 oder ähnlichem aufgezeichnet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 19 ist ein Sensor, der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 zu vorbestimmten Intervallen erfasst. Die Informationen, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erhalten werden, werden zum Beispiel in der Hilfsspeichereinheit 13 oder ähnlichem gespeichert.
Es sei hier angemerkt, dass eine Reihe einer Verarbeitung, die in dem Fahrzeug 10 durchgeführt wird, durch Hardware durchgeführt werden kann oder durch Software ausgeführt werden kann. Die Hardwarekonfiguration des Fahrzeugs 10 ist nicht auf die in 2 dargestellte begrenzt.
(Funktionale Konfiguration: Fahrzeug)
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer funktionalen Konfiguration des Fahrzeugs 10 darstellt. Das Fahrzeug 10 umfasst, als seine funktionalen Komponenten, eine Übertragungseinheit 1001, eine Empfangseinheit 1002 und eine Kontaktbestimmungseinheit 1003. Die Übertragungseinheit 1001, die Empfangseinheit 1002 und die Kontaktbestimmungseinheit 1003 sind funktionale Komponenten, die zum Beispiel dadurch bereitgestellt werden, dass der Prozessor 11 des Fahrzeugs 10 verschiedene Programme, die in der Hilfsspeichereinheit 13 gespeichert sind, ausführt.
Die Übertragungseinheit 1001 erzeugt Informationen über die Kursvorhersage und Informationen über den Fahrtverlauf des Fahrzeugs 10 und überträgt die Informationen an andere Fahrzeuge 10. Die Kursvorhersage umfasst eine zukünftige Position oder eine geschätzte Route. Unter der Annahme zum Beispiel, dass die Geschwindigkeit und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 zu dem momentanen Zeitpunkt beibehalten werden, erzeugt die Übertragungseinheit 1001 die zukünftige Position durch Schätzen der Position des Fahrzeugs 10 nach einer vorbestimmten Zeit. Zusätzlich wird die geschätzte Route durch Verbinden der momentanen Position zu der zukünftigen Position durch eine gerade Linie erzeugt. Die geschätzte Route kann Informationen über den Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 schätzungsweise jeden Punkt auf der geschätzten Route passiert, umfassen. Die Informationen über die Kursvorhersage können Informationen über die Geschwindigkeit und die Position des Fahrzeugs 10 zu dem momentanen Zeitpunkt oder Informationen über die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 zu dem momentanen Zeitpunkt umfassen.
Zusätzlich umfasst die Verlaufsroute Informationen über den Zeitpunkt, wenn jeder Punkt auf der Fahrtroute passiert wird. Es sei hier angemerkt, dass die Verlaufsroute Positionsinformationen zu jedem vorbestimmten Zeitpunkt sein kann. Jedes Fahrzeug 10 überträgt den momentanen Ort, die Kursvorhersage und den Fahrtverlauf des Fahrzeugs 10 an die anderen Fahrzeuge 10 in Verknüpfung mit jeder Fahrzeug-ID. Gleichzeitig können die Informationen über die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 und die Informationen über die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 zu dem momentanen Zeitpunkt gemeinsam an die anderen Fahrzeuge 10 übertragen werden.
Andererseits empfängt die Empfangseinheit 1002 die Informationen über die Kursvorhersage und die Informationen über den Fahrtverlauf von den anderen Fahrzeugen 10 und speichert die somit empfangenen Informationen in der Hilfsspeichereinheit 13.
Die Kontaktbestimmungseinheit 1003 bestimmt basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf, der von dem ersten Fahrzeug 102 empfangen wird, und den Informationen über die Kursvorhersage, die von dem zweiten Fahrzeug 103 empfangen wird, ob es wahrscheinlich ist, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt, in dem Fall der Annahme, dass das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholt. Deshalb spezifiziert die Kontaktbestimmungseinheit 1003 das erste Fahrzeug 102, das zweite Fahrzeug 103 und das dritte Fahrzeug 104.
Die Kontaktbestimmungseinheit 1003 spezifiziert als das erste Fahrzeug 102 ein anderes Fahrzeug 10, das eine Bedingung erfüllt, dass eine Entfernung zwischen der Verlaufsroute, die von dem anderen Fahrzeug 10 empfangen wird, und der Position des Bezugsfahrzeugs 101 innerhalb einer ersten vorbestimmten Entfernung liegt und die Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 101 innerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs mit Bezug auf die Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs 10 liegt. Die erste vorbestimmte Entfernung, auf die hierin Bezug genommen wird, ist eine Entfernung, bei der bestimmt werden kann, dass die Fahrzeuge auf der gleichen Spur fahren. Ebenso ist der erste vorbestimmte Bereich, auf den hierin Bezug genommen wird, ein Bereich der Fahrtrichtung, in dem bestimmt werden kann, dass die Fahrtrichtungen der Fahrzeuge die gleichen sind. Zum Beispiel kann die Kontaktbestimmungseinheit 1003 das erste Fahrzeug 102 unter den Fahrzeugen 10 spezifizieren, die von dem Bezugsfahrzeug 101 weiter entfernt sind als die zukünftige Position des zweiten Fahrzeugs 103. In diesem Fall ist es möglich, die zweite geschätzte Route des zweiten Fahrzeugs 103 unter Verwendung der bereits vorhandenen Verlaufsroute zu erzeugen. Zusätzlich wird das erste Fahrzeug 102 unter den Fahrzeugen 10, die zwei oder mehr Fahrzeuge vor dem Bezugsfahrzeug 101 fahren, ausgewählt. Das heißt, das erste Fahrzeug 102 wird unter den Fahrzeugen 10 spezifiziert, die vor dem dritten Fahrzeug 104 fahren. Ebenso wird ein Fahrzeug 10, das eine Bedingung erfüllt, dass die Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 101 innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs mit Bezug auf die Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs 10 liegt, und dass ein Fahrzeug vor (das heißt unmittelbar vor) dem Bezugsfahrzeug 101 fährt, als das dritte Fahrzeug 104 spezifiziert. Das Fahrzeug 10, das unmittelbar vor dem Bezugsfahrzeug 101 fährt, kann basierend auf den Positionsinformationen von jedem Fahrzeug 10 bestimmt werden.
Außerdem spezifiziert die Kontaktbestimmungseinheit 1003, als das zweite Fahrzeug 103, ein anderes Fahrzeug 10, das in eine Richtung innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, die von der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 verschieden ist, fährt. Der zweite vorbestimmte Bereich, auf den hierin Bezug genommen wird, ist ein Bereich der Fahrtrichtung, von dem bestimmt werden kann, dass er in die entgegengesetzte Richtung der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 ist. Die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 kann die vergangene Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 an der Position sein, an der die Verlaufsroute zu dem zweiten Fahrzeug 103 am nächsten ist. Zusätzlich kann das zweite Fahrzeug 103 zum Beispiel unter den Fahrzeugen 10 spezifiziert werden, die sich in die Richtung des potentiellen Kontakts mit der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 101 befinden. Es sei hier angemerkt, dass, wenn berücksichtigt wird, dass die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 und die Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 101 die gleichen sind, das dritte Fahrzeug 104 oder das zweite Fahrzeug 103 basierend auf der Beziehung zwischen der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 101 und der Fahrtrichtung von jedem der Fahrzeuge 10 spezifiziert werden könnte.
Weiterhin erzeugt die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die zweite geschätzte Route des zweiten Fahrzeugs 103 unter der Annahme, dass das zweite Fahrzeug 103 in die entgegengesetzte Richtung zu dem ersten Fahrzeug 102 parallel zu der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 fährt. Die zweite geschätzte Route ist eine Route zu der Zeit der Annahme, dass das zweite Fahrzeug 103 von der zukünftigen Position des zweiten Fahrzeugs 103 weiter vorausgefahren ist. Wenn die zweite geschätzte Route des zweiten Fahrzeugs 103 geschätzt wird, erzeugt die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die zweite geschätzte Route unter der Annahme, dass die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 103 zu dem momentanen Zeitpunkt danach beibehalten wird. Der Startpunkt der zweiten geschützten Route ist die zukünftige Position des zweiten Fahrzeugs 103. Der Startpunkt der zweiten geschätzten Route kann als die momentane Position des zweiten Fahrzeugs 103 eingestellt werden.
Zum Beispiel umfasst die zweite geschätzte Route Informationen über den Zeitpunkt, zu dem das zweite Fahrzeug 103 jeden Punkt auf der zweiten geschätzten Route passiert hat (jeden Punkt, der durch eine quadratische Markierung in 1 angegeben ist). Wie in 1 dargestellt ist, wird die Verlaufsroute durch Angeben der Positionen des dritten Fahrzeugs 104 in den vorbestimmten Zeitintervallen durch Dreiecksmarkierungen und Verbinden dieser Dreiecksmarkierungen mit geraden Linien in Reihenfolge erzeugt. Die zweite geschätzte Route ist durch eine Linie, die quadratische Markierungen entsprechend den Dreiecksmarkierungen in Reihenfolge verbindet, angegeben. Die Punkte, die durch die quadratischen Markierungen auf der zweiten geschätzten Route angegeben sind, werden derart bestimmt, dass die Entfernung L1 zwischen jeder Verlaufsposition (Dreiecksmarkierung) und jeder entsprechenden quadratischen Markierung auf der zweiten geschätzten Route in 1 gleich der Entfernung L0 zwischen der zukünftigen Position (kreisförmige Markierung) des zweiten Fahrzeugs 103 und der Verlaufsroute (abwechselnd lang und kurz gestrichelte Linie) in 1 ist. Dann werden die Zeitpunkte, zu denen das zweite Fahrzeug 103 die quadratischen Markierungen in 1 passiert, basierend auf der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 103 zu dem momentanen Zeitpunkt berechnet.
Dann, in Fällen, in denen die Entfernung zwischen der zweiten geschätzten Route und dem dritten Fahrzeug 104 innerhalb der zweiten vorbestimmten Entfernung innerhalb der vorbestimmten Zeit, nachdem der Fahrer die Überholoperation startet, liegt, bestimmt die Kontaktbestimmungseinheit 1003, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt. Die vorbestimmte Zeit, auf die hierin Bezug genommen wird, ist die Zeit, die für das Bezugsfahrzeug 101 erforderlich ist, um das dritte Fahrzeug 104 zu überholen, und wird basierend auf zum Beispiel einem Durchschnittswert oder einen Maximalwert von Zeiten, die für das Überholen in der Vergangenheit erforderlich waren, eingestellt.
