JP2013238432A - 探知測距装置、及び測距方法 - Google Patents
探知測距装置、及び測距方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013238432A JP2013238432A JP2012109967A JP2012109967A JP2013238432A JP 2013238432 A JP2013238432 A JP 2013238432A JP 2012109967 A JP2012109967 A JP 2012109967A JP 2012109967 A JP2012109967 A JP 2012109967A JP 2013238432 A JP2013238432 A JP 2013238432A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- matrix
- array
- processing unit
- signal processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
- G01S3/74—Multi-channel systems specially adapted for direction-finding, i.e. having a single antenna system capable of giving simultaneous indications of the directions of different signals
Abstract
【解決手段】探知測距装置は、複数のセンサを含む第1のアレーと、複数のセンサを含み、空間位相の原点を与えるセンサ素子以外、第1のアレーと共線上にない第2のアレーと、第1のアレー及び第2のアレーにより受信された目標からの反射波に基づいて、複数の共分散行列を生成し、第1の共分散行列から推定される前記目標の第1の角度と、該第1の角度の推定値に基づいて再生される角度行列の一般逆行列と第2の共分散行列との積を三角分解することにより得られる行列の部分行列から構成される相似変換問題の解とに基づいて、第2の角度を推定する信号処理ユニットとを備える。
【選択図】図6
Description
複数のセンサを含む第1のアレーと、
複数のセンサを含み、前記第1のアレーと、空間位相の原点を与えるセンサ素子以外、共線上にない第2のアレーと、
前記第1のアレー及び前記第2のアレーにより受信された目標からの反射波に基づいて、複数の共分散行列を生成し、第1の共分散行列から推定される前記目標の第1の角度と、該第1の角度の推定値に基づいて再生される角度行列の一般逆行列と第2の共分散行列との積を三角分解することにより得られる行列の部分行列から構成される相似変換問題の解とに基づいて、第2の角度を推定する信号処理ユニットと
を備える。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
図3は、探知測距装置100の一実施例を示す。図3には、主に、ハードウェア構成が示される。
図4は、ベースバンド処理装置128の一実施例を示す。
以下、信号処理ユニット404の処理を(ステップ1)から(ステップ8)に分けて説明する。
X軸上及びZ軸上にそれぞれ配置された、N及びM個の送受信素子により取得した受信信号から2つの信号ベクトルを構成する。これらのベクトルは、アレーアンテナの特性を表す式(2)を参照すれば、式(8)、式(9)により表される。
エレベーション情報φのみを含む共分散行列Rzzに対して、既知の到来方向推定手法を適用して各目標のエレベーション角φkを推定する(k=1〜K)。例えば、既知の手法であるESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)を高速化する手法、Q−ESPRITでは、Rzzから第一、第二の部分行列を取り出し、第一の部分行列が正則行列であるものと仮定して、その逆行列を算出する。次いでこの正則行列の逆行列と、Rzzの第二の部分行列との積として第三の行列を計算し、前記第三の行列に固有値展開を適用し、得られた固有値から目標が存在する角度を算出する。この手法では固有値演算の回数が一回で済む為、処理負荷も低減できる。
(ステップ2)で推定されたエレベーション角φkを用いて、エレベーション行列Bを再構成する。式(16)により、再構成したエレベーション行列Bのエルミート共役転置行列を生成し、その一般逆行列BH+を計算する。
行列RxzBH+にQR分解を適用することで、式(18)が得られる。同式のQ、Rは、それぞれユニタリー行列と上三角行列である。先に仮定した通りN≧Mであったから、Qは信号部分空間を張るベクトルに対応する部分行列QSと、雑音部分空間を張るベクトルに対応する部分行列QNとに分割できる。また、Rの部分行列RSは、対角成分に信号固有値が並ぶ。
(ステップ2)で求めたφkと、(ステップ7)で求めたpkとを用いて、式(25)によりアジマス角θkを推定する。
上述の如く、共分散行列RXZをQR分解して得られる上三角行列Rの対角要素は受信信号の信号電力に対応しているので、各目標のエレベーション情報とアジマス情報とを正しく組み合わせるペアリング操作の指標として、共分散行列RXX(或いは、RZZ)の固有値を用いるようにしてもよい。信号処理ユニット404は、三角行列の対角要素と、(固有値)電力指標とを用いて定義された評価関数(例えば、k=1〜Kに対して対応するRの対角要素と共分散行列RXXの固有値との最小二乗距離の総和等)を計算し、該評価関数と、予め設定される閾値とを比較することにより、エレベーション角と、アジマス角とのペアリングの妥当性を判断する。
図6は、探知測拒装置100の動作の一実施例を示す。
ステップS604では、CPU402が送受信素子1021/1141、1022〜102N、及び、1021/1141、1142〜114MをTSS等のシステムタイムチャートに従って送受信動作を適宜切り替え、X軸、Z軸の各アレーで取得した受信エコー信号を信号処理ユニット404に送る(勿論、ホログラフィック機能を利用する場合には、ホログラフィックユニット406を介して送る)。
受信信号の到来角度を、センサアレーを用いて高精度且つ、高速に検知することができる。
(付記1)
複数のセンサを含む第1のアレーと、
複数のセンサを含み、前記第1のアレーと、空間位相の原点を与えるセンサ素子以外、共線上にない第2のアレーと、
前記第1のアレー及び前記第2のアレーにより受信された目標からの反射波に基づいて、複数の共分散行列を生成し、第1の共分散行列から推定される前記目標の第1の角度と、該第1の角度の推定値に基づいて再生される角度行列の一般逆行列と、第2の共分散行列との積を三角分解することにより得られる行列の部分行列から構成される相似変換問題の解とに基づいて、第2の角度を推定する信号処理ユニットと
