JP2012139021A

JP2012139021A - モータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置

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Publication number: JP2012139021A
Application number: JP2010289219A
Authority: JP
Inventors: Yoshihide Kuroda; 喜英黒田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-12-27
Filing date: 2010-12-27
Publication date: 2012-07-19
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Abstract

【課題】簡単な構成で、電源リレーに生じた故障を迅速かつ確実に検出可能なモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電源リレー３０は、バッテリ８０とインバータ部２０とを接続する電源線３に設けられ、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２からなる。第１ＦＥＴ３１と第２ＦＥＴ３２とは、互いの寄生ダイオードの極性が逆向きとなるよう直列に接続されている。電源線３のうち第２ＦＥＴ３２とインバータ部２０との間にコンデンサ４０が接続され、第１ＦＥＴ３１と第２ＦＥＴ３２との間に電圧センサ５０が設けられている。マイコン７０は、チャージ回路６０によりコンデンサ４０に電荷をチャージした後、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２をオンまたはオフに制御しつつ電圧センサ５０により検出した電圧に基づき電源リレー３０の短絡故障または断線故障を検出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。

従来、電源からモータに供給される電力を遮断または許容する電源リレーを、ＦＥＴ等の半導体スイッチング素子により構成したモータ制御装置が知られている。特許文献１に記載されたモータ制御装置では、互いの寄生ダイオードの極性が逆向きとなるよう２つのスイッチング素子を直列に接続することにより電源リレーを構成している。また、このモータ制御装置は、電源リレーとモータとの間に設けられモータに駆動電力を供給する駆動回路、ならびに、第１電圧センサおよび第２電圧センサの２つの電圧センサを備えている。第１電圧センサは、電源リレーを構成する２つのスイッチング素子のうち電源側のスイッチング素子である第１ＦＥＴの出力側の電圧を検出する。第２電圧センサは、第１ＦＥＴの駆動回路側のスイッチング素子である第２ＦＥＴの出力側の電圧を検出する。そして、モータの駆動制御開始前のイニシャルチェックにおいて、第１ＦＥＴおよび第２ＦＥＴをオン／オフ制御し、このとき第１電圧センサおよび第２電圧センサにより検出した電圧に基づき第１ＦＥＴおよび第２ＦＥＴの短絡故障または断線故障を検出している。

特開２０１０−７４９１５号公報

特許文献１のモータ制御装置では、第１ＦＥＴおよび第２ＦＥＴの短絡故障または断線故障を検出するのに、物理的な構成としては上述のように２つの電圧センサを必要とし、処理的な構成としては最大４つのステップを実行する必要がある。そのため、構成が複雑になるとともに故障の検出に要する時間が増大するおそれがある。
また、特許文献１のモータ制御装置の構成では、第２ＦＥＴの短絡故障または断線故障を検出するためには、事前に、第２ＦＥＴと駆動回路との間に設けられたコンデンサに電荷をチャージしておく必要がある。よって、第１ＦＥＴをオン制御することでコンデンサに電荷がチャージされるステップ（第２ステップ）の後でなければ、第２ＦＥＴの短絡故障または断線故障を検出するステップを実行することができない。

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡単な構成で、電源リレーに生じた故障を迅速かつ確実に検出可能なモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供することにある。

請求項１に記載されたモータ制御装置の発明は、駆動回路と電源リレーとコンデンサと電圧検出手段とチャージ手段と制御部とを備える。駆動回路は、電源の電源電圧に基づきモータに駆動電力を供給する。電源リレーは、電源と駆動回路とを接続する電源線に設けられ、第１スイッチング素子および第２スイッチング素子からなる。第１スイッチング素子は、寄生ダイオードの極性が電源側を向くよう電源線に設けられている。第２スイッチング素子は、寄生ダイオードの極性が駆動回路側を向くよう第１スイッチング素子の駆動回路側に設けられている。すなわち、第１スイッチング素子と第２スイッチング素子とは、互いの寄生ダイオードの極性が逆向きとなるよう直列に接続されている。電源リレーは、第１スイッチング素子および第２スイッチング素子の作動により電源線を流れる電流を遮断または許容する。コンデンサは、一端が電源線のうち第２スイッチング素子と駆動回路との間に接続されている。電圧検出手段は、電源線のうち第１スイッチング素子と第２スイッチング素子との間に設けられ、第１スイッチング素子の第２スイッチング素子側の電圧を検出する。チャージ手段は、電圧をコンデンサに印加することでコンデンサに電荷をチャージ可能である。制御部は、駆動回路を制御することでモータの駆動を制御する。また、制御部は、電源リレーの作動を制御することで電源線を流れる電流を遮断または許容する。さらに、制御部は、チャージ手段の作動を制御することでコンデンサに電荷をチャージする。

そして、本発明では、制御部は、チャージ手段の作動を制御することでコンデンサに電荷をチャージした後、第１スイッチング素子および第２スイッチング素子が共にオフとなるよう制御し、このとき電圧検出手段により検出した電圧に基づき第１スイッチング素子および第２スイッチング素子のうち少なくとも一方の短絡故障を検出する第１ステップを実行する。
例えば、制御部は、第１ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０であった場合、「電源リレーを構成する第１スイッチング素子および第２スイッチング素子のいずれにも短絡故障は生じていない」つまり「電源リレーに短絡故障は生じていない」と判定する。一方、第１ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０でなかった場合、「電源リレーを構成する第１スイッチング素子および第２スイッチング素子のうち少なくとも一方に短絡故障が生じている」つまり「電源リレーに短絡故障が生じている」と判定する。このように、制御部は、第１ステップを実行することにより、電源リレーの短絡故障を検出可能である。

また、制御部は、第１ステップの実行により第１スイッチング素子および第２スイッチング素子のいずれにも短絡故障が検出されなかった場合、第１スイッチング素子がオフとなるよう、かつ、第２スイッチング素子がオンとなるよう制御し、このとき電圧検出手段により検出した電圧に基づき第２スイッチング素子の断線故障を検出する第２ステップを実行する。
例えば、制御部は、第２ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０でなかった場合、第２スイッチング素子に断線故障は生じていないと判定する。一方、第２ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０であった場合、第２スイッチング素子に断線故障が生じていると判定する。

