DE102017113129A1 - Aufhebung des Autonomverhaltens bei Nutzung einer Rettungsgasse - Google Patents

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Abstract

Systeme und Verfahren für eine Aufhebung des Autonomverhaltens bei Nutzung einer Rettungsgasse werden offenbart. Ein offenbartes Beispielsystem umfasst ein autonomes Fahrzeug, Infrastrukturknoten und einen Notfallrouter. Das beispielhafte autonome Fahrzeug sendet eine Notfallanforderung in Reaktion auf ein Erkennen, dass ein Passagier einen medizinischen Notfall erleidet. Die beispielhaften Infrastrukturknoten sind über ein Stadtgebiet verteilt. Der beispielhafte Notfallrouter wählt eine Strecke von einer ersten Position des autonomen Fahrzeugs zu einer Notfallversorgungseinrichtung aus. Der beispielhafte Notfallrouter wählt auch die Infrastrukturknoten, die entlang der Strecke liegen, aus. Zusätzlich weist der beispielhafte Notfallrouter die ausgewählten Infrastrukturknoten an, Meldungen zu senden, um eine Rettungsgasse zu bilden.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein autonome Fahrzeuge und insbesondere eine Aufhebung des Autonomverhaltens bei Nutzung einer Rettungsgasse.
  • HINTERGRUND
  • Autonome Fahrzeuge nutzen Sensoren, um ohne Fahrereingabe zu navigieren. Im Allgemeinen sind autonome Fahrzeuge konstruiert, um Gesetze zu befolgen. In der Tat waren autonome Fahrzeug in Unfälle mit anderen Fahrzeugen verwickelt, weil das autonome Fahrzeug dem Gesetz folgte und der menschliche Fahrer dies nicht tat.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Die beigefügten Ansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung gibt einen Überblick über Aspekte der Ausführungsformen und ist nicht zur Einschränkung der Ansprüche heranzuziehen. Andere Implementierungen gemäß den hier beschriebenen Techniken sind vorgesehen, wie einem Fachmann bei Betrachtung der folgenden Zeichnungen und ausführlichen Beschreibung ersichtlich sein wird, und diese Implementierungen sollen in den Schutzmfang dieser Anmeldung fallen.
  • Beispielhafte Ausführungsformen sind für eine Aufhebung des Autonomverhaltens bei Nutzung einer Rettungsgasse offenbart. Ein offenbartes Beispielsystem umfasst ein autonomes Fahrzeug, Infrastrukturknoten und einen Notfallrouter. Das beispielhafte autonome Fahrzeug sendet eine Notfallanforderung in Reaktion auf ein Erkennen, dass ein Passagier einen medizinischen Notfall erleidet. Die beispielhaften Infrastrukturknoten sind über ein Stadtgebiet verteilt. Der beispielhafte Notfallrouter wählt eine Strecke von einer ersten Position des autonomen Fahrzeugs zu einer Notfallversorgungseinrichtung aus. Der beispielhafte Notfallrouter wählt auch die Infrastrukturknoten, die entlang der Strecke liegen, aus. Zusätzlich weist der beispielhafte Notfallrouter die ausgewählten Infrastrukturknoten an, Meldungen zu senden, um eine Rettungsgasse zu bilden.
  • Ein beispielhaft offenbartes Verfahren zum Erzeugen einer Notfallgasse für ein autonomes Fahrzeug umfasst Empfangen einer Notfallanforderung von dem autonomen Fahrzeug. Das beispielhafte Verfahren umfasst außerdem Auswählen einer Notfalleinrichtung. Das beispielhafte Verfahren umfasst das Bestimmen einer Strecke von dem autonomen Fahrzeug zu der Notfalleinrichtung. Zusätzlich umfasst das beispielhafte Verfahren Bestimmen von Infrastrukturknoten entlang der Strecke und Senden von Notfallmeldungen von den Infrastrukturknoten entlang der Strecke. Die Notfallmeldungen umfassen eine Strecke, eine Position, eine Richtung und eine Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs.
  • Ein beispielhaft offenbartes Verfahren umfasst Überwachen von biometrischen Sensoren in einem autonomen Fahrzeug, um zu erkennen, wenn ein Passagier einen medizinischen Notfall erleidet. Das beispielhafte Verfahren umfasst auch Senden einer Notfallanforderung an einen Notrufserver in Reaktion auf Erkennen des medizinischen Notfalls. Zusätzlich wird das autonome Fahrzeug in Reaktion auf Empfangen von Anweisungen von dem Notrufserver betätigt, um einer durch die Instruktionen festgelegten Strecke zu folgen.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf die Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen werden, oder in einigen Fällen können Proportionen übertrieben dargestellt werden, um die hier beschriebenen neuartigen Merkmale zu betonen und klar darzustellen. Außerdem können Systemkomponenten in unterschiedlicher Weise angeordnet sein, wie es im Stand der Technik bekannt ist. Ferner bezeichnen in den Zeichnungen gleiche Bezugszeichen in den mehreren Ansichten einander entsprechende Teile.
  • 1 ist eine Systemübersicht, die eine Karte mit einer Rettungsgasse gemäß den Lehren dieser Offenbarung zeigt.
  • 2 ist ein Blockdiagramm des Notrufservers aus 1.
  • 3 ist Blockdiagramm von elektronischen Komponenten des Notrufserver aus 1 und 2.
  • 4 ist ein Blockdiagramm elektronischer Komponenten des autonomen Fahrzeugs aus 1.
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Aufheben eines autonomen Verhaltens des Fahrzeugs aus 1.
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens, um die Rettungsgasse der 1 zu bilden.
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens, um Notfallmeldungen durch Infrastrukturknoten entlang der Rettungsgasse zu senden.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens für die Fahrzeuge, um auf die von den Infrastrukturknoten entlang der Rettungsgasse gesendeten Notfallmeldungen zu reagieren.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
  • Obwohl die Erfindung in verschiedenen Formen verkörpert sein kann, sind einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen in den Zeichnungen gezeigt und im Folgenden beschrieben, unter der Annahme, dass die vorliegende Offenbarung als eine Veranschaulichung der Erfindung zu betrachten ist und die Erfindung nicht auf die dargestellten spezifischen Ausführungsformen beschränken soll.
  • Autonome Fahrzeuge sind konfiguriert, um Verkehrsgesetze zu befolgen. Unter normalen Bedingungen ist dies ein gewünschtes Merkmal. Wenn jedoch ein Passagier des autonomen Fahrzeugs einen Notfall erleidet (z. B. ein medizinisches Problem hat), ist ein striktes Einhalten des Gesetzes nicht mehr wünschenswert. Wie nachfolgend offenbart, umfasst das autonome Fahrzeug biometrische Sensoren, um zu erkennen, wenn ein Passagier des Fahrzeugs einen Notfall erleidet (z. B. ein medizinisches Problem hat). Zusätzlich umfasst das autonome Fahrzeug in einigen Beispielen auch eine Notfallanforderungseingabe (z. B. einen tatsächlichen Knopf, einen virtuellen Knopf auf einem Touchscreen, usw.). Wenn das autonome Fahrzeug erkennt, dass der Passagier des Fahrzeugs einen Notfall erleidet und/oder die Notfallanforderungseingabe aktiviert ist, sendet das Fahrzeug eine Notfallanforderung an einen Rettungsleitserver. Der Notrufserver wählt eine medizinische Einrichtung (z. B. ein Krankenhaus, eine Klinik, ein Triagezentrum, usw.) aus. Zusätzlich kann der Notrufserver dem autonomen Fahrzeug die Erlaubnis erteilen, Notfallmanöver einzuleiten (z. B. Geschwindigkeit, Durchfahren roter Ampeln, usw.).