Anstatt der vorstehend beschriebenen Bedingung, kann zum Beispiel in Fällen, in denen die Entfernung zwischen der zweiten geschätzten Route und dem dritten Fahrzeug 104 (siehe L2 in 1) innerhalb einer vorbestimmten Zeit, nachdem der Fahrer die Überholoperation startet, die nächste bzw. kürzeste wird, und diese Entfernung (siehe L2 in 1) ermöglicht, zu bestimmen, dass das zweite Fahrzeug 103 auf der entgegengesetzten Spur fährt, kann eine Bestimmung vorgenommen werden, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 103 miteinander in Kontakt kommen werden. Die vorbestimmte Zeit, auf die hierin Bezug genommen wird, ist ebenso die Zeit, die für das Bezugsfahrzeug 101 erforderlich ist, um das dritte Fahrzeug 104 zu überholen. Die Entfernung, bei der bestimmt werden kann, dass das zweite Fahrzeug 103 auf der entgegengesetzten Spur fährt, wurde im Voraus eingestellt. Diese Entfernung kann eine Entfernung sein, bei der das Bezugsfahrzeug 101 wahrscheinlich mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt, in dem Fall, in dem das Bezugsfahrzeug 101 auf die entgegengesetzte Spur beim Vorhandensein des zweiten Fahrzeugs 103 vordringt. Auf diese Weise, in Fällen, in denen bestimmt werden kann, dass das zweite Fahrzeug 103 das dem dritten Fahrzeug 104 am nächsten kommende Fahrzeug wird und das zweite Fahrzeug 103 auf der entgegengesetzten Spur fährt, innerhalb der Zeit, die für das Bezugsfahrzeug 101 erforderlich ist, um das dritte Fahrzeug 104 zu überholen, wird angenommen, dass die Entfernung zwischen dem Bezugsfahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 103 zur Zeit des Überholens sehr kurz wird, und folglich bestimmt die Kontaktbestimmungseinheit 1003, dass es eine Wahrscheinlichkeit des Kontakts zwischen dem Bezugsfahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 103 gibt.
Die Kontaktbestimmungseinheit 1003 kann bestimmen, dass der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 101 die Überholoperation gestartet hat, zum Beispiel, wenn der Fahrer einen Richtungsindikator beziehungsweise Blinker betätigt. Dann wird die Verarbeitung des Bestimmens, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt oder nicht, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt, unter Verwendung, als ein Auslöser, der Tatsache, dass der Fahrer den Blinker betätigt hat, gestartet. Weiterhin führt die Kontaktbestimmungseinheit 1003 den Fahrer mit Informationen über das Ergebnis der Bestimmung über die Ausgabeeinheit 15. In Fällen zum Beispiel, in denen die Kontaktbestimmungseinheit 1003 bestimmt, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Fahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird, wird der Fahrer über die Wahrscheinlichkeit des Kontakts durch Ton, Licht, eine Anzeige auf dem Bildschirm, oder ähnliches benachrichtigt werden. Andererseits, in Fällen, in denen bestimmt wird, dass es keine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird, wird zum Beispiel diese Tatsache auf dem Bildschirm angezeigt. Es sei hier angemerkt, dass in Fällen, in denen bestimmt wird, dass es keine Wahrscheinlichkeit eines Kontakts gibt, eine Benachrichtigung des Fahrers nicht notwendigerweise erforderlich ist.
(Ablauf der Verarbeitung: Übertragung und Empfang von Informationen)
Als nächstes wird ein Ablauf der Verarbeitung des Übertragens und Empfangens von Informationen in jedem Fahrzeug 10 beschrieben. 4 ist ein Ablaufdiagramm der Verarbeitung des Übertragens und Empfangens von Informationen in jedem Fahrzeug 10. Diese Routine wird in vorbestimmten Zeitintervallen in jedem Fahrzeug 10 ausgeführt.
In Schritt S11 erzeugt die Übertragungseinheit 1001 Informationen über den Fahrtverlauf des Bezugsfahrzeugs 101 und Informationen über die Kursvorhersage des Bezugsfahrzeugs 101 und überträgt die somit erzeugten Informationen an die anderen Fahrzeuge 10. Zusätzlich empfängt in Schritt S21 die Empfangseinheit 1002 Informationen über den Fahrtverlauf und Informationen über die Kursvorhersage von den anderen Fahrzeugen 10.
(Ablauf der Verarbeitung: Beim Überholen)
Als nächstes wird ein Ablauf der Verarbeitung des Bestimmens, ob das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholen kann oder nicht, beschrieben. 5 ist ein Ablaufdiagramm der Verarbeitung des Bestimmens, ob das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholen kann oder nicht. In der folgenden Beschreibung wird angenommen, dass das Bezugsfahrzeug 101 Informationen, wie etwa eine geschätzte Route, eine Verlaufsroute, Position, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrtrichtung, und so weiter von jedem Fahrzeug 10 nach Bedarf empfängt und dass solche Informationen in der Hilfsspeichereinrichtung 13 gespeichert wurden. Diese Routine wird durch die Kontaktbestimmungseinheit 1003 zu vorbestimmten Zeitintervallen ausgeführt.
In Schritt S101 bestimmt die Kontaktbestimmungseinheit 1003, ob der Fahrer eine Überholoperation in dem Bezugsfahrzeug 101 durchgeführt hat oder nicht. Die Überholoperation ist eine Operation, die mit einem Überholen einhergeht oder mit diesem verknüpft ist, und umfasst zum Beispiel einen Fall, in dem der Blinker durch den Fahrer betätigt wurde, einen Fall, in dem das Lenkrad in die Richtung der entgegengesetzten Spur gedreht wurde, oder ähnliches. Wenn eine bestätigende Bestimmung in Schritt S101 vorgenommen wird, geht die Verarbeitung oder Routine über zu Schritt S102, wohingegen, wenn eine negative Bestimmung vorgenommen wird, die vorliegende Routine beendet wird.