さらに、制御部は、第２ステップの実行により第２スイッチング素子の断線故障が検出されなかった場合、第１スイッチング素子がオンとなるよう、かつ、第２スイッチング素子がオフとなるよう制御し、このとき電圧検出手段により検出した電圧に基づき第１スイッチング素子の断線故障を検出する第３ステップを実行する。
例えば、制御部は、第３ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０でなかった場合、第１スイッチング素子に断線故障は生じていないと判定する。一方、第３ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０であった場合、第１スイッチング素子に断線故障が生じていると判定する。このように、制御部は、第１ステップの後、第２ステップおよび第３ステップを実行することにより、電源リレーの断線故障を検出可能である。

上述のように、本発明では、最大３つのステップを実行することにより、第１スイッチング素子および第２スイッチング素子の短絡故障または断線故障を検出可能である。また、各ステップにおいては、電圧検出手段で検出した電圧が「０」か「０以外」かを判定することにより各スイッチング素子の短絡故障または断線故障を検出可能である。また、物理的な構成としては、チャージ手段を必要とするものの、電源リレーの短絡故障または断線故障を検出するために必要な電圧検出手段は１つである。したがって、本発明は、比較的簡単な構成で、電源リレーに生じた故障を迅速かつ確実に検出可能である。

請求項２に記載されたモータ制御装置の発明は、駆動回路と電源リレーとコンデンサと電圧検出手段とチャージ手段と制御部とを備える。駆動回路は、電源の電源電圧に基づきモータに駆動電力を供給する。電源リレーは、電源と駆動回路とを接続する電源線に設けられ、第１スイッチング素子および第２スイッチング素子からなる。第１スイッチング素子は、寄生ダイオードの極性が電源側を向くよう電源線に設けられている。第２スイッチング素子は、寄生ダイオードの極性が駆動回路側を向くよう第１スイッチング素子の駆動回路側に設けられている。すなわち、第１スイッチング素子と第２スイッチング素子とは、互いの寄生ダイオードの極性が逆向きとなるよう直列に接続されている。電源リレーは、第１スイッチング素子および第２スイッチング素子の作動により電源線を流れる電流を遮断または許容する。コンデンサは、一端が電源線のうち第２スイッチング素子と駆動回路との間に接続されている。電圧検出手段は、電源線のうち第１スイッチング素子と第２スイッチング素子との間に設けられ、第１スイッチング素子の第２スイッチング素子側の電圧を検出する。チャージ手段は、電圧をコンデンサに印加することでコンデンサに電荷をチャージ可能である。制御部は、駆動回路を制御することでモータの駆動を制御する。また、制御部は、電源リレーの作動を制御することで電源線を流れる電流を遮断または許容する。さらに、制御部は、チャージ手段の作動を制御することでコンデンサに電荷をチャージする。

また、制御部は、第１ステップの実行により第１スイッチング素子および第２スイッチング素子のいずれにも短絡故障が検出されなかった場合、第１スイッチング素子がオンとなるよう、かつ、第２スイッチング素子がオフとなるよう制御し、このとき電圧検出手段により検出した電圧に基づき第１スイッチング素子の断線故障を検出する第２ステップを実行する。
例えば、制御部は、第２ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０でなかった場合、第１スイッチング素子に断線故障は生じていないと判定する。一方、第２ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０であった場合、第１スイッチング素子に断線故障が生じていると判定する。

さらに、制御部は、第２ステップの実行により第１スイッチング素子の断線故障が検出されなかった場合、第１スイッチング素子がオフとなるよう、かつ、第２スイッチング素子がオンとなるよう制御し、このとき電圧検出手段により検出した電圧に基づき第２スイッチング素子の断線故障を検出する第３ステップを実行する。
例えば、制御部は、第３ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０でなかった場合、第２スイッチング素子に断線故障は生じていないと判定する。一方、第２ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が０であった場合、第２スイッチング素子に断線故障が生じていると判定する。このように、制御部は、第１ステップの後、第２ステップおよび第３ステップを実行することにより、電源リレーの断線故障を検出可能である。

上述のように、本発明では、最大３つのステップを実行することにより、第１スイッチング素子および第２スイッチング素子の短絡故障または断線故障を検出可能である。また、各ステップにおいては、電圧検出手段で検出した電圧が「０」か「０以外」かを判定することにより各スイッチング素子の短絡故障または断線故障を検出可能である。また、物理的な構成としては、チャージ手段を必要とするものの、電源リレーの短絡故障または断線故障を検出するために必要な電圧検出手段は１つである。したがって、本発明は、請求項１に記載の発明と同様、比較的簡単な構成で、電源リレーに生じた故障を迅速かつ確実に検出可能である。

請求項３に記載の発明では、チャージ手段は、電源電圧とは異なる電圧をコンデンサに印加することでコンデンサに電荷をチャージ可能である。これにより、制御部は、第１ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧に基づき第１スイッチング素子または第２スイッチング素子のどちらに短絡故障が生じているかを判別可能である。
例えば、第１ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧が電源電圧に相当する電圧であった場合、第１スイッチング素子に短絡故障が生じていると判定することができる。一方、第１ステップにおいて電圧検出手段により検出した電圧がコンデンサのチャージ電圧に相当する電圧であった場合、第２スイッチング素子に短絡故障が生じていると判定することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、操舵に関するアシストトルクを出力する前記モータと、を備える電動パワーステアリング装置の発明である。上述のように、請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置では、電源リレーに生じた故障を迅速かつ確実に検出可能である。よって、モータ制御装置の電源リレーに故障が生じた場合にモータの駆動制御を中止する必要がある電動パワーステアリング装置に対し、本発明は特に好適である。

本発明の第１実施形態によるモータ制御装置を示す概略図。本発明の第１実施形態によるモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置およびステアリングシステムを示す模式図。本発明の第１実施形態によるモータ制御装置の故障検出処理を説明するための図。本発明の第２実施形態によるモータ制御装置の故障検出処理を説明するための図。

以下、本発明によるモータ制御装置を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態によるモータ制御装置を図１に示す。モータ制御装置１は、モータ１０を駆動制御するものである。モータ制御装置１は、モータ１０とともに、例えば車両のステアリング操作（操舵）をアシストするための電動パワーステアリング装置に採用される。

図２は、モータ制御装置１を採用する電動パワーステアリング装置２を備えたステアリングシステム９０の全体構成を示す図である。ステアリングシャフト９２の先端にはピニオンギア９６が設けられており、ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が回転可能に連結されている。これにより、運転者がハンドル９１を回転させると、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転し、ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の直線運動変位に応じた角度となるよう一対の車輪９８が操舵される。