  • In städtischen Gebieten kann es schwierig sein, durch den Verkehr zu navigieren. Wie nachstehend offenbart, wird eine Rettungsgasse unter Nutzung von Knoten für dedizierte Kurzstreckenkommunikation (DSRC – Dedicated Short Range Communication), die an der Infrastruktur installiert sind (z. B. Verkehrsampeln, Verkehrsschaltkästen, Gebäude, Laternenmasten, Brücken, Tunnel, usw.) gebildet. Wenn das autonome Fahrzeug eine Notfallanforderung sendet, wählt ein Notfallrouter des Rettungsleitservers eine Rettungsgassenstrecke von der aktuellen Position des autonomen Fahrzeugs zur medizinischen Einrichtung aus. Die Rettungsgassenroute basiert zum Beispiel auf Wetterdaten, Verkehrsdaten, Navigationsdaten und Positionen von Knoten, die an der Infrastruktur installiert sind (manchmal als „Infrastrukturknoten” bezeichnet). Nachdem die Rettungsgassenroute ausgewählt wurde, weist der Notfallrouter die Infrastrukturknoten entlang der Rettungsgassenstrecke an, eine Rettungsgassenmeldung zu zu übertragen. Die Rettungsgassenmeldung umfasst Informationen, um andere Fahrzeuge über die Rettungsgasse zu informieren, und Anweisungen, wie man sich verhalten soll. Zum Beispiel kann die Rettungsgassenmeldung die Position des autonomen Fahrzeugs, die Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs, die Strecke der Rettungsgasse und eine angeforderte Fahrspur, die zu verlassen ist, umfassen. Der Notrufserver stellt dem autonomen Fahrzeug die Strecke der Rettungsgasse zur Verfügung. Wenn es vom Notrufserver dazu autorisiert ist, durchfährt das autonome Fahrzeug die Rettungsgasse unter Verwendung der Notfallmanöver. Ansonsten durchfährt das autonome Fahrzeug die Rettungsgasse unter Verwendung des autonomen Standardmanövers. In manchen Beispielen verbreitet das autonome Fahrzeug die Rettungsgassenmeldung ebenfalls über Rundfunk.
  • Die anderen Fahrzeuge, die die Rettungsgassenmeldung empfangen, bestimmen, ob ihre Strecke parallel zur Rettungsgasse verläuft oder diese durchkreuzt. Falls ja, stellt das Fahrzeug eine hörbare und/oder sichtbare Benachrichtigung für die Passagiere des Fahrzeugs dar und gibt Anweisungen (z. B. „an die rechte Seite fahren”). In manchen Beispielen verbreiten die Fahrzeuge, die die Rettungsgassenmeldung empfangen, die Rettungsgassenmeldung erneut über Rundfunk. Auf diese Weise wird die Rettungsgassenmeldung in Bereichen weiterverbreitet, in denen nur wenige Infrastrukturknoten vorhanden sind, oder an Stellen, an denen die DSRC-Signale nicht weit reichen (z. B. Standorte mit hohen Gebäuden, usw.).
  • 1 ist ein Systemdiagramm, das eine Karte mit einer Rettungsgasse 102 gemäß den Lehren dieser Offenbarung darstellt. Von Zeit zu Zeit empfängt ein Notrufserver 104 eine Notfallanforderung von einem autonomen Fahrzeug 106. Das autonome Fahrzeug 106 empfängt Anweisungen von dem Notrufserver 104, unter Nutzung der Rettungsgasse 102 zu einer Notfallversorgungseinrichtung 108 zu fahren. In manchen Fällen können die Anweisungen eine Autorisierung, in einem Notfallmodus durch die Rettungsgasse 102 zu fahren, umfassen.
  • Infrastrukturknoten 110a und 110b sind an Infrastrukturen über ein Stadtgebiet verteilt installiert. Zum Beispiel können die Infrastrukturknoten 110a und 110b an Verkehrsampeln, Verkehrsschaltkästen, Brücken, Tunneleinfahrten, Laternenmasten usw. installiert sein. Die Infrastrukturknoten 110a und 110b sind zur Kommunikation mit dem Notrufserver 104 verbunden. Wenn sie vom Notrufserver 104 dazu angewiesen werden, übertragen die Infrastrukturknoten 110a entlang der Rettungsgasse 102 eine Rettungsgassenmeldung über direkte Kurzstreckenkommunikation (DSRC). In manchen Beispielen verfolgen die Infrastrukturknoten 110a und 110b die Position des autonomen Fahrzeugs 106 auf Grundlage der Rettungsgassenmeldungen. In solchen Beispielen beenden die Infrastrukturknoten 110a entlang der Strecke der Rettungsgasse 102 die Übertragung der Rettungsgassenmeldungen, wenn das autonome Fahrzeug 106 an dem jeweiligen Infrastrukturknoten 110a vorbeigefahren ist.
  • Die beispielhaften Infrastrukturknoten 110a und 110b umfassen Antenne(n), Radio(s) und Software, um die Rettungsgassenmeldungen zu übertragen. DSRC ist ein drahtloses Kommunikationsprotokoll oder -system, das in erster Linie dem Verkehrswesen dient und in einem 5,9-GHz-Frequenzband arbeitet. Weitere Informationen zum DSRC-Netzwerk und darüber, wie das Netzwerk mit der Hardware und Software des Fahrzeugs kommuniziert, sind im Bericht „Core-System Requirements Specification" (SyRS) des U. S. Department of Transportation vom Juni 2011 verfügbar (auf der Website: http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA%20(2011-06-13).pdf), der hiermit vollumfänglich durch Bezug mitsamt aller Dokumente, auf die auf den Seiten 11 bis 14 des SyRS-Berichts hingewiesen wird, aufgenommen wird. DSRC-Systeme können an Fahrzeugen und entlang der Straße an der Infrastruktur installiert werden. DSRC-Systeme, die Infrastrukturinformationen aufnehmen, werden als Straßenrandsystem bezeichnet. DSRC kann mit anderen Technologien kombiniert werden, wie etwa mit dem Globalen Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System, GPS), Visible Light Communications (VLC), zelluläre Kommunikation und Kurzstreckenradar, wodurch es den Fahrzeugen ermöglicht wird, ihre Position, Geschwindigkeit, Richtung, relative Position zu anderen Objekten mitzuteilen und Informationen mit anderen Fahrzeugen oder externen Computersystemen auszutauschen. DSRC-Systeme können in andere Systeme, wie Mobiltelefone, integriert werden.
  • Derzeit wird das DSRC-Netzwerk unter der DSRC-Abkürzung oder dem Namen ermittelt. Allerdings werden manchmal andere Namen verwendet, üblicherweise in Bezug auf ein Vernetzte-Fahrzeuge-Programm oder Ähnliches. Die meisten dieser Systeme sind entweder reine DSRC oder eine Variante der IEEE-Norm für Kommunikation in Funknetzwerken 802.11. Der Begriff DSRC wird hier durchgängig verwendet. Allerdings sollen neben dem reinen DSRC-System auch zweckbestimmte drahtlose Kommunikationssysteme zwischen Autos und einem Infrastruktursystem am Straßenrand abgedeckt werden, die in das GPS integriert sind und auf einem IEEE-802.11-Protokoll für drahtlose lokale Netzwerke (wie etwa 802.11p usw.) basieren.
  • In dem dargestellten Beispiel umfasst das autonome Fahrzeug 106 eine Autonomieeinheit 112 und eine Gesundheitsüberwachungseinheit 114. Die Autonomieeinheit 112 steuert den Betrieb des autonomen Fahrzeugs 106 auf Grundlage einer Eingabe von Sensoren (z. B. Ultraschallsensoren, RADAR, LIDAR, Kameras, usw.) und von Navigationsdaten. Die Autonomieeinheit 112 umfasst zwei Modi, einen Standardmodus und einen Notfallmodus. Im Standardmodus betreibt die Autonomieeinheit 112 das autonome Fahrzeug 106 gemäß allgemeinen Verkehrsgesetzen und -regeln. Zum Beispiel kann die Autonomieeinheit 112 die Geschwindigkeitsbegrenzung beachten. Im Notfallmodus betätigt die Autonomieeinheit 112 das autonome Fahrzeug 106 gemäß einer Reihe von Notfallgesetzen und -regeln (z. B. Überschreiten der Geschwindigkeitsbegrenzung, Ignorieren von Verkehrsampeln, Befahren einer Einbahnstraße in der falschen Richtung, Abbiegen bei Abbiegeverbot, Fahren auf der Standspur einer Autobahn, usw.). Zum Beispiel kann die Autonomieeinheit 112 im Notfallmodus die Geschwindigkeitsbegrenzung beim Durchfahren der Rettungsgasse 102 überschreiten. In manchen Fällen kann die Autonomieeinheit 112 den Notfallmodus nicht einleiten, bis sie vom Notrufserver 104 dazu autorisiert wird.
