DE102017107787A1 - Systeme und Verfahren für Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation - Google Patents

Systeme und Verfahren für Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation Download PDF

Info

Publication number
DE102017107787A1
DE102017107787A1 DE102017107787.1A DE102017107787A DE102017107787A1 DE 102017107787 A1 DE102017107787 A1 DE 102017107787A1 DE 102017107787 A DE102017107787 A DE 102017107787A DE 102017107787 A1 DE102017107787 A1 DE 102017107787A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
intersection
vehicles
traffic signal
assistant
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102017107787.1A
Other languages
English (en)
Inventor
Cynthia M. Neubecker
Brian Bennie
Allen R. MURRAY
Perry Robinson MacNeille
Omar Makke
Noorulla MOHAMMED
Oliver Lei
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of DE102017107787A1 publication Critical patent/DE102017107787A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/087—Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/70—Services for machine-to-machine communication [M2M] or machine type communication [MTC]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W68/00—User notification, e.g. alerting and paging, for incoming communication, change of service or the like
    • H04W68/005—Transmission of information for alerting of incoming communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/005—Moving wireless networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks

Abstract

Systeme und Verfahren zur Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation werden offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeug umfasst einen Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfänger und einen Kreuzungsassistenten. Der beispielhafte Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfänger ist konfiguriert, von anderen Fahrzeugen Sicherheitsmeldungen zu empfangen. Der beispielhafte Kreuzungsassistent ist konfiguriert, bevor das Fahrzeug eine Kreuzung erreicht, eine Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass für das Fahrzeug auf der anderen Seite der Kreuzung Platz vorhanden sein wird, und eine auf der Wahrscheinlichkeit basierende Empfehlung anzuzeigen, ob die Kreuzung überquert werden soll.