を備える、探知測距離装置。
(付記2)
前記信号処理ユニットは、前記第1のアレーで受信された目標からの反射波に基づいて、第3の共分散行列を更に生成し、前記第1の角度の推定値に基づいて再生される角度行列の一般逆行列と、第2の共分散行列との積を三角分解して得られた上三角行列の要素と、該3第の共分散行列とに基づいて、前記第1の角度と、前記第2の角度とのペアリングを判定する、付記1に記載の探知測距装置。
(付記3)
前記信号処理ユニットは、前記第1の角度と、前記第2の角度とのペアリングが妥当でないと判定した場合、前記第1の共分散行列から推定される前記目標の第1の角度の推定値に基づいて第2の角度を求め、該第1の角度と、該第2の角度とのペアリングを、前記第2、第3の共分散行列を用いて判定する、付記2に記載の探知測距装置。
(付記4)
前記第1の角度はエレベーション角度であり、前記第2の角度はアジマス角度である、付記1乃至3のいずれか1項に記載の探知測距装置。
(付記5)
複数のセンサを含む第1のアレーと、
複数のセンサを含み、前記第1のアレーと、空間位相の原点を与えるセンサ素子以外、共線上にない第2のアレーと、
前記第1のアレー及び前記第2のアレーにより受信された目標からの反射波に基づいて、複数の共分散行列を生成し、第1の共分散行列から推定される前記目標の第1の角度と、該第1の角度の推定値に基づいて再生される角度行列の一般逆行列と、第2の共分散行列との積を三角分解することにより得られる行列の部分行列から構成される相似変換問題の解とに基づいて、第2の角度を推定する、探知測距離装置の測距方法。
(付記6)
複数のセンサを含む第1のアレーと、
複数のセンサを含み、前記第1のアレーと、空間位相の原点を与えるセンサ素子以外、共線上にない第2のアレーと、
前記第1のアレー及び前記第2のアレーにより受信された目標からの反射波に基づいて、複数の共分散行列を生成し、第1の共分散行列から推定される前記目標の第1の角度と、該第1の角度の推定値に基づいて再生される角度行列の一般逆行列と、第2の共分散行列との積を三角分解することにより得られる行列の部分行列から構成される相似変換問題の解とに基づいて、第2の角度を推定する信号処理ユニット
を備えるベースバンド処理装置。
102N(Nは、N>0の整数) 送受信素子
114M(Mは、M>0の整数) 送受信素子
128 ベースバンド処理装置
130 発振器
402 CPU
404 信号処理ユニット
406 ホログラフィックユニット
408 スイッチ制御装置
Claims (5)
- 複数のセンサを含む第1のアレーと、
複数のセンサを含み、前記第1のアレーと、空間位相の原点を与えるセンサ素子以外、共線上にない第2のアレーと、
前記第1のアレー及び前記第2のアレーにより受信された目標からの反射波に基づいて、複数の共分散行列を生成し、第1の共分散行列から推定される前記目標の第1の角度と、該第1の角度の推定値に基づいて再生される角度行列の一般逆行列と、第2の共分散行列との積を三角分解することにより得られる行列の部分行列から構成される相似変換問題の解とに基づいて、第2の角度を推定する信号処理ユニットと
を備える、探知測距離装置。 - 前記信号処理ユニットは、前記第1のアレーで受信された目標からの反射波に基づいて、第3の共分散行列を更に生成し、前記第1の角度の推定値に基づいて再生される角度行列の一般逆行列と、第2の共分散行列との積を三角分解して得られた上三角行列の要素と、該3第の共分散行列とに基づいて、前記第1の角度と、前記第2の角度とのペアリングを判定する、請求項1に記載の探知測距装置。
- 前記信号処理ユニットは、前記第1の角度と、前記第2の角度とのペアリングが妥当でないと判定した場合、前記第1の共分散行列から推定される前記目標の第1の角度の推定値に基づいて第2の角度を求め、該第1の角度と、該第2の角度とのペアリングを、前記第2、第3の共分散行列を用いて判定する、請求項2に記載の探知測距装置。
- 前記第1の角度はエレベーション角度であり、前記第2の角度はアジマス角度である、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の探知測距装置。
- 複数のセンサを含む第1のアレーと、
複数のセンサを含み、前記第1のアレーと、空間位相の原点を与えるセンサ素子以外、共線上にない第2のアレーと、
前記第1のアレー及び前記第2のアレーにより受信された目標からの反射波に基づいて、複数の共分散行列を生成し、第1の共分散行列から推定される前記目標の第1の角度と、該第1の角度の推定値に基づいて再生される角度行列の一般逆行列と、第2の共分散行列との積を三角分解することにより得られる行列の部分行列から構成される相似変換問題の解とに基づいて、第2の角度を推定する、探知測距離装置の測距方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012109967A JP6028388B2 (ja) | 2012-05-11 | 2012-05-11 | 到来方向推定装置、及び到来方向推定方法 |
EP13161238.4A EP2662699B1 (en) | 2012-05-11 | 2013-03-27 | Detection and ranging apparatus and ranging method |
US13/855,183 US9507018B2 (en) | 2012-05-11 | 2013-04-02 | Detection and ranging apparatus and ranging method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012109967A JP6028388B2 (ja) | 2012-05-11 | 2012-05-11 | 到来方向推定装置、及び到来方向推定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013238432A true JP2013238432A (ja) | 2013-11-28 |
JP6028388B2 JP6028388B2 (ja) | 2016-11-16 |
Family
ID=48013799
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012109967A Expired - Fee Related JP6028388B2 (ja) | 2012-05-11 | 2012-05-11 | 到来方向推定装置、及び到来方向推定方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9507018B2 (ja) |