  • Die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 überwacht einen Gesundheitszustand von Passagieren des autonomen Fahrzeugs 106. Um den Gesundheitszustand der Passagiere zu überwachen, umfasst die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 Sensoren, die um das autonome Fahrzeug 106 verteilt sind. Die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 kann zum Beispiel Kameras, in Sitzen integrierte Pulsmesser, Kohlendioxidsensoren, Infrarotsensoren, usw. umfassen. Zusätzlich ist die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 in manchen Beispielen zur Kommunikation mit tragbaren Geräten verbunden, die den Gesundheitszustand der Passagiere mit in dem tragbaren Gerät integrierten Sensoren überwachen, wie etwa ein Feuchtigkeitssensor, ein Herzschlagsensor, ein Atmungssensor, ein Temperatursensor, ein Pulsoximeter, usw. Die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 vergleicht die Daten von den Sensoren, um zu bestimmen, wenn einer der Passagiere des autonomen Fahrzeugs einen Notfall erleidet. Als Reaktion auf ein Erkennen eines Notfalls sendet die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 die Notfallanforderung an den Notrufserver 104. Zusätzlich nimmt die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 in manchen Beispielen die Daten von den Sensoren in die Notfallanforderung auf, die an die Notfallversorgungseinrichtung 108 weiterzuleiten ist.
  • Das autonome Fahrzeug 106 kommuniziert mit dem Notrufserver 104. In manchen Beispielen ist das autonome Fahrzeug 106 ebenfalls mit einem DSRC-Modul 116 ausgestattet, um mit dem Notrufserver 104 über die Infrastrukturknoten 110a und 110b zu kommunizieren und die Rettungsgassenmeldungen zu senden. In manchen Beispielen umfasst das autonome Fahrzeug ein Mobilfunkmodem 118, um mit dem Notrufserver 104 zu kommunizieren. Das Mobilfunkmodem 118 verbindet sich mit einem externen Netzwerk (z. B. dem Internet) unter Verwendung standardisierter Weitverkehrsnetze (z. B. Global System for Mobile Communications (GSM), Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Long Term Evolution (LTE), Code Division Multiple Access (CDMA), WiMAX (IEEE 802.16m); und Wireless Gigabit (IEEE 802.11ad) usw.). Zusätzlich kann das autonome Fahrzeug 106 einen Empfänger 120 für ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) umfassen, um dem Notrufserver 104 die Koordinaten des autonomen Fahrzeugs 106 bereitzustellen.
  • Der Notrufserver 104 umfasst einen Notfallrouter 122, um die Rettungsgasse 102 auf Grundlage der aktuellen Position des autonomen Fahrzeugs 106 und der Notfallversorgungseinrichtung 108 zu erzeugen. Wie in Verbindung mit 2 nachfolgend offenbart, wählt der Notfallrouter 122 (a) die Notfallversorgungseinrichtung 108 und (b) eine Strecke für die Rettungsgasse 102 aus. Der Notrufserver 104 wählt die Notfallversorgungseinrichtung 108 auf Grundlage von (i) der Entfernung zwischen möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108 und dem autonomen Fahrzeug 106, (ii) Präferenzen der Passagiere, die den Notfall erleiden (z. B. aus einem vom autonomen Fahrzeug 106 und/oder dem Notrufserver 104 gespeicherten Profil), (iii) der geschätzten Fahrzeit zu möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108, (iv) der Art des Notfalls, (v) Besonderheiten der möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108, und/oder (vi) Verfügbarkeit der möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108, usw. aus.
  • Der Notfallrouter 122 informiert die ausgewählte Notfallversorgungseinrichtung 108 bezüglich des ankommenden autonomen Fahrzeugs 106, der geschätzten Ankunftszeit (ETA) und der Art des Notfalls. In manchen Beispielen fordert der Notfallrouter 122 eine Bestätigung von der ausgewählten Notfallversorgungseinrichtung 108 an, dass das autonome Fahrzeug 106 angekommen ist und der Passagier gefunden wurde. Zusätzlich sendet der Notfallrouter 122 in manchen Beispielen die in der Notfallanforderung enthaltenen Gesundheitsdaten an die ausgewählte Notfallversorgungseinrichtung 108. Auf diese Weise kann sich die ausgewählte Notfallversorgungseinrichtung 108 auf die Ankunft des autonomen Fahrzeugs 106 vorbereiten. In manchen Beispielen bestimmt der Notfallrouter 122, ob die Notfallanforderung vom autonomen Fahrzeug 106 ohne böse Absicht gesendet wurde. Wie hierin verwendet, definiert der Begriff „böse Absicht” ein Senden einer Notfallanforderung durch Drücken eines Notfallknopfs und/oder Veranlassen der Gesundheitsüberwachungseinheit 114, eine Notfallanforderung auszulösen, wenn keiner der Passagiere einen Notfall erleidet. In manchen Fällen bestimmt der Notfallrouter 122, dass die Notfallanforderung in böser Absicht gesendet wurde, wenn keine Ankunftsbestätigung von der ausgewählten Notfallversorgungseinrichtung 108 erhalten wird. Zusätzlich oder alternativ bestimmt der Notfallrouter 122 in manchen Beispielen, dass die Notfallanforderung in böser Absicht gesendet wurde, wenn GPS-Koordinaten des autonomen Fahrzeugs 106 offenbaren, dass das autonome Fahrzeug 106 nicht über einen Schwellenwertzeitraum (z. B. 10 Minuten, usw.) in der Nähe der ausgewählten Notfallversorgungseinrichtung 108 stehengeblieben ist. In manchen derartigen Fällen, wenn der Notfallrouter 122 bestimmt, dass die Notfallanforderung in böser Absicht gesendet wurde, leitet der Notfallrouter 122 Einzelheiten (z. B. Tageszeit, mit dem autonomen Fahrzeug 106 verbundenes Kennzeichen, Strecke der Rettungsgasse 102, usw.) an eine Aufsichts- und/oder Strafverfolgungsbehörde weiter.
  • Die ausgewählte Strecke basiert zum Beispiel auf Wetterdaten, Verkehrsdaten, den Standorten der Infrastrukturknoten 110a und 110b und/oder anderen Empfehlungen (z. B. Straßensperren, andere Rettungsgassen, usw.), usw. Der Notfallrouter 122 stellt der Autonomieeinheit 112 des autonomen Fahrzeugs 106 die ausgewählte Strecke bereit. Zusätzlich bestimmt der Notfallrouter 122, welche der Infrastrukturknoten 110a und 110b entlang der ausgewählten Strecke der Rettungsgasse 102 liegen. Der Notfallrouter 122 weist die Infrastrukturknoten 110a, die entlang der ausgewählten Strecke liegen, an, die Rettungsgassenmeldung zu übertragen, die die aktuelle Position des autonomen Fahrzeugs 106, die Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs 106, die Strecke der Rettungsgasse 102 und eine angeforderte Fahrspur, die zu verlassen ist, umfasst. Von Zeit zu Zeit aktualisiert der Notfallrouter 122 die Rettungsgassenmeldung, um die aktuelle Position des autonomen Fahrzeugs 106, die aktuelle Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs 106 und/oder Veränderungen der Strecke der Rettungsgasse 102 widerzuspiegeln.
  • Der Notfallrouter 122 bestimmt, ob das autonome Fahrzeug 106 autorisiert wird, den Notfallmodus einzuleiten. Die Bestimmung basiert zum Beispiel auf dem Wetter, den Straßenzuständen und/oder dem Verkehr. Wenn die Straßen zum Beispiel vereist sind, wird der Notfallrouter 122 das autonome Fahrzeug 106 eventuell nicht autorisieren, den Notfallmodus einzuleiten. In manchen Beispielen kann der Notfallrouter 122 das autonome Fahrzeug anweisen, „anzuhalten und zu warten”. In Reaktion auf den Empfang der Anweisung, anzuhalten und zu warten, manövriert das autonome Fahrzeug 106 an den Straßenrand (z. B. die rechte Fahrspur, einen Parkbereich auf der Straße, eine Standspur, usw.). In manchen solcher Beispiele leitet der Notfallrouter 122 ein Einsatzfahrzeug (z. B. ein Krankenwagen, ein Löschfahrzeug, ein Polizeiwagen, usw.) zu dem Standort, an dem das autonome Fahrzeug 106 wartet.
