JP7251352B2 - 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム - Google Patents

運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7251352B2
JP7251352B2 JP2019118060A JP2019118060A JP7251352B2 JP 7251352 B2 JP7251352 B2 JP 7251352B2 JP 2019118060 A JP2019118060 A JP 2019118060A JP 2019118060 A JP2019118060 A JP 2019118060A JP 7251352 B2 JP7251352 B2 JP 7251352B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
target vehicle
lane
information
traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019118060A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021005184A (ja
Inventor
慶介 鈴木
正和 香川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2019118060A priority Critical patent/JP7251352B2/ja
Priority to US16/911,273 priority patent/US20200406896A1/en
Publication of JP2021005184A publication Critical patent/JP2021005184A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7251352B2 publication Critical patent/JP7251352B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0017—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及びプログラムに関する。
自動運転車両が隊列走行している間に割り込む際、割込む車両と割り込まれる車両とがお互いに通信して、減速要請を行い、割り込むためのスペースを作る技術が知られている（例えば、特許文献１）。
特許文献１に記載の自動運転支援システムでは、車線移動先の車両に協力要請を上げ、加減速を行ってもらうことにより車群にスペースを作り自動で車線移動を行う。これにより、渋滞している車線への移動をスムーズに行うことを可能にする。
特開２０１８－１６９８９５号公報
上記特許文献１に記載の技術では、協力要請に応じ、割り込まれる車両が自動で減速する必要があるため、割り込まれる車両が自動運転車両でないと、割り込むことができない。このように、自動走行機能及び運転支援機能を車線移動先車両にも要求するため、手動運転車両の数が多いほど技術の適用が難しくなる。
本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、車線移動先の走行車両が自動運転車両でない場合であっても、渋滞している車線への移動をスムーズに行うことができることを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車線移動を希望する対象車両から情報を受信する対象車両情報受信部と、前記対象車両の周辺車両から情報を受信する周辺車両情報受信部と、前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算する車線移動許可度計算部と、前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知する車線移動走行車両決定部と、を含んで構成される。
また、本発明に係る運転支援方法は、対象車両情報受信部が、車線移動を希望する対象車両から情報を受信し、周辺車両情報受信部が、前記対象車両の周辺車両から情報を受信し、車線移動許可度計算部が、前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算し、車線移動走行車両決定部が、前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知する方法である。
また、本発明に係るプログラムは、車線移動を希望する対象車両から情報を受信し、前記対象車両の周辺車両から情報を受信し、前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算し、前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知することをコンピュータに実行させるためのプログラムである。
本発明に係る運転支援装置、方法、及びプログラムによれば、車線移動先の走行車両が自動運転車両でない場合であっても、渋滞している車線への移動をスムーズに行うことができる。