Description

  • FACHBEREICH
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen das Steuern von Verkehr an Kreuzungen und im Spezielleren Systeme und Methoden für Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation.
  • HINTERGRUND
  • Häufig nehmen Fahrer, die eine Kreuzung während eines Staus überqueren, an, dass sie die Kreuzung rechtzeitig überqueren können, bevor die Verkehrssignalanlage auf Rot schaltet, doch bleiben sie mitten auf der Kreuzung stecken, wenn die Fahrzeuge auf der anderen Seite der Kreuzung stehen bleiben. Dieses Phänomen wird als hängengebliebener Querverkehr bezeichnet. In vielen Gerichtsbarkeiten ist das Einfahren in eine Kreuzung, wenn auf der anderen Seite nicht genügend Platz vorhanden ist, um die Kreuzung wieder zu verlassen, ein Vergehen, das geahndet werden kann. Zusätzlich verursachen Fahrzeuge, die in Kreuzungen stecken bleiben, einen Verkehrsstillstand, da der Querverkehr die Kreuzung nicht überqueren kann. Dies führt wiederum zu hängengebliebenem Querverkehr in benachbarten Kreuzungen.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Die angehängten Ansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und soll nicht verwendet werden, um die Ansprüche zu beschränken. Andere Umsetzungen werden gemäß den hierin beschriebenen Techniken in Erwägung gezogen, wie durchschnittlichen Fachleuten auf dem Gebiet der Erfindung nach Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich sein wird, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Schutzumfanges dieser Anmeldung liegen.
  • Beispielhafte Ausführungsformen für Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation werden offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeug umfasst einen Sendeempfänger für dedizierte Nahbereichskommunikation und einen Kreuzungsassistenten. Der beispielhafte Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfänger ist konfiguriert, Sicherheitsmeldungen von anderen Fahrzeugen zu empfangen. Der beispielhafte Kreuzungsassistent ist konfiguriert, bevor das Fahrzeug eine Kreuzung erreicht, eine Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass für das Fahrzeug auf der anderen Seite der Kreuzung Platz vorhanden sein wird, und eine auf der Wahrscheinlichkeit basierende Empfehlung anzuzeigen, ob die Kreuzung überquert werden soll.
  • Ein beispielhaftes offenbartes Verfahren umfasst das Empfangen von Sicherheitsmeldungen von zweiten Fahrzeugen innerhalb der Reichweite eines ersten Fahrzeuges über einen Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfänger. Das beispielhafte Verfahren umfasst auch das Bestimmen mit einem Prozessor, bevor das erste Fahrzeug eine Kreuzung erreicht, einer Wahrscheinlichkeit, dass auf der anderen Seite der Kreuzung für das erste Fahrzeug Platz vorhanden sein wird, und das Anzeigen einer auf der Wahrscheinlichkeit basierenden Empfehlung, ob die Kreuzung überquert werden soll.
  • Ein beispielhaftes greifbares computerlesbares Medium umfasst Anweisungen die, wenn sie ausgeführt werden, ein Fahrzeug dazu veranlassen, mittels eines Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfängers Sicherheitsmeldungen von zweiten Fahrzeugen innerhalb der Reichweite eines ersten Fahrzeuges zu empfangen. Werden sie ausgeführt, veranlassen die beispielhaften Anweisungen das Fahrzeug auch, bevor das erste Fahrzeug eine Kreuzung erreicht, eine Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass auf der anderen Seite der Kreuzung Platz für das erste Fahrzeug vorhanden sein wird, und eine auf der Wahrscheinlichkeit basierende Empfehlung anzuzeigen, ob die Kreuzung überquert werden soll.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen, die in den folgenden Zeichnungen dargestellt werden, Bezug genommen werden. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu und verwandte Elemente können ausgelassen sein, oder in manchen Fällen können Proportionen übertrieben worden sein, um die hierin beschriebenen neuartigen Eigenschaften zu betonen und deutlich darzustellen. Zusätzlich können Systemkomponenten unterschiedlich angeordnet werden, wie auf dem Gebiet der Erfindung bekannt ist. Ferner bezeichnen in den Zeichnungen gleiche Bezugszeichen entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten.
  • 1 stellt eine beispielhafte Kreuzung mit Fahrzeugen und Infrastruktur dar, die Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation gemäß den Lehren dieser Offenbarung ermöglicht.
  • 2 stellt eine andere beispielhafte Kreuzung mit Fahrzeugen und Infrastruktur dar, die Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation ermöglicht.
  • 3 ist ein Blockdiagramm elektronischer Komponenten der Fahrzeuge aus 1.
  • 4 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zur Assistenz eines Fahrzeuges an der Kreuzung aus 1 darstellt, das durch die elektronischen Komponenten aus 3 umgesetzt werden kann.
  • 5 ist ein weiteres Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zur Assistenz eines Fahrzeuges an der Kreuzung aus 1 darstellt, das durch die elektronischen Komponenten aus 3 umgesetzt werden kann.
  • 6 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zur Assistenz eines Fahrzeuges an der Kreuzung aus 2 darstellt, das durch die elektronischen Komponenten aus 3 umgesetzt werden kann.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEISPIELHAFTEN
  • AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Während die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt werden kann, werden in den Zeichnungen manche beispielhafte und nicht-einschränkende Ausführungsformen dargestellt und im Nachfolgenden beschrieben, wobei es anzuerkennen gilt, dass die vorliegende Offenbarung als Erläuterung der Erfindung betrachtet wird und die Erfindung nicht auf die im Speziellen dargestellten Ausführungsformen beschränken soll.
  • Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)- und Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Kommunikationstechnologie ermöglichen es Fahrzeugen und mit Infrastruktur verbundenen Knoten (z.B. Verkehrssignalanlagen, Tunnel, Brücken etc.), Informationen auszutauschen. Von Zeit zu Zeit senden Fahrzeuge Sicherheitsmeldungen, die Informationen hinsichtlich des Fahrzeuges, wie z.B. die Fahrzeuggröße (z.B. Länge, Breite, Gewicht etc.), die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeugfahrtrichtung und die Fahrzeugposition, umfassen. Fahrzeuge und Infrastrukturknoten, die die Sicherheitssendungen empfangen, treffen Entscheidungen hinsichtlich des Interagierens mit dem die Meldung sendenden Fahrzeug.
  • Wie unten beschrieben empfängt ein Fahrzeug, wenn es eine Kreuzung erreicht, Sendungen von anderen Fahrzeugen und einem Infrastrukturknoten der Kreuzungsverkehrssignalanlage, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug vorne wahrscheinlich die Kreuzung bis zur anderen Seite der Kreuzung überqueren wird. Das Fahrzeug, das sich der Kreuzung nähert, bestimmt die Geschwindigkeiten und Positionen anderer Fahrzeuge mit derselben Fahrtrichtung auf beiden Seiten der Kreuzung. Das Fahrzeug bestimmt auch die Straßenbedingungen, um den Bremsweg des Fahrzeuges zu bestimmen. Zusätzlich bestimmt das Fahrzeug aus den Sicherheitssendungen des Infrastrukturknotens der Kreuzungsverkehrssignalanlage, wie lange es dauert, bis die Verkehrssignalanlage auf Gelb umschaltet. Mit diesen Informationen empfiehlt das Fahrzeug entweder das Überqueren der Kreuzung oder Bremsen.
  • 1 stellt eine beispielhafte Kreuzung 100 mit Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108 (z.B. Autos, Trucks, Semi-Trucks, Motorrädern, Mopeds etc.) und einer Verkehrssignalanlage 110 dar, die Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation (DSRC) gemäß den Lehren dieser Offenbarung ermöglicht. Die Kreuzung 100 hat eine nahe Seite 112 und eine entfernte Seite 114. Die nahe Seite 112 ist die Seite der Kreuzung 100, von der ein überquerendes Fahrzeug 102 die Kreuzung 100 erreicht. Die entfernte Seite 114 ist die Seite der Kreuzung 100, die der nahen Seite 112 entgegengesetzt ist.
  • Im dargestellten Beispiel ist die nahe Seite 112 geteilt in einen Anhaltebereich 116, einen Fahrbereich 118 und einen Dilemmabereich 120. Der Anhaltebereich 116 ist jener Bereich, in dem, wenn sich das überquerende Fahrzeug 102 in diesem Bereich befindet, wenn die Verkehrssignalanlage 110 von Grün auf Gelb umschaltet, das überquerende Fahrzeug 102 die Kreuzung 100 nicht überqueren sollte. Sollte beispielsweise das überquerende Fahrzeug 102 im Anhaltebereich 116 die Kreuzung 100 überqueren, würde sich das überquerende Fahrzeug 102 wahrscheinlich auf der Kreuzung 100 befinden, wenn die Verkehrssignalanlage von Gelb auf Rot schaltet. Der Fahrbereich 118 ist ein Bereich, in dem, wenn sich das überquerende Fahrzeug 102 in diesem Bereich befindet, wenn die Verkehrssignalanlage 110 von Grün auf Gelb umschaltet, das überquerende Fahrzeug 102 die Kreuzung 100 überqueren sollte. Befindet sich das überquerende Fahrzeug 102 beispielsweise im Fahrbereich 118, könnte es sein, dass das überquerende Fahrzeug 102 nicht mehr in der Lage ist, sicher zu bremsen, bevor es die Kreuzung erreicht.
  • Der Dilemmabereich 120 ist ein Bereich zwischen dem Anhaltebereich 116 und dem Fahrbereich 118, in dem, wenn sich das überquerende Fahrzeug 102 in diesem Bereich befindet, wenn die Verkehrssignalanlage 110 von Grün auf Gelb umschaltet, das überquerende Fahrzeug 102 (a) nicht in der Lage sein könnte, vor der Kreuzung 100 anzuhalten und (b) nicht in der Lage sein könnte, die Kreuzung 100 zu überqueren, bevor die Verkehrssignalanlage 110 von Gelb auf Rot umschaltet. Befindet sich das überquerende Fahrzeug 102 im Dilemmabereich 120, trifft der Fahrer des überquerenden Fahrzeuges 102 eine Ermessensentscheidung. Allerdings verändern sich die Bereiche des Anhaltebereichs 116, des Fahrbereichs 118 und des Dilemmabereichs 120 auf Basis der Geschwindigkeit des überquerenden Fahrzeuges 102, der Straßenbedingungen und des Verkehrs.
  • Im dargestellten Beispiel umfasst die Verkehrssignalanlage 110 einen Dedizierte-Nahbereichskommunikations(DSRC)-Sendeempfänger 122. In manchen Beispielen befindet sich der DSRC-Sendeempfänger 122 auf der Verkehrssignalanlage 110. Alternativ kann der DSRC-Sendeempfänger 122 in manchen Beispielen auf einem Verkehrssteuerungskasten (nicht dargestellt), der den Betrieb der Verkehrssignalanlage 110 lenkt, angeordnet sein. Die Verkehrssignalanlage 110 sendet über den DSRC-Sendeempfänger 122 eine Signalphasen- und Zeitgebungs(SPaT)-Meldung. Die SPaT-Meldungen umfassen den Status der Signale in jede Richtung und die Zeitgebung der Signale in jede Richtung. Beispielsweise kann die SPaT-Meldung der Verkehrssignalanlage 110 anzeigen, dass ein Paar Nord-Süd-Verkehrssignalanlagen derzeit Rot zeigen und in 25 Sekunden auf Grün umschalten, und ein Paar Ost-West-Verkehrssignalanlagen derzeit Grün zeigen und in 20 Sekunden auf Gelb umschalten werden. In manchen Beispielen sendet die Verkehrssignalanlage 110 über den DSRC-Sendeempfänger 122 eine geometrische Kreuzungsbeschreibungs(GID)-Meldung. Die GID-Meldung enthält die Dimensionen der Kreuzung 100. In manchen Beispielen empfängt die Verkehrssignalanlage 110 Meldungen von den Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108 und reagiert darauf. Beispielsweise kann eines der Fahrzeuge 102 senden, dass es in die zugeordnete Kreuzung 100 einfährt, sowie die geschätzte Fahrtzeit durch die Kreuzung 100. In solch einem Beispiel kann, wenn die Verkehrssignalanlage 110 bestimmt, dass sich das Fahrzeug 102 auf der Kreuzung 100 befinden wird, wenn das Querverkehrssignal geplanterweise auf Grün umschalten soll, die Verkehrssignalanlage 110 das Umschalten des Querverkehrssignals verzögern, bis das Fahrzeug die Kreuzung 100 verlassen hat.
  • Die Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 können ein Standard-benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein elektrisches Fahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug oder jegliche andere Art von geeignetem Fahrzeug sein. Die Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 können nicht-autonome, halbautonome oder autonome Fahrzeuge sein. Die Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 umfassen auf Mobilität bezogene Elemente wie z.B. einen Antriebsstrang mit einem Motor, ein Getriebe, eine Federung, eine Antriebswelle und/oder Räder etc. Die Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 können auch Standardmerkmale umfassen (nicht dargestellt) wie z.B. ein Armaturenbrett, anpassbare Sitze, eine oder mehrere Batterien, ein HVAC-System einschließlich eines Kompressors und elektronischen Expansionsventils, eine Windschutzscheibe, Türen, Fenster, Gurte, Airbags und Reifen.