  • 2 ist ein Blockdiagramm des Notrufserver 104 der 1. In dem dargestellten Beispiel ist der Notrufserver 104 über drahtlose Netzwerkinfrastruktur 202 zur Kommunikation mit den Infrastrukturknoten 110a und 110b verbunden. Die drahtlose Netzwerkinfrastruktur 202 (a) verwaltet die Verbindung zwischen dem Notrufserver 104 und den Infrastrukturknoten 110a und 110b und (b) leitet Anweisungen und Informationen zwischen dem Notrufserver 104 und den Infrastrukturknoten 110a und 110b. Die drahtlose Netzwerkinfrastruktur 202 kann eines oder mehrere eines Weitverkehrsnetzes umfassen (z. B. ein Mobilfunknetz, ein Satellitenkommunikationsnetz, WiMAX und/oder lokale(s) Netzwerk(e) (z. B. IEEE 802.11a/b/g/n/ac, usw.)).
  • Der Notrufserver 104 umfasst ein Sendemodul 204, eine Knotendatenbank 206, ein Notfallkoordinatormodul 208 und den Notfallrouter 122. Das Sendemodul 204 ist zur Kommunikation mit dem autonomen Fahrzeug 106 über die Infrastrukturknoten 110a und 110b und/oder Mobilfunknetz verbunden. Das Sendemodul 204 empfängt die Position des autonomen Fahrzeugs 106, die in der Notfallanforderung enthalten ist. Zusätzlich verfolgt das Sendemodul 204 die Positionen des autonomen Fahrzeugs 106. In einigen Beispielen sendet das autonome Fahrzeug 106 von Zeit zu Zeit (z. B. periodisch, aperiodisch, usw.) seine aktuelle Position an den Notrufserver 104.
  • Die Knotendatenbank 206 speichert die Koordinaten der Infrastrukturknoten 110a und 110b. In manchen Beispielen enthält die Knotenbank 206 Informationen bezüglich Eigenschaften der Infrastrukturknoten 110a und 110b, wie Ausrichtung, Wartungshistorie, ungefähre Reichweite, nahegelegene Straßenkreuzungen, usw. Die Knotendatenbank 206 kann unter Verwendung jedes geeigneten Speichers und/oder Datenspeichervorrichtung oder -techniken implementiert sein.
  • Das Notfallkoordinatormodul 208 ist zur Kommunikation mit der Notfallversorgungseinrichtung 108 verbunden. Wenn der Notfallrouter 122 eine der möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108 in Reaktion auf den Empfang der Notfallanforderung auswählt, sendet das Notfallkoordinatormodul 208 eine Nachricht an die ausgewählte Notfallversorgungseinrichtung 108, die die erwartete Ankunftszeit und die Art des Notfalls umfasst. Zusätzlich fasst das Notfallkoordinatormodul 208 bei der Notfallversorgungseinrichtung 108 nach, um die tatsächliche Ankunftszeit und/oder ob der Passagier behandelt wird, zu bestimmen. Wenn das autonome Fahrzeug 106 nicht ankommt und/oder der Passagier keine Behandlung benötigt, kann das Notfallkoordinatormodul 208 das autonome Fahrzeug 106 für eine weitere Ermittlung kennzeichnen und/oder Einzelheiten des Vorfalls einer Aufsichts- oder Strafverfolgungsbehörde melden. In manchen Fällen empfängt das Notfallkoordinatormodul 208 Statusmeldungen von der Notfallversorgungseinrichtung 108 mit der Verfügbarkeit der entsprechenden Notfallversorgungseinrichtung 108.
  • Der Notfallrouter 122 ist über die drahtlose Netzwerkinfrastruktur 202 zur Kommunikation mit den Infrastrukturknoten 110a und 110b verbunden. Der Notfallrouter 122 ist zur Kommunikation mit einem Wetterserver 210, der Wetterdaten bereitstellt, einem Verkehrsserver 212, der Verkehrsdaten bereitstellt, und einem Navigationsserver 214, der Karten- und Navigationsdaten (z. B. Straßenbeschaffenheit, Straßengefälle, Kurven, usw.) bereitstellt, verbunden. In manchen Fällen bieten die Server 210, 212 und 214 Anwendungsprogramm-Schnittstellen (APIs), um es dem Notfallrouter 122 zu ermöglichen, die entsprechenden Daten zu erhalten.
  • Der Notfallrouter 122 empfängt die Position des autonomen Fahrzeugs 106 von dem Sendemodul 204. Der Notfallrouter 122 wählt eine der möglichen Notfallversorgungseinrichtungen auf Grundlage von (i) der Entfernung zwischen möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108 und dem autonomen Fahrzeug 106, (ii) Präferenzen der Passagiere, die den Notfall erleiden (z. B. aus einem vom autonomen Fahrzeug 106 und/oder dem Notrufserver 104 gespeicherten Profil), (iii) der geschätzten Fahrzeit zu den möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108, (iv) der Art des Notfalls, (v) Besonderheiten der möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108, und/oder (vi) Verfügbarkeit der möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108, usw. aus. Nach dem Auswählen der Notfallversorgungseinrichtung 108 bestimmt der Notfallrouter 122 mögliche Strecken zwischen der Position des autonomen Fahrzeugs 106 und der ausgewählten Notfallversorgungseinrichtung 108. Die möglichen Strecken sind in Segmente aufgeteilt. Zum Beispiel können die Segmente einen Teil einer Straße zwischen zwei Kreuzungen darstellen. Der Notfallrouter 122 analysiert die Segmente auf Grundlage der Wetterdaten, der Verkehrsdaten und/oder der Navigationsdaten, um einen zusammenhängenden Satz von Segmenten von der Position des autonomen Fahrzeugs 106 zur Notfallversorgungseinrichtung 108 als Strecke der Rettungsgasse 102 auszuwählen.
  • Auf Grundlage der Strecke der Rettungsgasse 102 empfängt der Notfallrouter 122 Kennungen (z. B. Netzwerkadressen usw.) der Infrastrukturknoten 110a entlang der Strecke von der Knotendatenbank 206. Der Notfallrouter 122 erzeugt eine Notfallmeldung und weist die ermittelten Infrastrukturknoten 110a an, die Notfallmeldung zu übertragen. Der Notfallrouter 122 sendet die Strecke der Rettungsgasse 102 an die Autonomieeinheit 112 des autonomen Fahrzeugs 106. In manchen Beispielen sendet der Notfallrouter 122 die Notfallmeldung an das autonome Fahrzeug 106, damit das autonome Fahrzeug 106 diese überträgt, während es zur Notfallversorgungseinrichtung 108 fährt.
  • 3 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten 300 des Notrufservers 104 der 1 und 2. Im dargestellten Beispiel umfassen die elektronischen Komponenten 300 einen Prozessor oder Controller 302, einen Arbeitsspeicher 304, einen Datenspeicher 306, eine Netzwerkschnittstelle 308, Eingabevorrichtungen 310, Ausgabevorrichtungen 312 und einen Datenbus 314.
  • Der Prozessor oder Controller 302 kann eine beliebige geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder ein Satz von Verarbeitungsvorrichtungen sein, darunter, ohne darauf beschränkt zu sein: ein Mikroprozessor, eine auf Mikrokontroller-basierte Plattform, eine geeignete integrierte Schaltung und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs). Im dargestellten Beispiel ist der Prozessor oder Controller 302 so strukturiert, dass er das Sendemodul 204, das Notfallkoordinatormodul 208 und den Notfallrouter 122 umfasst. Bei dem Arbeitsspeicher 304 kann es sich um flüchtigen Speicher (z. B. RAM, das nichtflüchtiges RAM, magnetisches RAM, ferroelektrisches RAM und beliebige andere geeignete Formen beinhalten kann); nichtflüchtigen Speicher (z. B. Festplattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROM, EEPROM, auf Memristor basierten nichtflüchtigen Festspeicher usw.), nicht veränderbaren Speicher (z. B. EPROM) und Festwertspeicher handeln. In einigen Beispielen beinhaltet der Arbeitsspeicher 304 mehrere Arten von Speicher, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher. Der Datenspeicher 306 kann eine beliebige Speichervorrichtung hoher Kapazität wie etwa eine Festplatte und/oder ein Festkörperlaufwerk beinhalten. In dem dargestellten Beispiel ist die Knotendatenbank 206 in dem Datenspeicher 306 gespeichert.