電動パワーステアリング装置２は、操舵に関するアシストトルクを出力するモータ１０、モータ１０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える減速ギア８９、および、モータ制御装置１を備える。

ここで、モータ１０は、３相ブラシレスモータであり、図示しないロータおよびステータを有している。ロータは、円板状の部材であり、その表面に永久磁石が貼り付けられ、磁極を有している。ステータは、ロータを内部に収容するとともに、回転可能に支持している。ステータは、径内方向へ所定角度毎に突出する突出部を有し、この突出部に図１に示すＵコイル１１、Ｖコイル１２、および、Ｗコイル１３が巻回されている。Ｕコイル１１、Ｖコイル１２、および、Ｗコイル１３は、それぞれＵ相、Ｖ相、および、Ｗ相に対応する巻線であり、全体で巻線組１８を構成している。モータ１０には、回転位置を検出する位置センサ７９が設けられている。
ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ９４が設けられている。

モータ制御装置１には、位置センサ７９、トルクセンサ９４、および、車速を検出する車速センサ９５等が接続されている。モータ制御装置１は、位置センサ７９により検出したモータ１０の回転位置、トルクセンサ９４により検出した操舵トルク、および、車速センサ９５により検出した車速等に基づき、モータ１０の回転を制御する。モータ１０は、減速ギア８９を正逆回転させる。この構成により、電動パワーステアリング装置２は、ハンドル９１の操舵を補助するためのアシストトルクをモータ１０により発生し、ステアリングシャフト９２に伝達する。電動パワーステアリング装置２は、所謂コラム式の電動パワーステアリング装置である。

次に、モータ制御装置１の構成について説明する。図１に示すように、モータ制御装置１は、駆動回路としてのインバータ部２０、電源リレー３０、コンデンサ４０、電圧検出手段としての電圧センサ５０、チャージ手段としてのチャージ回路６０、および、制御部としてのマイコン７０等を備えている。

インバータ部２０は、３相インバータであり、巻線組１８のＵコイル１１、Ｖコイル１２、Ｗコイル１３のそれぞれへの通電を切り替えるべく、６つのスイッチング素子２１〜２６がブリッジ接続されている。スイッチング素子２１〜２６は、本実施形態においては、電界効果トランジスタの一種であるＭＯＳＦＥＴ（metal-oxide-semiconductor field-effect transistor）である。以下、スイッチング素子２１〜２６を、ＦＥＴ２１〜２６という。

３つのＦＥＴ２１〜２３は、ドレインが、電源としてのバッテリ８０の正極側に接続される電源線３に結線されている。また、ＦＥＴ２１〜２３のソースが、それぞれＦＥＴ２４〜２６のドレインに接続されている。ＦＥＴ２４〜２６のソースは、グランドに接続されている。図１に示すように、対になっているＦＥＴ２１とＦＥＴ２４との接続点は、Ｕコイル１１の一端に接続している。また対になっているＦＥＴ２２とＦＥＴ２５との接続点は、Ｖコイル１２の一端に接続している。さらにまた、対になっているＦＥＴ２３とＦＥＴ２６との接続点は、Ｗコイル１３の一端に接続している。

このように、本実施形態では、モータ制御装置１は、１つの系統のインバータ（インバータ部２０）を有している。インバータ部２０は、後述するマイコン７０により、その作動が制御され、バッテリ８０からモータ１０へ供給する電力を、モータ１０が回転可能なよう変換する。なお、本実施形態では、バッテリ８０の電圧、すなわち電源電圧Ｖｂは、約１２Ｖに設定されている。

電源リレー３０は、バッテリ８０とインバータ部２０とを接続する電源線３に設けられている。電源リレー３０は、第１スイッチング素子としての第１ＦＥＴ３１、および、第２スイッチング素子としての第２ＦＥＴ３２からなる。第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２は、ＦＥＴ２１〜２６と同様、ＭＯＳＦＥＴである。

第１ＦＥＴ３１は、その寄生ダイオードの極性（順方向）がバッテリ８０側を向くよう電源線３に設けられている。そのため、第１ＦＥＴ３１がオフ状態のとき、バッテリ８０からインバータ部２０側へ電流が流れることはない。第２ＦＥＴ３２は、その寄生ダイオードの極性（順方向）がインバータ部２０側を向くよう第１ＦＥＴ３１のインバータ部２０側に設けられている。そのため、第２ＦＥＴ３２がオフ状態のとき、インバータ部２０からバッテリ８０側へ電流が流れることはない。このように、第１ＦＥＴ３１と第２ＦＥＴ３２とは、互いの寄生ダイオードの極性が逆向きとなるよう直列に接続されている。

電源リレー３０は、後述するマイコン７０によりオンまたはオフに制御されることで、バッテリ８０とインバータ部２０およびモータ１０との間の電流の流れを遮断または許容する。本実施形態では、電源リレー３０は、所謂ノーマリーオープンタイプの電源リレーであり、マイコン７０からのオン指令がないときは第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２がオープン状態（オフ状態）のため前記電流の流れを遮断し、マイコン７０からのオン指令があったときは第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２がクローズ状態（オン状態）となるため前記電流の流れを許容する。

コンデンサ４０は、一端が電源線３のうち第２ＦＥＴ３２（電源リレー３０）とインバータ部２０（ＦＥＴ２１）との間に接続され、他端がグランドに接続されている。コンデンサ４０は、電荷を蓄えることで、モータ１０の駆動時、ＦＥＴ２１〜２６への電力供給を補助したり、バッテリ８０からモータ１０へ電力を供給する際に生じるリップル電流を抑制したりする。

電圧センサ５０は、電源線３のうち第１ＦＥＴ３１と第２ＦＥＴ３２との間に設けられ、第１ＦＥＴ３１の第２ＦＥＴ３２側の電圧を検出する。より具体的には、電圧センサ５０は、電源線３のうち第１ＦＥＴ３１と第２ＦＥＴ３２との間の箇所Ｐ１（図１参照）の電圧を検出する。なお、本実施形態では、電源線３のうち第１ＦＥＴ３１と電圧センサ５０との間には、プルダウン抵抗５１が接続されている。