  • Die Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 umfassen einen DSRC-Sendeempfänger 124, eine Antriebsschlupfregelungseinheit 126 und einen Kreuzungsassistenten 128. Der beispielhafte DSRC-Sendeempfänger 124 umfasst Antenne(n), Funkeinheit(en) und Software, um Sicherheitsmeldungen zu senden. Die Sicherheitsmeldungen umfassen die Größe (z.B. Länge, Breite, Gewicht etc.) des sendenden Fahrzeuges 102, 104, 106 und 108, die Geschwindigkeit des sendenden Fahrzeuges 102, 104, 106 und 108, die Fahrtrichtung des sendenden Fahrzeuges 102, 104, 106 und 108 und die Position des sendenden Fahrzeuges 102, 104, 106 und 108. Der DSRC-Sendeempfänger 124 empfängt auch die Sicherheitsmeldungen der Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 in der Reichweite (z.B. innerhalb 300 Meter).
  • Die Antriebsschlupfregelungseinheit 126 verhindert einen Traktionsverlust der Räder des Fahrzeuges 102, 104, 106 und 108. Die Antriebsschlupfregelungseinheit 126 detektiert, wenn die Räder des Fahrzeuges 102, 104, 106 und 108 in unterschiedlichen Raten die Geschwindigkeit ändern. Die Antriebsschlupfregelungseinheit 126 gibt ein Signal aus, wenn eines der Räder als Reaktion auf ein Drehmoment des Antriebsstranges rutscht, ein Anzeichen für Straßenbedingungen (z.B. feucht, rutschig etc.), die den Bremsweg des Fahrzeuges 102, 104, 106 und 108 beeinflussen. In manchen Beispielen hat das von der Antriebsschlupfregelungseinheit 126 ausgegebene Signal einen Wert zwischen 0 und 1, der das Reibungsausmaß zwischen der Straße und dem Rad anzeigt.
  • Der Kreuzungsassistent 128 stellt eine Empfehlung bereit (z.B. mittels der Infotainment-Kopfeinheit 304 aus 3 unten), ob die Kreuzung 100 überquert werden soll, und/oder stellt (z.B. einer autonomen Fahrsteuerung) eine Anweisung bereit, ob die Kreuzung 100 überquert werden soll. Der Kreuzungsassistent 128 erstellt die Empfehlung auf Basis (i) der Position und Geschwindigkeit der Fahrzeuge (z.B. der Fahrzeuge 106 und 108) auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 (ii), des Bremsweges des Fahrzeuges (z.B. des Fahrzeuges 102) und (iii) der Zeit, bis die Verkehrssignalanlage 110 von grünem Licht auf gelbes Licht umschaltet. In manchen Beispielen berücksichtigt der Kreuzungsassistent 128 auch die Beschleunigung und Reichweite zu den Fahrzeugen 106 und 108.
  • Der Kreuzungsassistent 128 ist mit dem DSRC-Sendeempfänger 124 kommunikativ gekoppelt. Der Kreuzungsassistent 128 analysiert von Zeit zu Zeit (z.B. jede Sekunde, alle 5 Sekunden etc.) die Sicherheitsmeldungen, die von den anderen Fahrzeugen 104, 106 und 108 empfangen werden, um zu bestimmen, welche Fahrzeuge 106 und 108 sich auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 mit derselben Fahrtrichtung wie das überquerende Fahrzeug 102 befinden. Der Kreuzungsassistent 128 analysiert die Geschwindigkeit(en) des Fahrzeugs/der Fahrzeuge 106 und 108 mit derselben Fahrtrichtung und die Anordnung des Verkehrs (z.B. Abstand zwischen den Fahrzeugen 106 und 108 etc.) auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100. Zusätzlich empfängt der Kreuzungsassistent 128 die SPaT-Meldungen der Verkehrssignalanlage 110. Auf Basis der SPaT-Meldungen der Verkehrssignalanlage 110 kann der Kreuzungsassistent 128 den Status und die Zeitgebung der Verkehrssignalanlage 110 entsprechend der Fahrtrichtung des Fahrzeuges 102 bestimmen.
  • Der Kreuzungsassistent 128 bestimmt den Anhalteweg des Fahrzeuges 102. Der Anhalteweg basiert auf der Geschwindigkeit des Fahrzeuges 102, den Straßenbedingungen und dem Gewicht des Fahrzeuges 102. Um die Geschwindigkeit und/oder die Straßenbedingungen zu bestimmen, ist der Kreuzungsassistent 128 mit der Antriebsschlupfregelungseinheit 126 kommunikativ gekoppelt. Alternativ oder zusätzlich dazu ist in manchen Beispielen der Kreuzungsassistent 128 mit Radgeschwindigkeitssensoren des Fahrzeuges 102 und/oder einem Antiblockier-Bremsmodul kommunikativ gekoppelt. Der Kreuzungsassistent 128 nutzt das Gesamtfahrzeuggewicht (GVW) des Fahrzeuges 102. In manchen Beispielen ist das GVW des Fahrzeuges 102 in einem Speicher (z.B. dem Arbeitsspeicher 322 aus 3 unten) gespeichert. In manchen Beispielen kann der Kreuzungsassistent 128 Daten von anderen auf dem Fahrzeug 102 eingerichteten Sensoren verwenden, um den Anhalteweg der Fahrzeuge zu bestimmen, wie z.B. Reifendrucküberwachungssystemsensoren, die die Aufblasniveaus der Reifen berichten.
  • Auf Basis (a) einer Entfernung zur Kreuzung 100, (b) einer Fahrtdauer durch die Kreuzung 100, (c) des Anhaltewegs des Fahrzeuges 102, (d) des Status und der Zeitgebung der Verkehrssignalanlage 110, die der Fahrtrichtung des Fahrzeuges 102 entspricht, und (e) der Anordnung des Verkehrs auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 bestimmt der Kreuzungsassistent 128 eine Empfehlung hinsichtlich dessen, ob die Kreuzung 100 überquert werden soll. Der Kreuzungsassistent 128 empfiehlt das Anhalten vor der Kreuzung, wenn (i) die Verkehrssignalanlage auf Rot (z.B. von Grün auf Gelb und dann von Gelb auf Rot etc.) umschalten wird, bevor das Fahrzeug 102 prognostizierterweise die Kreuzung 100 durchquert und das Fahrzeug 102 vor der Kreuzung 100 anhalten kann, oder (ii) wenn prognostiziert wird, dass nicht ausreichend Platz auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 für das Fahrzeug 102 vorhanden sein wird und das Fahrzeug 102 in der Lage ist, vor der Kreuzung 100 anzuhalten. Der Kreuzungsassistent 128 empfiehlt das Überqueren der Kreuzung, wenn (i) prognostiziert wird, dass das Fahrzeug 102 die Kreuzung 100 überqueren kann, bevor die Verkehrssignalanlage 110 auf Rot umschaltet und (ii) prognostiziert wird, dass für das Fahrzeug 102 ausreichend Platz auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 vorhanden sein wird. In manchen Beispielen empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Überqueren der Kreuzung, wenn (i) prognostiziert wird, dass auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 für das Fahrzeug 102 ausreichend Platz vorhanden sein wird, (ii) die Verkehrssignalanlage auf Rot umschalten wird, bevor das Fahrzeug 102 prognostizierterweise die Kreuzung 100 durchquert und (iii) das Fahrzeug 102 nicht vor der Kreuzung 100 anhalten kann. In manchen solchen Beispielen sendet der Kreuzungsassistent 128 mittels des DSRC-Sendeempfängers 124 eine Anforderung an die Verkehrssignalanlage 110, die Querverkehrssignalanlage Rot anzeigen zu lassen, bis das Fahrzeug 102 die Kreuzung 100 verlässt.
  • In manchen Beispielen stellt der Kreuzungsassistent 128 andere Empfehlungen bereit, die den Anhalteweg und/oder die Fahrtzeit durch die Kreuzung 100 beeinflussen. In manchen solchen Beispielen empfiehlt der Kreuzungsassistent 128, die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 102 anzupassen (z.B. zu erhöhen oder zu verringern). Bestimmt beispielsweise der Kreuzungsassistent 128, dass bei der derzeitigen Geschwindigkeit (i) das Fahrzeug 102 nicht vor der Kreuzung 100 anhalten kann und (ii) das Fahrzeug 102 die Kreuzung nicht überqueren kann, bevor die Verkehrssignalanlage 110 auf Rot umschaltet, kann der Kreuzungsassistent 128 empfehlen, die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 102 zu verringern.
  • In manchen Beispielen verfolgt der Kreuzungsassistent 128 auf Basis der empfangenen Sicherheitsmeldung die Geschwindigkeit und Position eines oder mehrerer Fahrzeuge (z.B. des Fahrzeuges 104) hinter dem Fahrzeug 102. In solchen Beispielen berechnet der Kreuzungsassistent 128 einen geschätzten Anhalteweg des Fahrzeuges 104 hinter dem Fahrzeug 102. In manchen solchen Beispielen kann der Kreuzungsassistent 128 seine Empfehlung auf Basis einer Bestimmung, dass das nachfolgende Fahrzeug 104 nicht mehr in der Lage sein wird, anzuhalten, bevor es mit dem Fahrzeug 102 kollidiert, wenn das Fahrzeug 102 vor der Kreuzung 100 anhält, ändern. In solch einem Beispiel empfiehlt der Kreuzungsassistent 128, dass das Fahrzeug 102 die Kreuzung 100 überquert, und signalisiert der Verkehrssignalanlage 110, den Querverkehr mit einem roten Verkehrssignal aufzuhalten, während das Fahrzeug die Kreuzung 100 überquert.
  • 2 stellt eine andere beispielhafte Kreuzung 100 mit Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108 und der Verkehrssignalanlage 110, um Kreuzungsassistenz unter Verwendung von DSRC zu ermöglichen, dar. Im dargestellten Beispiel befindet sich das überquerende Fahrzeug 102 auf der Kreuzung 100. In manchen Beispielen verfolgt der Kreuzungsassistent 128 eine detaillierte Position des überquerenden Fahrzeuges 102 auf Basis eines globalen Positionsbestimmungssystem(GPS)-Empfängers (z.B. des GPS-Empfängers 318 aus 3 unten), von Reichweitendetektionssensoren (z.B. Ultraschallsensoren, RADAR, LiDAR etc.) und/oder Navigationsdaten (wie z.B. Navigationsdaten von Fahrerassistenzsystemen (ADAS)). Detektiert der Kreuzungsassistent 128, dass das überquerende Fahrzeug 102 auf der Kreuzung 100 stehen bleiben muss, bestimmt der Kreuzungsassistent 128, ob ein Platz 130 auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 vorhanden ist. In manchen Beispielen kann das überquerende Fahrzeug 102 nicht in der Lage sein, die Fahrspur zu wechseln, um sich in den Platz 130 zu bewegen. Beispielsweise kann die Größe oder Beschleunigungsfähigkeit des Fahrzeuges 102 das Fahrzeug davon abhalten, sich in den Platz 130 zu bewegen. In manchen solchen Beispielen fordert der Kreuzungsassistent 128 mittels des DSRC-Sendeempfängers 124 an, dass ein Fahrzeug 106 in derselben Fahrspur vor dem überquerenden Fahrzeug 102 sich in den Platz 130 bewegt. Zusätzlich fordert in manchen Beispielen der Kreuzungsassistent 128 mittels des DSRC-Sendeempfängers 124 an, dass ein Fahrzeug 104 in derselben Fahrspur wie der Platz 130 auf der nahen Seite 112 der Kreuzung 100 anhält, bevor es in die Kreuzung einfährt, um es dem Fahrzeug 106 zu ermöglichen, sich in den Platz 130 zu bewegen.
  • 3 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten 300 der Fahrzeuge aus 1. Die elektronischen Komponenten 300 umfassen eine beispielhafte Bord-Kommunikationsplattform 302, die beispielhafte Infotainment-Kopfeinheit 304, eine Bord-Rechnerplattform 306, beispielhafte Sensoren 308, beispielhafte elektronische Steuereinheiten (ECUs) 310, einen ersten Fahrzeugdatenbus 312 und einen zweiten Fahrzeugdatenbus 314.
  • Die Bord-Kommunikationsplattform 302 umfasst drahtgebundene oder drahtlose Netzwerkschnittstellen, um Kommunikation mit externen Netzwerken zu ermöglichen. Die Bord-Kommunikationsplattform 302 umfasst auch Hardware (z.B. Prozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher, Antenne etc.) und Software, um die drahtgebundenen oder drahtlosen Netzwerkschnittstellen zu steuern. Im dargestellten Beispiel umfasst die Bord-Kommunikationsplattform 302 ein Mobilfunkmodem 316, einen GPS-Empfänger 318 und den DSRC-Sendeempfänger 124. Das Mobilfunkmodem 316 umfasst Steuerungen für standardbasierte Netzwerke (z.B. Global System for Mobile Communications (GSM), Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Long Term Evolution (LTE), Codemultiplexverfahren (CDMA), WiMAX (IEEE 802.16 m) und Wireless Gigabit (IEEE 802.11ad) etc.). Die Bord-Kommunikationsplattform 302 kann auch eine oder mehrere Steuerungen für drahtlose lokale Netzwerke wie z.B. eine Wi-FI®-Steuerung (einschließlich IEEE 802.11 a/b/g/n/ac oder andere), eine Bluetooth®-Steuerung (auf Basis der Bluetooth® Core Specification, verwaltet durch die Bluetooth Special Interest Group) und/oder eine ZigBee®-Steuerung (IEEE 802.15.4) und/oder eine Nahfeldkommunikation(NFC)-Steuerung etc. umfassen. Ferner kann/können das/die externe(n) Netzwerk(e) ein öffentliches Netzwerk, wie z.B. das Internet; ein privates Netzwerk, wie z.B. ein Intranet; oder Kombinationen daraus sein, und eine Vielzahl von Netzwerkprotokollen verwenden, die jetzt verfügbar sind oder später entwickelt werden, einschließlich, ohne darauf eingeschränkt zu sein, TCP/IP-basierter Netzwerkprotokolle. Die Bord-Kommunikationsplattform 302 kann auch eine drahtgebundene oder drahtlose Schnittstelle umfassen, um direkte Kommunikation mit einer elektronischen Vorrichtung (wie z.B. einem Smartphone, einem Tablet, einem Laptop etc.) zu ermöglichen.