  • Der Arbeitsspeicher 304 und der Datenspeicher 306 sind computerlesbare Medien, auf dem ein oder mehrere Sätze von Anweisungen wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung eingebettet sein können. Die Anweisungen können ein oder mehrere der Verfahren oder Logik, wie hier beschrieben, verkörpern. In einer bestimmten Ausführungsform können die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder wenigstens teilweise in einem oder mehreren beliebigen von dem Arbeitsspeicher 304, dem computerlesbaren Medium und/oder in dem Prozessor 302 vorliegen.
  • Die Begriffe „nicht-transitorisches computerlesbares Medium” und „computerlesbares Medium” sind derart zu verstehen, dass sie ein einzelnes Medium oder mehrere Medien wie etwa eine zentrale oder verteilte Datenbank und/oder zugeordnete Cache-Speicher und Server beinhalten, die einen oder mehrere Sätze Anweisungen speichern. Die Begriffe „nicht-transitorisches computerlesbares Medium” und „computerlesbares Medium” beinhalten auch ein beliebiges greifbares Medium, das einen Satz Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor oder zur Veranlassung eines Systems, ein oder mehrere beliebige der hier offenbarten Verfahren oder Vorgänge auszuführen, speichern, codieren oder übertragen kann. Im hier verwendeten Sinne ist der Begriff „computerlesbares Medium” ausdrücklich derart definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte einschließt und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
  • Die Netzwerkschnittstelle 308 erleichtert dem Notrufserver 104 die Kommunikation mit anderen Netzwerkvorrichtungen. Die Netzwerkschnittstelle 308 umfasst auch eine Kommunikationsvorrichtung, wie etwa ein Modem oder eine Netzwerkschnittstellenkarte, um den Austausch von Daten mit der drahtlosen Netzwerkinfrastruktur 202, dem Wetterserver 210, dem Verkehrsserver 212, dem Navigationsserver 214 und/oder dem autonomen Fahrzeug 106 (z. B. eine Ethernet-Verbindung, eine DSL-Leitung, eine Telefonleitung, ein Koaxialkabel, ein Mobiltelefonsystem usw.) zu erleichtern.
  • Die Eingabevorrichtung(en) 310 erleichtert bzw. erleichtern einem Anwender, mit elektronischen Komponenten 300 zu interagieren. Die Eingabevorrichtung(en) 310 kann bzw. können beispielsweise durch einen seriellen Anschluss, einen USB-Anschluss (Universal Serial Bus), einen IEEE 1339-Anschluss, eine Tastatur, eine Schaltfläche, eine Maus, einen Touchscreen, ein Trackpad und/oder ein Spracherkennungssystem implementiert sein. Die Ausgabevorrichtung(en) 312 ermöglicht bzw. ermöglichen den elektronischen Komponenten 300, Informationen für den Benutzer bereitzustellen. Die Ausgabevorrichtung(en) 312 kann bzw. können zum Beispiel durch Anzeigevorrichtungen (z. B. eine Leuchtdiode (LED), eine organische Leuchtdiode (OLED), eine Flüssigkristallanzeige, einen Kathodenstrahlröhrenbildschirm (CRT), einen Touchscreen, usw.) und/oder Kommunikationsvorrichtungen (die serielle Schnittstelle, der USB-Schnittstelle, der IEEE 1339-Schnittstelle, usw) implementiert sein.
  • Der Datenbus 314 verbindet den Prozessor 302, den Arbeitsspeicher 304, den Datenspeicher 306, die Netzwerkschnittstelle 308, die Eingabevorrichtungen 310 und die Ausgabevorrichtungen 312 zur Kommunikation. Der Datenbus 314 kann durch jede beliebige Art von Schnittstellenstandard implementiert sein, etwa eine Ethernet-Schnittstelle, einen USB-Schnittstelle, eine PCI-Express-Schnittstelle, und/oder eine Serial ATA-Schnittstelle, usw. implementiert sein.
  • 4 ist ein Blockdiagramm elektronischer Komponenten 400 des autonomen Fahrzeugs 106 aus 1. Die elektronischen Komponenten 400 beinhalten eine beispielhafte Bordkommunikationsplattform 402, die beispielhafte Infotainment-Haupteinheit 404, eine Bordrechnerplattform 406, beispielhafte Sensoren 408, beispielhafte elektronische Steuereinheiten (ECU) 410, einen ersten Fahrzeugdatenbus 412 und einen zweiten Fahrzeugdatenbus 414.
  • Die Bordkommunikationsplattform 402 umfasst drahtlose oder drahtgebundene Netzwerkschnittstellen, um eine Kommunikation mit externen Netzwerken zu ermöglichen. Die Bordkommunikationsplattform 402 umfasst auch Hardware (z. B. Prozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher, Antenne usw.) und Software, um die drahtgebundenen oder drahtlosen Netzwerkschnittstellen zu steuern. In dem dargestellten Beispiel umfasst die Bordkommunikationsplattform 402 das DSRC-Modul 116, das Funknetzmodem 118 und den GPS-Empfänger 120. Die Bordkommunikationsplattform 402 kann auch eine oder mehrere Steuereinrichtungen für drahtlose lokale Netzewerke wie etwa eine Wi-FI®-Steuereinrichtung (einschließlich IEEE 802.11a/b/g/n/ac oder anderen), eine Bluetooth®-Steuereinrichtung (auf Grundlage der Bluetooth® Core Specification der Bluetooth Special Interest Group) und/oder eine ZigBee®-Steuereinrichtung (IEEE 802.15.4), und/oder ein Nahfeldkommunikation-(NFC)-Steuereinrichtung usw. umfassen. Zusätzlich kann die Bordkommunikationsplattform 402 auch eine drahtgebundene Schnittstelle (z. B. eine zusätzliche Schnittstelle, usw.) umfassen, um eine direkte Kommunikation mit einer elektronischen Vorrichtung (wie etwa einem Smartphone, einem Tabletcomputer, einem Laptop usw.) zu ermöglichen.
  • Die Infotainment-Kopfeinheit 404 stellt eine Schnittstelle zwischen dem autonomen Fahrzeug 106 und einem Benutzer (z. B. einem Fahrer, einem Passagier usw.) bereit. Die Infotainment-Kopfeinheit 404 umfasst digitale und/oder analoge Schnittstellen (z. B. Eingabevorrichtungen und Ausgabevorrichtungen), um Eingaben von dem oder den Benutzer(n) zu empfangen und Informationen anzuzeigen. Die Eingabevorrichtungen umfassen beispielsweise ein Steuerknopf, ein Instrumentenfeld, eine Digitalkamera zur Bildaufnahme und/oder visuellen Befehlserkennung, ein Touchscreen, eine Audioeingabevorrichtung (z. B. Fahrzeugmikrofon), Schaltflächen oder ein Touchpad. Die Ausgabevorrichtungen können Kombi-Instrument-Ausgaben (z. B. Wählscheiben, Beleuchtungsvorrichtungen), Ansteuerungen, eine Blickfeldanzeige, eine Mittelkonsolenanzeige (z. B. eine Flüssigkristallanzeige („LCD”), eine organische Leuchtdioden(„OLED”)-Anzeige, eine Flachbildschirmanzeige, eine Festkörperanzeige usw.) und/oder Lautsprecher umfassen. Die Infotainment-Kopfeinheit 404 kann einen Notfallanforderungsknopf umfassen, um dem Passagier bzw. den Passagieren des autonomen Fahrzeugs 106 das Senden der Notfallanforderung an den Notrufserver 104 zu erleichtern.