EP (1) | EP2662699B1 (ja) |
JP (1) | JP6028388B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180119412A (ko) * | 2017-04-25 | 2018-11-02 | 서강대학교산학협력단 | 행렬의 거듭제곱기법을 이용한 도래방향각 추정방법, 상기 방법을 이용한 도래방향각 추정장치, 및 상기 방법을 이용한 도래방향각 추정시스템 |
JPWO2018025421A1 (ja) * | 2016-08-05 | 2019-05-23 | 日本電気株式会社 | 物体検知装置および物体検知方法 |
JP7197594B2 (ja) | 2018-01-30 | 2022-12-27 | オクリー コーポレイション | 仮想開口レーダ追跡のためのシステムおよび方法 |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014106058A (ja) * | 2012-11-26 | 2014-06-09 | Fujitsu Ltd | 探知測距装置及び干渉信号特定方法 |
CN107123032B (zh) * | 2017-05-02 | 2020-11-13 | 北京邮电大学 | 一种物品推荐方法及装置 |
US10613212B2 (en) | 2017-08-14 | 2020-04-07 | Oculii Corp. | Systems and methods for doppler-enhanced radar tracking |
TWI642291B (zh) * | 2017-09-22 | 2018-11-21 | 淡江大學 | 基於區塊的主成分分析轉換方法及其裝置 |
US10805022B2 (en) * | 2018-01-12 | 2020-10-13 | The Euclide 2012 Investment Trust | Method of using time domain subspace signals and spatial domain subspace signals for location approximation through orthogonal frequency-division multiplexing |
US10564277B2 (en) | 2018-01-30 | 2020-02-18 | Oculii Corp. | Systems and methods for interpolated virtual aperature radar tracking |
CN108490383A (zh) * | 2018-03-07 | 2018-09-04 | 大连理工大学 | 一种基于有界非线性协方差的非圆信号波达方向估计方法 |
JP7160561B2 (ja) * | 2018-05-15 | 2022-10-25 | 株式会社デンソーテン | 方位演算装置及び方位演算方法 |
RU2695799C1 (ru) * | 2018-08-14 | 2019-07-29 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" | Способ определения параметров движения объектов локации в радиолокационных датчиках с частотной манипуляцией непрерывного излучения радиоволн и устройство для его реализации |
CN110082708B (zh) * | 2019-02-25 | 2023-05-02 | 西安电子科技大学 | 非均匀阵列设计和波达方向估计方法 |
US11047974B1 (en) | 2019-12-13 | 2021-06-29 | Oculii Corp. | Systems and methods for virtual doppler and/or aperture enhancement |
US11041940B1 (en) | 2019-12-20 | 2021-06-22 | Oculii Corp. | Systems and methods for phase-modulated radar detection |
EP3862772A1 (en) | 2020-02-04 | 2021-08-11 | Aptiv Technologies Limited | Radar device |
CN111239678B (zh) * | 2020-03-06 | 2023-03-31 | 西京学院 | 一种基于l型阵列的二维doa估计方法 |
WO2022026033A1 (en) | 2020-06-16 | 2022-02-03 | Oculii Corp. | System and method for radar interference mitigation |
US11644565B2 (en) | 2020-10-13 | 2023-05-09 | Aptiv Technologies Limited | Radar system with sparse primary array and dense auxiliary array |
US11619705B2 (en) | 2020-10-20 | 2023-04-04 | Aptiv Technologies Limited | Radar system with modified orthogonal linear antenna subarrays |
WO2022104259A1 (en) | 2020-11-16 | 2022-05-19 | Oculii Corp. | System and method for radar-based localization and/or mapping |
US20220236370A1 (en) * | 2021-01-27 | 2022-07-28 | Aptiv Technologies Limited | Radar System with Paired One-Dimensional and Two-Dimensional Antenna Arrays |
US11714180B2 (en) | 2021-01-29 | 2023-08-01 | Aptiv Technologies Limited | Radar system to detect angles in bistatic and monostatic scenarios |