  • Die beispielhaften DSRC-Module 124 umfassen Antenne(n), Funkeinheit(en) und Software, um Meldungen zu senden und direkte Verbindungen zwischen den Fahrzeugen 104, 106 und 108 und der Verkehrssignalanlage 110 einzurichten. DSRC ist ein drahtloses Kommunikationsprotokoll oder -system, vorwiegend für Transport gedacht, das in einem 5,9 GHz-Frequenzband operiert. Mehr Informationen zum DSRC-Netzwerk und darüber, wie das Netzwerk mit Fahrzeughardware und -software kommunizieren kann, ist im Core System Requirements Specification(SyRS)-Bericht von Juni 2011 des US-Department of Transportation verfügbar (verfügbar unter http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA%20(2011-06-13).pdf), der hiermit in Gänze, zusammen mit allen Dokumenten, auf die auf den Seiten 11 bis 14 des SyRS-Berichts verwiesen wird, durch Verweis aufgenommen ist. DSRC-Systeme können auf Fahrzeugen und entlang von Straßenrändern auf Infrastruktur eingerichtet werden. DSRC-Systeme, die Infrastrukturinformationen einbeziehen, werden als „Straßenrand“-System bezeichnet. DSRC kann mit anderen Technologien kombiniert werden, wie z.B. globales Positionsbestimmungssystem (GPS), Visual Light Communications (VLC), Mobilfunkkommunikation und Kurzstreckenradar, was ermöglicht, dass Fahrzeuge ihre Position, Geschwindigkeit, Fahrtrichtung, Position relativ zu anderen Objekten kommunizieren und Informationen mit anderen Fahrzeugen oder externen Computersystemen austauschen können. DSRC-Systeme können in andere Systeme, wie z.B. Mobiltelefone, integriert werden.
  • Derzeit wird das DSRC-Netzwerk unter der Abkürzung DSRC oder dem Namen identifiziert. Allerdings werden manchmal andere Namen verwendet, oft hinsichtlich eines Programms für vernetzte Fahrzeuge und dergleichen. Die meisten dieser Systeme sind entweder reines DSRC oder eine Variation des drahtlosen Standards IEEE 802.11. Der Begriff DSRC wird hierin durchgängig verwendet. Allerdings soll er neben dem reinen DSRC-System auch dedizierte drahtlose Kommunikationssysteme zwischen Autos und Straßenrandinfrastruktursystem, die mit GPS integriert werden und auf einem IEEE 802.11-Protokoll für drahtlose lokale Netzwerke (wie z.B. 802.11p etc.) basieren, abdecken.
  • Die Infotainment-Kopfeinheit 304 stellt eine Schnittstelle zwischen dem Fahrzeug 102 und Benutzern (z.B. Fahrern, Passagieren etc.) bereit. Die Infotainment-Kopfeinheit 304 umfasst digitale und/oder analoge Schnittstellen (z.B. Eingabevorrichtungen und Ausgabevorrichtungen), um Eingaben vom/von den Benutzer(n) zu empfangen und Informationen anzuzeigen. Die Eingabevorrichtungen können z.B. einen Steuerknopf, ein Armaturenbrett, eine digitale Kamera zum Aufnehmen von Bildern und/oder Erkennen visueller Befehle, einen Touchscreen, eine Audioeingabevorrichtung (z.B. Kabinenmikrofon), Tasten oder ein Touchpad umfassen. Die Ausgabevorrichtungen können Armaturenbrettausgaben (z.B. Ziffernblätter, Beleuchtungsvorrichtungen), Aktuatoren, einen Befehlsnavigator, eine Front-Anzeige, eine Mittelkonsolenanzeige (z.B. eine Flüssigkristallanzeige („LCD“), eine organische lichtemittierende Dioden („OLED“)-Anzeige, eine Flachbildschirmanzeige, eine Festkörperanzeige oder eine Frontanzeige) und/oder Lautsprecher umfassen. Die Infotainment-Kopfeinheit 304 zeigt die Empfehlungen des Kreuzungsassistenten 128 an und/oder kommuniziert diese anderweitig. In manchen Beispielen werden die Empfehlungen dem Fahrer visuell mittels der Mittelkonsolenanzeige, der Armaturenbrettanzeige und/oder einer Frontanzeige präsentiert. Beispielsweise kann, wenn der Kreuzungsassistent 128 das Überqueren der Kreuzung empfiehlt, die Farbe der Armaturenbrettanzeige auf Grün wechseln, und wenn der Kreuzungsassistent 128 empfiehlt, die Kreuzung nicht zu überqueren, kann die Farbe der Armaturenbrettanzeige auf Rot wechseln. Alternativ oder zusätzlich dazu werden in manchen Beispielen die Empfehlungen des Kreuzungsassistenten 128 dem Benutzer hörbar mittels Lautsprechern präsentiert.
  • Die Bord-Rechnerplattform 306 umfasst eine/n Prozessor oder Steuerung 320, Arbeitsspeicher 322 und Datenspeicher 324. In manchen Beispielen ist die Bord-Rechnerplattform 306 strukturiert, den Kreuzungsassistenten 128 zu umfassen. Alternativ dazu kann der Kreuzungsassistent 128 in manchen Beispielen in eine ECU 310 mit seinem eigenen Prozessor und Arbeitsspeicher inkorporiert sein. Der Prozessor oder die Steuerung 320 kann eine beliebige Verarbeitungsvorrichtung oder ein Set an Verarbeitungsvorrichtungen sein, wie z.B., ohne darauf eingeschränkt zu sein: ein Mikroprozessor, eine Plattform auf Mikrosteuerungsbasis, ein geeigneter integrierter Schaltkreis, ein oder mehrere Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), und/oder ein oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASICs). Der Arbeitsspeicher 322 kann ein flüchtiger Speicher (z.B. RAM, das ein nicht-flüchtiges RAM, magnetisches RAM, ferroelektrisches RAM und beliebige andere geeignete Formen umfassen kann); nicht-flüchtiger Speicher (z.B. Diskettenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, nicht-flüchtige Festkörperspeicher auf Memristorbasis etc.), unveränderlicher Speicher (z.B. EPROMs) und Nur-Lesespeicher sein. In manchen Beispielen umfasst der Arbeitsspeicher 322 verschiedene Arten von Speicher, im Speziellen flüchtigen Speicher und nicht-flüchtigen Speicher. Der Datenspeicher 324 kann eine beliebige Speichervorrichtung hoher Kapazität, wie z.B. eine Festplatte und/oder eine Solid-State-Festplatte umfassen.
  • Der Arbeitsspeicher 322 und der Datenspeicher 324 sind ein computerlesbares Medium, auf dem ein oder mehrere Anweisungssets, wie z.B. die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung eingebettet sein kann/können. Die Anweisungen können eines oder mehrere der Verfahren oder Logik wie hierin beschrieben verkörpern. In einer speziellen Ausführungsform können die Anweisungen vollständig oder zumindest teilweise während der Ausführung der Anweisungen in einem oder mehreren aus dem Arbeitsspeicher 322, dem computerlesbaren Medium und/oder dem Prozessor 320 angeordnet sein.
  • Für die Begriffe „nicht-flüchtiges computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ gilt es anzuerkennen, dass sie ein einzelnes Medium oder mehrfache Medien umfassen, wie z.B. eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder verbundene Caches und Server, die ein oder mehrere Anweisungssets speichern. Die Begriffe „nicht-flüchtiges computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ umfassen auch ein beliebiges materielles Medium, das in der Lage ist, ein Anweisungsset zur Ausführung durch einen Prozessor zu speichern, zu kodieren oder zu beinhalten, oder das ein System veranlasst, ein(e) oder mehrere der hierin offenbarten Verfahren oder Operationen auszuführen. Wie hierin verwendet ist der Begriff „computerlesbares Medium“ ausdrücklich definiert, jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte zu umfassen und sich ausbreitende Signale auszuschließen.
  • Die Sensoren 308 können in und um das Fahrzeug 102 in jeder beliebigen Form angeordnet sein. Im dargestellten Beispiel sind die Sensoren 308 Reichweitendetektionssensoren und Kameras. Die Reichweitendetektionssensoren detektieren den Platz 130, in den sich eines der Fahrzeuge 102 und 106 bewegen kann. Zusätzlich dazu können die Reichweitendetektionssensoren verwendet werden, die Position der genauen Position des Fahrzeuges 102 zu detektieren.
  • Die ECUs 310 überwachen und steuern die Systeme des Fahrzeuges 102. Die ECUs 310 kommunizieren und tauschen Informationen über den ersten Fahrzeugdatenbus 312 aus. Zusätzlich dazu können die ECUs 310 Merkmale (wie z.B. den Status der ECU 310, Sensorablesungen, Steuerzustand, Fehler- und Diagnosecodes etc.) an andere ECUs 310 kommunizieren und/oder Anfragen von diesen empfangen. Manche Fahrzeuge 102 können siebzig oder mehr ECUs 310 haben, die an verschiedenen Positionen rund um das Fahrzeug 102 angeordnet und durch den ersten Fahrzeugdatenbus 312 kommunikativ gekoppelt sind. Die ECUs 310 sind diskrete Elektroniksets, die ihre(n) eigenen Schaltkreis(e) (wie z.B. integrierte Schaltkreise, Mikroprozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher etc.) und Firmware, Sensoren, Aktuatoren und/oder Befestigungsteile umfassen. Im dargestellten Beispiel können die ECUs 310 die Antriebsschlupfsteuerung, eine Drosselsteuerung und eine Bremssteuerung umfassen. Die Antriebsschlupfsteuerung detektiert und reagiert auf Straßenbedingungen, die verursachen, dass die Räder rutschen, und den Anhalteweg des Fahrzeuges 102 beeinflussen. Die Drosselsteuerung und die Bremssteuerung können verwendet werden, um die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 102 zu steuern. Ist beispielsweise das Fahrzeug 102 autonom oder halb-autonom, können die Drosselsteuerung und die Bremssteuerung auf die Empfehlungen des Kreuzungsassistenten 128 reagieren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 102 anpassen.
  • Der erste Fahrzeugdatenbus 312 koppelt die Sensoren 308, die ECUs 310, die Bord-Rechnerplattform 306 und andere mit dem ersten Fahrzeugdatenbus 312 verbundene Vorrichtungen kommunikativ. In manchen Beispielen wird der erste Fahrzeugdatenbus 312 gemäß dem Steuergerätenetz(CAN)-Busprotokoll, wie durch die Internationale Organisation für Normung (ISO) 11898-1 definiert, ausgeführt. Alternativ dazu kann in manchen Ausführungsformen der erste Fahrzeugdatenbus 312 ein Media Oriented Systems Transport(MOST)-Bus oder ein CAN-flexibler Daten(CAN-FD)-Bus (ISO 11898-7) sein. Der zweite Fahrzeugdatenbus 314 koppelt die Bord-Kommunikationsplattform 302, die Infotainment-Kopfeinheit 304 und die Bord-Rechnerplattform 306 kommunikativ. Der zweite Fahrzeugdatenbus 314 kann ein MOST-Bus, ein CAN-FD-Bus oder ein Ethernet-Bus sein. In manchen Beispielen isoliert die Bord-Rechnerplattform 306 den ersten Fahrzeugdatenbus 312 und den zweiten Fahrzeugdatenbus 314 kommunikativ (z.B. über Firewalls, Mitteilungsvermittler etc.). Alternativ dazu sind in manchen Beispielen der erste Fahrzeugdatenbus 312 und der zweite Fahrzeugdatenbus 314 derselbe Datenbus.
  • 4 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zur Assistenz des Fahrzeuges 102 an der Kreuzung 100 aus 1 darstellt, das durch die elektronischen Komponenten 300 aus 3 ausgeführt werden kann. Zu Beginn erhält der Kreuzungsassistent 128, wenn sich das Fahrzeug 102 auf eine Kreuzung 100 zubewegt, über den DSRC-Sendeempfänger 124 eine Sicherheitsmeldung von einer oder mehreren Verkehrssignalanlagen 110 in Reichweite (Block 402). Die Sicherheitsmeldungen umfassen Status und Zeitgebung der Lichter der entsprechenden Verkehrssignalanlage 110, die Position der entsprechenden Verkehrssignalanlage 110 und die Länge(n) der Kreuzung 100. Der Kreuzungsassistent 128 empfängt über den DSRC-Sendeempfänger 124 Sicherheitsmeldungen, die von Fahrzeugen 104, 106 und 108 in der Nähe, innerhalb der Reichweite des Fahrzeuges 102, gesendet werden (Block 404). Die Sicherheitsmeldungen umfassen die Position des entsprechenden Fahrzeuges 104, 106 und 108 in der Nähe, die Fahrtrichtung des entsprechenden Fahrzeuges 104, 106 und 108 in der Nähe, die Geschwindigkeit des entsprechenden Fahrzeuges 104, 106 und 108 in der Nähe und/oder die Größe des entsprechenden Fahrzeuges 104, 106 und 108 in der Nähe.
  • Der Kreuzungsassistent 128 bestimmt die Bedingungen (z.B. feucht, eisig, schneebedeckt etc.) der Straße (Block 406). In manchen Beispielen bestimmt der Kreuzungsassistent 128 die Straßenbedingungen mittels der Antriebsschlupfregelung. Schaltet beispielsweise die Antriebsschlupfregelung die Bremsen ein, um ein oder mehrere Räder, die sich mit einer unterschiedlichen Geschwindigkeit bewegen, zu kompensieren, kann der Kreuzungsassistent 128 rückschließen, dass die Straße rutschig ist. Auf Basis der Geschwindigkeit des Fahrzeuges 102, des Gewichts des Fahrzeuges 102 und den Straßenbedingungen berechnet der Kreuzungsassistent 128 den Anhalteweg des Fahrzeuges 102 (Block 408).