チャージ回路６０は、バッテリ８０と、電源線３のうち第２ＦＥＴ３２とインバータ部２０との間の箇所と、を接続する導線４に設けられている。チャージ回路６０は、後述するマイコン７０により、その作動が制御され、バッテリ８０の電力を電源線３のうち第２ＦＥＴ３２とインバータ部２０との間に供給可能である。これにより、チャージ回路６０は、電圧をコンデンサ４０に印加することでコンデンサ４０に電荷をチャージ可能である。本実施形態では、バッテリ８０の電源電圧Ｖｂは約１２Ｖであるが、チャージ回路６０は、バッテリ８０の電圧を約５Ｖに下げてコンデンサ４０に印加する。そのため、チャージ回路６０によりコンデンサ４０に電荷がチャージされると、コンデンサ４０の両端の電圧、すなわちチャージ電圧Ｖｃは、約５Ｖとなる。

マイコン７０は、集積回路等を有する小型のコンピュータであり、モータ制御装置１の種々の部品および検出手段等に接続している。マイコン７０の記憶部にはプログラムが格納されており、マイコン７０は、当該プログラムに従い種々の処理を実行するとともに接続先の部品等の作動を制御する。

マイコン７０は、電源リレー３０（第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２）、ＦＥＴ２１〜２６のそれぞれに接続している。図１では、図が煩雑になることを避けるため、マイコン７０とＦＥＴ２１〜２６との接続線については省略している。また、マイコン７０には図示しないイグニッション電源が接続されている。車両の運転者がイグニッションキーをオンにすると、イグニッション電源からマイコン７０に電力が供給され、マイコン７０による種々の処理が開始される。

本実施形態では、マイコン７０が電源リレー３０に対しオン指令を送っていないときは、電源リレー３０はオープン状態（オフ状態）のため、バッテリ８０とインバータ部２０およびモータ１０との間の電流の流れは遮断されている。一方、マイコン７０は、電源リレー３０にオン指令を送ることにより電源リレー３０がクローズ状態（オン状態）となるよう制御することで前記電流の流れを許容する。このように、マイコン７０は、電源リレー３０の作動を制御することにより、前記電流の流れを遮断または許容する。

また、マイコン７０は、電源リレー３０により前記電流の流れが許容されているとき、ＦＥＴ２１〜２６のオンおよびオフを切り替えることで、バッテリ８０からの直流電流を相毎に位相の異なる正弦波電流に変換し、各相のコイル（Ｕコイル１１、Ｖコイル１２、および、Ｗコイル１３）に流す。これにより、モータ１０が回転する。マイコン７０は、ＰＷＭ制御により、モータ１０のトルクおよび回転数を調節する。このように、マイコン７０は、ＦＥＴ２１〜２６のオンおよびオフを切り替えることでモータ１０の回転を制御する。

また、マイコン７０は、チャージ回路６０に接続している。マイコン７０は、チャージ回路６０の作動を制御することにより、任意のタイミングで任意の期間、コンデンサ４０に電荷をチャージすることができる。
さらに、マイコン７０は、電圧センサ５０に接続している。これにより、マイコン７０には、電圧センサ５０によって検出される電圧に関する信号が入力される。そのため、マイコン７０は、電源線３のうち第１ＦＥＴ３１と第２ＦＥＴ３２との間の箇所Ｐ１の電圧を検出可能である（図１参照）。

次に、本実施形態のモータ制御装置１のマイコン７０による電源リレー３０の故障検出処理について、図１および３に基づき説明する。
マイコン７０は、運転者がイグニッションキーをオンにすることによりイグニッション電源から電力が供給されると、電源リレー３０の故障検出処理を開始する。すなわち、電源リレー３０の故障検出処理は、モータ１０の駆動制御開始前のイニシャルチェックに含まれる。

マイコン７０は、電源リレー３０の故障検出処理を開始すると、まず、チャージ回路６０の作動を制御することでコンデンサ４０に電荷をチャージする。これにより、コンデンサ４０の両端の電圧Ｖｃは約５Ｖとなる。

（ステップ１）
マイコン７０は、コンデンサ４０に電荷をチャージした後、第１ステップとしてのステップ１を実行する。ステップ１では、マイコン７０は、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２が共にオフとなるよう制御し、このとき電圧センサ５０により検出した電圧に基づき、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２の少なくとも一方に短絡故障が生じていないか否かを判定する。

第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２が共にオフ制御されている場合、第１ＦＥＴ３１または第２ＦＥＴ３２に短絡故障が生じていない限り、バッテリ８０から電流が第１ＦＥＴ３１を経由してプルダウン抵抗５１に流れることはなく、また、コンデンサ４０にチャージされた電荷が第２ＦＥＴ３２を経由してプルダウン抵抗５１に流れることもない。そのため、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のいずれにも短絡故障が生じていなければ、ステップ１で電圧センサ５０により検出する箇所Ｐ１（第１ＦＥＴ３１と第２ＦＥＴ３２との間）の電圧は０となるはずである。

よって、図３のステップ１の欄に示すように、マイコン７０は、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧が０であった場合、「電源リレー３０を構成する第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のいずれにも短絡故障は生じていない（正常）」つまり「電源リレー３０に短絡故障は生じていない」と判定する。

一方、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧が０ではなく、電源電圧Ｖｂ（約１２Ｖ）であった場合、「第１ＦＥＴ３１に短絡故障が生じている」と判定する。電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧が０ではなく、チャージ電圧Ｖｃ（約５Ｖ）であった場合は、「第２ＦＥＴ３２に短絡故障が生じている」と判定する。このように、マイコン７０は、ステップ１を実行することにより、電源リレー３０の短絡故障を検出可能である。また、電圧センサ５０により検出した電圧値に基づき、第１ＦＥＴ３１または第２ＦＥＴ３２のどちらに短絡故障が生じているかを判別することができる。マイコン７０は、ステップ１で電源リレー３０の短絡故障を検出した場合、故障検出処理を抜け、以降のモータ制御装置１によるモータ１０の駆動制御を中止する。

（ステップ２）
マイコン７０は、ステップ１の実行により第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のいずれにも短絡故障が検出されなかった場合、第２ステップとしてのステップ２を実行する。ステップ２では、マイコン７０は、第１ＦＥＴ３１がオフとなるよう、かつ、第２ＦＥＴ３２がオンとなるよう制御し、このとき電圧センサ５０により検出した電圧に基づき、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じていないか否かを判定する。

第２ＦＥＴ３２がオン制御された場合、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じていない限り第２ＦＥＴ３２はオン状態となり、コンデンサ４０にチャージされていた電荷は第２ＦＥＴ３２を経由してプルダウン抵抗５１に流れる。そのため、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じていなければ、ステップ２で電圧センサ５０により検出する箇所Ｐ１の電圧はチャージ電圧Ｖｃ（約５Ｖ）となるはずである。

よって、図３のステップ２の欄に示すように、マイコン７０は、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧がチャージ電圧Ｖｃであった場合、「第２ＦＥＴ３２に断線故障は生じていない（正常）」と判定する。一方、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧がチャージ電圧Ｖｃではなく、０であった場合、「第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じている」と判定する。マイコン７０は、ステップ２で電源リレー３０（第２ＦＥＴ３２）の断線故障を検出した場合、故障検出処理を抜け、以降のモータ制御装置１によるモータ１０の駆動制御を中止する。

（ステップ３）
マイコン７０は、ステップ２の実行により第２ＦＥＴ３２の断線故障が検出されなかった場合、第３ステップとしてのステップ３を実行する。ステップ３では、マイコン７０は、第１ＦＥＴ３１がオンとなるよう、かつ、第２ＦＥＴ３２がオフとなるよう制御し、このとき電圧センサ５０により検出した電圧に基づき、第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じていないか否かを判定する。

第１ＦＥＴ３１がオン制御された場合、第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じていない限り第１ＦＥＴ３１はオン状態となり、バッテリ８０から電流が第１ＦＥＴ３１を経由してプルダウン抵抗５１に流れる。そのため、第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じていなければ、ステップ３で電圧センサ５０により検出する箇所Ｐ１の電圧は電源電圧Ｖｂ（約１２Ｖ）となるはずである。

よって、図３のステップ３の欄に示すように、マイコン７０は、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧が電源電圧Ｖｂであった場合、「第１ＦＥＴ３１に断線故障は生じていない（正常）」と判定する。一方、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧が電源電圧Ｖｂではなく、０であった場合、「第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じている」と判定する。マイコン７０は、ステップ３で電源リレー３０（第１ＦＥＴ３１）の断線故障を検出した場合、故障検出処理を抜け、以降のモータ制御装置１によるモータ１０の駆動制御を中止する。
このように、マイコン７０は、ステップ１の後、ステップ２およびステップ３を実行することにより、電源リレー３０の断線故障を検出可能である。

以上がマイコン７０による電源リレー３０の故障検出処理である。マイコン７０は、故障検出処理（ステップ１〜３）で電源リレー３０の短絡故障または断線故障が検出されなかった場合、電源リレー３０は正常であると判断し、その後、モータ制御装置１によるモータ１０の駆動制御を開始する。これにより、電動パワーステアリング装置２による操舵のアシストが開始される。

なお、本実施形態では、マイコン７０は、ステップ１において第１ＦＥＴ３１または第２ＦＥＴ３２の短絡故障を検出した場合、ステップ２において第２ＦＥＴ３２の断線故障を検出した場合、および、ステップ３において第１ＦＥＴ３１の断線故障を検出した場合、第１ＦＥＴ３１または第２ＦＥＴ３２の故障に関する情報をダイアグ情報として記憶するとともに、電動パワーステアリング装置２の電源リレー３０が故障していることを運転者に通知する。

なお、図３では、参考として、各ステップにおける、電源線３のうち第２ＦＥＴ３２とコンデンサ４０との間の箇所Ｐ２（図１参照）の電圧についても示している。
ステップ１では、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のいずれにも短絡故障は生じていない場合（正常）、または、第２ＦＥＴ３２のみに短絡故障が生じている場合、箇所Ｐ２の電圧はチャージ電圧Ｖｃ（約５Ｖ）となるはずである。一方、第１ＦＥＴ３１のみに短絡故障が生じている場合、バッテリ８０側の電流が第１ＦＥＴ３１、および、第２ＦＥＴ３２の寄生ダイオードを経由して箇所Ｐ２を流れるため、このときの箇所Ｐ２の電圧は、電源電圧Ｖｂよりやや低い電圧Ｖｂ’となるはずである。

ステップ２では、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じていない場合（正常）、および、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じている場合のいずれの場合であっても、箇所Ｐ２の電圧は、チャージ電圧Ｖｃとなるはずである。
ステップ３では、第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じていない場合（正常）、バッテリ８０側の電流が第１ＦＥＴ３１、および、第２ＦＥＴ３２の寄生ダイオードを経由して箇所Ｐ２を流れるため、このときの箇所Ｐ２の電圧は、電源電圧Ｖｂよりやや低い電圧Ｖｂ’となるはずである。一方、第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じている場合、箇所Ｐ２の電圧はチャージ電圧Ｖｃ（約５Ｖ）となるはずである。

このように、箇所Ｐ２の電圧は、各ステップにおいて第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２の故障状態に応じて変化し得る。しかしながら、本実施形態では、箇所Ｐ１の電圧を検出することのみで各ステップにおける第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２の故障状態を判別可能である（図３参照）。よって、箇所Ｐ１の電圧のみを検出すればよいため、電圧センサは１つ（電圧センサ５０）設けるだけでよい。

以上説明したように、本実施形態では、マイコン７０は、チャージ回路６０の作動を制御することでコンデンサ４０に電荷をチャージした後、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２が共にオフとなるよう制御し、このとき電圧センサ５０により検出した電圧に基づき第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のうち少なくとも一方の短絡故障を検出するステップ１を実行する。
例えば、マイコン７０は、ステップ１において電圧センサ５０により検出した電圧が０であった場合、「電源リレー３０を構成する第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のいずれにも短絡故障は生じていない」つまり「電源リレー３０に短絡故障は生じていない」と判定する。一方、ステップ１において電圧センサ５０により検出した電圧が０でなかった場合、「電源リレー３０を構成する第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のうち少なくとも一方に短絡故障が生じている」つまり「電源リレー３０に短絡故障が生じている」と判定する。このように、マイコン７０は、ステップ１を実行することにより、電源リレー３０の短絡故障を検出可能である。

また、マイコン７０は、ステップ１の実行により第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のいずれにも短絡故障が検出されなかった場合、第１ＦＥＴ３１がオフとなるよう、かつ、第２ＦＥＴ３２がオンとなるよう制御し、このとき電圧センサ５０により検出した電圧に基づき第２ＦＥＴ３２の断線故障を検出するステップ２を実行する。
例えば、マイコン７０は、ステップ２において電圧センサ５０により検出した電圧が０でなかった場合、第２ＦＥＴ３２に断線故障は生じていないと判定する。一方、ステップ２において電圧センサ５０により検出した電圧が０であった場合、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じていると判定する。

さらに、マイコン７０は、ステップ２の実行により第２ＦＥＴ３２の断線故障が検出されなかった場合、第１ＦＥＴ３１がオンとなるよう、かつ、第２ＦＥＴ３２がオフとなるよう制御し、このとき電圧センサ５０により検出した電圧に基づき第１ＦＥＴ３１の断線故障を検出するステップ３を実行する。
例えば、マイコン７０は、ステップ３において電圧センサ５０により検出した電圧が０でなかった場合、第１ＦＥＴ３１に断線故障は生じていないと判定する。一方、ステップ３において電圧センサ５０により検出した電圧が０であった場合、第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じていると判定する。このように、マイコン７０は、ステップ１の後、ステップ２およびステップ３を実行することにより、電源リレー３０の断線故障を検出可能である。

上述のように、本実施形態では、最大３つのステップを実行することにより、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２の短絡故障または断線故障を検出可能である。また、各ステップにおいては、電圧センサ５０で検出した電圧が「０」か「０以外」かを判定することにより各スイッチング素子（第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２）の短絡故障または断線故障を検出可能である。また、物理的な構成としては、チャージ回路６０を必要とするものの、電源リレー３０（第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２）の短絡故障または断線故障を検出するために必要な電圧センサ５０は１つである。したがって、本実施形態は、比較的簡単な構成で、電源リレー３０に生じた故障を迅速かつ確実に検出可能である。

また、本実施形態では、チャージ回路６０は、バッテリ８０の電源電圧（Ｖｂ：約１２Ｖ）とは異なる電圧（Ｖｃ：約５Ｖ）をコンデンサ４０に印加することでコンデンサ４０に電荷をチャージ可能である。これにより、マイコン７０は、ステップ１において電圧センサ５０により検出した電圧に基づき第１ＦＥＴ３１または第２ＦＥＴ３２のどちらに短絡故障が生じているかを判別可能である。
例えば、ステップ１において電圧センサ５０により検出した電圧が電源電圧Ｖｂに相当する電圧（約１２Ｖ）であった場合、第１ＦＥＴ３１に短絡故障が生じていると判定することができる。一方、ステップ１において電圧センサ５０により検出した電圧がコンデンサ４０のチャージ電圧Ｖｃに相当する電圧（約５Ｖ）であった場合、第２ＦＥＴ３２に短絡故障が生じていると判定することができる。

上述では本実施形態によるモータ制御装置１を電動パワーステアリング装置２に適用する例を示した。モータ制御装置１は、電源リレー３０に生じた故障を迅速かつ確実に検出可能である。よって、モータ制御装置１の電源リレー３０に故障が生じた場合にモータ１０の駆動制御を中止する必要がある電動パワーステアリング装置２に対し、本実施形態は特に好適である。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態によるモータ制御装置は、物理的な構成は第１実施形態と同様である。ただし、マイコン７０による電源リレー３０の故障検出処理の仕方が第１実施形態と異なる。

以下、第２実施形態のマイコン７０による電源リレー３０の故障検出処理について、図１および４に基づき説明する。
マイコン７０は、第１実施形態と同様、運転者がイグニッションキーをオンにすることによりイグニッション電源から電力が供給されると、電源リレー３０の故障検出処理を開始する。

マイコン７０は、電源リレー３０の故障検出処理を開始すると、まず、チャージ回路６０の作動を制御することでコンデンサ４０に電荷をチャージする。これにより、コンデンサ４０の両端の電圧Ｖｃは約５Ｖとなる。
（ステップ１）
マイコン７０は、コンデンサ４０に電荷をチャージした後、第１ステップとしてのステップ１を実行する。ステップ１では、マイコン７０は、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２が共にオフとなるよう制御し、このとき電圧センサ５０により検出した電圧に基づき、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２の少なくとも一方に短絡故障が生じていないか否かを判定する。

よって、図４のステップ１の欄に示すように、マイコン７０は、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧が０であった場合、「電源リレー３０を構成する第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のいずれにも短絡故障は生じていない（正常）」つまり「電源リレー３０に短絡故障は生じていない」と判定する。

（ステップ２）
マイコン７０は、ステップ１の実行により第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のいずれにも短絡故障が検出されなかった場合、第２ステップとしてのステップ２を実行する。ステップ２では、マイコン７０は、第１ＦＥＴ３１がオンとなるよう、かつ、第２ＦＥＴ３２がオフとなるよう制御し、このとき電圧センサ５０により検出した電圧に基づき、第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じていないか否かを判定する。

よって、図４のステップ２の欄に示すように、マイコン７０は、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧が電源電圧Ｖｂであった場合、「第１ＦＥＴ３１に断線故障は生じていない（正常）」と判定する。一方、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧が電源電圧Ｖｂではなく、０であった場合、「第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じている」と判定する。マイコン７０は、ステップ２で電源リレー３０（第１ＦＥＴ３１）の断線故障を検出した場合、故障検出処理を抜け、以降のモータ制御装置１によるモータ１０の駆動制御を中止する。

なお、ステップ２において第１ＦＥＴ３１がオン制御されると、第２ＦＥＴ３２がオフ制御されていても、バッテリ８０側の電流が第１ＦＥＴ３１、および、第２ＦＥＴ３２の寄生ダイオードを経由して流れ、コンデンサ４０に電荷がチャージされる。これにより、ステップ２以降、コンデンサ４０の両端の電圧は、電源電圧Ｖｂよりやや低い電圧Ｖｂ’となる。

（ステップ３）
マイコン７０は、ステップ２の実行により第１ＦＥＴ３１の断線故障が検出されなかった場合、第３ステップとしてのステップ３を実行する。ステップ３では、マイコン７０は、第１ＦＥＴ３１がオフとなるよう、かつ、第２ＦＥＴ３２がオンとなるよう制御し、このとき電圧センサ５０により検出した電圧に基づき、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じていないか否かを判定する。