本発明の実施の形態に係る自動運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車載器の機能ブロック図である。 本発明の実施の形態の概要を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係るサーバの機能ブロック図である。 交差点までの距離が近い場合の処理を説明するための図である。 後続車両が存在する場合の処理を説明するための図である。 車間距離を説明するための図である。 車線移動許可度を求めるための関数の例を示す図である。 車線移動を許可したか否かを判定する処理を説明するための図である。 割り込まれる車両を繰り返し決定した場合のイメージ図である。 本発明の実施の形態における割り込み支援処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における車線移動制御処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施の形態の詳細を説明する前に、本発明の実施の形態の概要について説明する。
＜本発明の実施の形態の概要＞
本実施の形態では、自動運転車両が割り込みをするシーンを想定し、割り込まれる車両は、コネクティッド車（自動運転車両であるか、非自動運転車両であるかを問わない。）であるとする。
渋滞又は混雑している車線への移動を自動で行う場合、管制センタ内のサーバが、移動先車線の車両情報を無線通信で把握し、その情報を基に各車両に「割り込みを許可してくれる度合い」を示す割り込み許可度を付与する。割り込み許可度に応じて割り込まれる走行車両を動的に決定し、当該走行車両の前方空間で車線移動を行う。
このとき、各走行車両は、当該走行車両の情報（例えば、車速、車間距離など）を管制センタ内のサーバに送信する。従って、割り込まれる車両がコネクティッド車であれば非自動運転車両であっても、割り込むことができる。
＜自動運転支援システムのシステム構成＞
図１に示すように、本発明の実施の形態に係る自動運転支援システム１は、管制センタ内に設置されたサーバ１０と、基地局５０と、複数の車両に搭載された複数の車載器６０とを備え、基地局５０とサーバ１０とは、インターネットなどのネットワーク７０で接続されており、基地局５０と車載器６０とは、無線通信により接続されている。なお、サーバ１０は、運転支援装置の一例である。
車載器６０は、自車両の情報を、サーバ１０へ送信する。
車載器６０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、プログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。
図２に示すように、車載器６０は、車両運行部６４と、運行情報収集部６６と、通信部６８と、を備えている。
車両運行部６４は、既存の運行手段（手動または自動運転）を使用して、車両を運行する。
運行情報収集部６６は、運行情報を収集して、通信部６８を介してサーバ１０へ送信する。運行情報は、自車両の走行位置、車速、及び加速度を含む。
自車両が自動運転車両であり、自動運転を使用して車両を運行する場合には、車両運行部６４は、通信部６８によりサーバ１０から受信した情報を用いて、車両を運行する。自動運転を使用して車両を運行している際に、渋滞又は混在している車線への移動を希望する場合には、通信部６８により、割り込み支援要求をサーバ１０へ送信する。
サーバ１０において移動先車線の各走行車両について割り込み許可度を算出し、割り込み走行車両を決定し、割り込み走行車両の情報を、通信部６８により受信する（図３参照）。
車両運行部６４は、割り込み走行車両の情報を受信すると、ウィンカを点灯させると共に、減速させながら、自車両走行車線における、割り込み走行車両の前方空間に対応する位置まで、自車両を移動させる。
そして、自車両走行車線における、割り込み走行車両の前方空間に対応する位置に到達すると、車両運行部６４は、車線移動準備状態へ遷移した後、割り込み走行車両の前方空間に自車両を移動させて、車線移動を行う。
通信部６８は、既存の手段（例えば、モバイルネットワーク、Ｗｉｆｉなど）を使用して、基地局５０との通信を行う。
サーバ１０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する各種処理を実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。
図４に示すように、サーバ１０は、対象車両情報受信部１２、自車交差点距離判定部１４、地図データベース１６、及び情報送信部１８を備えている。
対象車両情報受信部１２は、車載器６０から、割り込み支援要求を受信すると共に、当該車載器６０を搭載した対象車両の運行情報を随時受信する。
自車交差点距離判定部１４は、地図データベース１６に格納されている地図データから得られる交差点位置情報と、対象車両の位置とに基づいて、対象車両と交差点との間の距離が一定の閾値未満である場合、図５に示すように、車線移動を許可しないメッセージ、及び移動先車線を用いない経路を案内させる指令を、情報送信部１８により、対象車両に送信する。
また、サーバ１０は、周辺車両情報受信部２０、計算対象車両決定部２２、許可度計算部２４、車線移動許可履歴参照部２６、車線移動許可履歴データベース２８、及び割り込み走行車両決定部３０を更に備えている。
周辺車両情報受信部２０は、割り込み支援要求を送信した対象車両の周辺の走行車両である周辺車両の車載器６０から、車載器６０を搭載した周辺車両の運行情報を随時受信する。