  • Auf Basis der von der Verkehrssignalanlage 110 bei Block 402 empfangenen SPaT-Meldung(en) bestimmt der Kreuzungsassistent 128, ob das der Fahrtrichtung des Fahrzeuges 102 entsprechende Verkehrssignallicht auf Gelb umschalten wird, bevor oder während sich das Fahrzeug auf der Kreuzung 100 befinden würde (Block 510). Wird das Verkehrssignallicht nicht auf Gelb umschalten, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Überqueren der Kreuzung 100 (Block 420). Andernfalls, wenn das Verkehrssignallicht auf Gelb umschalten wird, bestimmt der Kreuzungsassistent 128 auf Basis des bei Block 508 berechneten Anhalteweges, ob das Fahrzeug 102 in der Lage ist, vor der Kreuzung 100 anzuhalten (Block 412). Ist das Fahrzeug in der Lage anzuhalten, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Anhalten (Block 414).
  • Andernfalls, wenn der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, dass das Fahrzeug 102 nicht in der Lage ist, vor der Kreuzung 100 anzuhalten, prognostiziert der Kreuzungsassistent 128 die Position(en) des Fahrzeugs/der Fahrzeuge 106 und 108 auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 (Block 416). Die prognostizierte(n) Position(en) basiert/basieren auf den Fahrtrichtungs-, Geschwindigkeits- und Größeninformationen aus der/den Sicherheitsmeldung(en) des Fahrzeugs/der Fahrzeuge 106 und 108, die bei Block 504 empfangen wurden. Der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, ob auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 Platz vorhanden sein wird, so dass das Fahrzeug 102 die Kreuzung 100 verlassen kann, bevor die entsprechende Verkehrssignalanlage auf Rot schaltet (Block 418). Bestimmt der Kreuzungsassistent 128, dass auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 Platz vorhanden sein wird, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Überqueren der Kreuzung 100 (Block 420). Andernfalls, wenn der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, dass auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 kein Platz vorhanden sein wird, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128, die Kreuzung 100 nicht zu überqueren (Block 414). In manchen Beispielen, wenn der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, dass das Fahrzeug 102 nicht in der Lage ist, vor der Kreuzung 100 anzuhalten, und der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, dass auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 kein Platz vorhanden sein wird, sendet der Kreuzungsassistent 128 eine Sicherheitsmeldung und fordert an, dass die Verkehrssignalanlage 110 das Querverkehrssignal auf Rot belässt.
  • 5 ist ein anderes Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zur Assistenz des Fahrzeuges 102 an der Kreuzung 100 aus 1 darstellt, das durch die elektronischen Komponenten aus 3 ausgeführt werden kann. Zu Beginn erhält der Kreuzungsassistent 128, wenn sich das Fahrzeug 102 auf eine Kreuzung 100 zubewegt, über den DSRC-Sendeempfänger 124 (eine) SPaT-Meldung(en) von einer oder mehreren Verkehrssignalanlagen 110 in Reichweite (Block 502). Die Sicherheitsmeldungen umfassen Status und Zeitgebung der Lichter der entsprechenden Verkehrssignalanlage 110, die Position der entsprechenden Verkehrssignalanlage 110 und die Länge(n) der Kreuzung 100. Der Kreuzungsassistent 128 empfängt über den DSRC-Sendeempfänger 124 Sicherheitsmeldungen, die von Fahrzeugen 104, 106 und 108 in der Nähe, innerhalb der Reichweite des Fahrzeuges 102, gesendet werden (Block 504). Die Sicherheitsmeldungen umfassen die Position des entsprechenden Fahrzeuges 104, 106 und 108 in der Nähe, die Fahrtrichtung des entsprechenden Fahrzeuges 104, 106 und 108 in der Nähe, die Geschwindigkeit des entsprechenden Fahrzeuges 104, 106 und 108 in der Nähe und/oder die Größe des entsprechenden Fahrzeuges 104, 106 und 108 in der Nähe.
  • Der Kreuzungsassistent 128 bestimmt die Bedingungen (z.B. feucht, eisig, schneebedeckt etc.) der Straße (Block 506). In manchen Beispielen bestimmt der Kreuzungsassistent 128 die Straßenbedingungen mittels der Antriebsschlupfregelung. Schaltet beispielsweise die Antriebsschlupfregelung die Bremsen ein, um ein oder mehrere Räder, die sich mit einer unterschiedlichen Geschwindigkeit bewegen, zu kompensieren, kann der Kreuzungsassistent 128 rückschließen, dass die Straße rutschig ist. Auf Basis der Geschwindigkeit des Fahrzeuges 102, des Gewichts des Fahrzeuges 102 und den Straßenbedingungen berechnet der Kreuzungsassistent 128 den Anhalteweg des Fahrzeuges 102 (Block 508).
  • Auf Basis der von der Verkehrssignalanlage 110 bei Block 402 empfangenen SPaT-Meldung(en) bestimmt der Kreuzungsassistent 128, ob das der Fahrtrichtung des Fahrzeuges 102 entsprechende Verkehrssignallicht auf Gelb umschalten wird, bevor oder während sich das Fahrzeug auf der Kreuzung 100 befinden würde (Block 510). Wird das Verkehrssignallicht nicht auf Gelb umschalten, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Überqueren der Kreuzung 100 (Block 524). Andernfalls, wenn das Verkehrssignallicht auf Gelb umschalten wird, bestimmt der Kreuzungsassistent 128 auf Basis des bei Block 408 berechneten Anhalteweges, ob das Fahrzeug 102 in der Lage ist, vor der Kreuzung 100 anzuhalten (Block 512). Ist das Fahrzeug in der Lage anzuhalten, bestimmt der Kreuzungsassistent 128 den Anhalteweg eines oder mehrerer nachfolgender Fahrzeuge 104 (Block 514). Der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, ob das nachfolgende Fahrzeug 104 in der Lage ist, anzuhalten, damit es nicht mit dem Fahrzeug 102 kollidiert, wenn das Fahrzeug 102 anhält (Block 516). Ist das nachfolgende Fahrzeug 104 in der Lage, anzuhalten, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Anhalten (Block 518). Andernfalls, wenn das nachfolgende Fahrzeug 104 nicht in der Lage ist, anzuhalten, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Überqueren der Kreuzung 100 (Block 524). Der Kreuzungsassistent 128 sendet auch eine Sicherheitsmeldung, die anfordert, dass die Verkehrssignalanlage 110 das Querverkehrssignal auf Rot belässt.
  • Andernfalls, wenn der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, dass das Fahrzeug 102 nicht in der Lage ist, vor der Kreuzung 100 anzuhalten, prognostiziert der Kreuzungsassistent 128 die Position(en) des Fahrzeugs/der Fahrzeuge 106 und 108 auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 (Block 520). Die prognostizierte(n) Position(en) basiert/basieren auf den Fahrtrichtungs-, Geschwindigkeits- und Größeninformationen aus der/den Sicherheitsmeldung(en) des Fahrzeugs/der Fahrzeuge 106 und 108, die bei Block 404 empfangen wurden. Der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, ob auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 Platz vorhanden sein wird, so dass das Fahrzeug 102 die Kreuzung 100 verlassen kann, bevor die entsprechende Verkehrssignalanlage auf Rot schaltet (Block 522). Bestimmt der Kreuzungsassistent 128, dass auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 Platz vorhanden sein wird, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Überqueren der Kreuzung 100 (Block 524). Andernfalls, wenn der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, dass auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 kein Platz vorhanden sein wird, bestimmt der Kreuzungsassistent 128 den Anhalteweg eines oder mehrerer nachfolgender Fahrzeuge 104 (Block 514). Der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, ob das nachfolgende Fahrzeug 104 in der Lage ist, anzuhalten, damit es nicht mit dem Fahrzeug 102 kollidiert, wenn das Fahrzeug 102 anhält (Block 516). Ist das nachfolgende Fahrzeug 104 in der Lage, anzuhalten, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Anhalten (Block 518). Andernfalls, wenn das nachfolgende Fahrzeug 104 nicht in der Lage ist, anzuhalten, empfiehlt der Kreuzungsassistent 128 das Überqueren der Kreuzung 100 (Block 524). Der Kreuzungsassistent 128 sendet auch eine Sicherheitsmeldung, die anfordert, dass die Verkehrssignalanlage 110 das Querverkehrssignal auf Rot belässt.
  • 6 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zur Assistenz eines Fahrzeuges 102 an der Kreuzung 100 aus 2 darstellt, das durch die elektronischen Komponenten 300 aus 3 ausgeführt werden kann. Zu Beginn überquert das Fahrzeug 102 die Kreuzung 100 (Block 602). Beispielsweise kann das Fahrzeug 102 auf Basis der Empfehlung des Kreuzungsassistenten 128 bei Block 524 oben die Kreuzung 100 überqueren. Der Kreuzungsassistent 128 bestimmt, ob das Fahrzeug 102 auf der Kreuzung 100 steckengeblieben ist (Block 604). In manchen Beispielen bestimmt der Kreuzungsassistent 128 auf Basis detaillierter Positionsinformationen und der Geschwindigkeit des Fahrzeuges 102, dass das Fahrzeug 102 auf der Kreuzung 100 steckengeblieben ist. Wenn das Fahrzeug 102 auf der Kreuzung 100 steckengeblieben ist, bestimmt der Kreuzungsassistent 128, ob ein Platz 130 auf der entfernten Seite 114 der Kreuzung 100 in den in dieselbe Richtung wie die Fahrtrichtung des Fahrzeuges 102 gerichteten Fahrstreifen vorhanden ist (Block 606). In manchen Beispielen basiert die Bestimmung auf den Positionsdaten aus den Sicherheitsmeldungen, die von den Fahrzeugen 104, 106 und 108 in der Nähe gesendet werden, den Reichweitendetektionssensoren auf dem Fahrzeug 102 und/oder detaillierten Positionsinformationen von Navigationsdaten (z.B. ADAS-Daten) (Block 608). Bestimmt der Kreuzungsassistent 128, dass der Platz 130 vorhanden ist, fordert der Kreuzungsassistent 128 über den DSRC-Sendeempfänger 124 an, dass eines der Fahrzeuge 106 in derselben Fahrspur wie das Fahrzeug 102 sich in den Platz 130 bewegt (Block 610). Zusätzlich dazu sendet der Kreuzungsassistent 128 über den DSRC-Sendeempfänger 124 eine Meldung, die Fahrzeuge 104 auf der nahen Seite 112 informiert, dass der Platz 130 eingenommen wird (Block 612).
  • Die Flussdiagramme aus den 4, 5 und 6 sind repräsentativ für maschinenlesbare Anweisungen, die ein oder mehrere Programme umfassen, die, wenn sie durch einen Prozessor (wie z.B. den Prozessor 320 aus 3) ausgeführt werden, das Fahrzeug 102 veranlassen, den Kreuzungsassistenten 128 aus 1 und 2 auszuführen. Ferner können, obwohl das/die beispielhafte(n) Programm(e) hinsichtlich der in 4, 5 und 6 dargestellten Flussdiagramme beschrieben wird/werden, viele andere Verfahren zur Ausführung des beispielhaften Kreuzungsassistenten 128 alternativ dazu verwendet werden. Beispielsweise kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke verändert werden und/oder manche der beschriebenen Blöcke können verändert, eliminiert oder kombiniert werden.
  • In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion den Konjunktor miteinschließen. Die Verwendung bestimmter oder unbestimmter Artikel soll nicht auf Kardinalität hindeuten. Im Speziellen soll der Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt auch eine mögliche Mehrzahl solcher Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ auch verwendet werden, um Merkmale zu bezeichnen, die gleichzeitig vorhanden sind, statt sich gegenseitig ausschließende Alternativen zu bezeichnen. Mit anderen Worten soll die Konjunktion „oder“ als „und/oder“ einschließend betrachtet werden. Die Begriffe „umfasst“, „umfassend“ und „umfassen“ sind einschließend und haben denselben Bedeutungsumfang wie „einschließlich“, „einschließen“ bzw. „einschließend“.
  • Die oben beschrieben Ausführungsformen und im Speziellen jegliche „bevorzugten“ Ausführungsformen sind mögliche Beispiele für Ausführungen und werden nur angeführt, um ein deutliches Verständnis der Prinzipien der Erfindung zu ermöglichen. Viele Variationen und Modifikationen können an der/den oben beschriebenen Ausführungsform(en) angestellt werden, ohne im Wesentlichen von dem Sinn und den Prinzipien der hierin beschriebenen Techniken abzuweichen. Alle Modifikationen sollen hierin im Schutzumfang dieser Offenbarung umfasst und durch die nachfolgenden Ansprüche geschützt sein.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • IEEE 802.16 m [0032]
    • IEEE 802.11ad [0032]
    • IEEE 802.11 a/b/g/n/ac [0032]
    • IEEE 802.15.4 [0032]
    • http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA%20(2011-06-13).pdf [0033]
    • Standards IEEE 802.11 [0034]
    • IEEE 802.11-Protokoll [0034]
    • (ISO) 11898-1 [0041]
    • ISO 11898-7 [0041]