  • Die Bordrechenplattform 406 beinhaltet einen Prozessor oder Controller 416, einen Arbeitsspeicher 418 und einen Datenspeicher 420. In einigen Beispielen ist die Bordrechenplattform 406 so strukturiert, dass sie die Autonomieeinheit 112 und/oder die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 umfasst. Der Prozessor oder Controller 416 kann eine beliebige geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder ein Satz von Verarbeitungsvorrichtungen sein, darunter, ohne darauf beschränkt zu sein: ein Mikroprozessor, eine auf Mikrokontroller basierte Plattform, eine geeignete integrierte Schaltung, ein oder mehrere FPGA und/oder eine oder mehrere ASIC. Bei dem Arbeitsspeicher 418 kann es sich um flüchtigen Speicher (z. B. RAM, das nichtflüchtiges RAM, magnetisches RAM, ferroelektrisches RAM und beliebige andere geeignete Formen beinhalten kann); nicht-flüchtigen Arbeitsspeicher (z. B. Festplattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROM, EEPROM, auf Memristor basierten nicht-flüchtigen Festkörperspeicher usw.), nicht veränderbaren Speicher (z. B. EPROM) und Festwertspeicher handeln. In einigen Beispielen beinhaltet der Arbeitsspeicher 418 mehrere Arten von Speicher, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher. Der Datenspeicher 420 kann eine beliebige Speichervorrichtung hoher Kapazität wie etwa eine Festplatte und/oder ein Festkörperlaufwerk beinhalten.
  • Der Arbeitsspeicher 418 und der Datenspeicher 420 sind computerlesbare Medien, auf dem ein oder mehrere Sätze von Anweisungen wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung eingebettet sein können. Die Anweisungen können ein oder mehrere der Verfahren oder Logik, wie hier beschrieben, verkörpern. In einer bestimmten Ausführungsform können die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder wenigstens teilweise in einem oder mehreren beliebigen von dem Arbeitsspeicher 418, dem computerlesbaren Medium und/oder in dem Prozessor 416 vorliegen.
  • Die Sensoren 408 können in beliebiger geeigneter Weise in dem und um das autonome Fahrzeug 106 angeordnet sein. In dem dargestellten Beispiel umfassen die Sensoren 408 Erfassungsbereichsensoren und Kamera(s). Die ECU 410 überwachen und steuern die Systeme des autonomen Fahrzeugs 106. Die ECU 410 kommunizieren und tauschen Informationen über den ersten Fahrzeugdatenbus 412 aus. Außerdem können die ECU 410 Eigenschaften (wie etwa Status der ECU 410, Sensormesswerte, Steuerungszustand, Fehler- und Diagnosecodes usw.) an andere ECU 410 übermitteln und/oder Anforderungen von diesen empfangen. Einige autonome Fahrzeugs 106 können siebzig oder mehr ECU 410 aufweisen, die an verschiedenen Positionen um das autonome Fahrzeug 106 angeordnet und zur Kommunikation durch den ersten Fahrzeugdatenbus 412 verbunden sind. Die ECU 410 sind diskrete Sätze elektronischer Geräte, die ihre eigene(n) Schaltung(en) (wie etwa integrierte Schaltungen, Mikroprozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher usw.) und Firmware, Sensoren, Ansteuerungen und/oder Montagehardware umfassen. In dem dargestellten Beispiel umfassen die ECU 410 die Lenkungssteuereinheit, die adaptive Fahrtreglereinheit und die Bremssteuereinheit.
  • Der erste Fahrzeugdatenbus 412 verbindet die Sensoren 408, die ECU 410, die Bordrechenplattform 406 und andere mit dem ersten Fahrzeugdatenbus 412 verbundene Vorrichtungen zur Kommunikation. In einigen Beispielen ist der erste Fahrzeugdatenbus 412 gemäß dem CAN(Controller Area Network)-Bus-Protokoll implementiert, wie es von der International Standards Organization (ISO) 11898-1 definiert ist. Alternativ kann der erste Fahrzeugdatenbus 412 in einigen Beispielen ein MOST(Media Oriented Systems Transport)-Bus oder ein CAN-FD(CAN flexible data)-Bus (ISO 11898-7) sein. Der zweite Fahrzeugdatenbus 414 verbindet die Bordkommunikationsplattform 402, die Infotainment-Kopfeinheit 404 und die Bordrechenplattform 406 zur Kommunikation. Der zweite Fahrzeugdatenbus 414 kann ein MOST-Bus, ein CAN-FD-Bus oder ein Ethernet-Bus sein. In einigen Beispielen isoliert die Bordrechenplattform 406 den ersten Fahrzeugdatenbus 412 und den zweiten Fahrzeugdatenbus 414 in ihrer Kommunikation (z. B. über Firewalls, Message Broker usw.). Alternativ sind der erste Fahrzeugdatenbus 412 und der zweite Fahrzeugdatenbus 414 in einigen Beispielen derselbe Datenbus.
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Aufheben des autonomen Verhaltens des autonomen Fahrzeugs 106 der 1. Zu Beginn, bei Block 502, überwacht die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 die Sensoren (z. B. die Sensoren 408 in 4) des autonomen Fahrzeugs 106. Bei Block 504 bestimmt die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 auf Grundlage der bei Block 502 überwachten Sensoren, ob ein Passagier des autonomen Fahrzeugs 106 einen Notfall erleidet. In manchen Fällen enthält die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 eine Tabelle oder andere Datenstruktur, die Sensorwerte festlegt, die auf verschiedene Notfallbedingungen hinweisen. Wenn der Passagier des autonomen Fahrzeugs 106 einen Notfall erleidet, geht das Verfahren weiter zu Block 506. Ansonsten, wenn der Passagier des autonomen Fahrzeugs 106 keinen Notfall erleidet, kehrt das Verfahren zurück zu Block 502. Bei Block 506 sammelt die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 die Koordinaten des autonomen Fahrzeugs 106 (z. B. von dem GPS-Empfänger 120) und Informationen über die Passagiere des autonomen Fahrzeugs 106. In manchen Beispielen sammelt die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 Informationen über die Passagiere des autonomen Fahrzeugs 106, wie die Anzahl der Passagiere, die Positionen der Passagiere innerhalb des autonomen Fahrzeugs 106 und/oder die Identität des Passagiers, der den Notfall erleidet, usw.. Bei Block 508 sendet die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 die Notfallanforderung über das DSRC-Modul 116 und/oder das Mobilfunkmodem 118 an den Notrufserver 104. In manchen Beispielen nimmt die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 die von den biometrischen Sensoren gesammelten Gesundheitsdaten in die Notfallanforderung auf.
  • Bei Block 510 wartet die Autonomieeinheit 112, bis sie Anweisungen vom Notrufserver 104 empfängt. Bei Block 512 bestimmt die Autonomieeinheit 112, ob die Anweisungen von dem Notrufserver 104 eine Autorisierung umfasst, den Notfallmodus zu nutzen. Wenn die Anweisungen vom Notrufserver 104 eine Autorisierung, den Notfallmodus zu nutzen, umfassen, geht das Verfahren weiter zu Block 514. Ansonsten, wenn die Anweisungen von dem Notrufserver 104 keine Autorisierung, den Notfallmodus zu nutzen, umfassen, geht das Verfahren weiter zu Block 516. Bei Block 514 betätigt die Autonomieeinheit 112 das autonome Fahrzeug, um die Strecke der Rettungsgasse 102 unter Verwendung des Notfallmodus zu befahren. Beim Fahren durch die Rettungsgasse 102 sendet die Autonomieeinheit 112 Meldungen mit der aktuellen Position, der aktuellen Geschwindigkeit und der aktuellen Fahrtrichtung des autonomen Fahrzeugs 106 an den Notrufserver 104.
  • Bei Block 516 bestimmt die Autonomieeinheit 112, ob die Anweisungen von dem Notrufserver 104 Anweisungen zum „Anhalten und Warten” umfassen. Wenn die Anweisungen vom Notrufserver 104 Anweisungen „Anhalten und Warten” umfassen, geht das Verfahren weiter zu Block 518. Ansonsten, wenn die Anweisungen vom Notrufserver 104 keine Anweisungen „Anhalten und Warten” umfassen, geht das Verfahren weiter zu Block 520. Bei Block 518 bedient die Autonomieeinheit 112 das autonome Fahrzeug 106, um an die Seite zu fahren und anzuhalten. In manchen Beispielen überträgt die Autonomieeinheit 112, von Zeit zu Zeit, die Notfallanforderung an den Notrufserver 104, nachdem das autonome Fahrzeug 106 angehalten hat. Bei Block 520 bedient die Autonomieeinheit 112 das autonome Fahrzeug 106, um die Strecke der Notfallgasse 102 unter Verwendung des Standardmodus zu befahren. Beim Fahren durch die Rettungsgasse 102 sendet die Autonomieeinheit 112 Meldungen mit der aktuellen Position, der aktuellen Geschwindigkeit und der aktuellen Fahrtrichtung des autonomen Fahrzeugs 106 an den Notrufserver 104.