計算対象車両決定部２２は、対象車両の速度及び加速度と、移動先車線の周辺車両の速度及び加速度とに基づいて、移動先車線の走行車両のうち、計算対象となる走行車両を決定する。例えば、対象車両の速度及び加速度と、移動先車線の周辺車両の平均速度及び平均加速度との組み合わせに対して予め定められた範囲（対象車両の前方範囲と後方範囲）を、計算対象となる走行車両の範囲として決定する。
また、計算対象車両決定部２２は、対象車両に後続車両がいる場合には、以下に説明するように、後続車両の位置及び速度に応じて、計算対象となる走行車両を更に制限する。
まず、後続車両がある場合は、移動先車線の周辺車両の平均速度より所定速度だけ速い速度を、割込むための減速後の速度の限界とする。ただし、後続車両速度が、移動先車線の周辺車両の平均速度より所定速度だけ速い速度よりも低速の場合は、後続車両速度を、割り込むための減速後の速度の限界とする。
そして、対象車両の速度が、所定の減速度で、割り込むための減速後の速度の限界まで減速した時点において、対象車両の位置より後方となる、移動先車線の周辺車両については、計算対象の走行車両としない。例えば、図６に示すように、後続車両Ｆが存在する場合に、後続車両Ｆの速度に応じて割り込むための減速後の速度の限界を決定し、対象車両の速度が、所定の減速度で、割り込むための減速後の速度の限界まで減速した時点において、対象車両の位置より後方となる、移動先車線の周辺車両については、計算対象の走行車両としない。
許可度計算部２４は、対象車両の運行情報及び周辺車両の運行情報から、計算対象となる、移動先車線の走行車両の各々について、当該走行車両が、当該走行車両の前方空間への対象車両の車線移動を許可する度合いである車線移動許可度を計算する。
具体的には、対象車両の運行情報及び周辺車両の運行情報から、対象車両が、移動先車線の周辺車両の平均速度まで所定の減速度で減速したときの、対象車両と、計算対象の走行車両との間の距離とを取得する。ここで、対象車両と、移動先車線の計算対象の走行車両との間の距離とは、図７に示すように、対象車両Ｍと、移動先車線の計算対象の走行車両Ｘとの間の前後方向の距離ＤMXである。
また、対象車両の運行情報及び周辺車両の運行情報から、計算対象の走行車両と、計算対象の走行車両の先行車両との間の車間距離と、当該車間距離の増加度合い又は減少度合いとを取得する。例えば、上記図７に示すように、計算対象の走行車両Ｘと、先行車両Ｙとの間の車間距離ＤXYと、単位時間当たりの車間距離ＤXYの増加量又は減少量を取得する。なお、先行車両の位置が把握できない場合は、小さな固定値を、車間距離とする。
そして、許可度計算部２４は、対象車両が、移動先車線の周辺車両の平均速度まで所定の減速度で減速したときの、対象車両と、計算対象の走行車両との間の距離、計算対象の走行車両と、計算対象の走行車両の先行車両との間の車間距離、及び当該車間距離の増加度合い又は減少度合いの各数値にそれぞれ異なる重み付けをして加算したものを、車線移動許可度として算出する。
このとき、対象車両が周辺車両の平均速度まで所定の減速度で減速したときの、対象車両と走行車両との間の距離が小さいほど、車線移動許可度が高くなるように、重み付けをし、計算対象の走行車両の先行車両との間の車間距離が大きいほど、線移動許可度が高くなるように、重み付けをし、当該車間距離の増加度合いが大きいほど、許可度が高くなるように、重み付けをし、当該車間距離の減少度合いが大きいほど、線移動許可度が低くなるように、重み付けをする。
なお、重み付け加算により車線移動許可度を算出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、図８に示すような、減速後の対象車両との車間距離と車線移動許可度との関係、対象車両と先行車両の車間距離と車線移動許可度との関係、及び対象車両と先行車両の車間距離の増加度合いと車線移動許可度との関係が得られるような関数を用いて、車線移動許可度を算出するようにしてもよい。
車線移動許可履歴参照部２６は、許可度計算部２４によって計算された最大の車線移動許可度が閾値未満である場合、車線移動許可履歴データベース２８から、計算対象の走行車両の各々についての車線移動許可履歴を取得し、車線移動許可履歴を更に考慮した車線移動許可度を算出する。車線移動許可履歴は、例えば、前方空間での車線移動を許可した回数である。
具体的には、車線移動許可履歴参照部２６は、対象車両が、移動先車線の周辺車両の平均速度まで所定の減速度で減速したときの、対象車両と、計算対象の走行車両との間の距離、計算対象の走行車両と、計算対象の走行車両の先行車両との間の車間距離、当該車間距離の増加度合い又は減少度合い、及び計算対象の走行車両の車線移動許可履歴の各数値にそれぞれ異なる重み付けをして加算したものを、車線移動許可度として算出する。このとき、前方空間での車線移動を許可した回数が多いほど、許可度が高くなるように重み付けをする。
なお、車線移動を許可したか否かは、以下のように収集すればよい。例えば、図９に示すように、走行車両Ｃから収集した運行情報に基づいて、同じ走行車線に先行車両Ｂが走行しているときに、隣接車線の走行車両のウィンカを認識した後に、当該走行車両Ｃが減速を開始し、その後に、先行車両が車両Ｂに変化したことを認識した場合には、車線移動を許可したと判断する。
また、車線移動許可履歴ではなく、他にも交通違反率や免許の位などを考慮して、車線移動許可度を算出するようにしてもよい。