Claims (17)

  1. Fahrzeug, das Folgendes umfasst: einen Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfänger, der konfiguriert ist, Sicherheitsmeldungen von anderen Fahrzeugen zu empfangen; und einen Kreuzungsassistenten, der konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen, bevor ein Fahrzeug eine Kreuzung erreicht: Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit, dass für das Fahrzeug auf der anderen Seite der Kreuzung Platz vorhanden ist; und Anzeigen einer auf der Wahrscheinlichkeit basierenden Empfehlung, ob die Kreuzung überquert werden sollte.
  2. Fahrzeug nach Anspruch 1, worin die Sicherheitsmeldungen von den anderen Fahrzeugen einen Geschwindigkeitswert für das entsprechende eine der anderen Fahrzeuge, eine Fahrtrichtung des entsprechenden einen der anderen Fahrzeuge und eine Position des entsprechenden einen der anderen Fahrzeuge umfassen.
  3. Fahrzeug nach Anspruch 2, worin der Kreuzungsassistent, um die Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass auf der anderen Seite der Kreuzung Platz für das Fahrzeug vorhanden ist, konfiguriert ist, die Geschwindigkeitswerte und Fahrtrichtungen der anderen Fahrzeuge, die sich auf der anderen Seite der Kreuzung befinden, zu bestimmen.
  4. Fahrzeug nach Anspruch 1, worin der Kreuzungsassistent konfiguriert ist, einen Anhalteweg des Fahrzeuges zu berechnen.
  5. Fahrzeug nach Anspruch 4, worin die Empfehlung, ob die Kreuzung überquert werden soll, auf der Wahrscheinlichkeit, dass für das Fahrzeug auf der anderen Seite der Kreuzung Platz vorhanden ist, sowie auf dem Anhalteweg des Fahrzeuges basiert.
  6. Fahrzeug nach Anspruch 1, worin die Sicherheitsmeldungen von den anderen Fahrzeugen erste Sicherheitsmeldungen sind, und worin der Kreuzungsassistent konfiguriert ist, mittels eines Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfängers eine zweite Sicherheitsmeldung von einer Verkehrssignalanlage an der Kreuzung zu empfangen.
  7. Fahrzeug nach Anspruch 6, worin die zweite Sicherheitsmeldung eine Zeitgebung der Verkehrssignallichter, die durch die Verkehrssignalanlage gesteuert sind, umfasst.
  8. Fahrzeug nach Anspruch 7, worin die Empfehlung, ob die Kreuzung überquert werden soll, auf der Wahrscheinlichkeit, dass für das Fahrzeug auf der anderen Seite der Kreuzung Platz vorhanden ist, und einer Zeit, bis eines der Verkehrssignallichter von grünem Licht auf rotes Licht umschaltet, basiert, wobei das eine der Verkehrssignallichter einer Fahrtrichtung des Fahrzeuges entspricht.
  9. Verfahren, das Folgendes umfasst: über einen Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfänger das Empfangen von Sicherheitsmeldungen von zweiten Fahrzeugen innerhalb der Reichweite eines ersten Fahrzeuges; bevor das erste Fahrzeug eine Kreuzung erreicht: das Bestimmen mit einem Prozessor einer Wahrscheinlichkeit, dass auf der anderen Seite der Kreuzung Platz für das erste Fahrzeug vorhanden ist; und das Anzeigen einer auf der Wahrscheinlichkeit basierenden Empfehlung, ob die Kreuzung überquert werden soll.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, worin die Sicherheitsmeldungen von den zweiten Fahrzeugen einen Geschwindigkeitswert für das entsprechende eine der anderen Fahrzeuge, eine Fahrtrichtung des entsprechenden einen der anderen Fahrzeuge und eine Position des entsprechenden einen der anderen Fahrzeuge umfassen.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, worin das Bestimmen der Wahrscheinlichkeit, dass für das erste Fahrzeug auf der anderen Seite der Kreuzung Platz vorhanden sein wird, das Bestimmen der Geschwindigkeitswerte und der Fahrtrichtungen der zweiten Fahrzeuge, die sich auf der anderen Seite der Kreuzung befinden, umfasst.
  12. Verfahren nach Anspruch 9, das das Bestimmen eines Anhalteweges des ersten Fahrzeuges umfasst.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, worin die Empfehlung, ob die Kreuzung überquert werden soll, auf der Wahrscheinlichkeit, dass für das erste Fahrzeug auf der anderen Seite der Kreuzung Platz vorhanden ist, sowie auf dem Anhalteweg des ersten Fahrzeuges basiert.
  14. Verfahren nach Anspruch 9, worin die Sicherheitsmeldungen von den zweiten Fahrzeugen erste Sicherheitsmeldungen sind, und das Verfahren das Empfangen einer zweiten Sicherheitsmeldung von einer Verkehrssignalanlage an der Kreuzung mittels eines Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfängers umfasst.
  15. Verfahren nach Anspruch 14, worin die zweite Sicherheitsmeldung eine Zeitgebung der Verkehrssignallichter, die durch die Verkehrssignalanlage gesteuert sind, umfasst.
  16. Verfahren nach Anspruch 15, worin die Empfehlung, ob die Kreuzung überquert werden soll, auf der Wahrscheinlichkeit, dass für das Fahrzeug auf der anderen Seite der Kreuzung Platz vorhanden ist, und einer Zeit, bis eines der Verkehrssignallichter von grünem Licht auf rotes Licht umschaltet, basiert, wobei das eine der Verkehrssignallichter einer Fahrtrichtung des ersten Fahrzeuges entspricht.
  17. Greifbares computerlesbares Medium, das Anweisungen umfasst, die – wenn sie ausgeführt werden – ein Fahrzeug zu Folgendem veranlassen: über einen Dedizierte-Nahbereichskommunikations-Sendeempfänger Empfangen von Sicherheitsmeldungen von zweiten Fahrzeugen innerhalb der Reichweite eines ersten Fahrzeuges; bevor das erste Fahrzeug eine Kreuzung erreicht: Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit, dass auf der anderen Seite der Kreuzung Platz für das erste Fahrzeug vorhanden ist; und Anzeigen einer auf der Wahrscheinlichkeit basierenden Empfehlung, ob die Kreuzung überquert werden soll.
DE102017107787.1A 2016-04-18 2017-04-11 Systeme und Verfahren für Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation Pending DE102017107787A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/131,787 US10181264B2 (en) 2016-04-18 2016-04-18 Systems and methods for intersection assistance using dedicated short range communications
US15/131,787 2016-04-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102017107787A1 true DE102017107787A1 (de) 2017-10-19

