KR20180070384A - 자율주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 자율주행 제어 장치는 목표 차로를 주행하는 하나 이상의 차량에 대한 차량 정보를 검출하는 환경 검출부 및 상기 차량 정보에 근거하여 차로 변경 가능 영역이 존재하는지를 확인하고, 상기 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면 목표 차로 차량들 사이의 영역 중 최대 영역을 목표 차로 변경 영역으로 결정하고, 상기 목표 차로 변경 영역으로의 차로 변경 의도를 표시하여 목표 차로 후방 차량의 양보 의도를 판단하고, 판단결과에 따라 차로 변경을 시도하는 처리부를 포함한다.

Description

자율주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차로 변경 시 차로 변경 가능한 공간을 확보하지 못한 경우 끼어들기(cut-in)로 차로 변경을 실시하는 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
기존의 차로 변경 기술은 운전자가 차로 변경 의지를 보이면(예: 방향지시등 점등) 이 시점을 기준으로 일정 시간 이내 차로 변경이 가능한지를 판단하여 차로 변경을 수행하는 수준에 머물러 있다.
또한, 자율주행 관련 연구에서도 충돌 회피 가능한 경로 생성 등 차로 변경에 있어서도 차로 변경이 가능한 경우에만 차로 변경을 수행하는 경우가 대부분이다. 현재 위치에서 목적지까지 주행 가능한 자율주행을 고려한다면 종래의 차로 변경 기술로는 자율 주행이 불가능하다. 예를 들어, 고속도로를 주행하다가 JC(junction) 또는 IC(interchange)로 진출하고자 하는 상황에서 차로 변경이 지속적으로 불가능하여 JC 또는 IC로 진출하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.
운전자를 보조하는 자율주행의 레벨이 Level 2에서(SAE 자율주행 레벨 분류 기준) 시스템이 주도적인 역할을 하는 Level 3의 시스템을 만들기 위해서는 반드시 필요한 차로 변경을 수행할 수 있어야 하며, 차로 변경이 가능한 상황을 만들기 위해 적극적인 차로 변경 전략이 필요하다.
KR 1020160040913 A KR 101439019 B1
본 발명은 차로 변경 시 차로 변경 가능한 공간을 확보하지 못한 경우 끼어들기로 차로 변경을 실시하는 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 장치는, 목표 차로를 주행하는 하나 이상의 차량에 대한 차량 정보를 검출하는 환경 검출부 및 상기 차량 정보에 근거하여 차로 변경 가능 영역이 존재하는지를 확인하고, 상기 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면 목표 차로 차량들 사이의 영역 중 최대 영역을 목표 차로 변경 영역으로 결정하고, 상기 목표 차로 변경 영역으로의 차로 변경 의도를 표시하여 목표 차로 후방 차량의 양보 의도를 판단하고, 판단결과에 따라 차로 변경을 시도하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 정보는, 상기 목표 차로를 주행하는 차량의 위치, 속도 및 가속도를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 차량 정보에 근거하여 목표 차로 진입 시간 이후의 각 목표 차로 차량의 위치를 산출하고, 산출된 각 목표 차로 차량의 위치에 기반하여 목표 차로 차량들 사이의 거리를 산출한 후 산출된 목표 차로 차량들 사이의 거리가 임계값 이상이면 차로 변경 가능 영역으로 결정하고, 산출된 목표 차로 차량들 사이의 거리가 임계값 미만이면 차로 변경 불가능 영역으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 결정된 차로 변경 가능 영역이 하나이면 상기 결정된 차로 변경 가능 영역을 상기 목표 차로 변경 영역으로 확정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 결정된 차로 변경 가능 영역이 둘 이상이면, 상기 결정된 차로 변경 가능 영역들 중 차로 변경 가능 영역의 길이가 가장 긴 차로 변경 가능 영역을 상기 목표 차로 변경 영역으로 확정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 목표 차로 변경 영역의 중앙 지점의 속도 및 가속도에 근거하여 자차량의 전방에 가상 타겟을 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 목표 차로 후방 차량의 양보 의도가 없으면 상기 가상 타겟을 삭제하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면, 자차량의 주행 차로의 교통 흐름을 고려하여 자차량이 목표 차로 방향으로 편향 주행하도록 하는 편향 차로 유지 경로를 생성하거나 목표 차로 방향으로 지속적으로 접근하게 하는 차로 침범 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 목표 차로 변경 영역의 전방 차량 및 후방 차량의 감속도 및 가속도에 근거하여 양보 의도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 양보 의도가 없으면 자차량을 주행 차로의 중앙으로 복귀시키고 상기 자차량의 주행 속도를 조정하여 다른 목표 차로 변경 영역을 탐색하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 방법은 목표 차로를 주행하는 하나 이상의 차량에 대한 차량 정보를 검출하는 단계, 상기 차량 정보에 근거하여 차로 변경 가능 영역이 존재하는지를 확인하여 상기 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면, 목표 차로 차량들 사이의 영역 중 최대 영역을 목표 차로 변경 영역으로 결정하는 단계, 상기 목표 차로 변경 영역으로의 차로 변경 의도를 목표 차로 후방 차량에 표시하는 단계, 상기 목표 차로 후방 차량의 양보 의도를 판단하는 단계, 및 상기 양보 의도의 판단결과에 따라 차로 변경을 시도하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 정보를 검출하는 단계는, 레이더 및 카메라를 통해 목표 차로를 주행하는 차량의 위치, 속도 및 가속도를 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 목표 차로 변경 영역을 결정하는 단계는, 상기 차량 정보에 근거하여 목표 차로 진입 시간 이후의 각 목표 차로 차량의 위치를 산출하고, 산출된 각 목표 차로 차량의 위치에 기반하여 목표 차로 차량들 사이의 거리를 산출한 후 산출된 목표 차로 차량들 사이의 거리가 임계값 이상이면 차로 변경 가능 영역으로 결정하고, 산출된 목표 차로 차량들 사이의 거리가 임계값 미만이면 차로 변경 불가능 영역으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 목표 차로 변경 영역을 결정하는 단계에서, 결정된 차로 변경 가능 영역이 하나이면 상기 결정된 차로 변경 가능 영역을 상기 목표 차로 변경 영역으로 확정하는 것을 특징으로 한다.