割り込み走行車両決定部３０は、許可度計算部２４によって計算された車線移動許可度のうち、最大の車線移動許可度となる走行車両の前方空間で車線移動を行うように決定し、最大の車線移動許可度となる走行車両を、割り込まれる走行車両として、対象車両の車載器６０へ情報送信部１８により通知する。
割り込み走行車両決定部３０は、許可度計算部２４によって計算された最大の車線移動許可度が閾値未満である場合、車線移動許可履歴参照部２６によって計算された車線移動許可度のうち、最大の車線移動許可度となる走行車両の前方空間で車線移動を行うように決定し、最大の車線移動許可度となる走行車両を、割り込まれる走行車両として、対象車両の車載器６０へ情報送信部１８により通知する。
また、対象車両が、決定された対象車両の前方空間に対応する位置まで移動する間、対象車両情報受信部１２、周辺車両情報受信部２０、許可度計算部２４、車線移動許可履歴参照部２６、及び割り込み走行車両決定部３０の各処理を繰り返す。
このとき、前回通知した、割り込まれる走行車両がある場合は、当該走行車両を優先的に、割り込まれる走行車両として決定するようにする。具体的には、割り込み走行車両決定部３０が決定する際に、当該走行車両の車線移動許可度が大きくなるように重みをつけた上で、最大の車線移動許可度となる走行車両の前方空間で車線移動を行うように決定する。また、前回通知した、割り込まれる走行車両に近い走行車両についても、当該走行車両の車線移動許可度が少し大きくなるように重みをつけるようにしてもよい。これにより、前回通知した、割り込まれる走行車両に近い走行車両が、前回通知した、割り込まれる走行車両の次に選ばれやすくなる。
このように、対象車両が、決定された対象車両の前方空間に対応する位置まで移動する間、一定の周期で、割り込まれる走行車両を決定することを繰り返す。これにより、図１０に示すように、初回の割り込まれる走行車両の決定では、車両Ｃが割り込まれる走行車両として決定されても、車両Ｄが、対象車両のウィンカ点灯に気付き、車両Ｄが減速を開始したような場合には、車両Ｄの車線移動許可度が上昇するため、割り込まれる走行車両の決定を繰り返すことにより、割り込まれる走行車両として車両Ｄに決定し直すことができ、対象車両に通知することができる。
次に、本実施の形態に係る自動運転支援システム１の作用を説明する。まず、各走行車両の車載器６０が、通信部６８を介して、位置、速度、及び加速度を含む運行情報を、随時、サーバ１０へ送信する。
自動運転を使用して車両を運行している際に、渋滞又は混在している車線への移動を希望する場合に、当該走行車両の車載器６０から、割り込み支援要求がサーバ１０へ送信されると、サーバ１０において、図１１に示す割り込み支援処理が実行される。
図１１に示す割り込み支援処理について説明する。
まず、ステップＳ１００において、対象車両情報受信部１２は、割り込み支援要求を送信した車載器６０を搭載した対象車両の運行情報を取得する。
ステップＳ１０２において、自車交差点距離判定部１４は、地図データベース１６に格納されている地図データから得られる交差点位置情報と、対象車両の位置とに基づいて、対象車両と交差点との間の距離を計算する。
ステップＳ１０４において、自車交差点距離判定部１４は、上記ステップＳ１０２で計算した、対象車両と交差点との間の距離が一定の閾値以上であるか否かを判定する。対象車両と交差点との間の距離が一定の閾値未満である場合には、ステップＳ１０６において、車線移動を許可しないメッセージ、及び移動先車線を用いない経路を案内させる指令を、情報送信部１８により、対象車両の車載器６０に送信し、割り込み支援処理を終了する。
一方、対象車両と交差点との間の距離が一定の閾値以上である場合には、ステップＳ１０８において、図１２に示す車線移動制御処理を行って、割り込み支援処理を終了する。
次に、図１２に示す車線移動制御処理について説明する。
ステップＳ１１０において、割り込み許可メッセージを、情報送信部１８により、対象車両の車載器６０に送信する。
ステップＳ１１２において、 対象車両情報受信部１２は、割り込み支援要求を送信した車載器６０を搭載した対象車両の運行情報を取得すると共に、周辺車両情報受信部２０は、対象車両の周辺の走行車両の運行情報を取得する。
ステップＳ１１４において、計算対象車両決定部２２は、対象車両の速度及び加速度と、移動先車線の周辺車両の速度及び加速度とに基づいて、移動先車線の走行車両のうち、計算対象となる走行車両を決定する。
ステップＳ１１６において、対象車両の運行情報及び周辺車両の運行情報から、計算対象となる、移動先車線の走行車両の各々について、車線移動許可度を計算する。
ステップＳ１１８において、割り込み走行車両決定部３０は、許可度計算部２４によって計算された最大の車線移動許可度が閾値以上であるか否かを判定する。最大の車線移動許可度が閾値以上である場合、ステップＳ１２２へ移行し、最大の車線移動許可度が閾値未満である場合、ステップＳ１２０へ移行する。
ステップＳ１２０において、割り込み走行車両決定部３０は、車線移動許可履歴データベース２８から、計算対象の走行車両の各々についての車線移動許可履歴を取得し、車線移動許可履歴を更に考慮した車線移動許可度を算出する。
ステップＳ１２２において、割り込み走行車両決定部３０は、上記ステップＳ１１６又はステップＳ１２０で計算された車線移動許可度のうち、最大の車線移動許可度となる走行車両の前方空間で車線移動を行うように決定し、最大の車線移動許可度となる走行車両を、割り込まれる走行車両とする。そして、決定された、割り込まれる走行車両を、対象車両の車載器６０へ情報送信部１８により通知する。