In Schritt S102 spezifiziert die Kontaktbestimmungseinheit 1003 das erste Fahrzeug 102 und das dritte Fahrzeug 104. Das dritte Fahrzeug 104 kann ein Fahrzeug sein, das unter den Fahrzeugen 10, die in der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 101 vorhanden sind, zu dem Bezugsfahrzeug 101 am nächsten ist. Die Kontaktbestimmungseinheit 1003 spezifiziert das dritte Fahrzeug 104 basierend auf den Positionsinformationen von jedem Fahrzeug 10. Ebenso spezifiziert die Kontaktbestimmungseinheit 1003 das erste Fahrzeug 102 basierend auf der Verlaufsroute, dem momentanen Ort, und der Fahrtrichtung von jedem Fahrzeug 10. Die Kontaktbestimmungseinheit 1003 bestimmt, als einen Kandidaten für das erste Fahrzeug 102, ein Fahrzeug 10, das eine Verlaufsroute innerhalb der ersten vorbestimmten Entfernung von der momentanen Position des Bezugsfahrzeugs 101 aufweist, und das von dem Bezugsfahrzeug 101 weiter entfernt ist als das dritte Fahrzeug 104 und ebenso von dem Bezugsfahrzeug 101 weiter entfernt ist als das zweite Fahrzeug 103. Weiterhin wird das erste Fahrzeug 102 unter der Bedingung spezifiziert, dass die Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 101 innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs mit Bezug auf die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 liegt. In Fällen, in denen es eine Vielzahl von Kandidaten für das erste Fahrzeug 102 gibt, kann zum Beispiel ein Fahrzeug 10, das zu dem Bezugsfahrzeug 101 am nächsten ist, unter den Fahrzeugen 10, die die vorstehende Bedingung erfüllen, als das erste Fahrzeug 102 spezifiziert werden oder könnte das erste Fahrzeug 102 per Zufall spezifiziert werden.
In Schritt S103 liest die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die Informationen über den Fahrtverlauf, die von dem ersten Fahrzeug 102 erhalten wird (welche eine Verlaufsroute sein kann). Die Informationen über den Fahrtverlauf umfassen zum Beispiel Positionsinformationen des ersten Fahrzeugs 102 zu vorbestimmten Zeitintervallen. Die Verlaufsroute, die von dem ersten Fahrzeug 102 empfangen wird, wurde in der Hilfsspeichereinheit 13 gespeichert und folglich liest die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 von der Hilfsspeichereinheit 13.
In Schritt S104 liest die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die Informationen über die Kursvorhersage, die von dem dritten Fahrzeug 104 empfangen werden (welche eine geschätzte Route sein kann). Die Informationen über die Kursvorhersage sind die Informationen, die durch die Empfangseinheit 1002 empfangen werden, und umfassen Informationen über jeweils die Position, Geschwindigkeit und die Fahrtrichtung des dritten Fahrzeugs 104. Die Informationen, die von dem dritten Fahrzeug 104 empfangen werden, wurden in der Hilfsspeichereinheit 13 gespeichert.
In Schritt S105 spezifiziert die Kontaktbestimmungseinheit 1003 das zweite Fahrzeug 103. Die Kontaktbestimmungseinheit 1003 spezifiziert als das zweite Fahrzeug 103 ein Fahrzeug 10, das in eine Richtung innerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs fährt, die von der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 verschieden ist. Die Richtung innerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs kann eine Richtung sein, die als eine Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 102 bestimmt werden kann.
In Schritt S106 liest die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die Informationen, die von dem zweiten Fahrzeug 103 empfangen werden. Diese Informationen sind die Informationen, die durch die Empfangseinheit 1002 empfangen werden, und umfassen Informationen über die geschätzte Route, Position, Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs 103. Diese Informationen wurden in der Hilfsspeichereinheit 13 gespeichert.
In Schritt S107 erzeugt die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die zweite geschätzte Route des zweiten Fahrzeugs 103. Die Kontaktbestimmungseinheit 1003 erzeugt die zweite geschätzte Route des zweiten Fahrzeugs 103 unter der Annahme, dass das zweite Fahrzeug 103 parallel zu der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 fährt, von der zukünftigen Position (der kreisförmigen Markierung in 1) des zweiten Fahrzeugs 103. Gleichzeitig wird angenommen, dass das zweite Fahrzeug 103 die momentane Geschwindigkeit beibehält.
In Schritt S108 bestimmt die Kontaktbestimmungseinheit 1003, ob die Entfernung zwischen der zweiten geschätzten Route und dem dritten Fahrzeug 104 innerhalb der zweiten vorbestimmten Entfernung innerhalb einer vorbestimmten Zeit von dem Start der Überholoperation liegt. Die vorbestimmte Zeit ist die Zeit, die für das Bezugsfahrzeug 101 erforderlich ist, um das dritte Fahrzeug 104 zu überholen. Wenn eine bestätigende Bestimmung in Schritt S108 vorgenommen wird, geht die Verarbeitung oder Routine über zu Schritt S109, wohingegen, wenn eine negative Bestimmung vorgenommen wird, die vorliegende Routine beendet wird.
In Schritt S109 benachrichtigt die Kontaktbestimmungseinheit 1003 den Fahrer, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt. Zum Beispiel kann der Fahrer diesbezüglich durch eine Sprache von einem Lautsprecher benachrichtigt werden.
Ebenso kann der Fahrer durch Abspielen eines Warntons benachrichtigt werden. Zusätzlich kann der Fahrer durch Aufleuchten einer Warnlampe benachrichtigt werden.
Wie vorstehend beschrieben, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, wenn das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholt, ist es möglich, basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf, die von dem ersten Fahrzeug 102 bereitgestellt werden, und den Informationen über die Kursvorhersage, die von dem zweiten Fahrzeug 103 bereitgestellt werden, zu bestimmen, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt oder nicht, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird. Dann, wenn erfasst ist, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird, wird der Fahrer über die Wahrscheinlichkeit benachrichtigt, wodurch es möglich gemacht wird, zu verhindern, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt. Zusätzlich, da die zweite geschätzte Route eine größere Entfernung aufweist als die geschätzte Route, die von dem zweiten Fahrzeug 103 bereitgestellt wird, ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit des Kontakts zwischen dem Bezugsfahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 103 genauer zu bestimmen. Weiterhin ist es möglich, zu bestimmen, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt oder nicht, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird, ohne zu bestimmen, ob das zweite Fahrzeug 103 tatsächlich auf der entgegengesetzten Spur fährt oder nicht. Deshalb, auch in Fällen, in denen es keine Karteninformationen oder ähnliches in dem Bezugsfahrzeug 101 gibt, ist es möglich, zu bestimmen, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt oder nicht, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird. Auf diese Weise ist es möglich, dem Fahrer Informationen bereitzustellen, ob er/sie überholen soll oder nicht, unter Verwendung von Informationen, die von anderen Fahrzeugen 10 erhalten werden.
<Zweites Ausführungsbeispiel>
6 ist eine schematische Konfiguration eines Fahrerassistenzsystems 1 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. In diesem zweiten Ausführungsbeispiel wird eine Route zu der Zeit, wenn das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholt, vorhergesagt, und wird basierend auf einer Entfernung zwischen dieser Route und der zweiten geschätzten Route des zweiten Fahrzeugs 103 bestimmt, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt oder nicht, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird. Die zu dieser Zeit vorhergesagte Route, wenn das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholt, wird nachstehend ebenso als eine Überholroute bezeichnet. Zum Beispiel wird eine Entfernung zwischen einem Punkt (Ort) auf der Überholroute zu jedem Zeitpunkt und einem Punkt (Ort) auf der zweiten geschätzten Route zu dem gleichen Zeitpunkt mit einer dritten vorbestimmten Entfernung verglichen, und wenn die Entfernung innerhalb der dritten vorbestimmten Entfernung liegt, wird erfasst, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird. In diesem Fall benachrichtigt das Bezugsfahrzeug 101 den Fahrer diesbezüglich. Hier sei angemerkt, dass die dritte vorbestimmte Entfernung eine Entfernung ist, bei der das Bezugsfahrzeug 101 und das zweite Fahrzeug 103 miteinander in Kontakt kommen könnten.
Im Vergleich mit dem ersten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich dieses zweite Ausführungsbeispiel von diesem bezüglich der Kontaktbestimmungseinheit 1003. Die Kontaktbestimmungseinheit 1003 des zweiten Ausführungsbeispiels bestimmt, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt oder nicht, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird, zu der Zeit, wenn das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholt. Diese Bestimmung wird basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf, die von dem ersten Fahrzeug 102 empfangen werden, und den Informationen über die Kursvorhersage, die von dem zweiten Fahrzeug 103 empfangen werden, vorgenommen. Wie in dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben ist, erzeugt die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die zweite geschätzte Route des zweiten Fahrzeugs 103 unter der Annahme, dass das zweite Fahrzeug 103 parallel zu der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 in die entgegengesetzte Richtung zu dem ersten Fahrzeug 102 fährt. Die zweite geschätzte Route ist eine Route, wenn angenommen wird, dass das zweite Fahrzeug 103 von der zukünftigen Position des zweiten Fahrzeugs 103 weiter vorausgefahren ist. Es sei hier angemerkt, dass die Verlaufsroute und die zweite geschätzte Route auf die gleiche Weise wie in dem ersten Ausführungsbeispiel erzeugt werden.
Zusätzlich erzeugt die Kontaktbestimmungseinheit 1003 eine Überholroute des Bezugsfahrzeugs 101. Die Überholroute ist eine Route, entlang der das Bezugsfahrzeug 101 zur Zeit des Überholens des dritten Fahrzeugs 104 voraussichtlich fahren wird, wenn angenommen wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Fahrtrichtung des dritten Fahrzeugs 104 zu dem momentanen Zeitpunkt beibehalten werden. Zum Beispiel wird die Überholroute unter der Annahme erzeugt, dass die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs 101 um eine vorbestimmte Geschwindigkeit höher ist als die Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs 104 während eines Fahrens auf der Überholroute. Die Überholroute wird zum Beispiel derart erzeugt, dass die Entfernung zwischen dem Bezugsfahrzeug 101 und dem dritten Fahrzeug 104 zur Zeit des Überholens ein erlaubter Wert wird. Der erlaubte Wert ist zum Beispiel die Entfernung, die für das Bezugsfahrzeug 101 erforderlich ist, um das dritte Fahrzeug 104 sicher zu überholen, und wird zum Beispiel gemäß der Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs 104 eingestellt.
Dann, wenn die Entfernung zwischen der Position des Bezugsfahrzeugs 101 zu jedem Zeitpunkt auf der Überholroute und der Position des zweiten Fahrzeugs 103 auf der zweiten geschätzten Route zu dem entsprechenden Zeitpunkt innerhalb der dritten vorbestimmten Entfernung liegen könnte, erfasst die Kontaktbestimmungseinheit 1003, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen könnte. Zum Beispiel startet die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die Verarbeitung des Bestimmens, ob das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird oder nicht, unter Verwendung, als einen Auslöser, der Tatsache, dass der Fahrer einen Blinker betätigt hat. Weiterhin führt die Kontaktbestimmungseinheit 1003 den Fahrer über die Ausgabeeinheit 15 oder benachrichtigt ihn darüber, ob das dritte Fahrzeug 104 überholt werden kann oder nicht. Ein Verfahren der Benachrichtigung ist das gleiche wie das in dem ersten Ausführungsbeispiel.
7 ist ein Ablaufdiagramm der Verarbeitung des Bestimmens, ob das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 unter Verwendung der Überholroute überholen kann oder nicht. In der folgenden Beschreibung wird angenommen, dass das Bezugsfahrzeug 101 Informationen, wie etwa eine geschätzte Route, eine Verlaufsroute, eine Position, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Fahrtrichtung, und so weiter von jedem Fahrzeug 10 nach Bedarf empfängt, und dass solche Informationen in der Hilfsspeichereinheit 13 gespeichert wurden. In dem in 7 dargestellten Ablaufdiagramm wird die Verarbeitung von Schritt S108 in dem in 5 gezeigten Ablaufdiagramm nicht durchgeführt, und stattdessen wird die Verarbeitung von Schritt S201 und Schritt S202 durchgeführt. Die anderen Schritte in 7 sind die gleichen wie die in dem in 5 dargestellten Ablaufdiagramm und folglich werden die gleichen Schritte durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet und die Beschreibung davon wird weggelassen. Diese Routine wird durch die Kontaktbestimmungseinheit 1003 zu vorbestimmten Zeitintervallen auszugeführt.
In dem in 7 dargestellten Ablaufdiagramm geht die Routine nach der Verarbeitung von Schritt S107 über zu Schritt S201. In Schritt S201 erzeugt die Kontaktbestimmungseinheit 1003 eine Überholroute des Bezugsfahrzeugs 101. Die Überholroute wird als eine Route, entlang der das Bezugsfahrzeug 101 das dritte Fahrzeug 104 überholt, basierend auf der Geschwindigkeit und Position des Bezugsfahrzeugs 101 und der Geschwindigkeit und Position des dritten Fahrzeugs 104 eingestellt. Die Überholroute wird derart erzeugt, dass zum Beispiel die Entfernung zwischen dem Bezugsfahrzeug 101 und dem dritten Fahrzeug 104 zur Zeit des Überholens ein erlaubter Wert wird. Zusätzlich wird die Überholroute derart erzeugt, dass das Bezugsfahrzeug 101 schließlich zu der Verlaufsroute des ersten Fahrzeugs 102 zurückkehrt und das Bezugsfahrzeug 101 auf die Spur vor dem dritten Fahrzeug 104 einfährt. Die Überholroute kann zum Beispiel Informationen über die Positionen des Bezugsfahrzeugs 101 zu den entsprechenden Zeitpunkten zu vorbestimmten Zeitintervallen und Informationen über Linien, die die Positionen in Reihenfolge verbinden, umfassen. Es sei hier angemerkt, dass die Überholroute für jeden Fahrer aufgrund des Verhaltens des Fahrers oder ähnlichem unterschiedlich sein kann, und folglich zum Beispiel die Überholroute durch Maschinenlernen erhalten werden kann. Ebenso kann eine bekannte Technik zum Erzeugen der Überholroute verwendet werden.
In Schritt S202 bestimmt die Kontaktbestimmungseinheit 1003, ob die Entfernung zwischen der Überholroute des Bezugsfahrzeugs 101 und der zweiten geschätzten Route des zweiten Fahrzeugs 103 innerhalb der dritten vorbestimmten Entfernung liegt oder nicht. In diesem Schritt S202 berechnet die Kontaktbestimmungseinheit 1003 die Entfernung zwischen dem Bezugsfahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 103 zu jedem Zeitpunkt basierend auf der Position des Bezugsfahrzeugs 101 auf der Überholroute und der Position des zweiten Fahrzeugs 103 auf der zweiten geschätzten Route zu jedem Zeitpunkt und bestimmt, ob die kürzeste der Entfernungen innerhalb der dritten vorbestimmten Entfernung liegt oder nicht. Dann, in Fällen, in denen die kürzeste Entfernung innerhalb der dritten vorbestimmten Entfernung liegt, wird bestimmt, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommen wird. Wenn eine bestätigende Bestimmung in Schritt S202 vorgenommen wird, geht die Routine über zu Schritt S109, wohingegen, wenn eine negative Bestimmung vorgenommen wird, die vorliegende Routine beendet wird. Es sei hier angemerkt, dass, wenn eine negative Bestimmung vorgenommen wird, der Fahrer benachrichtigt werden könnte, dass ein Überholen möglich ist.
Wie vorstehend beschrieben wird gemäß diesem zweiten Ausführungsbeispiel eine Bestimmung dahingehend, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt oder nicht, dass das Bezugsfahrzeug 101 mit dem zweiten Fahrzeug 103 in Kontakt kommt, unter Berücksichtigung der Überholroute des Bezugsfahrzeugs 101 vorgenommen, sodass es möglich ist, die Bestimmungsgenauigkeit weiterhin zu verbessern. Auf diese Weise, gemäß diesem zweiten Ausführungsbeispiel, ist es ebenso möglich, den Fahrer mit Informationen dahingehend zu versorgen, ob er/sie überholen soll oder nicht, unter Verwendung von Informationen, die von anderen Fahrzeugen 10 erhalten werden.
<Andere Ausführungsbeispiele>
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele sind lediglich Beispiele, aber die vorliegende Offenbarung kann mit geeigneten Modifikationen implementiert werden, ohne sich von dem Geist von dieser zu entfernen.
Die Verarbeitung und Mittel (Einrichtungen, Einheiten, usw.), die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, können frei kombiniert und implementiert werden, solange keine technischen Widersprüche auftreten.
Zusätzlich kann die Verarbeitung, die als durch eine einzelne Einrichtung oder Einheit durchgeführt beschrieben ist, von einer Vielzahl von Einrichtungen oder Einheiten geteilt und durchgeführt werden. Alternativ kann die Verarbeitung, die als durch unterschiedliche Einrichtungen und Einheiten durchgeführt beschrieben ist, durch eine einzelne Einrichtung oder Einheit durchgeführt werden. In einem Computersystem ist es möglich, die Hardwarekonfiguration (Serverkonfiguration), die jede Funktion des Computersystems verwirklichen kann, flexibel zu ändern.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel kommunizieren Fahrzeuge direkt miteinander durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, aber stattdessen könnte eine Kommunikation über eine Kommunikationseinrichtung, die auf einer Straße bereitgestellt ist, durchgeführt werden.