상기 목표 차로 변경 영역을 결정하는 단계에서, 결정된 차로 변경 가능 영역이 둘 이상이면, 상기 결정된 차로 변경 가능 영역들 중 차로 변경 가능 영역의 길이가 가장 긴 차로 변경 가능 영역을 상기 목표 차로 변경 영역으로 확정하는 것을 특징으로 한다.
상기 목표 차로 후방 차량에 표시하는 단계는, 상기 목표 차로 변경 영역의 중앙 지점의 속도 및 가속도에 근거하여 자차량의 전방에 가상 타겟을 생성하는 단계, 상기 가상 타겟의 추종을 통해 상기 목표 차로 변경 영역의 중앙과 나란하게 위치하여 주행하도록 자차량의 속도를 제어하여 단계, 상기 목표 차로 변경 영역으로의 끼어들기 경로를 생성하는 단계, 및 상기 끼어들기 경로에 따라 상기 자차량의 횡방향을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 가상 타겟을 생성하는 단계는, 상기 목표 차로 변경 영역의 중앙 지점의 속도 및 가속도에 근거하여 자차량의 전방에 가상 타겟을 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 끼어들기 경로를 생성하는 단계는, 자차량의 주행 차로의 교통 흐름을 고려하여 자차량이 목표 차로 방향으로 편향 주행하도록 하는 편향 차로 유지 경로를 생성하거나 목표 차로 방향으로 지속적으로 접근하게 하는 차로 침범 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 양보 의도를 판단하는 단계는, 상기 목표 차로 변경 영역의 전방 차량 및 후방 차량의 감속도 및 가속도에 근거하여 양보 의도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 양보 의도를 판단하는 단계는, 상기 목표 차로 후방 차량의 양보 의도가 없으면 자차량의 전방에 위치하는 가상 타겟을 삭제하는 단계, 및 상기 자차량을 주행 차로의 중앙으로 복귀시키고 상기 자차량의 주행 속도를 조정하여 다른 목표 차로 변경 영역을 탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 차로 변경 시 차로 변경 가능한 공간을 확보하지 못한 경우 끼어들기로 차로 변경을 실시하므로, 다양한 교통 상황에서 필요한 시기에 차로 변경을 수행할 수 있게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 장치를 도시한 블록구성도.
도 2는 본 발명과 관련된 목표 차로 차량의 위치 예측을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명과 관련된 목표 차로 차량 간의 거리 임계값과 목표 차로 전방 차량의 속도의 관계를 도시한 그래프.
도 4는 본 발명과 관련된 타겟 차량 생성 및 삭제를 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명과 관련된 편향 차로 유지 경로의 생성을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명과 관련된 차로 침범 경로의 생성을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 방법을 도시한 흐름도.
도 8은 본 발명에 따른 차로 변경 가능 영역 존재 시 차로 변경을 실시하는 과정을 도시한 예시도.
도 9는 본 발명에 따른 차로 변경 가능 영역 부재 시 차로 변경을 실시하는 과정을 도시한 예시도.
도 10a는 본 발명에 따른 차로 변경 실패 시 재시도하는 과정을 도시한 일 예.
도 10b는 본 발명에 따른 차로 변경 실패 시 재시도하는 과정을 도시한 다른 일 예.
본 명세서에 기재된 "포함하다", "구성하다", "가지다" 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 본 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일", "하나" 및 "그" 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 발명은 자동 차로 변경 시 차로 변경이 가능한 공간을 탐색하고, 차로 변경을 수행하기 위한 공간을 확보하는 방법에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 자율 주행으로 교통량이 많은 상황에서 끼어들기를 수행할 수 있는 방법을 제시한다.
다시 말해서, 본 발명은 일정 기간 이내로 차로 변경을 필수적으로 해야 하는 상황에서 적극적으로 차로 변경 또는 끼어들기 의지를 목표 차로의 후방차량에게 표시하고, 후방차량의 양보의지를 확인함으로써, 차로 변경의 가능성을 향상시키기 위한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 장치를 도시한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명과 관련된 목표 차로 차량의 위치 예측을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명과 관련된 목표 차로 차량 간의 거리 임계값과 목표 차로 전방 차량의 속도의 관계를 도시한 그래프이고, 도 4는 본 발명과 관련된 타겟 차량 생성 및 삭제를 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명과 관련된 편향 차로 유지 경로의 생성을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명과 관련된 차로 침범 경로의 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율주행 제어 장치는 환경 검출부(environment sensors)(110), 위치 측정부(120), 메모리(130) 및 처리부(140)를 포함한다.