ステップＳ１２４において、割り込み走行車両決定部３０は、上記ステップＳ１２２で決定された、割り込まれる走行車両が、前回決定された、割り込まれる走行車両と同一であるか否かを判定する。前回決定された、割り込まれる走行車両と同一である場合には、ステップＳ１２８へ移行する。一方、前回決定された、割り込まれる走行車両と同一でない場合、又は、今回、初めて割り込まれる走行車両を決定した場合には、ステップＳ１２６へ移行する。
ステップＳ１２６では、割り込み走行車両決定部３０は、上記ステップＳ１２２で決定した、割り込まれる走行車両の前方空間に対応する位置（対象車両の走行車線における、割り込まれる走行車両の前方空間と前後位置が同一となる位置）まで移動することを開始させるように、指令を、対象車両の車載器６０へ情報送信部１８により送信する。
ステップＳ１２８において、割り込まれる走行車両の前方空間に対応する位置に、対象車両が到着したか否かを判定する。割り込まれる走行車両の前方空間に対応する位置に、対象車両が到着した場合には、ステップＳ１３０へ移行する。割り込まれる走行車両の前方空間に対応する位置に、対象車両が到着していない場合には、上記ステップＳ１１２へ戻り、上記ステップＳ１１２～ステップＳ１３０を繰り返す。
ステップＳ１３０において、車線移動準備状態への遷移指令を、対象車両の車載器６０へ情報送信部１８により送信し、車線移動制御処理を終了する。そして、対象車両は、割り込まれる走行車両の前方空間に割り込むように車線移動を行う。
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る自動運転支援システムのサーバは、対象車両から受信した運行情報及び周辺車両から受信した運行情報から、移動先車線の走行車両の各々について、車線移動許可度を計算し、割り込まれる車両を決定する。これにより、車線移動先の走行車両が自動運転車両でない場合であっても、渋滞している車線への移動をスムーズに行うことができる。
また、車線移動許可履歴を更に用いて車線移動許可度を計算することにより、車速や加速度など物理的な情報量のみでは、割り込まれる車両を決定することが不可能な場合でも、割り込まれる車両を適切に決定することができる。
また、交差点までの距離が短い場合に、車線移動が困難と判断し、早めにリルートを指令することができる。
また、割り込まれる車両の決定を一定の周期で繰り返すことにより、対象車両と周辺車両の関係から動的に割り込まれる車両を変更できる。
また、後続車両が存在する場合に、後続車両との関係を考慮して、計算対象となる周辺車両を制限することができる。
＜変形例＞
上記の実施の形態では、各車両の車載器が、自車両の運行情報を送信する場合を例に記載したが、これに限定されるものではない。例えば、車線移動を希望する対象車両の車載器が、周辺車両の運行情報を収集してサーバへ送信するようにしてもよい。また、路側に設置されたセンサが、各走行車両の運行情報を検知してサーバへ送信するようにしてもよい。また、通行管理センサで収集した各走行車両の運行情報を、サーバへ送信するようにしてもよい。
また、車線移動を希望する対象車両が自動運転車両である場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、自動運転車両ではない車両であってもよい。
また、サーバが、管制センタ内に設置されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、路側に設置されたサーバでもよいし、いずれかの車載器が、サーバと同様の機能を有していてもよい。
また、上記実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
また、上記実施形態では、プログラムがＲＯＭに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
１ 自動運転支援システム
１０ サーバ
１２ 対象車両情報受信部
１４ 自車交差点距離判定部
１６ 地図データベース
１８ 情報送信部
２０ 周辺車両情報受信部
２２ 計算対象車両決定部
２４ 許可度計算部
２６ 車線移動許可履歴参照部
２８ 車線移動許可履歴データベース
３０ 割り込み走行車両決定部
５０ 基地局
６０ 車載器
６４ 車両運行部
６６ 運行情報収集部
６８ 通信部
７０ ネットワーク

Claims (11)

  1. 車線移動を希望する対象車両から情報を受信する対象車両情報受信部（１２）と、
    前記対象車両の周辺車両から情報を受信する周辺車両情報受信部（２０）と、
    前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算する車線移動許可度計算部（２４）と、
    前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知する車線移動走行車両決定部（３０）と、
    を含み、
    前記車線移動走行車両決定部は、前記度合いが一定の閾値以上となる前記走行車両が存在しない場合、前記走行車両の各々の車線移動許可履歴を更に用いて計算される前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定する