US11808846B2 (en) | 2021-02-12 | 2023-11-07 | Aptiv Technologies Limited | Angle-finding process for sparse uniform arrays |
CN114200388A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-03-18 | 浙江大学 | 基于四阶采样协方差张量去噪的子阵分置式l型互质阵列波达方向估计方法 |
US11563277B1 (en) | 2022-05-31 | 2023-01-24 | Prince Mohammad Bin Fahd University | FPGA hardware implementation of a novel and computationally efficient DOA estimation method for coherent signals |
US11561299B1 (en) | 2022-06-03 | 2023-01-24 | Oculii Corp. | System and method for multi-waveform radar tracking |
CN115575919B (zh) * | 2022-11-22 | 2023-06-06 | 中国人民解放军空军预警学院 | 一种极低样本数时的空时自适应检测方法与系统 |
CN115656998B (zh) * | 2022-11-22 | 2023-06-13 | 中国人民解放军空军预警学院 | 一种低样本数下阵列信号自适应检测方法与系统 |
CN116299150B (zh) * | 2022-12-27 | 2023-12-01 | 南京航空航天大学 | 一种均匀面阵中降维传播算子的二维doa估计方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002243826A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-08-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電波到来方向推定装置、電波到来方向推定方法及び指向性可変送受信装置 |
CN102142879A (zh) * | 2011-03-29 | 2011-08-03 | 西安交通大学 | 自动配准的二维波达方向估计装置及其方法 |
CN102253363A (zh) * | 2011-03-29 | 2011-11-23 | 西安交通大学 | 基于l型阵列的相干信号二维波达方向估计装置及其方法 |
CN102279381A (zh) * | 2011-03-29 | 2011-12-14 | 西安交通大学 | 一种基于l型阵列二维波达方向估计的装置及其方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19511752A1 (de) * | 1995-03-30 | 1996-10-10 | Siemens Ag | Verfahren zum hochauflösenden Auswerten von Signalen zur ein- oder zweidimensionalen Richtungs- oder Frequenzschätzung |
US7714782B2 (en) * | 2004-01-13 | 2010-05-11 | Dennis Willard Davis | Phase arrays exploiting geometry phase and methods of creating such arrays |
FR2872350B1 (fr) * | 2004-06-25 | 2006-12-22 | Thales Sa | Procede de goniometrie multi-parametres par separation de l'incidence et des parametres de nuisances |
ATE516508T1 (de) * | 2006-03-09 | 2011-07-15 | Fundacio Privada Ct Tecnologic De Telecomunicacions De Catalunya | Verfahren und system zur schätzung der ankunftsrichtungen in szenarien mit geringer leistung oder geringer sample-grösse |
WO2009081981A1 (ja) * | 2007-12-25 | 2009-07-02 | Honda Elesys Co., Ltd. | 電子走査型レーダ装置、受信波方向推定方法及び受信波方向推定プログラム |
JP5519132B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2014-06-11 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
JP5684533B2 (ja) * | 2010-10-21 | 2015-03-11 | 日本電産エレシス株式会社 | 電子走査型レーダ装置、受信波方向推定方法及び受信波方向推定プログラム |
-
2012
- 2012-05-11 JP JP2012109967A patent/JP6028388B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-03-27 EP EP13161238.4A patent/EP2662699B1/en not_active Not-in-force
- 2013-04-02 US US13/855,183 patent/US9507018B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002243826A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-08-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電波到来方向推定装置、電波到来方向推定方法及び指向性可変送受信装置 |
CN102142879A (zh) * | 2011-03-29 | 2011-08-03 | 西安交通大学 | 自动配准的二维波达方向估计装置及其方法 |