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens, um die Rettungsgasse 102 der 1 zu bilden. Zu Beginn, bei Block 602, empfängt das Sendemodul 204 die Notfallanforderung von dem autonomen Fahrzeug 106. Bei Block 604 identifiziert und lokalisiert der Notfallrouter 122 die möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108. Bei Block 606 wählt der Notfallrouter 122 eine der bei Block 604 identifizierten möglichen Notfallversorgungseinrichtungen 108 aus. Bei Block 608 analysiert der Notfallrouter 122 die Strecke(n) zwischen dem autonomen Fahrzeug 106 und der bei Block 606 ausgewählten Notfallversorgungseinrichtung 108. Bei Block 610 wählt der Notfallrouter 122 die Strecke zur Notfallversorgungseinrichtung 108, die die Rettungsgasse 102 werden soll, aus. Bei Block 612 bestimmt der Notfallrouter 122, ob der Notfallmodus für die Autonomieeinheit 112 des autonomen Fahrzeugs 106 zu genehmigen ist. Bei Block 614 identifiziert der Notfallrouter 122 die Infrastrukturknoten 110a entlang der bei Block 610 ausgewählten Strecke. Bei Block 616 weist der Notfallrouter 122 die bei Block 614 identifizierten Infrastrukturknoten 110a an, eine Rettungsgassenmeldung einschließlich der aktuellen Position des autonomen Fahrzeugs 106, der Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs 106, der Strecke der Rettungsgasse 102 und Anweisungen (z. B. welche Fahrspur zu räumen ist, usw.) zu übertragen. Bei Block 618 sendet der Notfallrouter 122 die Strecke der Rettungsgasse 102 an das autonome Fahrzeug 106 und informiert das autonome Fahrzeug 106, welcher Modus zu verwenden ist, um die Rettungsgasse 102 zu durchfahren. Das Verfahren der 6 endet dann.
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Übertragen von Notfallmeldungen durch Infrastrukturknoten 110a entlang der Strecke der Rettungsgasse 102. Zu Beginn, bei Block 702, empfängt der Infrastrukturknoten 110a die Anweisung, die Rettungsgassenmeldung zu senden, vom Notrufserver 104. Bei Block 704 bestimmt der Infrastrukturknoten 110a auf Grundlage des Standorts des Infrastrukturknotens 110a, der aktuellen Position des autonomen Fahrzeugs 106, die in den Anweisungen zum Senden der Rettungsgassenmeldung enthalten ist, und der Strecke der Rettungsgasse 102, die in den Anweisungen zum Senden der Rettungsgassenmeldung enthalten ist, ob das autonome Fahrzeug 106 am Infrastrukturknoten 110a vorbeigefahren ist. Wenn der Infrastrukturknoten 110a bestimmt, dass das autonome Fahrzeug 106 nicht am Infrastrukturknoten 110a vorbeigefahren ist, sendet der Infrastrukturknoten 110a bei Block 706 die Rettungsgassenmeldung. Ansonsten, wenn der Infrastrukturknoten 110a bestimmt, dass das autonome Fahrzeug 106 am Infrastrukturknoten 110a vorbeigefahren ist, beendet der Infrastrukturknoten 110a bei Block 708 das Senden der Rettungsgassenmeldung. Das Verfahren der 7 endet dann.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens für Fahrzeuge, um auf die von den Infrastrukturknoten 110a entlang der Strecke der Rettungsgasse 102 gesendeten Rettungsgassenmeldungen zu reagieren. Zu Beginn, bei Block 802, empfängt das Fahrzeug die Rettungsgassenmeldung. Bei Block 804 bestimmt das Fahrzeug auf Grundlage der Position des Fahrzeugs, der aktuellen Position des autonomen Fahrzeugs 106, die in der Rettungsgassenmeldung enthalten ist, und der Strecke der Rettungsgasse 102, die in der Rettungsgassenmeldung enthalten ist, ob das autonome Fahrzeug 106 an dem Fahrzeug vorbeigefahren ist. Wenn das autonome Fahrzeug 106 am Fahrzeug vorbeigefahren ist, geht das Verfahren weiter zu Block 816. Ansonsten, wenn das autonome Fahrzeug 106 nicht am Fahrzeug vorbeigefahren ist, geht das Verfahren weiter zu Block 806.
  • Bei Block 806 benachrichtigt das Fahrzeug seine Passagiere, dass das autonome Fahrzeug 106 die Rettungsgasse 102 durchfährt. Das Fahrzeug stellt auf Grundlage von Anweisungen in der Rettungsgassenmeldung einen visuellen und/oder hörbaren Alarm über eine Armaturenbrettanzeige und/oder die Lautsprecher des Fahrzeugs bereit. Bei Block 808 bestimmt das Fahrzeug, ob der Fahrer den Anweisungen gefolgt ist. Zum Beispiel kann das Fahrzeug die Ausgabe der Lenkungssteuereinheit analysieren, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug sich nach rechts bewegt hat, oder die Ausgabe der Bremssteuereinheit analysieren, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug angehalten hat. Wenn der Fahrer die Anweisungen nicht befolgt hat, kehrt das Verfahren zurück zu Block 806, bei dem das Fahrzeug den Fahrer benachrichtigt. In einigen Beispielen steigert das Fahrzeug den Grad der Benachrichtigung. Wenn der Fahrer die Anweisungen befolgt hat, geht das Verfahren weiter zu Block 810.
  • Bei Block 810 bestimmt das Fahrzeug auf Grundlage der Position des Fahrzeugs, der aktuellen Position des autonomen Fahrzeugs 106, die in der Rettungsgassenmeldung enthalten ist, und der Strecke der Rettungsgasse 102, die in der Rettungsgassenmeldung enthalten ist, ob das autonome Fahrzeug 106 an dem Fahrzeug vorbeigefahren ist. Wenn das autonome Fahrzeug 106 am Fahrzeug vorbeigefahren ist, geht das Verfahren weiter zu Block 816. Ansonsten, wenn das autonome Fahrzeug 106 nicht am Fahrzeug vorbeigefahren ist, geht das Verfahren weiter zu Block 812. Bei Block 812 sendet das Fahrzeug die Rettungsgassenmeldung erneut. Bei Block 814 fährt das Fahrzeug fort, den Fahrer zu benachrichtigen. In manchen Beispielen kann sich die Benachrichtigung verändern, zum Beispiel zu einer nur visuellen Benachrichtigung auf der Armaturenbrettanzeige. Bei Block 816 löscht das Fahrzeug die Benachrichtigung(en) der Rettungsgassenmeldung und/oder beendet das Übertragen der Rettungsgassenmeldung.
  • Das Ablaufdiagramm der 5 ist ein Verfahren, das von maschinenlesbaren Anweisungen implementiert werden kann, die eine oder mehrere Programme umfassen, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 416 aus 4) das autonome Fahrzeug 106 veranlassen, die Autonomieeinheit 112 und/oder die Gesundheitsüberwachungseinheit 114 der 1 zu implementieren. Das Ablaufdiagramm der 6 ist ein Verfahren, das von maschinenlesbaren Anweisungen implementiert werden kann, die eine oder mehrere Programme umfassen, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 302 aus 3) den Notrufserver 104 veranlassen, den Notfallrouter 122 der 1, 2 und 3 zu implementieren. Das Ablaufdiagramm der 8 ist ein Verfahren, das von maschinenlesbaren Anweisungen implementiert werden kann, die eine oder mehrere Programme umfassen, die bei Ausführung durch einen Prozessor die Infrastrukturknoten 110a und 110b der 1 implementieren. Das Ablaufdiagramm der 9 ist ein Verfahren, das von maschinenlesbaren Anweisungen implementiert werden kann, die eine oder mehrere Programme umfassen, die bei Ausführung durch einen Prozessor Fahrzeuge, die die Rettungsgasse 102 bilden, implementieren. Obwohl ferner das beispielhafte Programm oder die beispielhaften Programme unter Bezugnahme der in den 5, 6, 7 und 8 dargestellten Ablaufdiagramme beschrieben wird/werden, können viele andere Verfahren zur Implementierung des beispielhaften Notfallrouters 122, die beispielhafte Gesundheitsüberwachungseinheit 114, den beispielhaften Notfallrouter 122 und/oder der Infrastrukturknoten 110a und 110b alternativ verwendet werden. Beispielsweise kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke geändert werden, und/oder einige der beschriebenen Blöcke können geändert, eliminiert oder kombiniert werden.