    運転支援装置（１０）。
  2. 車線移動を希望する対象車両から情報を受信する対象車両情報受信部（１２）と、
    前記対象車両の周辺車両から情報を受信する周辺車両情報受信部（２０）と、
    前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算する車線移動許可度計算部（２４）と、
    前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知する車線移動走行車両決定部（３０）と、
    前記対象車両と交差点との間の距離が一定の閾値未満である場合、車線移動を許可しないメッセージ、及び前記移動先車線を用いない経路を案内させる指令を前記対象車両に送信する交差点距離判定部（１４）と、
    を含む運転支援装置（１０）。
  3. 前記対象車両が、前記決定された前記走行車両の前方空間に対応する位置へ移動するまでの間、一定の周期ごとに、前記対象車両情報受信部による受信、前記周辺車両情報受信部による受信、前記車線移動許可度計算部による計算、及び前記車線移動走行車両決定部による決定を繰り返す請求項１又は２記載の運転支援装置。
  4. 車線移動を希望する対象車両から情報を受信する対象車両情報受信部（１２）と、
    前記対象車両の周辺車両から情報を受信する周辺車両情報受信部（２０）と、
    前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算する車線移動許可度計算部（２４）と、
    前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知する車線移動走行車両決定部（３０）と、
    を含み、
    前記対象車両の後続車両が存在する場合、前記対象車両の位置及び前記後続車両の速度に応じて、前記度合いの計算対象となる前記走行車両を制限する
    運転支援装置（１０）。
  5. 前記車線移動許可度計算部は、
    前記走行車両の各々について、
    前記対象車両が前記移動先車線の前記周辺車両の平均速度まで所定の減速度で減速したときの、前記対象車両と前記走行車両と
    の間の距離と、
    前記走行車両と前記走行車両の先行車両との間の車間距離と、
    前記走行車両と前記走行車両の先行車両との間の車間距離の増加度合い又は減少度合いとに基づいて、前記度合いを計算する請求項１～請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。
  6. 対象車両情報受信部が、車線移動を希望する対象車両から情報を受信し、
    周辺車両情報受信部が、前記対象車両の周辺車両から情報を受信し、
    車線移動許可度計算部が、前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算し、
    車線移動走行車両決定部が、前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知することを含み、
    前記車線移動走行車両決定部は、前記度合いが一定の閾値以上となる前記走行車両が存在しない場合、前記走行車両の各々の車線移動許可履歴を更に用いて計算される前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定する
    運転支援方法。
  7. 対象車両情報受信部が、車線移動を希望する対象車両から情報を受信し、
    周辺車両情報受信部が、前記対象車両の周辺車両から情報を受信し、
    車線移動許可度計算部が、前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算し、
    車線移動走行車両決定部が、前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知し、
    交差点距離判定部が、前記対象車両と交差点との間の距離が一定の閾値未満である場合、車線移動を許可しないメッセージ、及び前記移動先車線を用いない経路を案内させる指令を前記対象車両に送信する
    運転支援方法。
  8. 対象車両情報受信部が、車線移動を希望する対象車両から情報を受信し、
    周辺車両情報受信部が、前記対象車両の周辺車両から情報を受信し、
    車線移動許可度計算部が、前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算し、
    車線移動走行車両決定部が、前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知することを含み、
    前記対象車両の後続車両が存在する場合、前記対象車両の位置及び前記後続車両の速度に応じて、前記度合いの計算対象となる前記走行車両を制限する
    運転支援方法。
  9. 車線移動を希望する対象車両から情報を受信し、
    前記対象車両の周辺車両から情報を受信し、
    前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算し、
    前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知する
    ことを含み、