Die vorliegende Offenbarung kann ebenso durch Zuführen eines Computerprogramms an einem Computer, in dem die Funktionen, die in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen beschrieben sind, implementiert werden, und Auslesen und Ausführen der Programme mittels eines oder mehrerer Prozessoren, die in dem Computer umfasst sind, realisiert werden. Solch ein Computerprogramm kann dem Computer durch ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium bereitgestellt werden, das mit einem Systembus des Computers verbunden werden kann, oder kann dem Computer über ein Netzwerk bereitgestellt werden. Das nichtflüchtige computerlesbare Speichermedium umfasst zum Beispiel irgendeine Art einer Platte, wie etwa eine magnetische Platte (z.B. eine Floppy-Disk (registrierte Marke), ein Festplattenlaufwerk (HDD), usw.), eine optische Platte (z.B. eine CD-ROM, eine DVD-Disk, eine Blu-ray-Disk, usw.) oder ähnliches, einen Festwertspeicher (ROM), einen Direktzugriffspeicher (RAM), eine EPROM, eine EEPROM, eine Magnetkarte, einen Flashspeicher, eine optische Karte, oder irgendeine Art eines Mediums, das zum Speichern von elektronischen Anweisungen oder Befehlen geeignet ist.
Eine Steuerung ist bereitgestellt, die dazu konfiguriert ist, durchzuführen: Empfangen von Informationen über einen Fahrtverlauf eines ersten Fahrzeugs vor einem Bezugsfahrzeug von dem ersten Fahrzeug; Empfangen von Informationen über eine Kursvorhersage eines zweiten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug; und Vorhersagen einer Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf und den Informationen über die Kursvorhersage und Benachrichtigen eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs, in dem Fall der Erfassens, basierend auf der somit vorhergesagten Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommen wird, wenn das Bezugsfahrzeug ein drittes Fahrzeug überholt, das sich vor dem Bezugsfahrzeug und hinter dem ersten Fahrzeug befindet.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2008 [0003]
JP 065481 A [0003]

Claims

Informationsverarbeitungsvorrichtung, mit einer Steuerung, die dazu konfiguriert ist, durchzuführen: Empfangen von Informationen über einen Fahrtverlauf eines ersten Fahrzeugs vor einem Bezugsfahrzeug von dem ersten Fahrzeug; Empfangen von Informationen über eine Kursvorhersage eines zweiten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug; und Vorhersagen einer Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf und den Informationen über die Kursvorhersage und Benachrichtigen eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs, im Fall des Erfassens, basierend auf der somit vorhergesagten Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommen wird, wenn das Bezugsfahrzeug ein drittes Fahrzeug überholt, das sich vor dem Bezugsfahrzeug und hinter dem ersten Fahrzeug befindet.
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerung als das erste Fahrzeug ein anderes Fahrzeug spezifiziert, das eine Bedingung erfüllt, dass eine Entfernung zwischen einer vergangenen Fahrtroute, die in den Informationen über den Fahrtverlauf, die von dem anderen Fahrzeug empfangen werden, enthalten ist, und einer Position des Bezugsfahrzeugs innerhalb einer ersten vorbestimmten Entfernung liegt, und eine Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs innerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs mit Bezug auf eine Fahrtrichtung, die in den Informationen über den Fahrtverlauf, die von dem anderen Fahrzeug empfangen werden, umfasst ist, liegt.
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung als das zweite Fahrzeug ein anderes Fahrzeug spezifiziert, das eine Bedingung erfüllt, dass eine Fahrtrichtung, die in den Informationen über die Kursvorhersage, die von dem anderen Fahrzeug empfangen wird, umfasst ist, innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, der von einer Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs verschieden ist.
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuerung die Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs unter der Annahme vorhersagt, dass das zweite Fahrzeug auf eine Fahrtroute fährt, die mit einer vergangenen Fahrtroute korreliert ist, die in den Informationen über den Fahrtverlauf des ersten Fahrzeugs umfasst ist.
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung die Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs unter der Annahme vorhersagt, dass das zweite Fahrzeug parallel zu einer vergangenen Fahrtroute fährt, die in den Informationen über den Fahrtverlauf des ersten Fahrzeugs enthalten ist.
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 4 oder 5, wobei die Steuerung erfasst, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommt, wenn eine Entfernung zwischen einer zweiten geschätzten Route, die eine Route ist, die durch Vorhersagen der Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs erhalten wird, und dem dritten Fahrzeug innerhalb einer zweiten vorbestimmten Entfernung liegt, während der Zeit, wenn das Bezugsfahrzeug das dritte Fahrzeug überholt.
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Steuerung eine Überholroute erzeugt, die eine Route zu der Zeit ist, wenn das Bezugsfahrzeug das dritte Fahrzeug überholt, und erfasst, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommt, wenn eine Entfernung zwischen einer zweiten geschätzten Route, die eine Route ist, die durch Vorhersagen der Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs erhalten wird, und der Überholroute innerhalb einer dritten vorbestimmten Entfernung liegt.
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei wenn die Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs vorhergesagt wird, die Steuerung annimmt, dass eine momentane Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs beibehalten wird.