환경 검출부(110)는 자차량의 전방, 측방 및 후방에 위치하는 하나 이상의 주변차량을 감지하고 각 주변차량의 위치, 속도 및 각속도를 검출한다. 환경 검출부(110)는 자차량이 차로 변경을 하고자 하는 목표 차로를 주행하는 차량(목표 차로 차량)을 감지한다. 환경 검출부(110)는 환경 검출부(110)의 검지 범위 내에 위치하는 하나 이상의 목표 차로 차량을 인식할 수 있다.
환경 검출부(110)는 자차량의 전방, 측방 및 후방에 각각 설치되는 레이더(Radio Detecting And Ranging,radar), 라이더(Light Detection And Ranging, LiDAR), 초음파 센서 및 카메라 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
카메라는 이미지 센서를 통해 차량 주변의 영상을 획득한다. 카메라는 획득한 영상에 대해 노이즈(noise) 제거, 컬러재현, 화질 및 채도 조절, 파일 압축 등의 이미지 처리를 수행하는 이미지 처리기를 포함할 수 있다.
레이더는 자차량과 주변차량(목표 차로 차량 포함) 간의 거리를 측정한다. 레이더는 전자기파를 주변차량에 발생시키고, 주변차량에서 반사되는 전자기파를 수신하여 주변차량과의 거리, 방향, 및 고도 등을 확인할 수 있다.
라이더는 자차량과 주변차량 간의 거리를 측정한다. 라이더는 레이저 펄스를 주사하여 주변차량에서 반사된 레이저 펄스의 도달시간을 측정함으로써 반사지점의 공간 위치 좌표를 계산하여 주변차량과의 거리 및 형상 등을 확인할 수 있다.
초음파 센서는 초음파를 발생시켜 주변차량을 감지하고 자차량과 주변차량 간의 거리를 측정한다.
위치 측정부(120)는 자차량의 현재 위치를 측정한다. 위치 측정부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈로 구현될 수 있다. GPS 모듈(120)은 3개 이상의 GPS 위성으로부터 송신되는 신호를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출한다. GPS 모듈(120)은 위성에서 신호를 송신한 시간과 GPS 모듈(120)에서 신호를 수신한 시간의 시간차를 이용하여 위성과 GPS 모듈(120) 간의 거리를 산출한다. GPS 모듈(120)은 산출된 위성과 GPS 모듈(120) 간의 거리 및 송신된 신호에 포함된 위성의 위치 정보를 이용하여 자차량의 현재위치를 산출한다. 이때, GPS 모듈(120)은 삼각측량법을 이용하여 자차량의 현재위치를 산출한다.
메모리(130)는 정밀지도 데이터 및 처리부(140)의 동작 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 메모리(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), 롬(Read Only Memory, ROM), 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 어느 하나 이상의 저장매체로 구현될 수 있다.
처리부(140)는 환경 검출부(110)로부터 하나 이상의 목표 차로 차량 각각에 대한 정보(목표 차로 차량 정보)를 수신한다. 목표 차로 차량 정보는 목표 차로 차량의 위치, 속도 및 가속도를 포함할 수 있다. 처리부(140)는 목표 차로 차량 정보에 근거하여 차로 변경이 가능한 공간(차로 변경 가능 영역)을 탐색한다. 처리부(140)는 차로 변경 가능 영역이 탐색되면 자차량의 속도 변화를 통하여 차로 변경 가능 영역의 위치에 나란하게 자차량을 위치시키고 차로 변경 제어를 수행한다.
한편, 처리부(140)는 차로 변경이 불가능한 공간이 연속되면, 목표 차로 차량들 간의 공간들을 탐색하고 그 탐색된 공간들 중 최대 공간에 나란하게 차량을 위치시키고, 목표 차로 방향으로 편향주행을 시도한다. 처리부(140)는 목표 차로를 주행하는 후방 차량(목표 차로 후방 차량)의 양보 의도를 확인한다. 처리부(140)는 목표 차로 후방 차량이 양보하여 충분한 차로 변경을 위한 공간을 확보할 수 있는 경우, 차로 변경을 시도한다. 한편, 처리부(140)는 목표 차로 후방 차량이 양보하지 않아 차로 변경을 위한 공간 확보가 불가능한 경우, 자차량의 속도를 줄여 다른 공간 확보를 모색한다.
이러한 처리부(140)는 차로 변경 영역 검출부(lane change area detector)(141), 종방향 제어부(Longitudinal Controller)(142), 횡방향 경로(lateral path) 생성부(143), 및 양보 의도 판단부(yield intention decision)(144)를 포함한다.
차로 변경 영역 검출부(141)는 자차량이 변경하고자 하는 목표 차로에서 차로 변경 또는 끼어들기(cut-in)를 위한 공간을 탐색한다. 즉, 차로 변경 영역 검출부(141)는 목표 차로로 차로 변경이 가능한 공간(차로 변경 가능 공간) 및 끼어들기가 가능한 공간을 검색한다.
차로 변경 영역 검출부(141)는 하나 이상의 목표 차로 차량의 위치, 속도 및 가속도를 기반으로 목표 차로 진입 시간(t초) 이후 하나 이상의 목표 차로 차량의 위치 xi를 예측(산출)한다. 목표 차로 진입 시간은 자차량이 목표 차로로 진입하는데 소용되는 시간이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 자차량(Vego)이 주행 중인 주행 차로의 좌측 차로(차량의 진행방향을 기준으로 함)로 차로 변경을 하고자 하는 경우, 목표 차로 진입 시간(t초) 이후의 각 목표 차로 차량들(V1, V2 및 V3)의 위치(자차량의 중심으로부터 목표 차로 차량의 중심까지의 거리) xi는 다음의 [수학식 1]을 이용하여 산출할 수 있다.