CN102253363A (zh) * | 2011-03-29 | 2011-11-23 | 西安交通大学 | 基于l型阵列的相干信号二维波达方向估计装置及其方法 |
CN102279381A (zh) * | 2011-03-29 | 2011-12-14 | 西安交通大学 | 一种基于l型阵列二维波达方向估计的装置及其方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
NAN-JUN LI, ET AL.: ""Simple and Efficient Cross-Correlation Method for Estimating 2-D Direction of Arrival"", PROCEEDINGS OF THE 5TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON WIRELESS COMMUNICATIONS, NETWORKING AND MOBILE CO, JPN6016010768, 24 September 2009 (2009-09-24), pages 1 - 4, ISSN: 0003285479 * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2018025421A1 (ja) * | 2016-08-05 | 2019-05-23 | 日本電気株式会社 | 物体検知装置および物体検知方法 |
KR20180119412A (ko) * | 2017-04-25 | 2018-11-02 | 서강대학교산학협력단 | 행렬의 거듭제곱기법을 이용한 도래방향각 추정방법, 상기 방법을 이용한 도래방향각 추정장치, 및 상기 방법을 이용한 도래방향각 추정시스템 |
KR101956449B1 (ko) * | 2017-04-25 | 2019-03-08 | 서강대학교산학협력단 | 행렬의 거듭제곱기법을 이용한 도래방향각 추정방법, 상기 방법을 이용한 도래방향각 추정장치, 및 상기 방법을 이용한 도래방향각 추정시스템 |
JP7197594B2 (ja) | 2018-01-30 | 2022-12-27 | オクリー コーポレイション | 仮想開口レーダ追跡のためのシステムおよび方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9507018B2 (en) | 2016-11-29 |
EP2662699B1 (en) | 2017-09-27 |
US20130300596A1 (en) | 2013-11-14 |
JP6028388B2 (ja) | 2016-11-16 |
EP2662699A1 (en) | 2013-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6028388B2 (ja) | 到来方向推定装置、及び到来方向推定方法 | |
JP6396244B2 (ja) | レーダ装置 | |
CN110297236B (zh) | 雷达装置 | |
JP6377000B2 (ja) | レーダ装置 | |
US20220043133A1 (en) | Radar device | |
JP6887091B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2017058359A (ja) | レーダ装置 | |
EP2098881B1 (en) | Detection and ranging device and detection and ranging method | |
JP5675285B2 (ja) | レーダ装置 | |
US8816898B2 (en) | Radar apparatus | |
JP2018054327A (ja) | レーダ装置 | |
JP2012168157A (ja) | 車載用のマルチビーム方式レーダ装置、マルチビーム方式レーダ方法およびマルチビーム方式レーダプログラム | |
JP2019086469A (ja) | レーダ装置及び到来方向推定装置 | |
JP2019090749A (ja) | 到来方向推定装置および到来方向推定方法 | |
US20160377713A1 (en) | Method for estimating reflected wave arrival direction, and program | |
JP2010112736A (ja) | レーダ装置 | |
JP5992129B2 (ja) | キャリブレーション装置 | |
JP6694027B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP7266234B2 (ja) | レーダ装置 | |
Wang et al. | Nested array with time-delayers for target range and angle estimation | |
JP6821845B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6980937B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP7305730B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP7457289B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP7413850B2 (ja) | 物体位置の角度推定装置及び方法、並びにレーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150319 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160311 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160329 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160523 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160920 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161003 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6028388 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |