JP2014106058A - 探知測距装置及び干渉信号特定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】相補符号を用いる探知測距装置において、受信信号に含まれる干渉信号を特定すること。
【解決手段】パラメータ変更部１１６は、多重部１０２から入力される相補符号のパラメータを変更し、分離部１１７は、パラメータ変更後の時間多重されている相補符号を、偶数番目のタイムスロットの符号系列と、奇数番目のタイムスロットの符号系列とに分離し、復調部１１８は、パラメータ変更後の相補符号を用いて受信信号を復調して復調信号を得て、干渉特定部１２２は、復調部１１８での復調信号を用いて、受信信号に含まれる干渉信号を特定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、探知測距装置及び干渉信号特定方法に関する。

探知測距装置の一つであるレーダ装置として、相補符号を用いて生成されたプローブ信号を探知領域に送信するものがある。ここで相補符号とは、一対の符号系列からなり、一方の符号系列の自己相関演算結果と、他方の符号系列の自己相関演算結果とを遅延時間を一致させて加算すると、サイドローブがゼロになる符号である。よって、レーダ装置に相補符号を用いると、目標を精度良く捕らえることができることが知られている。

特開２００８−０２０２２１号公報 特開平６−１６０５１９号公報 特開２０００−３２１３５１号公報 特開２０００−００９８３３号公報 特開２００２−０１４１５９号公報

一方で、相補符号をレーダ装置に適用することを考えた場合、選択できる相補符号の数が限られてしまうため、複数のレーダ装置間で互いに干渉が発生することがある。

図１は、レーダ装置間で干渉が発生する状況の一例を示す図である。図１において、レーダ１及びレーダ２は、各々の送信アンテナＡ_Ｔ１及びＡ_Ｔ２から、相補符号を用いて生成したプローブ信号を送信する。

レーダ１は目標Ｔ^Ｄを探知している一方で、レーダ２は目標Ｔ^Ｕを探知している。よって、レーダ１は目標Ｔ^Ｄで反射されたプローブ信号、つまり、所望信号ｖ^Ｄを受信アンテナＡ_Ｒ１により受信する。また、レーダ２は目標Ｔ^Ｕで反射されたプローブ信号を受信アンテナＡ_Ｒ２により受信する。そして、レーダ１が目標Ｔ^Ｄを探知しているときに、レーダ２からのプローブ信号が目標Ｔ^Ｕで反射され、干渉信号ｖ^Ｕとしてレーダ１の受信アンテナＡ_Ｒ１に受信される状況が生じることがある。この状況のとき、レーダ１の受信信号には、所望信号ｖ^Ｄの他に、干渉信号ｖ^Ｕも含まれる。すなわち、レーダ１の受信信号ｖは式（１）により表される。ｎ（ｔ）は雑音である。

ここで、受信信号に干渉信号が含まれるときの相関演算結果の一例について図２を用いて説明する。図２は、以下のケースＡ及びＢのうち、ケースＡのときの相関演算結果の一例である。

＜ケースＡ＞レーダ１の相補符号と、レーダ２の相補符号とが同一である場合には、図２に示すように、レーダ１での受信信号ｖの自己相関演算結果に、所望信号ｖ^Ｄの相関ピークと、干渉信号ｖ^Ｕの相関ピークの２つの相関ピークが現れてしまう。よって、ケースＡの場合には、レーダ１は、どちらの相関ピークが所望信号のものであるか識別できない。

＜ケースＢ＞レーダ１の相補符号と、レーダ２の相補符号とが同一で、かつ、目標Ｔ^Ｄが存在せず目標Ｔ^Ｕが存在する場合を想定する。この場合には、所望信号ｖ^Ｄは存在しない。このため、レーダ１での受信信号ｖの自己相関演算結果には、図２に示す２つの相関ピークのうち、干渉信号ｖ^Ｕの相関ピークしか現れない。しかし、レーダ１は、その相関ピークが所望信号の相関ピークであるか、干渉信号の相関ピークであるかを識別できない。このため、ケースＢの場合には、レーダ１は、干渉信号の相関ピークを、所望信号の相関ピークと誤って認識してしまう。

よって、ケースＡ及びＢのいずれの場合にも、レーダ１は、目標Ｔ^Ｄの探知が困難になる。

開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、相補符号を用いる探知測距装置において、受信信号に含まれる干渉信号を特定することを目的とする。

開示の態様では、第１の符号系列対からなる第１の相補符号を用いて生成されたプローブ信号を探知領域に送信し、前記第１の相補符号を用いて受信信号を復調して第１の復調信号を得る一方で、前記第１の符号系列対の順序、極性、及び、タイムスロット内の位置の少なくとも一つが変更された第２の符号系列対からなる第２の相補符号を用いて前記受信信号を復調して第２の復調信号を得て、前記第２の復調信号を用いて、前記受信信号に含まれる干渉信号を特定する。

開示の態様によれば、相補符号を用いる探知測距装置において、受信信号に含まれる干渉信号を特定することができる。

図１は、レーダ装置間で干渉が発生する状況の一例を示す図である。 図２は、受信信号に干渉信号が含まれるときの相関演算結果の一例を示す図である。 図３は、実施例１のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。 図４は、相補符号の相関演算結果を示す図である。 図５は、実施例１の時間多重の一例を示す図である。 図６は、実施例１の相関演算結果の一例を示す図である。 図７は、実施例１の干渉信号の一例を示す図である。 図８は、実施例１の所望信号の一例を示す図である。 図９は、実施例２のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。 図１０は、実施例３のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。 図１１は、実施例３の干渉信号の一例を示す図である。 図１２は、実施例４のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。 図１３は、実施例４のレーダ装置の動作の説明に供するフローチャートである。 図１４は、受信信号に干渉信号が含まれるときの相関演算結果の一例を示す図である。 図１５は、実施例５のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。 図１６は、実施例６のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。 図１７は、レーダ装置のハードウェア構成例を示す図である。

以下に、本願の開示する探知測距装置及び干渉信号特定方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施例により本願の開示する探知測距装置及び干渉信号特定方法が限定されるものではない。また、各実施例において同一の機能を有する構成、及び、同一の処理を行うステップには同一の符号を付し、重複する説明は省略される。

また、以下の実施例では、本願の開示する探知測距装置の一例としてレーダ装置について説明する。

［実施例１］
＜レーダ装置の構成＞
図３は、実施例１のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。図３において、レーダ装置１０は、相補符号生成部１０１と、多重部１０２と、無線送信部１０３と、ローカル信号発生器１０４と、ＨＰＡ（High Power Amplifier）１０５と、アンテナ１０６とを有する。また、レーダ装置１０は、パラメータ変更部１１６と、アンテナ１０７と、ＬＮＡ（Low Noise Amplifier）１０８と、無線受信部１０９とを有する。さらに、レーダ装置１０は、分離部１１０，１１７と、復調部１１１，１１８と、干渉特定部１２２と、干渉除去部１１５と、距離推定部１２３とを有する。復調部１１１は、相関算出部１１２，１１３と、加算部１１４とを有する。復調部１１８は、相関算出部１１９，１２０と、加算部１２１とを有する。

相補符号生成部１０１は、一対の符号系列からなる相補符号を生成し、一方の符号系列を多重部１０２及び相関算出部１１２に出力し、他方の符号系列を多重部１０２及び相関算出部１１３に出力する。例えば、プローブ信号の生成用の相補符号（以下では、「プローブ信号生成用符号」と呼ぶことがある）として、符号系列Ａと符号系列Ｂとからなる相補符号（Ａ，Ｂ）が用いられる場合、相補符号生成部１０１は、符号系列Ａを相関算出部１１２に出力し、符号系列Ｂを相関算出部１１３に出力する。

以下、一例として、プローブ信号生成用符号として相補符号（Ａ，Ｂ）を用いる場合について説明する。

ここで、相補符号の相関演算結果を図４に示す。図４の相関演算結果は、符号長を用いて正規化した後のものである。相補符号（Ａ，Ｂ）においては、符号系列Ａの自己相関演算結果と符号系列Ｂの自己相関演算結果とを遅延時間を一致させて加算すると、サイドローブがゼロになる。これを式により表すと、式（２）のようになる。ここで、Ｒ_Ａ（ｋ）は符号系列Ａの自己相関関数であり、Ｒ_Ｂ（ｋ）は符号系列Ｂの自己相関関数である。また、Ｎは各符号系列の符号長であり、例えば、各符号系列がｎｂビットであれば、Ｎ＝２＾ｎｂである。また、ｋは、符号系列Ａと符号系列Ｂとの間の遅延時間または遅延インデックスである。

多重部１０２は、符号系列Ａと、符号系列Ｂとを多重化する。例えば、多重部１０２は、図５に示すようにして時間多重を行う。図５は、実施例１の時間多重の一例を示す図である。

図５に示すように、例えば、符号系列Ａは〔１，−１，−１，１〕、符号系列Ｂは〔−１，１，１，−１〕であり、符号系列Ａ及びＢは、符号長４のＮＲＺバイポーラ符号である。また、各タイムスロットの占有時間Ｔ_ｕは、後述するデュレーションＴ_ｃを単位として、例えば７Ｔ_ｃである。多重部１０２は、タイムスロット＃０，＃２，＃４，…の偶数番目の各タイムスロットの先頭から４Ｔ_ｃに符号系列Ａを配置し、タイムスロット＃１，＃３，＃５，…の奇数番目の各タイムスロットの先頭から４Ｔ_ｃに符号系列Ｂを配置する。これにより、多重部１０２は、符号系列Ａと符号系列Ｂとを時間多重する。そして、多重部１０２は、時間多重後の相補符号（Ａ，Ｂ）を無線送信部１０３及びパラメータ変更部１１６に出力する。なお、図５におけるＴ_ｃは、符号をのせる矩形パルスのデュレーションである。なお、図５では、符号系列Ａと符号系列Ｂとが時間多重されることを示したに過ぎず、図５に示す符号系列Ａ〔１，−１，−１，１〕及び符号系列Ｂ〔−１，１，１，−１〕は相補符号ではない。

ローカル信号発生器１０４は、ローカル信号を発生し、発生したローカル信号を無線送信部１０３及び無線受信部１０９に出力する。なお、以下に記載の各数式においては、ローカル信号を単一周波数のキャリア信号として扱っている。しかし、ローカル信号を単一周波数のキャリア信号に限定されず、振幅、帯域、位相等のパラメータを有するローカル信号を用いてもよい。

無線送信部１０３は、デジタルの相補符号（Ａ，Ｂ）をアナログの相補符号に変換し、相補符号の周波数をローカル信号によってアップコンバートする。無線送信部１０３は、アップコンバート後の相補符号を、ＨＰＡ１０５及びアンテナ１０６を介して、レーダ装置１０の探知領域に送信する。このアップコンバート後の相補符号は、レーダ装置１０のプローブ信号である。つまり、無線送信部１０３は、符号系列Ａと符号系列Ｂの符号系列対からなる相補符号（Ａ，Ｂ）を用いて生成されたプローブ信号を探知領域に送信する。なお、プローブ信号の電力は、ＨＰＡ１０５により増幅される。

ここで、相補符号（Ａ，Ｂ）を用いて生成されるプローブ信号ｖ_ＴＸは式（３）により表される。

式（３）において、ｐ（ｔ）はデュレーションＴ_ｃの矩形パルス、ｕ（ｔ）はデュレーションＴ_ｕの矩形パルスである。また、ａ_ｎは符号系列Ａを構成する各符号であり、ｂ_ｎは符号系列Ｂを構成する各符号である。また、Ｌ＞Ｎなる自然数Ｌに対して、Ｔ_ｕ＝ＬＴ_ｃと定める。なお、Ｔ_ｃは距離分解能によって定まり、Ｌは最大検知距離によって定まる。このため、Ｔ_ｕ中の無効時間（Ｌ−Ｎ）Ｔ_ｃ、すなわち、１タイムスロット中で符号系列が配置されない時間には、図５に示すように、ゼロをパディングする。なお、式（３）においては、キャリア信号成分を省略している。

また、レーダ装置１０の目標を番号ｋ＝１〜Ｋで識別し、ｋ番目の目標が、レーダ装置１０から視線方向相対距離（以下では、単に「距離」と呼ぶことがある）ｄ_ｋの位置を、視線方向相対速度（以下では、単に「速度」と呼ぶことがある）ｖ_ｋで移動するものとする。このとき、キャリア周波数ω_ｃと光速度ｃ_０に対して、各目標の伝搬遅延τ_ｋと、ドップラー周波数ω_ｄ ^ｋは式（４）により表される。

無線受信部１０９は、アンテナ１０７及びＬＮＡ１０８を介して受信した信号をローカル信号によってダウンコンバートし、ダウンコンバート後のアナログの受信信号をデジタルの受信信号に変換し、デジタルの受信信号を分離部１１０に出力する。なお、受信信号の電力は、ＬＮＡ１０８により増幅される。

ここで、上記ケースＡの場合には、受信信号には、所望信号ｖ^Ｄと干渉信号ｖ^Ｕとが含まれる。また、上記ケースＢの場合には、受信信号には、干渉信号ｖ^Ｕが含まれ、所望信号ｖ^Ｄは含まれない。また、所望信号ｖ^Ｄは、レーダ装置１０から送信されたプローブ信号が目標Ｔ^Ｄで反射されて受信された信号であるので、プローブ信号と同様に、相補符号（Ａ，Ｂ）の信号成分を含む。つまり、受信信号も、プローブ信号同様に、図５に示すスロット構成になっている。

分離部１１０は、図５に示すタイムスロットに同期して動作し、時間多重されている受信信号を偶数番目のタイムスロットの受信信号と、奇数番目のタイムスロットの受信信号とに分離する。そして分離部１１０は、偶数番目のタイムスロットの受信信号を相関算出部１１２，１１９に出力し、奇数番目のタイムスロットの受信信号を相関算出部１１３，１２０に出力する。

相関算出部１１２は、偶数番目のタイムスロットの受信信号と、符号系列Ａとの相関を算出し、相関演算結果を加算部１１４に出力する。また、相関算出部１１３は、奇数番目のタイムスロットの受信信号と、符号系列Ｂとの相関を算出し、相関演算結果を加算部１１４に出力する。

加算部１１４は、相関算出部１１２での演算結果と、相関算出部１１３での演算結果とを加算し、加算結果を干渉除去部１１５に出力する。加算部１１４での加算結果は、復調部１１１での復調信号に相当する。つまり、相関算出部１１２、相関算出部１１３、及び、加算部１１４により、受信信号に対する第１の復調処理が行われる。

パラメータ変更部１１６は、相補符号（Ａ，Ｂ）のパラメータを変更し、パラメータ変更後の相補符号を分離部１１７に出力する。相補符号のパラメータの変更の詳細については後述する。

分離部１１７は、図５に示すタイムスロットに同期して動作し、パラメータ変更後の時間多重されている相補符号を、偶数番目のタイムスロットの符号系列と、奇数番目のタイムスロットの符号系列とに分離する。そして分離部１１７は、偶数番目のタイムスロットの符号系列を相関算出部１１９に出力し、奇数番目のタイムスロットの符号系列を相関算出部１２０に出力する。

相関算出部１１９は、偶数番目のタイムスロットの受信信号と、パラメータ変更後の偶数番目のタイムスロットの符号系列との相関を算出し、相関演算結果を加算部１２１に出力する。また、相関算出部１２０は、奇数番目のタイムスロットの受信信号と、パラメータ変更後の奇数番目のタイムスロットの符号系列との相関を算出し、相関演算結果を加算部１２１に出力する。

加算部１２１は、相関算出部１１９での演算結果と、相関算出部１２０での演算結果とを加算し、加算結果を干渉特定部１２２に出力する。加算部１２１での加算結果は、復調部１１８での復調信号に相当する。つまり、相関算出部１１９、相関算出部１２０、及び、加算部１２１により、受信信号に対する第２の復調処理が行われる。

干渉特定部１２２は、復調部１１８から入力される復調信号を用いて、受信信号に含まれる干渉信号を特定する。そして、干渉特定部１２２は、特定した干渉信号の時間軸上、すなわち、遅延インデックス上の位置を示す情報（以下では、「干渉信号位置情報」と呼ぶことがある）を干渉除去部１１５に出力する。干渉信号の特定の詳細については後述する。

干渉除去部１１５は、復調部１１１から入力される復調信号から、干渉信号位置情報に対応する干渉信号を除去し、干渉信号が含まれない受信信号、つまり、所望信号を距離推定部１２３に出力する。干渉信号を除去する具体的な方法については後述する。

距離推定部１２３は、所望信号における相関ピークの時間軸上の位置に基づいて、レーダ装置１０と目標との距離を、例えば、式（４）によって推定する。

ここで、プローブ信号生成用符号は相補符号（Ａ，Ｂ）であるため、偶数番目のタイムスロットの受信信号のうち、ダウンコンバート後の所望信号は式（５）により表され、奇数番目のタイムスロットの受信信号のうち、ダウンコンバート後の所望信号は式（６）により表される。なお、式（５）及び式（６）において、雑音は省略する。各実施例に記載の「所望信号」は、ダウンコンバート後のものである。

また、偶数番目のタイムスロットの受信信号のうちの所望信号と、相関算出用の符号系列Ａ（Ａ＝｛ａ_ｍ｝）との相関演算結果は式（７）により表される。以下、簡単のため、相関はタイムスロット１個分の時間幅についてのみ示す。また、奇数番目のタイムスロットの受信信号のうちの所望信号と、相関算出用の符号系列Ｂ（Ｂ＝｛ｂ_ｍ｝）との相関演算結果は、式（７）において“even”を“odd”に、“ａ_ｎ”，“ａ_ｍ”を“ｂ_ｎ”，“ｂ_ｍ”に置き換えたものになる。なお、簡単のため、Ｋ＝１，Ｔ_ｃ中のサンプル数をＱとする。ここで、矩形パルスの相関は三角形になるが、説明を分かりやすくするために、サンプリング定理からＱ≧２とする。

ここで、以下の説明において、ｋは目標の識別番号ではなく、遅延インデックスとする。つまり、目標の数をＫ＝１とする。

γ＝τ_ｋ＝ｋＴ_ｃにおいて、相関演算結果に相関ピークが生じるためには、区間［ｎＴ_ｃ,（ｎ＋１）Ｔ_ｃ］において被積分関数が恒等的にゼロであってはならない。よって、ｖ_ＢＢ ^ｅｖｅｎ（ｋＴ_ｃ），ｖ_ＢＢ ^ｏｄｄ（ｋＴ_ｃ）はそれぞれ、式（８），（９）により表される。

よって、上記ケースＡ及びＢの場合に、復調部１１１から出力される復調信号は、式（１０）により表される。

ここで、干渉信号の生成に用いられた相補符号（以下では、「干渉信号の相補符号」と呼ぶことがある）を、例えば、符号系列Ｃ（Ｃ＝｛ｃ_ｍ｝）と符号系列Ｄ（Ｄ＝｛ｄ_ｍ｝）とからなる相補符号（Ｃ，Ｄ）とする。

よって、符号系列Ａと符号系列Ｃとの間で偶数番目のタイムスロットでの配置位置が一致する場合には、符号系列Ａと符号系列Ｃとの相関演算結果は式（１１）により表される。ｃ_ｍは符号系列Ｃを構成する各符号である。なお、目標Ｔ^Ｕはレーダ２とレーダ１との間の１／２の距離にあるとは限らないが、簡単のため、ドップラーに掛かる遅延をτ^Ｕ／２とした。また、符号系列Ｂと符号系列Ｄとの間で奇数番目のタイムスロットでの配置位置が一致する場合には、符号系列Ｂと符号系列Ｄとの相関演算結果は、式（１１）において“even”を“odd”に、“ａ_ｎ”を“ｂ_ｎ”に、“ｃ_ｍ”を“ｄ_ｍ”に置き換えたものになる。ｄ_ｍは符号系列Ｄを構成する各符号である。

式（１１）の演算結果が区間［ｎＴ_ｃ,（ｎ＋１）Ｔ_ｃ］において恒等的にゼロでないためには、τ^Ｕ＝ｕＴ_ｃとして、ｎ＝（ｕ＋ｍ）でなければならない。よって、符号系列Ａと符号系列Ｃとの相関演算結果は式（１２）により表される。また、符号系列Ｂと符号系列Ｄとの相関演算結果は式（１３）により表される。なお、積分範囲［−γ，Ｔ_ｃ−γ］における具体的な積分値はγの正負に応じて変わるので、式（１２），（１３）には、γ＞０の場合のみを示す。

式（１４）から、符号系列Ａと符号系列Ｃとの相関演算結果、及び、符号系列Ｂと符号系列Ｄとの相関演算結果の少なくとも一方がゼロにならないように、符号系列Ｃ，Ｄに対する符号系列Ａ，Ｂを選択すれば、干渉信号を特定できることが分かる。

符号系列Ａと符号系列Ｃとの相関演算結果、及び、符号系列Ｂと符号系列Ｄとの相関演算結果が共にゼロにならないように、符号系列Ｃ，Ｄに対する符号系列Ａ，Ｂを選択した場合の相関演算結果を図６に示す。図６において、相関演算結果２０１は符号系列Ａと符号系列Ｃとの相関演算結果であり、相関演算結果２０２は符号系列Ｂと符号系列Ｄとの相関演算結果である。また、相関演算結果２０３は、相関演算結果２０１と相関演算結果２０２とを加算したものである。なお、図６においては、相関演算結果２０１と相関演算結果２０２とが同じ値をとる箇所では、見やすさのため、相関演算結果２０１及び相関演算結果２０２のうち、相関演算結果２０２だけが描かれている。

＜相補符号のパラメータの変更処理及び干渉特定処理＞
パラメータ変更部１１６は、多重部１０２から入力される相補符号（Ａ，Ｂ）の「パラメータ」を変更する。パラメータ変更後の相補符号は、干渉信号特定用相補符号である。相補符号の「パラメータ」とは、以下のパラメータ１〜３のいずれかである。

＜パラメータ１＞相補符号を構成する符号系列対の順序。すなわち、パラメータ変更部１１６は、相補符号（Ａ，Ｂ）を、相補符号（Ｂ，Ａ）に変更する。

＜パラメータ２＞相補符号を構成する符号系列対の極性。すなわち、パラメータ変更部１１６は、相補符号（Ａ，Ｂ）を、相補符号（−Ａ，Ｂ），（Ａ，−Ｂ）または（−Ａ，−Ｂ）に変更する。なお、より一般的にするために二値符号以外に複素符号も含める場合は、パラメータ２の極性は、ガウス平面上の符号の位相角と言い換えることができる。±１の二値符号であれば、＋１が０度、−１が１８０度にそれぞれ対応する。

＜パラメータ３＞相補符号を構成する符号系列対のタイムスロット内の位置、つまり、符号系列対の位相。例えば、パラメータ変更部１１６は、図５に示すプローブ信号生成用の符号系列対を、各スロットにおいて１Ｔ_ｃずつ後方にシフトさせる。なお、各符号系列対のタイムスロット内の位置を固定して各々の系列をサイクリックシフトしてもよい。

なお、パラメータ変更部１１６は、パラメータ１〜３のいずれか一つを変更してもよく、また、パラメータ１〜３のうち複数のパラメータを変更してもよい。

ここでは一例として、パラメータ変更部１１６は、多重部１０２から入力される相補符号（Ａ，Ｂ）を、相補符号（Ｂ，−Ａ）に変更する。よって、分離部１１７には、干渉信号特定用相補符号としての相補符号（Ｂ，−Ａ）が入力される。符号系列「Ａ」が図５に示すように１，−１，−１，１である場合、符号系列「−Ａ」は、−１，１，１，−１となる。以下では、一例として、パラメータ変更部１１６が、相補符号（Ａ，Ｂ）を相補符号（Ｂ，−Ａ）に変更する場合について説明する。

分離部１１７は、相補符号（Ｂ，−Ａ）を符号系列Ｂと、符号系列−Ａとに分離し、符号系列Ｂを相関算出部１１９に出力し、符号系列−Ａを相関算出部１２０に出力する。

よって、相関算出部１１９では、干渉信号特定用の符号系列Ｂと、干渉信号の符号系列Ｃとの相関演算が行われる。また、相関算出部１２０では、干渉信号特定用の符号系列−Ａと、干渉信号の符号系列Ｄとの相関演算が行われる。そして、相関算出部１１９での相関演算結果と、相関算出部１２０での相関演算結果とが、加算部１２１によって加算される。よって、復調部１１８から出力される復調信号は、式（１４）の“ａ_ｎ”を“ｂ_ｎ”に、“ｂ_ｎ”を“−ａ_ｎ”に置き換えたものになる。

ここで例えば、レーダ１の相補符号と、レーダ２の相補符号とが相補符号（Ａ，Ｂ）で同一である上記ケースＡの場合には、干渉信号の相補符号は（Ａ，Ｂ）となる。よって、相関算出部１１９では、干渉信号特定用の符号系列Ｂと、干渉信号の符号系列Ａとの相関演算が行われる。また、相関算出部１２０では、干渉信号特定用の符号系列−Ａと、干渉信号の符号系列Ｂとの相関演算が行われる。符号系列Ｂと符号系列Ａとの相関も、符号系列−Ａと符号系列Ｂとの相関も自己相関ではなく、よって、図４に示すような自己相関のピークは現れない。一方で、符号系列Ｂと符号系列Ａとの間には相互相関が生じ、符号系列−Ａと符号系列Ｂとの間にも相互相関が生じる。よって、復調部１１８からの出力は、図７に示すように、所望信号と干渉信号の相補符号（Ａ，Ｂ）に対する、干渉信号特定用の相補符号（Ｂ，−Ａ）の相互相関成分となる。このように、図２と併せて、相互相関成分も各々同様の値をとるということは、干渉信号の相補符号が所望信号の相補符号と同じであることを意味する。従って、干渉信号の符号を特定することが可能となる。すなわち、図２における、１番目の相関成分が所望信号によるものであり、２番目の相関成分が干渉信号によるものである。こうして、干渉信号位置情報も取得される。

なお、同一の符号であることをより定量的に決定するには、図７の２つの相互相関成分同士の類似度を、例えばノルム距離または相関演算によって判定するのがよい。また、所望信号と干渉信号とを切り分けて、除去する具体的な方法は後述する。

そして、図７におけるＬ_ｕは干渉信号のうち符号が存在している時間幅の２倍（以下では、「干渉信号の時間幅」と呼ぶことがある）である。干渉信号の時間幅を特定することは、干渉信号と所望信号とが各々異なる相補符号を用いている場合に、より重要となる。

このように復調部１１１，１１８からの出力を比較することにより、レーダ１のプローブ信号生成用符号と、レーダ２のプローブ信号生成用符号とが同一である場合でも、干渉特定部１２２は、受信信号に含まれる干渉信号を特定することができる。

また、上記ケースＡの場合には、復調部１１１からの出力は、図２に示すような、２つの相関ピークを有するものになる。しかし、干渉除去部１１５は、干渉特定部１２２から入力される干渉信号位置情報により、図２における２つの相関ピークのうち、後方の相関ピークを干渉信号のものと判断することができる。そこで、干渉除去部１１５は、図２に示す相関演算結果において後方の相関ピークを除去する。よって、干渉除去部１１５からの出力は、図８に示すような、所望信号の相関ピークのみを有するものになる。なお、干渉信号の符号と位置情報とが特定されているので、後方の相関ピークを除去する具体的な方法としては、干渉信号自体を再生して受信信号から差し引く、または、図２から相関値のみを差し引く等の方法を用いればよい。また、図２から相関値のみを差し引く場合には、ノッチフィルタを用いてもよい。

また、上記ケースＢの場合には、復調部１１１からの出力は、図２における後方の１つの相関ピークだけを有するものになる。この場合も、上記ケースＡの場合と同様に、復調部１１８からの出力は、図７における後方の時間幅Ｌ_ｕの干渉信号を含むものとなる。よって、干渉特定部１２２は、上記ケースＢの場合でも、受信信号に含まれる干渉信号と干渉信号位置情報とを特定することができる。よって、干渉除去部１１５は、上記ケースＢの場合でも、上記ケースＡの場合と同様にして干渉信号の相関ピークを除去することができる。

以上のように実施例１によれば、レーダ装置１０において、無線送信部１０３は、第１の符号系列対からなる第１の相補符号、例えば相補符号（Ａ，Ｂ）をプローブ信号生成用符号として用いて生成されたプローブ信号を探知領域に送信する。復調部１１１は、受信信号を、第１の相補符号、例えば相補符号（Ａ，Ｂ）を用いて復調して第１の復調信号を得る。復調部１１８は、第１の符号系列対の順序、極性、及び、タイムスロット内の位置の少なくとも一つが変更された第２の符号系列対からなる第２の相補符号、例えば（Ｂ，−Ａ）を用いて受信信号を復調して第２の復調信号を得る。干渉特定部１２２は、第２の復調信号を用いて、受信信号に含まれる干渉信号を特定する。これにより、レーダ装置１０は、例えば所望信号の相補符号が、干渉信号の相補符号と同一の場合でも、干渉信号に対応する相互相関成分を第２の復調信号に生じさせることができるため、受信信号に含まれる干渉信号を特定することができる。また、プローブ信号生成用符号のパラメータを変更したものを干渉信号特定用相補符号とするため、選択できる相補符号の数が限られてしまう場合でも、干渉信号特定用相補符号を容易に生成することができる。

［実施例２］
実施例２は、主に干渉信号が特定されたときの、プローブ信号のパラメータの変更処理に関する。

＜レーダ装置の構成＞
図９は、実施例２のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。図９において、レーダ装置２０は、実施例１に対し、さらに、制御部１３１を有する。

干渉特定部１２２は、実施例１の処理に加え、以下の処理を行う。すなわち、干渉特定部１２２は、干渉信号を特定したか否かを示す信号を制御部１３１に出力する。

制御部１３１は、干渉特定部１２２において干渉信号が特定されたときに、プローブ信号のパラメータを変更する。プローブ信号の「パラメータ」とは、具体的には例えば、プローブ信号の送信周波数、プローブ信号の位相、プローブ信号の帯域、または、プローブ信号の送信電力（すなわち、プローブ信号の振幅）である。

制御部１３１は、プローブ信号の送信周波数を変更する場合は、変更後の周波数を指定する制御信号をローカル信号発生器１０４に出力する。この制御信号に応じて、ローカル信号発生器１０４は、ローカル信号の周波数を指定された周波数に変更する。これにより、無線送信部１０３から出力されるプローブ信号の送信周波数が変更され、レーダ装置２０のプローブ信号の送信周波数を、干渉信号源の他のレーダ装置のプローブ信号の送信周波数と異ならせることができる。よって、レーダ装置２０と他のレーダ装置との間での干渉の発生を防止することできる。なお、周波数ホッピングによる帯域の変更は送信周波数の変更とみなすこともできるので、制御部１３１は、プローブ信号の帯域の変更を、プローブ信号の送信周波数の変更と同様にして行うことができる。

また、制御部１３１は、プローブ信号の位相を変更する場合は、変更後の位相を指定する制御信号をローカル信号発生器１０４に出力する。この制御信号に応じて、ローカル信号発生器１０４は、ローカル信号の位相を指定された位相に変更する。これにより、無線送信部１０３から出力されるプローブ信号の位相が変更され、レーダ装置２０のプローブ信号の位相を、干渉信号源の他のレーダ装置のプローブ信号の位相と異ならせることができる。よって、レーダ装置２０と他のレーダ装置との間での干渉の発生を防止することできる。

また、制御部１３１は、プローブ信号の送信電力を変更する場合は、送信電力を増加する旨の指示をＨＰＡ１０５に出力する。この指示に応じて、ＨＰＡ１０５は、ローカル信号の送信電力を増加させる。これにより、無線送信部１０３から出力されるプローブ信号の送信電力を増加させることができるため、干渉を抑圧することができる。なお、干渉信号が特定困難な場合には、あえてプローブ信号の送信電力を実質的にゼロまで低下させ、復調成分が存在すれば、これにより干渉信号の位置情報等を特定することができる。この特定により、所望信号と干渉信号とを切り分けることができる。

なお、制御部１３１は、プローブ信号の送信周波数、位相、帯域、または、送信電力のいずれか一つを変更してもよく、また、これらのパラメータのうち複数のパラメータを変更してもよい。

以上のように実施例２によれば、レーダ装置２０において、制御部１３１は、干渉特定部１２２によって干渉信号が特定されたときに、プローブ信号の送信周波数、位相、帯域、及び、送信電力の少なくとも一つを変更する。これにより、干渉を回避、または、干渉を抑圧することができる。

［実施例３］
実施例３は、干渉信号が特定されたときの、プローブ信号生成用符号の変更処理に関する。

＜レーダ装置の構成＞
図１０は、実施例３のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。図１０において、レーダ装置３０は、実施例１に対し、さらに、制御部１３２を有する。

干渉特定部１２２は、実施例１の処理に加え、以下の処理を行う。すなわち、干渉特定部１２２は、干渉信号を特定したか否かを示す信号を制御部１３２に出力する。

また、制御部１３２には、多重部１０２から相補符号（Ａ，Ｂ）が入力されるとともに、パラメータ変更部１１６から、パラメータ変更後の相補符号、すなわち、干渉信号特定用の相補符号（Ｂ，−Ａ）が入力される。

制御部１３２は、干渉特定部１２２において干渉信号が特定されたときに、相補符号生成部１０１に対し、相補符号（Ａ，Ｂ）と異なる相補符号を生成するように指示する。つまり、制御部１３２は、干渉特定部１２２において干渉信号が特定されたときに、プローブ信号生成用符号を、相補符号（Ａ，Ｂ）と異なる相補符号に変更する。これにより、レーダ装置３０のプローブ信号生成用符号を、干渉信号源のプローブ信号生成用符号と異ならせることができる。このため、特に、干渉信号の電力レベルが所望信号の電力レベルと同程度以上の場合でも、干渉を回避、または、干渉を抑圧することができる。

ここで、上記ケースＡの場合には、所望信号用の相補符号（Ａ，Ｂ）と受信信号との相関演算結果に、図２及び図７に示すように、所望信号の相関ピークと干渉信号の相関ピークの２つの相関ピーク、及び、所望信号の相互相関成分と干渉信号の２つの相互相関成分が現れる。上述したように、これら２つを比べることにより、干渉信号の相補符号が、レーダ装置３０のプローブ信号生成用符号と同じ相補符号（Ａ，Ｂ）であることが判定できる。そこで、好ましくは、制御部１３２は、干渉特定部１２２において干渉信号が特定されたときに、プローブ信号生成用符号を、例えば、パラメータ変更後の相補符号（Ｂ，−Ａ）に変更する。これにより、干渉信号源のプローブ信号生成用符号と異なる相補符号を容易に生成することができる。

そしてさらに、制御部１３２がパラメータ変更部１１６を単純な結線として動作する様に制御すれば、復調部１１１，１１８からの出力は等しく図１１に示すようになる。よって、図１１の後者の相関値のレベルと時間幅とから、図２及び図７の後者の相関値が干渉信号によるものであることが特定できる。これにより、所望信号と干渉信号とを切り分けることができる。上記ケースＢの場合も同様して干渉信号を切り分けることが可能である。

さらに、より好ましくは、制御部１３２は、干渉特定部１２２において干渉信号が特定されたときに、プローブ信号生成用符号を、相補符号（Ａ，Ｂ）に対する完全相補符号、または、干渉信号の相補符号に対する完全相補符号に変更する。

ここで、「完全相補符号」とは、式（２）と同様に式（１５）により表される相補符号（Ｃ，Ｄ）のうち、相補符号（Ａ，Ｂ）に対し式（１６）の関係を有する相補符号である。すなわち、符号系列Ａと符号系列Ｃとの相互相関関数と、符号系列Ｂと符号系列Ｄとの相互相関関数との加算結果が、任意の遅延時間において常にゼロになる相補符号（Ｃ，Ｄ）が、相補符号（Ａ，Ｂ）に対する完全相補符号である。式（１６）の関係を満たす場合、相補符号（Ａ，Ｂ）と相補符号（Ｃ，Ｄ）とは互いに完全相補符号の関係にある。

よって、制御部１３２が、プローブ信号生成用符号を、相補符号（Ａ，Ｂ）に対する完全相補符号（Ｃ，Ｄ）に変更することにより、干渉の発生を確実に防止できる。

なお、相補符号及び完全相補符号に関する符号情報は、例えば、相補符号生成部１０１、レーダ装置全体の動作を制御するロジック回路のメモリ、または、複数のレーダ装置をシステマティックに協調動作させる際にはシステム全体のアービタレーション制御部のメモリ等に記憶させておいてもよい。

［実施例４］
実施例４は、復調部１１８の動作制御に関する。

＜レーダ装置の構成＞
図１２は、実施例４のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。図１２において、レーダ装置４０は、実施例１に対し、さらに、制御部１３３を有する。

制御部１３３には、復調部１１１から復調信号が入力される。

受信信号に干渉信号が含まれない場合、復調部１１１での復調信号、すなわち、加算部１１４により加算された相関演算結果には、図８に示すように、所望信号の１つの相関ピークだけが現れる。一方で、上記ケースＡの場合には、復調部１１１での復調信号、すなわち、加算部１１４により加算された相関演算結果には、図２に示すように、所望信号の
相関ピークと干渉信号の相関ピークの２つの相関ピークだけが現れる。よって、制御部１３３は、復調信号に現れる相関ピークを監視することで、干渉信号の存在を推定でき、これにより、所望信号と干渉信号とを切り分けることができる。また、受信信号に干渉信号が含まれない場合には、復調部１１８での復調処理を行う必要がない。換言すれば、受信信号に干渉信号が含まれないときに行われる復調部１１８での復調処理は無駄な処理となる。なお、監視結果の情報は、例えば、レーダ装置全体の動作を制御するロジック回路のメモリ、または、複数のレーダ装置をシステマティックに協調動作させる際はシステム全体の動作制御部のメモリ等に記憶させてもよい。

そこで、制御部１３３は、復調部１１１から出力される復調信号に、過去に存在しない相関ピークが現れたときに、復調部１１８を動作させる。換言すれば、制御部１３３は、復調部１１１から出力される復調信号における相関ピークに変化がない間は、復調部１１８の動作を停止する。

よって、復調部１１８は、復調部１１１から出力される復調信号に、過去に存在しない相関ピークが現れたときにのみ、パラメータ変更後の相補符号、例えば、相補符号（Ｂ，−Ａ）を用いて受信信号を復調する。

これにより、受信信号に干渉信号が含まれない場合の不要な復調処理を停止できるため、レーダ装置４０の電力消費量を削減することができる。

さらに、制御部１３３は、復調部１１１から出力される復調信号における相関ピークに変化がない間は、パラメータ変更部１１６、分離部１１７、及び、干渉特定部１２２の動作を停止するのが好ましい。これにより、レーダ装置４０の電力消費量をさらに削減することができる。

ここで、実施例２〜４を適宜組み合わせて行うことも可能である。以下、実施例２〜４のすべてを組み合わせた場合のレーダ装置４０の動作について説明する。つまり、実施例４のレーダ装置４０の制御部１３３が、図９に示す制御部１３１及び図１０に示す制御部１３２の双方の機能も有するものとして以下の説明を行う。

＜レーダ装置の動作＞
図１３は、実施例４のレーダ装置の動作の説明に供するフローチャートである。

復調部１１１は、相補符号（Ａ，Ｂ）を用いて受信信号を復調する（ステップＳ３０１）。

制御部１３３は、カウンタｋをｋ＋１に更新する（ステップＳ３０２）。ここでのｋはカウンタ値であり、遅延インデックスではない。

制御部１３３は、復調部１１１から今回入力された復調信号ｓ（ｋ）を、メモリ（図示せず）に記憶する（ステップＳ３０３）。

制御部１３３は、復調部１１１から今回入力された復調信号ｓ（ｋ）と、復調部１１１から前回入力された復調信号ｓ（ｋ−１）と比較する（ステップＳ３０４）。

ｓ（ｋ）がｓ（ｋ−１）と異なるときは（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、制御部１３３は、パラメータ変更部１１６、分離部１１７、復調部１１８、及び、干渉特定部１２２を動作させる。これにより、復調部１１８は、パラメータ変更後の相補符号、例えば、相補符号（Ｂ，−Ａ）を用いて受信信号を復調する（ステップＳ３０５）。なお、「ｓ（ｋ）がｓ（ｋ−１）と異なるとき」とは、具体的には例えば、復調部１１１から出力される復調信号に、過去に存在しない相関ピークが現れたときである。

相補符号（Ｂ，−Ａ）を用いて復調された復調信号において、干渉特定部１２２によって干渉信号が特定されたときは（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、制御部１３２は、プローブ信号生成用符号を、相補符号（Ａ，Ｂ）と異なる相補符号に変更する（ステップＳ３０７）。ステップＳ３０７の後、処理はステップＳ３０２に戻る。

一方で、ｓ（ｋ）がｓ（ｋ−１）と同一のときは（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３０１に戻る。また、干渉特定部１２２によって干渉信号が特定されないときは（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、プローブ信号のパラメータを変更後（ステップＳ３０８）、処理はステップＳ３０１に戻る。

［実施例５］
実施例５は、干渉信号の相補符号の推定に関する。

受信信号に干渉信号が含まれるときの相関演算結果の一例について図１４を用いて説明する。図１４は、以下のケースＣのときの相関演算結果の一例である。

＜ケースＣ＞図１において、レーダ１の相補符号と、レーダ２の相補符号とが同一でなくても類似し、かつ、目標Ｔ^Ｄと目標Ｔ^Ｕとが近距離に位置する場合には、レーダ１での受信信号ｖの復調結果（相関演算結果）が図１４に示すようになる。すなわち、所望信号ｖ^Ｄのレーダ１の相補符号との相関ピークが、ノイズフロアとして現れる、レーダ１の相補符号とレーダ２の相補符号との相互相関の影響により、最悪の場合マスクされ、レーダ１では、所望信号の相関ピークの検出自体が困難になることもある。

このケースＣの場合でも、実施例１〜４と同様にして、干渉信号を特定し、受信信号から干渉信号を除去することができる。

一方で、ケースＣの場合は、レーダ１のプローブ信号生成用符号と、レーダ２のプローブ信号生成用符号とが同一でない。このため、レーダ１は、レーダ１のプローブ信号生成用符号から、レーダ２のプローブ信号生成用符号を推定することは難しい。

そこで、実施例５のレーダ装置は、干渉信号から、干渉信号の相補符号を推定する。

＜レーダ装置の構成＞
図１５は、実施例５のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。図１５において、レーダ装置５０は、実施例１に対し、さらに、相補符号推定部１３４、及び、制御部１３５を有する。

干渉特定部１２２、分離部１１０、及び、多重部１０２は、実施例１の処理に加え、さらに以下の処理を行う。

すなわち、干渉特定部１２２は、特定した干渉信号の時間幅Ｌ_ｕを、相補符号推定部１３４に出力する。

分離部１１０は、分離後の偶数番目のタイムスロットの受信信号と奇数番目のタイムスロットの受信信号とを相補符号推定部１３４にそれぞれ出力する。

多重部１０２は、相補符号（Ａ，Ｂ）を相補符号推定部１３４及び制御部１３５に出力する。

相補符号推定部１３４は、干渉信号の時間幅Ｌ_ｕ及び相補符号（Ａ，Ｂ）を用いて、干渉信号の相補符号を推定し、推定結果を制御部１３５に出力する。相補符号の推定の詳細については後述する。

制御部１３５は、相補符号生成部１０１に対し、相補符号（Ａ，Ｂ）と異なり、かつ、相補符号推定部１３４によって推定された相補符号と異なる相補符号を生成するように指示する。つまり、制御部１３５は、プローブ信号生成用符号を、相補符号（Ａ，Ｂ）及び干渉信号の相補符号の双方と異なる相補符号に変更する。

＜干渉信号の相補符号の推定＞
相補符号では、干渉信号の時間幅Ｌ_ｕは、干渉信号の相補符号を構成する各符号系列の符号長Ｎの２倍になることが知られている。つまり、Ｎ＝Ｌ_ｕ／２の関係がある。そこで、相補符号推定部１３４は、干渉信号の時間幅Ｌ_ｕから、干渉信号の各符号系列の符号長Ｎを推定する。相補符号推定部１３４は、推定した符号長Ｎをそれぞれが有する符号系列対からなり、かつ、相補符号（Ａ，Ｂ）と異なる相補符号を用いて、復調部１１１と同様にして、受信信号を復調して復調信号を得る。相補符号推定部１３４は、推定した符号長Ｎの条件の下で、符号系列対を順次変更させながら、受信信号を復調する。例えば、相補符号推定部１３４は、推定した符号長Ｎが４の場合、１符号系列あたり２^２個の符号系列を順次変更しながら、受信信号を復調する。そして、相補符号推定部１３４は、復調信号において相関ピークを生じさせる特定の相補符号を、干渉信号の相補符号と推定する。なお、レーダ１の用いる符号と干渉信号となり得る符号との相関パターンをメモリ等に記憶しておけば、推定速度が向上する。

以上のように、実施例５によれば、相補符号推定部１３４は、干渉信号の相補符号を推定する。制御部１３５は、レーダ装置５０のプローブ信号生成用符号を、相補符号（Ａ，Ｂ）及び干渉信号の相補符号の双方と異なる相補符号、または、干渉信号の相補符号に対する完全相補符号に変更する。これにより、レーダ装置５０のプローブ信号生成用符号を、干渉信号源のプローブ信号生成用符号と確実に異ならせることができるため、干渉を確実に回避することができる。

また、相補符号推定部１３４は、干渉特定部１２２により特定された干渉信号の時間幅を用い、当該時間幅に対応する符号長をそれぞれが有する符号系列対からなり、かつ、相補符号（Ａ，Ｂ）と異なる相補符号を用いて受信信号を復調して復調信号を得る。そして、相補符号推定部１３４は、得られた復調信号において相関ピークを生じさせる特定の相補符号を干渉信号の相補符号として推定する。これにより、干渉信号の相補符号を正確に推定することができる。

［実施例６］
実施例６は、プローブ信号生成用符号の報知に関する。

図１６は、実施例６のレーダ装置の一例を示す機能ブロック図である。図１６において、レーダ装置６０は、実施例１に対し、さらに、報知情報送信部１３６を有する。

相補符号生成部１０１及び干渉特定部１２２は、実施例１の処理に加え、さらに以下の処理を行う。

すなわち、相補符号生成部１０１は、プローブ信号生成用符号として相補符号（Ａ，Ｂ）が用いられるとき、相補符号（Ａ，Ｂ）を報知情報送信部１３６に出力する。

干渉特定部１２２は、干渉信号を特定したか否かを示す信号を報知情報送信部１３６に出力する。

報知情報送信部１３６は、干渉信号が特定された場合、レーダ装置６０のプローブ信号生成用符号が相補符号（Ａ，Ｂ）であることを示す報知情報、つまり、プローブ信号生成用符号を識別するための情報を、ＨＰＡ１０５及びアンテナ１０６を介して送信する。報知情報送信部１３６は、例えば報知チャネルを用いて、報知情報を一斉に報知する。なお、タイムスロット中で相補符号がゼロである区間等を用いて報知情報を報知してもよい。

この報知情報は、干渉信号源の他のレーダ装置により受信される。よって、干渉信号源の他のレーダ装置では、干渉信号の相補符号をレーダ装置６０のプローブ信号生成用符号と異なる相補符号に変更することができる。これにより、干渉の発生を防止、または、干渉を抑圧することができる。

［他の実施例］
［１］実施例１〜６のレーダ装置１０，２０，３０，４０，５０，６０は、次のようなハードウェア構成により実現することができる。図１７は、レーダ装置のハードウェア構成例を示す図である。図１７に示すように、レーダ装置１０，２０，３０，４０，５０，６０は、ハードウェアの構成要素として、アンテナ１０６，１０７と、ＲＦ（Radio Frequency）回路１０ａと、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）１０ｂと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ｃと、メモリ１０ｄとを有する。メモリ１０ｄの一例として、ＳＤＲＡＭ等のＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。無線送信部１０３と、ローカル信号発生器１０４と、ＨＰＡ１０５と、ＬＮＡ１０８と、無線受信部１０９とは、ＲＦ回路１０ａにより実現される。相補符号生成部１０１と、多重部１０２と、分離部１１０，１１７と、復調部１１１，１１８とは、ＤＳＰ１０ｂにより実現される。パラメータ変更部１１６と、干渉特定部１２２と、干渉除去部１１５と、距離推定部１２３と、制御部１３１，１３２，１３３，１３５と、相補符号推定部１３４とは、ＣＰＵ１０ｃにより実現される。報知情報送信部１３６は、ＣＰＵ１０ｃ及びＲＦ回路１０ａにより実現される。

［２］上記説明における各種の処理は、予め用意されたプログラムをＣＰＵに実行させることによっても実現できる。例えば、パラメータ変更部１１６と、干渉特定部１２２と、干渉除去部１１５と、距離推定部１２３と、制御部１３１，１３２，１３３，１３５と、相補符号推定部１３４とによって実行される各処理に対応するプログラムが予めメモリに記憶され、各プログラムがＣＰＵへ読み出されてプロセスとして機能してもよい。また、各プログラムは、必ずしも予めメモリに記憶される必要はない。すなわち、例えば、レーダ装置１０，２０，３０，４０，５０，６０に接続可能なフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカード、メモリカード等の可搬の記録媒体に各プログラムが予め記録され、各プログラムがＣＰＵへ読み出されてプロセスとして機能してもよい。また例えば、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ等を介して無線または有線によりレーダ装置１０，２０，３０，４０，５０，６０に接続されるコンピュータまたはサーバ等に各プログラムが予め記憶され、各プログラムがＣＰＵへ読み出されてプロセスとして機能してもよい。

［３］上記説明では、多重部１０２は、相補符号の符号系列対を時間多重した。しかし、符号系列対の多重方法は、時間多重に限定されない。多重部１０２は、符号系列対を、周波数多重またはコード多重してもよい。

［４］実施例２〜６は、実施例１とだけではなく、互いに組み合わせて実施することも可能である。

［５］実施例１〜６では、本願の開示する探知測距装置の一例としてレーダ装置について説明した。しかし、探知測距装置はレーダ装置に限定されない。例えば、探知測距装置はソナー装置であってもよい。探知測距装置をソナー装置として実現する場合には、レーダ装置におけるアンテナを、音波を送受信する音圧センサに置き換え、レーダ装置における無線周波数発振器を、ソナー用発振器に置き換えればよい。

１０，２０，３０，４０，５０，６０ レーダ装置
１０１ 相補符号生成部
１０２ 多重部
１１０，１１７ 分離部
１１１，１１８ 復調部
１１５ 干渉除去部
１１６ パラメータ変更部
１２２ 干渉特定部
１２３ 距離推定部
１３１，１３２，１３３，１３５ 制御部
１３４ 相補符号推定部
１３６ 報知情報送信部

Claims (10)

1. 第１の符号系列対からなる第１の相補符号をプローブ信号生成用符号として用いて生成されたプローブ信号を探知領域に送信する送信部と、
   受信信号を、前記第１の相補符号を用いて復調して第１の復調信号を得る第１復調部と、
   前記受信信号を、前記第１の符号系列対の順序、極性、及び、位相の少なくとも一つが変更された第２の符号系列対からなる第２の相補符号を用いて復調して第２の復調信号を得る第２復調部と、
   前記第２の復調信号を用いて、前記受信信号に含まれる干渉信号を特定する特定部と、
   を具備する探知測距装置。
2. 前記特定部によって前記干渉信号が特定されたとき、または、前記干渉信号の特定が困難であったときに、前記プローブ信号の送信周波数、位相、帯域、及び、送信電力の少なくとも一つを変更する制御部、をさらに具備する、
   請求項１に記載の探知測距装置。
3. 前記特定部によって前記干渉信号が特定されたときに、前記プローブ信号生成用符号を、前記第１の相補符号と異なる相補符号に変更する制御部、をさらに具備する、
   請求項１または２に記載の探知測距装置。
4. 前記制御部は、前記プローブ信号生成用符号を、前記第２の相補符号に変更する、
   請求項３に記載の探知測距装置。
5. 前記制御部は、前記プローブ信号生成用符号を、前記第１の相補符号に対する完全相補符号、または、前記干渉信号の相補符号に対する完全相補符号に変更する、
   請求項３に記載の探知測距装置。
6. 前記第２復調部は、過去に存在しない相関ピークが前記第１の復調信号に現れたときにのみ、前記第２の相補符号を用いて前記受信信号を復調する、
   請求項１から５のいずれか一つに記載の探知測距装置。
7. 前記干渉信号の生成に用いられた第３の相補符号を推定する推定部、をさらに具備し、
   前記制御部は、前記プローブ信号生成用符号を、前記第１の相補符号及び前記第３の相補符号の双方と異なる相補符号、または、前記干渉信号の相補符号に対する完全相補符号に変更する、
   請求項１から６のいずれか一つに記載の探知測距装置。
8. 前記推定部は、
   前記特定部により特定された前記干渉信号の時間幅を用い、
   前記時間幅に対応する符号長をそれぞれが有する符号系列対からなり、かつ、前記第１の相補符号と異なる相補符号を用いて前記受信信号を復調して第３の復調信号を得て、
   前記第３の復調信号において相関ピークを生じさせる特定の相補符号を前記第３の相補符号として推定する、
   請求項７に記載の探知測距装置。
9. 前記送信部は、前記特定部によって前記干渉信号が特定されたときに、前記プローブ信号生成用符号を識別するための情報を報知する、
   請求項１から８のいずれか一つに記載の探知測距装置。
10. 第１の符号系列対からなる第１の相補符号を用いて生成されたプローブ信号を探知領域に送信し、
    前記第１の相補符号を用いて受信信号を復調して第１の復調信号を得る一方で、前記第１の符号系列対の順序、極性、及び、位相の少なくとも一つが変更された第２の符号系列対からなる第２の相補符号を用いて前記受信信号を復調して第２の復調信号を得て、
    前記第２の復調信号を用いて、前記受信信号に含まれる干渉信号を特定する、
    干渉信号特定方法。

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