Figure pat00001
여기서, di는 자차량을 기준으로 i번째 목표 차로 차량까지의 초기 거리, vi는 i번째 목표 차로 차량의 속도, ai는 i번째 목표 차로 차량의 가속도 이다.
차로 변경 영역 검출부(141)는 목표 차로 진입 시간 이후의 하나 이상의 목표 차로 차량의 위치에 근거하여 목표 차로 차량들 간의 거리를 산출한다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 목표 차로 진입 시간 이후 목표 차로 차량들(V1, V2, 및 V3) 간의 거리가 각각 x1, x2 및 x3인 경우, 차로 변경 영역 검출부(141)는 목표 차로 차량 V1과 V2 사이의 거리
Figure pat00002
와 목표 차로 차량 V2와 V3 사이의 거리
Figure pat00003
를 [수학식 2]와 같이 각각 산출한다.
Figure pat00004
차로 변경 영역 검출부(141)는 차로 변경 가능 영역의 존재 여부를 결정한다. 차로 변경 영역 검출부(141)는 두 목표 차로 차량 사이의 거리가 임계값 D 이상이면 차로 변경 가능 영역으로 판단한다. 한편, 차로 변경 영역 검출부(141)는 두 목표 차로 차량 사이의 거리가 임계값 D 미만이면 차로 변경 불가능 영역으로 판단한다. 임계값 D은 도 3에 도시된 바와 같이 두 목표 차로 차량 중 전방 차량의 속도에 따라 변경된다.
차로 변경 영역 검출부(141)는 목표 차로 차량들 간의 거리를 기반으로 목표 차로 변경 영역(목표 공간)을 확정한다. 차로 변경 영역 검출부(141)는 목표 차로 변경 영역을 확정할 때, 목표 차로 진입 시간 t초 후의 목표 차로 차량 간의 거리(목표 차로 변경 영역의 길이)
Figure pat00005
및 거리 변화율
Figure pat00006
을 고려한다. 차로 변경 영역 검출부(141)는 목표 차로 진입 시간(t초) 후의 거리
Figure pat00007
및 거리 변화율
Figure pat00008
의 가중 합계(weighted sum)
Figure pat00009
의 최대값
Figure pat00010
에 근거하여 목표 차로 변경 영역을 결정한다.
Figure pat00011
여기서, w1 및 w2는 가중치로, 개발자(사용자)에 의해 임의로 정의된다.
차로 변경 영역 검출부(141)는 차로 변경 가능 영역이 여러 개인 경우,
Figure pat00012
의 함수 값을 최대로 하는 영역을 목표 차로 변경 영역으로 확정한다. 차로 변경 영역 검출부(141)는 차로 변경 가능 영역이 하나인 경우, 해당 영역을 목표 차로 변경 영역으로 확정한다. 차로 변경 영역 검출부(141)는 차로 변경 가능 영역이 없는 경우, 목표 차로 차량들 간의 영역(공간) 중
Figure pat00013
의 함수 값을 최대로 하는 영역을 목표 차로 변경 영역으로 확정한다.
예를 들어, 차로 변경 가능 영역(차량 진입 가능 영역)이 3개인 경우, 차로 변경 영역 검출부(141)는 각 차로 변경 가능 영역의 길이 및 길이 변화율이
Figure pat00014
,
Figure pat00015
및
Figure pat00016
이면, 각 차로 변경 가능 영역의
Figure pat00017
와
Figure pat00018
의 선형 가중을 가한 함수값
Figure pat00019
를 구한다. 차로 변경 영역 검출부(141)는 각 차로 변경 가능 영역의 함수값
Figure pat00020
중 최대 함수값
Figure pat00021
을 가지는 차로 변경 가능 영역을 목표 차로 변경 영역으로 결정한다.
차로 변경 영역 검출부(141)는 확정된 목표 차로 변경 영역의 중앙에 해당하는 지점의 위치, 속도, 및 가속도를 출력한다.
종방향 제어부(142)는 가상 타겟 생성부(1421) 및 속도 제어부(1422)를 포함한다.
가상 타겟 생성부(1421)는 차로 변경 가능 영역의 존재 여부와 상관 없이 차로 변경 영역 검출부(141)에서 송출하는 목표 차로 변경 영역의 위치에 자차량이 위치할 수 있도록 ACC(Adaptive Cruise Control)에 사용할 가상 타겟을 생성한다.
가상 타겟 생성부(1421)는 차로 변경 영역 검출부(141)에서 출력되는 속도 및 가속도(목표 차로 변경 영역의 중앙 지점의 속도 및 가속도)를 반영하여 ACC 사용 시 사용할 가상 타겟을 생성한다. 여기서, ACC 시스템(미도시)은 가상 타겟과 자차량의 전방 차량을 모두 타겟으로 간주하여 가상 타겟과 자차량의 전방 차량에 대응하기 위한 자차량의 가속도를 각각 연산한다. 그리고, ACC 시스템은 연산된 자차량의 가속도 중 최소의 가속도를 적용하여 자차량의 속도를 제어한다.
가상 타겟 생성부(1421)는 양보 의도 판단부(144)에서 양보 의도가 없다고 판단되면 가상 타겟을 삭제한다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 가상 타겟 생성부(1421)는 자차량(Vego)이 목표 차로 변경 영역(Atar)의 위치(Ptar)에 나란히 위치할 수 있도록 자차량(Vego)의 전방에 가상 타겟(Vtar)을 생성한 후, 목표 차로 후방 차량(V2)이 양보 의도가 없으면 생성한 가상 타겟(Vtar)을 삭제한다.