  • In dieser Anmeldung soll die Verwendung einer ausschließenden Form auch die einschließende Bedeutung einschließen. Die Verwendung bestimmter oder unbestimmter Artikel soll keine Kardinalität angeben. Insbesondere soll die Bezugnahme auf „das” Objekt oder „ein” Objekt auch eins einer möglichen Vielzahl dieser Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder” zum Vermitteln von Merkmalen verwendet werden, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von einander gegenseitig ausschließenden Alternativen. Mit anderen Worten, die Konjunktion „oder” ist als „und/oder” einschließend zu verstehen. Die Begriffe „beinhaltet”; „beinhaltend” und „beinhalten” sind einschließend und weisen denselben Umfang wie „umfasst”; „umfassend” bzw. „umfassen” auf.
  • Die oben beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere etwaige „bevorzugte Ausführungsformen” sind mögliche Beispiele von Implementierungen und dienen nur einem klareren Verständnis der Grundgedanken der Erfindung. Viele Variationen und Abwandlungen können an der oder den oben beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne wesentlich vom Geist und von den Grundgedanken der hier beschriebenen Techniken abzuweichen. Alle derartigen Abwandlungen sollen in den Umfang dieser Offenbarung fallen und durch die nachfolgenden Ansprüche geschützt sein.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Claims (15)

  1. Notfallreaktionssystem, umfassend: ein autonomes Fahrzeug, das in Reaktion auf ein Erkennen, dass ein Passagier einen medizinischen Notfall erleidet, eine Notfallanforderung sendet; Infrastrukturknoten, die über einen Stadtbereich verteilt sind; und einen Notfallrouter, um: eine Strecke von einer ersten Position des autonomen Fahrzeugs zu einer Notfallversorgungseinrichtung auszuwählen; und Infrastrukturknoten, die sich entlang der Strecke befinden, auszuwählen; die ausgewählten Infrastrukturknoten anzuweisen, Meldungen zu übertragen, um eine Rettungsgasse zu erzeugen.
  2. System gemäß Anspruch 1, wobei die Meldungen die Strecke der Rettungsgasse und eine aktuelle Position, eine aktuelle Fahrtrichtung und eine aktuelle Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs umfassen.
  3. System nach Anspruch 1, wobei der Notfallrouter dazu dient, um: zu bestimmen, ob das autonome Fahrzeug zu autorisieren ist, in einem Notfallmodus zu arbeiten; das autonome Fahrzeug anzuweisen, die Strecke durchzufahren; und die Meldungen periodisch zu aktualisieren, damit diese eine aktuelle Position, eine aktuelle Fahrtrichtung und eine aktuelle Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs umfassen.
  4. System nach Anspruch 1, wobei die ausgewählten der Infrastrukturknoten dazu dienen, auf Grundlage von zweiten Standorten der ausgewählten der Infrastrukturknoten und einer aktuellen Position des autonomen Fahrzeugs, die in den Meldungen identifiziert wurde, zu bestimmen, wann das Übertragen der Meldungen zu beenden ist.
  5. System nach Anspruch 1, wobei das autonome Fahrzeug dazu dient, die Meldungen zu übertragen.
  6. System nach Anspruch 1, wobei der Notfallrouter dazu dient, die Notfallversorgungseinrichtung aus einer Vielzahl von Notfallversorgungseinrichtungen auszuwählen.
  7. System nach Anspruch 6, wobei der Notfallrouter dazu dient, die Notfallversorgungseinrichtung auf Grundlage von mindestens einem von (i) Entfernungen zwischen der Vielzahl von Notfallversorgungseinrichtungen und dem autonomen Fahrzeug, (ii) Präferenzen des Passagiers des autonomen Fahrzeugs, (iii) geschätzte Fahrzeiten zu der Vielzahl von Notfallversorgungseinrichtungen, (iv) einer Art des medizinischen Notfalls, (v) Besonderheiten der Vielzahl von Notfallversorgungseinrichtungen, oder (vi) Verfügbarkeiten der Vielzahl von Notfallversorgungseinrichtungen auszuwählen.
  8. Verfahren zum Erzeugen einer Rettungsgasse für ein autonomes Fahrzeug, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen einer Notfallanforderung vom autonomen Fahrzeug; Auswählen einer Notfalleinrichtung über einen Prozessor; Bestimmen einer Strecke vom autonomen Fahrzeug zur Notfalleinrichtung; Bestimmen von Infrastrukturknoten entlang der Strecke; und Senden von Notfallmeldungen von den Infrastrukturknoten entlang der Strecke, wobei die Notfallmeldungen die Strecke, eine Position, eine Fahrtrichtung und eine Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs umfassen.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, umfassend: Bestimmen, ob das autonome Fahrzeug zu autorisieren ist, in einem Notfallmodus zu arbeiten; Anweisen des autonomen Fahrzeugs, die Strecke durchzufahren; und die Notfallmeldungen periodisch zu aktualisieren, damit diese eine aktuelle Position, eine aktuelle Fahrtrichtung und eine aktuelle Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs umfassen.
  10. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Bestimmen der Strecke für das autonome Fahrzeug Analysieren von Verkehrsdaten und Wetterdaten zwischen einer ersten Position des autonomen Fahrzeugs und einer zweiten Position der Notfalleinrichtung umfasst.
  11. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Notfallmeldungen ein Fahrzeug veranlassen: zu bestimmen, ob das Fahrzeug auf der Strecke fährt oder die von der Notfallmeldung festgelegte Strecke durchkreuzen wird; und in Reaktion auf Bestimmen, dass das Fahrzeug auf der Strecke fährt oder die Strecke durchkreuzen wird, hörbare und sichtbare Anweisungen bereitzustellen, um eine Fahrspur für das Notfallfahrzeug zu räumen.
  12. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Auswählen der Notfallversorgungseinrichtung auf mindestens einem von (i) Entfernungen zwischen einer Vielzahl von Notfallversorgungseinrichtungen und den autonomen Fahrzeugen, (ii) Präferenzen eines Passagiers des autonomen Fahrzeugs, (iii) geschätzte Fahrzeiten zu der Vielzahl von Notfallversorgungseinrichtungen, (iv) eines von der Notfallanforderung festgelegten medizinischen Notfalls, (v) Besonderheiten der Vielzahl von Notfallversorgungseinrichtungen, oder (vi) Verfügbarkeiten der Vielzahl von Notfallversorgungseinrichtungen basiert.
  13. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Notfallanforderung von biometrischen Sensoren des autonomen Fahrzeugs gesammelte Gesundheitsdaten umfasst, und wobei, nach Auswählen der Notfalleinrichtung, die Gesundheitsdaten an die ausgewählte Notfalleinrichtung gesendet werden.
  14. Verfahren nach Anspruch 8, umfassend: Überwachen der biometrischen Sensoren in dem autonomen Fahrzeug, um zu erfassen, wenn ein Passagier einen medizinischen Notfall erleidet; und in Reaktion auf Erfassen des medizinischen Notfalls, Senden der Notfallanforderung an einen Notrufserver.
  15. Verfahren nach Anspruch 14, umfassend, in Reaktion auf Bestimmen, dass die Notfallmeldung an den Notrufserver in böser Absicht gesendet wurde, Berichten eines mit dem autonomen Fahrzeug verknüpften Kennzeichens an eine Strafverfolgungsbehörde.
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