Family

ID=58744453

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017107787.1A Pending DE102017107787A1 (de) 2016-04-18 2017-04-11 Systeme und Verfahren für Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10181264B2 (de)
CN (1) CN107305738B (de)
DE (1) DE102017107787A1 (de)
GB (1) GB2549616A (de)
MX (1) MX2017004959A (de)
RU (1) RU2711036C2 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018004113A1 (de) 2018-05-22 2018-10-25 Daimler Ag Vorrichtung für ein Fahrzeug zur Ermittlung eines für das Fahrzeug erforderlichen Freiraumes
CN111223317A (zh) * 2018-11-26 2020-06-02 沈阳美行科技有限公司 一种基于信号灯的行驶提示方法及装置、车载终端
US20210248915A1 (en) * 2018-07-20 2021-08-12 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106408975B (zh) * 2016-06-17 2018-10-19 京东方科技集团股份有限公司 车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统
JP2018018389A (ja) * 2016-07-29 2018-02-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自動運転車輌の制御装置、及び制御プログラム
US9747793B1 (en) * 2016-08-21 2017-08-29 International Business Machines Corporation Transportation vehicle traffic management
US10356616B2 (en) * 2017-02-14 2019-07-16 GM Global Technology Operations LLC Identifying external devices using a wireless network associated with a vehicle
DE102017208646A1 (de) * 2017-05-22 2018-11-22 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie ein Kraftfahrzeug
US20190043359A1 (en) * 2017-08-03 2019-02-07 Laird Technologies, Inc. Sensor-equipped traffic safety message systems and related methods
JP6691902B2 (ja) * 2017-10-24 2020-05-13 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US11727796B2 (en) * 2017-12-28 2023-08-15 Yunex Gmbh System and method for determining vehicle speed
US11055991B1 (en) 2018-02-09 2021-07-06 Applied Information, Inc. Systems, methods, and devices for communication between traffic controller systems and mobile transmitters and receivers
CN108806267B (zh) * 2018-06-12 2020-08-11 芜湖蜜蜂金服汽车科技有限公司 一种基于lifi通信的智能汽车状态检测方法及其系统
US11205345B1 (en) 2018-10-02 2021-12-21 Applied Information, Inc. Systems, methods, devices, and apparatuses for intelligent traffic signaling
US10757551B2 (en) 2018-10-17 2020-08-25 Ford Global Technologies, Llc Vehicle-to-infrastructure (V2I) messaging system
KR20200057414A (ko) * 2018-11-16 2020-05-26 삼성전자주식회사 주행 가이드 정보를 제공하는 전자 장치 및 그 방법
US10970569B2 (en) * 2018-11-19 2021-04-06 Toyota Motor North America, Inc. Systems and methods for monitoring traffic lights using imaging sensors of vehicles
US11462111B2 (en) * 2019-04-29 2022-10-04 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for vehicle maneuver planning and messaging
US11164450B2 (en) 2019-07-02 2021-11-02 International Business Machines Corporation Traffic flow at intersections
US11173933B2 (en) * 2019-11-15 2021-11-16 Nxp B.V. System and method for monitoring a moving vehicle
DE102019134886A1 (de) * 2019-12-18 2021-06-24 Ford Global Technologies, Llc System zum kooperativen Anpassen von Fahrzeugbewegungen im Bereich einer Fahrbahneinmündung, Fahrzeug, Bewegungssteuerungsvorrichtung und Computerprogrammprodukt
US11854212B2 (en) * 2020-02-26 2023-12-26 Motional Ad Llc Traffic light detection system for vehicle
CN113327446B (zh) * 2020-02-28 2022-06-10 大唐高鸿智联科技(重庆)有限公司 信息传输处理方法、装置、处理设备、车载单元及车辆
US20210276551A1 (en) * 2020-03-03 2021-09-09 Honda Motor Co., Ltd. Information processing system for movable objects and information processing method for movable objects
FR3109661B1 (fr) * 2020-04-23 2022-04-01 Renault Sas procédé d’assistance à la conduite et véhicule automobile configuré pour mettre en œuvre ce procédé
JP2022138782A (ja) * 2021-03-11 2022-09-26 トヨタ自動車株式会社 交差点管制システム、交差点管制方法、及び、プログラム
US11827223B2 (en) * 2021-03-31 2023-11-28 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for intersection maneuvering by vehicles
US20230192089A1 (en) * 2021-11-10 2023-06-22 Here Global B.V. Method, apparatus and computer program product for autonomous vehicle management at unsignalized intersections