속도 제어부(1422)는 자차량의 속도 변경을 통해 타공간을 검색(탐색)한다. 다시 말해서, 속도 제어부(1422)는 목표 차로 후방 차량의 양보 의도 판단부(144)에서 양보 의도가 없다고 판단되면, 다른 공간을 탐색하기 위하여 자차량의 속도를 변경한다.
속도 제어부(1422)는 검지(인식) 가능한 하나 이상의 목표 차로 차량의 평균 속도 vtar, 자차량의 전방 차량 존재 여부 및 전방 차량의 속도(vfront)를 고려하여 아래와 같이 자차량의 속도(vego)를 결정한다.
Case 1: 전방 차량이 존재하며, vtar < vfront 이면, vego = vfront
Case 2: 전방 차량이 존재하며, vtar > vfront 이면, vego = vfront
Case 3: 전방 차량이 존재하며, vtar = vfront 이면, vego = vfront - 5kph
Case 4: 전방 차량 부재 시, vego = vfront - 5kph
횡방향 경로 생성부(143)는 끼어들기 경로(cut-in intention path) 생성부(1431) 및 차로 변경 경로(lane change path) 생성부(1432)를 포함한다.
끼어들기 경로 생성부(1431)는 차로 변경 영역 검출부(141)에서 차로 변경 가능 영역이 없다고 판단되면, 자차량이 차로 변경 또는 끼어들기 의도가 있다는 것을 목표 차로의 후방 차량에 표현할 수 있는 거동을 시도한다.
끼어들기 경로 생성부(1431)는 끼어들기 의도를 보여주는 거동을 위해 목표 차로 방향으로 편향하여 목표 차로를 따라 주행하는 편향 차로 유지 경로를 생성하거나 또는 목표 차로 방향으로 지속적으로 천천히 접근하게 되는 차로 침범 경로를 생성한다.
끼어들기 경로 생성부(1431)는 자차량의 주행 차로의 교통 흐름이 고속일 때, 편향 차로 유지 경로를 생성하고, 자차량의 주행 차로의 교통 흐름이 저속일 때 차로 침범 경로를 생성한다.
끼어들기 경로 생성부(1431)는 주변 차량들(자차량의 전방 차량 및 후방 차량)의 평균 속도를 사용하여 교통 흐름을 파악한다.
편향 차로 유지 경로 사 차로 침범 경로 사용
교통 흐름 속도
Figure pat00022
Figure pat00023
여기서, i는 1, 2, … , n 이고, n은 주변 차량의 총 개수, V는 경로 선택을 위한 임계 속도(기준 속도)이다.
끼어들기 경로 생성부(1431)는 끼어들기 의도를 후방 차량에 전달하기 위하여 목표 차로 방향으로 편향된 차로 유지 경로를 생성한다. 편향 차로 유지 경로는 자차량의 주행 차로의 중앙을 표시하는 경로와 평행하다. 편향 차로 유지 경로는 2단계로 생성된다.
예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 끼어들기 경로 생성부(1431)는 차로의 중앙으로부터 제1거리(b1) 만큼 목표 차로로 이동한 1단계 편향 차로 유지 경로를 생성한다. 끼어들기 경로 생성부(1431)는 편향 주행으로도 후방 차량의 양보 의도를 알 수 없는 경우, 차로의 중앙으로부터 제2거리(b2) 만큼 목표 차로로 이동한 2단계 편향 차로 유지 경로를 생성한다.
끼어들기 경로 생성부(1431)는 끼어들기 의도를 후방 차량에 전달하기 위하여 천천히 목표 차로로 침범하는 경로를 생성한다. 차로 침범 경로는 현재 자차량의 주행 차로 중앙에서 목표 차로로 일정 헤딩 각(heading angle) θ을 가지는 경로를 생성한다. 헤딩 각 θ은 현재 주행 속도를 고려하여 tc초 후에 목표 차로 방향의 차선을 침범하도록 결정한다.
예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이, 자차량의 헤딩각 θ는 [수학식 4]를 이용하여 연산한다.
Figure pat00024
여기서, L은 자차량의 너비의 중앙으로부터 끼어들기 하고자 하는 차선(목표 차로의 양 차선 중 자차량에 가까운 차선)까지의 거리,
Figure pat00025
는 tc초 동안 자차량의 이동 거리 이다.
끼어들기 경로 생성부(1431)는 tc초 동안 후방 차량의 양보 의도를 파악한다. tc초 안에 판단이 불가하거나 또는 양보 의도가 없다고 판단되는 경우 중앙으로 복귀한다.
끼어들기 경로 생성부(1431)는 일정 시간 동안 목표 차로 후방 차량의 양보 의도가 없으면 자차량의 주행 차로의 중앙으로 복귀하는 경로를 생성한다.
차로 변경 경로 생성부(1432)는 차로 중앙, 1단계 및 2단계 편향 주행 상태에서 목표 차로 중앙까지의 차로 변경 경로를 생성한다.
양보 의도 판단부(yield intention decision)(144)는 목표 차로 변경 영역(목표 공간)의 전방 및 후방 차량의 감속도 또는 가속도를 기반으로 양보 의도를 판단한다. 양보 의도 판단부(144)는 차로 변경 영역 검출부(141)에서 차로 변경 가능 영역이 없다고 판단하면, 차량이 목표 차로 차량들 간의 최대 영역의 바로 옆에서 편향 주행하며 양보 의도를 확인한다.