Informationsverarbeitungsverfahren zum Veranlassen eines Computers, um durchzuführen: Empfangen von Informationen über einen Fahrtverlauf eines ersten Fahrzeugs vor einem Bezugsfahrzeug von dem ersten Fahrzeug; Empfangen von Informationen über eine Kursvorhersage eines zweiten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug; und Vorhersagen einer Fahrtroute des zweiten Fahrzeug basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf und den Informationen über die Kursvorhersage und Benachrichtigen eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs im Fall des Erfassens, basierend auf der somit vorhergesagten Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommen wird, wenn das Bezugsfahrzeug ein drittes Fahrzeug überholt, das sich vor dem Bezugsfahrzeug und hinter dem ersten Fahrzeug befindet.
Informationsverarbeitungsverfahren gemäß Anspruch 9, wobei der Computer als das erste Fahrzeug ein anderes Fahrzeug spezifiziert, das eine Bedingung erfüllt, dass eine Entfernung zwischen einer vergangenen Fahrtroute, die in den Informationen über den Fahrtverlauf, die von dem anderen Fahrzeug empfangen werden, umfasst ist, und einer Position des Bezugsfahrzeugs innerhalb einer ersten vorbestimmten Entfernung liegt, und eine Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs innerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs mit Bezug auf eine Fahrtrichtung, die in den Informationen über den Fahrtverlauf, die von dem anderen Fahrzeug empfangen werden, umfasst ist, liegt.
Informationsverarbeitungsverfahren gemäß Anspruch 9 oder 10, wobei der Computer als das zweite Fahrzeug ein anderes Fahrzeug spezifiziert, das eine Bedingung erfüllt, dass eine Fahrtrichtung, die in den Informationen über die Kursvorhersage, die von dem anderen Fahrzeug empfangen werden, umfasst ist, innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, der von einer Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs verschieden ist.
Informationsverarbeitungsverfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei der Computer die Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs unter der Annahme vorhersagt, dass das zweite Fahrzeug auf einer Route fährt, die mit einer vergangenen Route korreliert ist, die in den Informationen über den Fahrtverlauf des ersten Fahrzeugs umfasst ist.
Informationsverarbeitungsverfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei der Computer die Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs unter der Annahme vorhersagt, dass das zweite Fahrzeug parallel zu einer vergangenen Fahrtroute fährt, die in den Informationen über den Fahrtverlauf des ersten Fahrzeugs umfasst ist.
Informationsverarbeitungsverfahren gemäß Anspruch 12 oder 13, wobei der Computer erfasst, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommt, wenn eine Entfernung zwischen einer zweiten geschätzten Route, die eine Route ist, die durch Vorhersagen der Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs erhalten wird, und dem dritten Fahrzeug innerhalb einer zweiten vorbestimmten Entfernung liegt, während der Zeit, wenn das Bezugsfahrzeug das dritte Fahrzeug überholt.
Informationsverarbeitungsverfahren gemäß einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei der Computer eine Überholroute erzeugt, die eine Route zu der Zeit ist, wenn das Bezugsfahrzeug das dritte Fahrzeug überholt, und erfasst, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommt, wenn eine Entfernung zwischen einer zweiten geschätzten Route, die eine Route ist, die durch Vorhersagen der Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs erhalten wird, und der Überholroute innerhalb einer dritten vorbestimmten Entfernung liegt.
Informationsverarbeitungsverfahren gemäß einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei wenn die Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs vorhergesagt wird, der Computer annimmt, dass eine momentane Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs beibehalten wird.
System zum gegenseitigen Übertragen und Empfangen von Informationen über eine Fahrtroute und Informationen über eine Kursvorhersage zwischen Fahrzeugen, wobei das System ein Bezugsfahrzeug umfasst, das dazu konfiguriert ist, durchzuführen: Empfangen von Informationen über einen Fahrtverlauf eines ersten Fahrzeugs vor dem Bezugsfahrzeug von dem ersten Fahrzeug; Empfangen von Informationen über eine Kursvorhersage eines zweiten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug; und Vorhersagen einer Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs basierend auf den Informationen über den Fahrtverlauf und den Informationen über die Kursvorhersage und Benachrichtigen eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs im Fall des Erfassens, basierend auf der somit vorhergesagten Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs, dass es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug in Kontakt kommen wird, wenn das Bezugsfahrzeug ein drittes Fahrzeug überholt, das sich vor dem Bezugsfahrzeug und hinter dem ersten Fahrzeug befindet.
System gemäß Anspruch 17, wobei das Bezugsfahrzeug als das erste Fahrzeug ein anderes Fahrzeug spezifiziert, das eine Bedingung erfüllt, dass eine Entfernung zwischen einer vergangenen Fahrtroute, die in den Informationen über den Fahrtverlauf, die von dem anderen Fahrzeug empfangen werden, umfasst ist, und einer Position des Bezugsfahrzeugs innerhalb einer ersten vorbestimmten Entfernung liegt und eine Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs innerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs mit Bezug auf eine Fahrtrichtung, die in den Informationen über den Fahrtverlauf, die von dem anderen Fahrzeug empfangen werden, umfasst ist, liegt.
System gemäß Anspruch 17 oder 18, wobei das Bezugsfahrzeug als das zweite Fahrzeug ein anderes Fahrzeug spezifiziert, das eine Bedingung erfüllt, dass eine Fahrtrichtung, die in den Informationen über die Kursvorhersage, die von dem anderen Fahrzeug empfangen werden, umfasst ist, innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, der von einer Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs verschieden ist.
System gemäß einem der Ansprüche 17 bis 19, wobei das Bezugsfahrzeug die Fahrtroute des zweiten Fahrzeugs unter der Annahme vorhersagt, dass das zweite Fahrzeug auf einer Route fährt, die mit einer vergangenen Route korreliert ist, die in den Informationen über den Fahrtverlauf des ersten Fahrzeugs umfasst ist.