    前記度合いが一定の閾値以上となる前記走行車両が存在しない場合、前記走行車両の各々の車線移動許可履歴を更に用いて計算される前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定する
    ことをコンピュータに実行させるためのプログラム。
  10. 車線移動を希望する対象車両から情報を受信し、
    前記対象車両の周辺車両から情報を受信し、
    前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算し、
    前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知し、
    前記対象車両と交差点との間の距離が一定の閾値未満である場合、車線移動を許可しないメッセージ、及び前記移動先車線を用いない経路を案内させる指令を前記対象車両に送信する
    ことをコンピュータに実行させるためのプログラム。
  11. 車線移動を希望する対象車両から情報を受信し、
    前記対象車両の周辺車両から情報を受信し、
    前記対象車両の情報及び前記周辺車両の情報から、移動先車線の走行車両の各々について、前記走行車両が、前記走行車両の前方空間への前記対象車両の車線移動を許可する度合いを計算し、
    前記度合いから、前記対象車両が、前記走行車両の何れの前方空間で車線移動を行うかを決定し、前記対象車両へ通知する
    ことを含み、
    前記対象車両の後続車両が存在する場合、前記対象車両の位置及び前記後続車両の速度に応じて、前記度合いの計算対象となる前記走行車両を制限する
    ことをコンピュータに実行させるためのプログラム。
JP2019118060A 2019-06-26 2019-06-26 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム Active JP7251352B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019118060A JP7251352B2 (ja) 2019-06-26 2019-06-26 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム
US16/911,273 US20200406896A1 (en) 2019-06-26 2020-06-24 Driving assist apparatus, driving assist method and program therefor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019118060A JP7251352B2 (ja) 2019-06-26 2019-06-26 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021005184A JP2021005184A (ja) 2021-01-14
JP7251352B2 true JP7251352B2 (ja) 2023-04-04

Family

ID=74044327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019118060A Active JP7251352B2 (ja) 2019-06-26 2019-06-26 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20200406896A1 (ja)
JP (1) JP7251352B2 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018118744A1 (de) * 2018-08-02 2020-02-06 Wabco Gmbh Verfahren zum Einstellen einer Fahrzeug-Verzögerung eines Fahrzeuges in einem Platoon sowie Platooning-Regelsystem und Fahrzeug
CN113734172A (zh) * 2021-08-23 2021-12-03 阿波罗智能技术(北京)有限公司 拥堵场景求助变道辅助方法、装置、电子设备及存储介质
CN117962917A (zh) * 2022-10-24 2024-05-03 北京三快在线科技有限公司 自动驾驶决策规划方法及自动驾驶车辆

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017206241A (ja) 2016-05-16 2017-11-24 株式会社デンソー 支援装置、支援方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8457827B1 (en) * 2012-03-15 2013-06-04 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles
US9487212B1 (en) * 2015-10-09 2016-11-08 GM Global Technology Operations LLC Method and system for controlling vehicle with automated driving system