양보 의도 판단부(144)는 목표 공간의 전후 차량의 감속도 및/또는 가속도를 기반으로 목표 공간의 확대 또는 축소 속도(목표 공간의 길이 변화율)를 예측한다. 다시 말해서, 양보 의도 판단부(144)는 [표 2]에 도시된 바와 같이, 목표 공간이 확대 추세에 있으면 양보의도가 있다고 판단하고, 목표 공간이 축소 추세에 있으면, 양보 의도가 없다고 판단한다. 또한, 양보 의도 판단부(144)는 목표 공간의 길이의 변화가 없으면 양보 의도의 판단이 불가하다고 판단한다.
판단기준 판단결과
Figure pat00026
 양보 의도 있음
Figure pat00027
 양보 의도 없음
Figure pat00028
 양보 의도 판단 보류
여기서,
Figure pat00029
는 개발자가 정의하는 마진(margin)으로, 임의의 상수값으로 설정된다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
처리부(140)는 환경 검출부(110)를 통해 하나 이상의 목표 차로 차량에 대한 정보(목표 차로 차량 정보)를 검출한다(S110). 목표 차로 차량은 자차량이 변경하고자 하는 목표 차로를 주행하고 있는 차량을 말한다. 목표 차로 차량 정보는 목표 차로 차량의 위치, 속도 및 가속도를 포함한다.
처리부(140)는 목표 차로 차량 정보에 근거하여 하나 이상의 차로 변경 가능 영역이 존재하는지를 확인한다(S120). 처리부(140)는 목표 차로 차량들 사이의 거리(목표 차로 차량들 사이의 영역의 길이)가 임계값 이상이면 차로 변경 가능 영역으로 결정한다. 한편, 처리부(140)는 목표 차로 차량들 사이의 거리가 임계값 미만이면 차로 변경 불가능 영역으로 결정한다.
처리부(140)는 하나의 차로 변경 가능 영역이 존재하면 해당 차로 변경 가능 영역을 목표 차로 변경 영역으로 결정하고, 둘 이상의 차로 변경 가능 영역이 존재하면 둘 이상의 차로 변경 가능 영역 중 영역의 길이가 가장 긴 차로 변경 가능 영역을 목표 차로 변경 영역으로 결정한다.
한편, 처리부(140)는 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면 목표 차로 차량들 간의 영역(공간) 중 최대 길이를 가지는 영역(최대 영역)을 목표 차로 변경 영역으로 결정한다.
처리부(140)는 목표 차로 변경 영역이 결정되면 결정된 목표 차로 변경 영역의 중심의 위치, 속도 및 가속도를 출력한다.
처리부(140)는 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면, 자차량의 전방에 가상 타겟을 생성하여 자차량의 종방향 제어를 수행하며 1차 끼어들기 경로를 생성하여 자차량의 횡방향 제어를 수행한다(S130).
처리부(140)는 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면, 목표 차로 변경 영역의 위치 및 속도에 근거하여 가상 타겟을 생성한다(S1301).
처리부(140)는 가상 타겟의 주행 속도에 맞추어 자차량의 주행 속도를 제어한다(S1302). 처리부(140)는 자차량이 목표 차로 변경 영역과 나란하게 위치할 수 있도록 자차량의 종방향 제어를 수행하는 것이다.
처리부(140)는 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면, 1단계(1st level) 끼어들기 경로(cut-in intention path)를 생성한다(S1311). 여기서, 끼어들기 경로는 자차량의 끼어들기 의도를 보여주기 위한 횡방향 경로이다. 처리부(140)는 교통 상황에 따라 편향 차로 유지 경로 또는 차로 침범 경로를 생성한다.
처리부(140)는 생성된 1단계 끼어들기 경로에 따라 자차량의 횡방향 제어를 수행한다(S1312).
처리부(140)는 자차량의 1단계 끼어들기 의도를 표시한 후 목표 차로 후방 차량이 양보 의도가 있는지를 확인한다(S140). 처리부(140)는 목표 차로 후방 차량의 감속도 또는 가속도에 근거하여 목표 차로 후방 차량의 양보 의도를 판단한다.
처리부(140)는 목표 차로 후방 차량이 양보 의도가 있는지를 알 수 없는 경우, 2단계 끼어들기 경로를 생성한다(S150).
처리부(140)는 생성된 2단계 끼어들기 경로에 따라 차량의 횡방향 제어를 수행한다(S160).
처리부(140)는 자차량의 2단계 끼어들기 의도를 표시한 후 목표 차로 후방 차량의 양보 의도가 존재하는지를 확인한다(S170).
S140에서 양보 의도가 없거나 또는 S170에서 양보 의도가 없거나 알 수 없는 경우, 처리부(140)는 생성한 가상 타겟을 삭제한다(S180).
처리부(140)는 가상 타겟을 삭제한 후 자차량의 속도를 변경한다(S190). 처리부(140)는 자차량의 속도를 조정하여 다른 공간을 탐색한다. 처리부(140)는 전방 차량이 존재하면 전방 차량의 주행 속도 이하로 자차량의 속도를 변경한다. 한편, 처리부(140)는 전방 차량 부재 시 목표 차로 주행 속도와 운전자 설정 속도를 고려하여 자차량의 속도를 변경한다.
S120에서 차로 변경 가능 영역이 존재하면, 처리부(140)는 자차량의 전방에 가상 타겟을 생성하여 자차량의 종방향 제어를 수행하며 차로 변경 경로를 생성하여 자차량의 횡방향 제어를 수행한다(S200).