第２ＦＥＴ３２がオン制御された場合、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じていない限り第２ＦＥＴ３２はオン状態となり、コンデンサ４０にチャージされていた電荷は第２ＦＥＴ３２を経由してプルダウン抵抗５１に流れる。上述のように、本実施形態では、ステップ２以降は、コンデンサ４０の両端の電圧はＶｂ’となっている。そのため、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じていなければ、ステップ２で電圧センサ５０により検出する箇所Ｐ１の電圧はＶｂ’となるはずである。

よって、図４のステップ３の欄に示すように、マイコン７０は、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧がＶｂ’であった場合、「第２ＦＥＴ３２に断線故障は生じていない（正常）」と判定する。一方、電圧センサ５０により検出した箇所Ｐ１の電圧がＶｂ’ではなく、０であった場合、「第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じている」と判定する。マイコン７０は、ステップ３で電源リレー３０（第２ＦＥＴ３２）の断線故障を検出した場合、故障検出処理を抜け、以降のモータ制御装置１によるモータ１０の駆動制御を中止する。
このように、マイコン７０は、ステップ１の後、ステップ２およびステップ３を実行することにより、電源リレー３０の断線故障を検出可能である。

以上が第２実施形態のマイコン７０による電源リレー３０の故障検出処理である。マイコン７０は、故障検出処理（ステップ１〜３）で電源リレー３０の短絡故障または断線故障が検出されなかった場合、電源リレー３０は正常であると判断し、その後、モータ制御装置１によるモータ１０の駆動制御を開始する。これにより、電動パワーステアリング装置２による操舵のアシストが開始される。

なお、本実施形態では、マイコン７０は、ステップ１において第１ＦＥＴ３１または第２ＦＥＴ３２の短絡故障を検出した場合、ステップ２において第１ＦＥＴ３１の断線故障を検出した場合、および、ステップ３において第２ＦＥＴ３２の断線故障を検出した場合、第１ＦＥＴ３１または第２ＦＥＴ３２の故障に関する情報をダイアグ情報として記憶するとともに、電動パワーステアリング装置２の電源リレー３０が故障していることを運転者に通知する。

なお、図４では、参考として、各ステップにおける、電源線３のうち第２ＦＥＴ３２とコンデンサ４０との間の箇所Ｐ２（図１参照）の電圧についても示している。
ステップ１では、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２のいずれにも短絡故障は生じていない場合（正常）、または、第２ＦＥＴ３２のみに短絡故障が生じている場合、箇所Ｐ２の電圧はチャージ電圧Ｖｃ（約５Ｖ）となるはずである。一方、第１ＦＥＴ３１のみに短絡故障が生じている場合、バッテリ８０側の電流が第１ＦＥＴ３１、および、第２ＦＥＴ３２の寄生ダイオードを経由して箇所Ｐ２を流れるため、このときの箇所Ｐ２の電圧は、電源電圧Ｖｂよりやや低い電圧Ｖｂ’となるはずである。

ステップ２では、第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じていない場合（正常）、バッテリ８０側の電流が第１ＦＥＴ３１、および、第２ＦＥＴ３２の寄生ダイオードを経由して箇所Ｐ２を流れるため、このときの箇所Ｐ２の電圧は、電源電圧Ｖｂよりやや低い電圧Ｖｂ’となるはずである。一方、第１ＦＥＴ３１に断線故障が生じている場合、箇所Ｐ２の電圧はチャージ電圧Ｖｃ（約５Ｖ）となるはずである。
ステップ３では、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じていない場合（正常）、ステップ２以降コンデンサ４０の両端の電圧がＶｂ’となっているため、箇所Ｐ２の電圧は、Ｖｂ’となるはずである。一方、第２ＦＥＴ３２に断線故障が生じている場合、箇所Ｐ２の電圧はチャージ電圧Ｖｃ（約５Ｖ）となるはずである。

このように、箇所Ｐ２の電圧は、各ステップにおいて第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２の故障状態に応じて変化し得る。しかしながら、本実施形態では、箇所Ｐ１の電圧を検出することのみで各ステップにおける第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２の故障状態を判別可能である（図４参照）。よって、第１実施形態と同様、箇所Ｐ１の電圧のみを検出すればよいため、電圧センサは１つ（電圧センサ５０）設けるだけでよい。

以上説明したように、第２実施形態では、第１実施形態と故障検出処理の仕方が異なるものの、第１実施形態と同様、最大３つのステップを実行することにより、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２の短絡故障または断線故障を検出可能である。したがって、本実施形態は、第１実施形態と同様、比較的簡単な構成で、電源リレー３０に生じた故障を迅速かつ確実に検出可能である。

（他の実施形態）
上述の実施形態では、チャージ回路６０が、バッテリ８０の電源電圧Ｖｂ（約１２Ｖ）とは異なる電圧（約５Ｖ）をコンデンサ４０に印加することでコンデンサ４０に電荷をチャージする例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、チャージ回路６０は、バッテリ８０の電源電圧Ｖｂ（約１２Ｖ）と同じ電圧（約１２Ｖ）をコンデンサ４０に印加することでコンデンサ４０に電荷をチャージすることとしてもよい。この場合、ステップ１において第１ＦＥＴ３１または第２ＦＥＴ３２のどちらに短絡故障が生じているかは判別できないものの、第１ＦＥＴ３１および第２ＦＥＴ３２の少なくとも一方に短絡故障が生じていること（電源リレー３０に短絡故障が生じていること）については検出可能である。

また、上述の実施形態では、モータ制御装置を３相ブラシレスモータの制御に用いる例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、モータ制御装置を３相以外のブラシレスモータの制御に用いてもよい。また、ブラシレスモータに限らず、ブラシ付きモータ等他のモータの制御に用いてもよい。
また、上述の実施形態では、モータ制御装置は、１系統の駆動回路（インバータ部）を備える例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、モータ制御装置は、駆動回路を複数系統備えることとしてもよい。

また、上述の実施形態では、電源リレーを構成する第１スイッチング素子および第２スイッチング素子としてＭＯＳＦＥＴを用いる例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、第１スイッチング素子および第２スイッチング素子として、寄生ダイオードを含むスイッチング素子であれば、ＭＯＳＦＥＴ以外の半導体スイッチング素子を用いることとしてもよい。
また、上述の実施形態では、マイコン７０により電源リレーの故障検出処理を行う例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、マイコン以外のコンピュータ等の演算処理装置により前記故障検出処理を行うことととしてもよい。

また、本発明の他の実施形態では、モータ制御装置を、車両のラック軸にアシストトルクを与えるラック式の電動パワーステアリング装置に適用してもよい。
さらに、本発明は、電動パワーステアリング装置用のモータ以外のモータを制御するモータ制御装置として適用することもできる。

このように、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態に適用可能である。

１・・・・モータ制御装置
３・・・・電源線
１０・・・モータ
２０・・・インバータ部（駆動回路）
３０・・・電源リレー
３１・・・第１ＦＥＴ（第１スイッチング素子）
３２・・・第２ＦＥＴ（第２スイッチング素子）
４０・・・コンデンサ
５０・・・電圧センサ（電圧検出手段）
６０・・・チャージ回路（チャージ手段）
７０・・・マイコン（制御部）
８０・・・バッテリ（電源）

Claims

電源の電源電圧に基づきモータに駆動電力を供給する駆動回路と、
前記電源と前記駆動回路とを接続する電源線に設けられ、寄生ダイオードの極性が前記電源側を向くよう前記電源線に設けられる第１スイッチング素子、および、寄生ダイオードの極性が前記駆動回路側を向くよう前記第１スイッチング素子の前記駆動回路側に設けられる第２スイッチング素子からなり、前記第１スイッチング素子および前記第２スイッチング素子の作動により前記電源線を流れる電流を遮断または許容する電源リレーと、
一端が前記電源線のうち前記第２スイッチング素子と前記駆動回路との間に接続されるコンデンサと、
前記電源線のうち前記第１スイッチング素子と前記第２スイッチング素子との間に設けられ、前記第１スイッチング素子の前記第２スイッチング素子側の電圧を検出する電圧検出手段と、
電圧を前記コンデンサに印加することで前記コンデンサに電荷をチャージ可能なチャージ手段と、
前記駆動回路を制御することで前記モータの駆動を制御し、前記電源リレーの作動を制御することで前記電源線を流れる電流を遮断または許容し、前記チャージ手段の作動を制御することで前記コンデンサに電荷をチャージする制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記チャージ手段の作動を制御することで前記コンデンサに電荷をチャージした後、
前記第１スイッチング素子および前記第２スイッチング素子が共にオフとなるよう制御し、このとき前記電圧検出手段により検出した電圧に基づき前記第１スイッチング素子および前記第２スイッチング素子のうち少なくとも一方の短絡故障を検出する第１ステップを実行し、
前記第１ステップの実行により前記第１スイッチング素子および前記第２スイッチング素子のいずれにも短絡故障が検出されなかった場合、前記第１スイッチング素子がオフとなるよう、かつ、前記第２スイッチング素子がオンとなるよう制御し、このとき前記電圧検出手段により検出した電圧に基づき前記第２スイッチング素子の断線故障を検出する第２ステップを実行し、
前記第２ステップの実行により前記第２スイッチング素子の断線故障が検出されなかった場合、前記第１スイッチング素子がオンとなるよう、かつ、前記第２スイッチング素子がオフとなるよう制御し、このとき前記電圧検出手段により検出した電圧に基づき前記第１スイッチング素子の断線故障を検出する第３ステップを実行することにより、
前記電源リレーの短絡故障または断線故障を検出可能であることを特徴とするモータ制御装置。
電源の電源電圧に基づきモータに駆動電力を供給する駆動回路と、
前記電源と前記駆動回路とを接続する電源線に設けられ、寄生ダイオードの極性が前記電源側を向くよう前記電源線に設けられる第１スイッチング素子、および、寄生ダイオードの極性が前記駆動回路側を向くよう前記第１スイッチング素子の前記駆動回路側に設けられる第２スイッチング素子からなり、前記第１スイッチング素子および前記第２スイッチング素子の作動により前記電源線を流れる電流を遮断または許容する電源リレーと、
一端が前記電源線のうち前記第２スイッチング素子と前記駆動回路との間に接続されるコンデンサと、
前記電源線のうち前記第１スイッチング素子と前記第２スイッチング素子との間に設けられ、前記第１スイッチング素子の前記第２スイッチング素子側の電圧を検出する電圧検出手段と、
電圧を前記コンデンサに印加することで前記コンデンサに電荷をチャージ可能なチャージ手段と、
前記駆動回路を制御することで前記モータの駆動を制御し、前記電源リレーの作動を制御することで前記電源線を流れる電流を遮断または許容し、前記チャージ手段の作動を制御することで前記コンデンサに電荷をチャージする制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記チャージ手段の作動を制御することで前記コンデンサに電荷をチャージした後、
前記第１スイッチング素子および前記第２スイッチング素子が共にオフとなるよう制御し、このとき前記電圧検出手段により検出した電圧に基づき前記第１スイッチング素子および前記第２スイッチング素子のうち少なくとも一方の短絡故障を検出する第１ステップを実行し、
前記第１ステップの実行により前記第１スイッチング素子および前記第２スイッチング素子のいずれにも短絡故障が検出されなかった場合、前記第１スイッチング素子がオンとなるよう、かつ、前記第２スイッチング素子がオフとなるよう制御し、このとき前記電圧検出手段により検出した電圧に基づき前記第１スイッチング素子の断線故障を検出する第２ステップを実行し、
前記第２ステップの実行により前記第１スイッチング素子の断線故障が検出されなかった場合、前記第１スイッチング素子がオフとなるよう、かつ、前記第２スイッチング素子がオンとなるよう制御し、このとき前記電圧検出手段により検出した電圧に基づき前記第２スイッチング素子の断線故障を検出する第３ステップを実行することにより、
前記電源リレーの短絡故障または断線故障を検出可能であることを特徴とするモータ制御装置。
前記チャージ手段は、前記電源電圧とは異なる電圧を前記コンデンサに印加することで前記コンデンサに電荷をチャージ可能であり、
前記制御部は、前記第１ステップにおいて前記電圧検出手段により検出した電圧に基づき前記第１スイッチング素子または前記第２スイッチング素子のどちらに短絡故障が生じているかを判別可能であることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
操舵に関するアシストトルクを出力する前記モータと、を備える電動パワーステアリング装置。