JP2011213201A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 電動モータ、該電動モータの回転位置を検出する回転位置検出手段、及びディスクロータにブレーキパッドを押付ける押付部材を備え、該押付部材が前記電動モータにより推進されるキャリパと、
   制動指示信号に応じた前記押付部材による前記ブレーキパッドへの押付力指令値に基づいて前記電動モータの制御に用いる供給電流値を前記キャリパの剛性特性データから算出する制御手段と、からなり、
   前記制御手段は、
   前記回転位置検出手段で検出された前記電動モータの回転位置における前記押付部材に実際に作用している推力の情報を算出する推力情報算出手段と、
   前記押付部材が１回の制動中で前記ブレーキパッドを押圧している最中に、該推力情報算出手段で前記推力の情報が算出されるごとに、当該推力の情報と前記電動モータの回転位置とに基づいて前記キャリパの剛性特性データを更新する更新手段と、
   前記更新手段によって前記キャリパの剛性特性データが更新されるごとに、当該更新された前記剛性特性データに基づいて、前記供給電流値を算出するために前記押付力指令値から変換される指令値を変更する指令値変更手段と、
   を有することを特徴とする電動ブレーキ装置。
2. 請求項１に記載の電動ブレーキ装置において、
   前記制御手段は、前記押付力指令値を前記電動モータの制御に用いる回転位置指令値に変換して供給電流値を算出し、
   前記推力情報算出手段は、前記推力の情報を前記電動モータヘ実際に流れた電流に基づいて算出される前記ブレーキパッドへの押付力に相当する推力推定値として算出し、
   前記更新手段は、前記剛性特性データを前記推力推定値と前記電動モータの回転位置との関係からなるものとして更新し、
   前記指令値変更手段は、前記更新手段によって更新された前記剛性特性データに応じて前記押付力指令値に基づく前記回転位置指令値を変更する
   ことを特徴とする電動ブレーキ装置。
3. 請求項１に記載の電動ブレーキ装置において、
   前記制御手段は、前記押付力指令値を前記電動モータの制御に用いる回転位置指令値に変換して該回転位置指令値を電動モータヘの供給電流指令値に変換し、
   前記推力情報算出手段は、前記推力の情報を前記回転位置検出手段で検出された前記電動モータの所定の回転位置において前記電動モータヘ実際に流れた電流に基づいて算出される前記ブレーキパッドへの押付力に相当する電流値として算出し、
   前記更新手段は、前記剛性特性データを前記電流値と前記電動モータの回転位置との関係からなるものとして更新し、
   前記指令値変更手段は、前記更新手段によって更新された前記剛性特性データに応じて前記回転位置指令値に基づく供給電流指令値を変更する
   ことを特徴とする電動ブレーキ装置。
4. 請求項１に記載の電動ブレーキ装置において、
   前記制御手段は、前記押付力指令値を前記電動モータの制御に用いる回転位置指令値に変換して該回転位置指令値を電動モータヘのモータトルク指令値に変換し、
   前記推力情報算出手段は、前記推力の情報を、前記回転位置検出手段で検出された前記電動モータの所定の回転位置において前記電動モータヘ実際に流れた電流に基づいて算出される前記ブレーキパッドへの押付力に相当する推定モータトルク値として算出し、
   前記更新手段は、前記剛性特性データを前記推定モータトルク値と前記電動モータの回転位置との関係からなるものとして更新し、
   前記指令値変更手段は、前記更新手段によって更新された前記剛性特性データに応じて前記回転位置指令値に基づくモータトルク指令値を変更する
   ことを特徴とする電動ブレーキ装置。
5. 請求項１乃至４のいずれかに記載の電動ブレーキ装置において、
   前記更新手段は、前記剛性特性データの更新を、前記推力情報算出手段により前記推力の情報が算出されたときに、算出された当該推力の情報に基づいて予め記憶された複数の剛性特性データから選択することを特徴とする電動ブレーキ装置。
6. 請求項１乃至４に記載の電動ブレーキ装置において、
   前記更新手段は、前記推力情報算出手段により前記推力の情報が算出されたときに、算出された当該推力の情報と前記電動モータの回転位置とから当該推力の情報までの剛性特性データを曲線状に作成し、当該推力の情報以降の剛性特性データをそのときに前記電動モータの制御に用いている剛性特性データから補完して更新する剛性特性データを作成することを特徴とする電動ブレーキ装置。
7. 請求項１乃至４に記載の電動ブレーキ装置において、
   前記更新手段は、前記推力の情報と前記電動モータの回転位置とに基づいて作成される剛性特性データと更新前の剛性特性データとを比較して、更新前の剛性特性データから前記推力の情報が求まったモータ回転位置での発生押付力の変化量が一定量になるように調整して剛性特性データを作成することを特徴とする電動ブレーキ装置。
8. 請求項１乃至４に記載の電動ブレーキ装置において、
   前記更新手段は、前記剛性特性データを、前記回転位置検出手段で検出された前記電動モータの回転位置から算出されるモータ速度、及び／または、モータ加速度に基づいて剛性特性データを作成することを特徴とする電動ブレーキ装置。