처리부(140)는 차로 변경 영역 검출부(141)에서 출력되는 목표 차로 변경 영역의 중앙의 위치, 속도 및 가속도에 근거하여 가상 타겟을 생성한다(S2001).
처리부(140)는 가상 타겟의 주행 속도에 근거하여 자차량의 주행 속도를 제어하여 자차량의 종방향 제어를 수행한다(S2002).
처리부(140)는 자차량의 현재 주행 상태에서 목표 차로 변경 영역까지의 차로 변경 경로를 생성한다(S2011). 자차량의 현재 주행 상태는 주행 차로 중앙, 1단계 편향 주행 상태, 또는 2단계 편향 주행 상태일 수 있다.
처리부(140)는 차로 변경 경로에 따라 자차량의 횡방향 제어를 수행한다(S2012). 처리부(140)는 차로 변경 경로에 따라 자차량의 차로 변경을 실시한다.
도 8은 본 발명에 따른 차로 변경 가능 영역 존재 시 차로 변경을 실시하는 과정을 도시한 예시도이다.
자차량(Vego)은 목표 차로에서 차로 변경 가능 영역을 탐색하여 목표 차로 변경 영역(Atar)으로 결정한다. 자차량(Vego)은 목표 차로를 주행하고 있는 차량 V1과 V2 사이의 공간을 목표 차로 변경 영역(Atar)으로 결정한다.
자차량(Vego)은 목표 차로 변경 영역(Atar)과 나란하게 위치하도록 이동한 후 주행 속도를 유지한다. 이때, 자차량(Vego)은 자차량의 전방에 위치하는 가상 타겟(Vtar)을 추종한다. 자차량(Vego)은 차량의 현재 위치에서 목표 차로 변경 영역까지의 차로 변경 경로를 생성한다.
자차량(Vego)은 생성된 차로 변경 경로에 따라 차로 변경을 실시한다.
도 9는 본 발명에 따른 차로 변경 가능 영역 부재 시 차로 변경을 실시하는 과정을 도시한 예시도이다.
자차량(Vego)은 목표 차로에 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않는 경우, 목표 차로 차량들 사이의 공간(영역) 중 최대 공간을 목표 차로 변경 영역(Atar)으로 결정한다. 자차량(Vego)은 차량 V1과 V2 사이의 공간(A1)과 차량 V2와 V3 사이의 공간(A2) 중 차량 V1과 V2 사이의 공간(A1)를 목표 차로 변경 영역(Atar)으로 결정한다.
자차량(Vego)은 가상 타겟(Vtar)을 추종하며 목표 차로 변경 영역(Atar)의 중심과 자차량(Vego)의 중심이 나란하게 위치하도록 자차량(Vego)의 주행 속도를 조정한다. 다시 말해서, 자차량(Vego)은 가상 타겟(Vtar)의 추종을 통해 목표 차로 변경 영역(Atar)과 나란한 위치까지 자차량(Vego)을 이동시킨 후 주행 속도를 유지한다.
자차량(Vego)은 방향지시등 점등과 함께 목표 차로로 편향 주행한다. 즉, 자차량(Vego)은 자차량의 주행 차로의 중심으로부터 목표 차로 방향으로 일정 거리 만큼 이동한 상태로 주행한다.
자차량(Vego)은 목표 차로 변경 영역(Atar)의 후방에 위치하는 차량 V2가 양보 의도가 존재하면 차로 변경을 위한 공간을 확보하고 차로 변경 경로를 생성한다. 자차량(Vego)은 생성된 차로 변경 경로에 따라 차로 변경을 시도한다.
도 10a는 본 발명에 따른 차로 변경 실패 시 재시도하는 과정을 도시한 일 예이고, 도 10b는 본 발명에 따른 차로 변경 실패 시 재시도하는 과정을 도시한 다른 일 예이다.
자차량(Vego)이 영역 A1에 끼어들기를 시도하나, 목표 차로를 주행하고 있는 차량 V2가 양보 의도가 없다고 판단되면, 자차량(Vego)은 주행 차로의 중앙으로 복귀한다. 그리고, 자차량(Vego)은 도 10a에서와 같이 자차량의 전방에 차량이 존재하지 않으면 자차량(Vego)의 주행 속도를 감속 또는 가속하여 다른 공간을 탐색한다.
한편, 자차량(Vego)은 도 10b에서와 같이 자차량의 전방에 차량(Vfront)이 존재하면 자차량(Vego)의 주행 속도를 감속하여 다른 공간을 탐색한다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다.
110: 환경 검출부
120: 위치 측정부
130: 메모리
140: 처리부
141: 차로 변경 영역 검출부
142: 종방향 제어부
1421: 가상 타겟 생성부
1422: 속도 제어부
143: 횡방향 경로 생성부
1431: 횡방향 경로 생성부
1432: 차로 변경 경로 생성부
144: 양보 의도 판단부

Claims (20)

  1. 목표 차로를 주행하는 하나 이상의 차량에 대한 차량 정보를 검출하는 환경 검출부, 및
    상기 차량 정보에 근거하여 차로 변경 가능 영역이 존재하는지를 확인하고, 상기 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면 목표 차로 차량들 사이의 영역 중 최대 영역을 목표 차로 변경 영역으로 결정하고, 상기 목표 차로 변경 영역으로의 차로 변경 의도를 표시하여 목표 차로 후방 차량의 양보 의도를 판단하고, 판단결과에 따라 차로 변경을 시도하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량 정보는,
    상기 목표 차로를 주행하는 차량의 위치, 속도 및 가속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 차량 정보에 근거하여 목표 차로 진입 시간 이후의 각 목표 차로 차량의 위치를 산출하고, 산출된 각 목표 차로 차량의 위치에 기반하여 목표 차로 차량들 사이의 거리를 산출한 후 산출된 목표 차로 차량들 사이의 거리가 임계값 이상이면 차로 변경 가능 영역으로 결정하고, 산출된 목표 차로 차량들 사이의 거리가 임계값 미만이면 차로 변경 불가능 영역으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 처리부는,
    결정된 차로 변경 가능 영역이 하나이면 상기 결정된 차로 변경 가능 영역을 상기 목표 차로 변경 영역으로 확정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 처리부는,
    결정된 차로 변경 가능 영역이 둘 이상이면, 상기 결정된 차로 변경 가능 영역들 중 차로 변경 가능 영역의 길이가 가장 긴 차로 변경 가능 영역을 상기 목표 차로 변경 영역으로 확정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 목표 차로 변경 영역의 중앙 지점의 속도 및 가속도에 근거하여 자차량의 전방에 가상 타겟을 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 목표 차로 후방 차량의 양보 의도가 없으면 상기 가상 타겟을 삭제하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면, 자차량의 주행 차로의 교통 흐름을 고려하여 자차량이 목표 차로 방향으로 편향 주행하도록 하는 편향 차로 유지 경로를 생성하거나 목표 차로 방향으로 지속적으로 접근하게 하는 차로 침범 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 목표 차로 변경 영역의 전방 차량 및 후방 차량의 감속도 및 가속도에 근거하여 양보 의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 양보 의도가 없으면 자차량을 주행 차로의 중앙으로 복귀시키고 상기 자차량의 주행 속도를 조정하여 다른 목표 차로 변경 영역을 탐색하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치.
  11. 목표 차로를 주행하는 하나 이상의 차량에 대한 차량 정보를 검출하는 단계,
    상기 차량 정보에 근거하여 차로 변경 가능 영역이 존재하는지를 확인하여 상기 차로 변경 가능 영역이 존재하지 않으면, 목표 차로 차량들 사이의 영역 중 최대 영역을 목표 차로 변경 영역으로 결정하는 단계,
    상기 목표 차로 변경 영역으로의 차로 변경 의도를 목표 차로 후방 차량에 표시하는 단계,
    상기 목표 차로 후방 차량의 양보 의도를 판단하는 단계, 및
    상기 양보 의도의 판단결과에 따라 차로 변경을 시도하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량 정보를 검출하는 단계는,
    레이더 및 카메라를 통해 목표 차로를 주행하는 차량의 위치, 속도 및 가속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 목표 차로 변경 영역을 결정하는 단계는,
    상기 차량 정보에 근거하여 목표 차로 진입 시간 이후의 각 목표 차로 차량의 위치를 산출하고, 산출된 각 목표 차로 차량의 위치에 기반하여 목표 차로 차량들 사이의 거리를 산출한 후 산출된 목표 차로 차량들 사이의 거리가 임계값 이상이면 차로 변경 가능 영역으로 결정하고, 산출된 목표 차로 차량들 사이의 거리가 임계값 미만이면 차로 변경 불가능 영역으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 목표 차로 변경 영역을 결정하는 단계에서,
    결정된 차로 변경 가능 영역이 하나이면 상기 결정된 차로 변경 가능 영역을 상기 목표 차로 변경 영역으로 확정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 목표 차로 변경 영역을 결정하는 단계에서,
    결정된 차로 변경 가능 영역이 둘 이상이면, 상기 결정된 차로 변경 가능 영역들 중 차로 변경 가능 영역의 길이가 가장 긴 차로 변경 가능 영역을 상기 목표 차로 변경 영역으로 확정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 목표 차로 후방 차량에 표시하는 단계는,
    상기 목표 차로 변경 영역의 중앙 지점의 속도 및 가속도에 근거하여 자차량의 전방에 가상 타겟을 생성하는 단계,
    상기 가상 타겟의 추종을 통해 상기 목표 차로 변경 영역의 중앙과 나란하게 위치하여 주행하도록 자차량의 속도를 제어하여 단계,
    상기 목표 차로 변경 영역으로의 끼어들기 경로를 생성하는 단계, 및
    상기 끼어들기 경로에 따라 상기 자차량의 횡방향을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 가상 타겟을 생성하는 단계는,
    상기 목표 차로 변경 영역의 중앙 지점의 속도 및 가속도에 근거하여 자차량의 전방에 가상 타겟을 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 끼어들기 경로를 생성하는 단계는,
    자차량의 주행 차로의 교통 흐름을 고려하여 자차량이 목표 차로 방향으로 편향 주행하도록 하는 편향 차로 유지 경로를 생성하거나 목표 차로 방향으로 지속적으로 접근하게 하는 차로 침범 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 양보 의도를 판단하는 단계는,
    상기 목표 차로 변경 영역의 전방 차량 및 후방 차량의 감속도 및 가속도에 근거하여 양보 의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 양보 의도를 판단하는 단계는,
    상기 목표 차로 후방 차량의 양보 의도가 없으면 자차량의 전방에 위치하는 가상 타겟을 삭제하는 단계, 및
    상기 자차량을 주행 차로의 중앙으로 복귀시키고 상기 자차량의 주행 속도를 조정하여 다른 목표 차로 변경 영역을 탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 방법.
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