JP6412070B2 (ja) * 2016-08-12 2018-10-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
KR102383427B1 (ko) * 2016-12-16 2022-04-07 현대자동차주식회사 자율주행 제어 장치 및 방법
US10324469B2 (en) * 2017-03-28 2019-06-18 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling motion of vehicle in shared environment
US20190220016A1 (en) * 2018-01-15 2019-07-18 Uber Technologies, Inc. Discrete Decision Architecture for Motion Planning System of an Autonomous Vehicle

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017206241A (ja) 2016-05-16 2017-11-24 株式会社デンソー 支援装置、支援方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200406896A1 (en) 2020-12-31
JP2021005184A (ja) 2021-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11693408B2 (en) Systems and methods for evaluating and sharing autonomous vehicle driving style information with proximate vehicles
JP7251352B2 (ja) 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム
JP6738957B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6657881B2 (ja) 車両制御装置
JP5163666B2 (ja) 車群走行制御装置
JP7347523B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP2018025993A (ja) 自動運転システム
KR20180066191A (ko) 차량의 차선 변경을 위해 2개의 차량 사이의 트래픽 갭을 결정하기 위한 방법 및 제어 시스템
JP6511938B2 (ja) 走行制御システム
JP2016147556A (ja) 運転制御装置、運転制御方法
JP6575349B2 (ja) 自動合流システム、合流側装置、及び、被合流側装置
CN112327819A (zh) 操作选择装置、操作选择方法以及非临时性的存储介质
JP6527070B2 (ja) 走行制御装置
JP6610422B2 (ja) 運転支援装置
JP2005150848A (ja) 車車間通信装置
KR20210137186A (ko) 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 및 서버
EP3647730B1 (en) Method and system for determining safe navigation of autonomous vehicle
JP6245842B2 (ja) 車両衝突防止処理方法、プログラム及びシステム
CN111526498B (zh) 站和车载装置
EP4050448A1 (en) Remote support system, remote support method, and non-transitory storage medium
KR20220128326A (ko) 군집 주행 제어 방법
JP7019768B1 (ja) 走行経路指示装置及び走行経路指示システム
JP6808302B2 (ja) 通過ゲート決定装置
WO2021229671A1 (ja) 走行支援装置および走行支援方法
JP7334107B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211116

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20221025

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221101

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221130

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230221

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230306

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7251352

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151