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5926113A (en) 1995-05-05 1999-07-20 L & H Company, Inc. Automatic determination of traffic signal preemption using differential GPS
RU2172523C1 (ru) * 2000-06-29 2001-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "Модуль" Способ информирования водителей транспортных средств о дорожной обстановке в мегаполисе
JP2002229646A (ja) 2001-02-07 2002-08-16 Meidensha Corp 無人搬送車の交差点制御方法
JP3984523B2 (ja) 2002-09-27 2007-10-03 アルパイン株式会社 車車間通信方法
JP4230341B2 (ja) 2003-12-02 2009-02-25 富士通テン株式会社 運転支援装置
JP2008015670A (ja) 2006-07-04 2008-01-24 Denso Corp 交差点通過所要時間出力装置および交差点通過所要時間出力用プログラム
US9302678B2 (en) * 2006-12-29 2016-04-05 Robotic Research, Llc Robotic driving system
US8103438B2 (en) * 2007-09-26 2012-01-24 Trimble Navigation Limited Method and system for automatically directing traffic on a site
JP2009146288A (ja) 2007-12-17 2009-07-02 Toyota Motor Corp 車両用走行支援装置
WO2009107297A1 (ja) * 2008-02-25 2009-09-03 三菱電機株式会社 車載通信装置
DE112010001542B4 (de) * 2009-04-07 2015-01-29 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugseitige Schmalband-drahtlose Kommunikationsvorrichtungund Strassenseite-zu-Fahrzeug-Schmalband-drahtloses Kommunikationssystem
CN101789185B (zh) * 2010-03-11 2012-11-07 武汉理工大学 一种路口车路协同的无线交通信号方法
CN101937617B (zh) * 2010-09-25 2013-07-17 武汉理工大学 一种路口车道坐标定位及其信号相位无线传输方法
TWI431560B (zh) * 2010-12-14 2014-03-21 Inst Information Industry 駕駛輔助系統、方法以及儲存其之電腦可讀取記錄媒體
JP5867518B2 (ja) * 2012-02-10 2016-02-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN103359013B (zh) 2012-04-01 2016-08-17 同济大学 一种基于车车通信的换道超车辅助方法及系统
US9020660B2 (en) 2012-05-10 2015-04-28 GM Global Technology Operations LLC Efficient intersection autonomous driving protocol
US8718906B2 (en) * 2012-05-14 2014-05-06 Ford Global Technologies, Llc Method for analyzing traffic flow at an intersection
US9218739B2 (en) * 2012-05-14 2015-12-22 Ford Global Technologies, Llc Method for analyzing traffic flow at an intersection
US9031776B2 (en) 2012-11-29 2015-05-12 Nissan North America, Inc. Vehicle intersection monitoring system and method
DE102012222780A1 (de) * 2012-12-11 2014-06-12 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation innerhalb eines nach Art des ad-hoc zusammenwirkenden, insbesondere Drahtlos-, Kraftfahrzeugkommunikationssystems, Einrichtung der Verkehrsinfrastruktur sowie Verkehrsteilnehmereinrichtung
US9174575B2 (en) * 2013-09-24 2015-11-03 Ford Global Technologies, Llc Driver prompting braking system and method
KR20150061752A (ko) * 2013-11-28 2015-06-05 현대모비스 주식회사 차량 운행 보조 장치 및 그 장치에 의한 차량 운행 보조 기능의 자동 활성화 방법
US9164507B2 (en) * 2013-12-06 2015-10-20 Elwha Llc Systems and methods for modeling driving behavior of vehicles
US9135824B1 (en) * 2014-02-27 2015-09-15 Siemens Industry, Inc. Red light violator warning
WO2015160859A1 (en) * 2014-04-14 2015-10-22 Sirius Xm Radio Inc. Systems, methods and applications for using and enhancing vehicle to vehicle communications including synergies and interoperation with satellite radio
CN103903479A (zh) * 2014-04-23 2014-07-02 奇瑞汽车股份有限公司 车辆安全行驶预警方法、系统及车辆终端设备
US9534910B2 (en) * 2014-12-09 2017-01-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle detection of and response to yield scenarios
US9694747B2 (en) * 2015-03-24 2017-07-04 Verizon Patent And Licensing Inc. Method and system for providing a collision alert
US20170001636A1 (en) * 2015-07-01 2017-01-05 Delphi Technologies, Inc. Automated Vehicle Response To Imminent Rear-End Collision
US9751506B2 (en) * 2015-10-27 2017-09-05 GM Global Technology Operations LLC Algorithms for avoiding automotive crashes at left and right turn intersections
US9688273B2 (en) * 2015-10-27 2017-06-27 GM Global Technology Operations LLC Methods of improving performance of automotive intersection turn assist features
US9983591B2 (en) * 2015-11-05 2018-05-29 Ford Global Technologies, Llc Autonomous driving at intersections based on perception data
CN106960601A (zh) * 2016-01-19 2017-07-18 法拉第未来公司 自动化车辆对进行十字路口穿越的协商系统和方法

Non-Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
(ISO) 11898-1
http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA%20(2011-06-13).pdf
IEEE 802.11 a/b/g/n/ac
IEEE 802.11ad
IEEE 802.11-Protokoll
IEEE 802.15.4
IEEE 802.16 m
ISO 11898-7
Standards IEEE 802.11

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018004113A1 (de) 2018-05-22 2018-10-25 Daimler Ag Vorrichtung für ein Fahrzeug zur Ermittlung eines für das Fahrzeug erforderlichen Freiraumes
US20210248915A1 (en) * 2018-07-20 2021-08-12 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods
CN111223317A (zh) * 2018-11-26 2020-06-02 沈阳美行科技有限公司 一种基于信号灯的行驶提示方法及装置、车载终端

Also Published As

Publication number Publication date
US20170301237A1 (en) 2017-10-19
RU2711036C2 (ru) 2020-01-14
CN107305738A (zh) 2017-10-31
RU2017112331A (ru) 2018-10-11
MX2017004959A (es) 2018-08-16
US10181264B2 (en) 2019-01-15
RU2017112331A3 (de) 2019-08-01
GB2549616A (en) 2017-10-25
CN107305738B (zh) 2022-07-19
GB201706094D0 (en) 2017-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102017107787A1 (de) Systeme und Verfahren für Kreuzungsassistenz unter Verwendung dedizierter Nahbereichskommunikation
US9791864B2 (en) Systems and methods for driving risk index estimation
DE102017120707A1 (de) Wassertiefenerkennung zur fahrzeugnavigation
DE112019006548T5 (de) Lenkwinkelkalibrierung
DE102020129456A1 (de) Trajektorienvorhersage aus einer vorberechneten oder dynamisch generierten bank von trajektorien
EP3371022A1 (de) Verfahren und regelungssysteme zur bestimmung einer verkehrslücke zwischen zwei fahrzeugen für einen fahrstreifenwechsel für ein fahrzeug
DE102020102965A1 (de) Autonome fahrzeugsysteme, die fahrzeug-zu-fahrzeug-kommunikation verwenden
DE102016211750B4 (de) Verfahren zur spektral-effizienten Ermittlung von kollektiver Umfeld-Information für das kooperative und/oder autonome Fahren, sowie berichtendes Fahrzeug und weiteres Fahrzeug zur Verwendung bei dem Verfahren
WO2017076597A1 (de) Verfahren und fahrzeugkommunikationssystem zum bestimmen einer fahrintention für ein fahrzeug
DE102017108775A1 (de) System und Verfahren zum Erkennen und Kommunizieren des Rutschens nicht verbundener Fahrzeuge
DE102015203343A1 (de) Steuerung des halbautonomen modus
DE102020101140A1 (de) Verfahren und system zum bestimmen einer aktion eines autonomen fahrzeugs (av) basierend auf fahrzeug- und edge-sensordaten
DE102011082325A1 (de) Fahrzeug-Sicherheits-Systeme und -verfahren
US10275043B2 (en) Detection of lane conditions in adaptive cruise control systems
DE102017123687A1 (de) Dynamisches aktualisieren der routenauswahl für halb-autonomes fahren
DE102018128278A1 (de) Leitfahrzeugüberwachung für eine adaptive geschwindigkeitsregelung
DE102020115356A1 (de) Systeme und verfahren zur netzknotenkommunikation unter verwendung dynamisch konfigurierbarer interaktionsmodi
DE102018120677A1 (de) Systeme und Verfahren für die Gleichmäßigkeitsanpassung der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung
DE102018121917A1 (de) Fahrzeugkommunikationsverwaltungssysteme und -verfahren
DE102018107325A1 (de) Erfassung eines falschfahrenden Fahrzeugs
EP2662846A1 (de) Verfahren zum Reduzieren einer Staugefahr
DE102022105584A1 (de) Dynamische verkehrsgeschwindigkeitssteuerung in echtzeit
DE102020128154A1 (de) Trajektorieplanung für fahrzeuge unter verwendung von routeninformationen
DE102017122136A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Gefährdungen und Übertragen von Warnungen
DE102017120708A1 (de) Adaptive sendeleistungsregelung für fahrzeugkommunikation

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed