JP6575421B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Description
図1の全体構成図を参照して、本発明に係る制動制御装置BCSについて説明する。以下の説明で、同一の記号が付された部材、演算処理、信号等は、同一の機能を発揮するものであり、重複説明は、省略されることがある。
加圧ユニットKAUは、電気モータMTRを動力源として、加圧シリンダ配管HKCに制動液を排出(圧送)する。そして、圧送された圧力によって、加圧ユニットKAUは、摩擦部材MSBを回転部材KTBに押し付け(押圧)して、車輪WHに制動トルク(制動力)を付与する。換言すれば、加圧ユニットKAUは、回転部材KTBに摩擦部材MSBを押し付ける力(押圧力)を電気モータMTRによって発生する。
図2の機能ブロック図を参照して、制御手段(コントローラ)CTLでの処理について説明する。ここでは、電気モータMTRとして、ブラシレスモータが採用される例について説明する。
押圧力フィードバック制御ブロックFFBでは、押圧力の目標値(例えば、目標液圧)Fpt、及び、押圧力の実際値(液圧検出値)Fpaを制御の状態変数として、これらに基づいて、電気モータMTRの補償通電量Ifpが演算される。指示通電量Imsに基づく制御だけでは、押圧力に誤差が発生するため、押圧力フィードバック制御ブロックFFBでは、この誤差を補償することが行われる。押圧力フィードバック制御ブロックFFBは、比較演算、及び、押圧力補償通電量演算ブロックIPFにて構成される。
回転角フィードバック制御ブロックMFBでは、回転角の目標値(目標回転角)Mkt、及び、回転角の実際値(検出値)Mkaを制御の状態変数として、これらに基づいて、電気モータMTRの補償通電量Imkが演算される。制動圧力とモータ回転角とは、キャリパCRP等の剛性、加圧シリンダKCL等の諸元を介して相関関係があるため、回転角フィードバック制御ブロックMFBは、押圧力フィードバック制御を補完するものである。即ち、回転角フィードバック制御ブロックMFBは、押圧力フィードバック制御ブロックFFBと同様の構成を備える。回転角フィードバック制御ブロックMFBは、比較演算、及び、回転角補償通電量演算ブロックIMKにて構成される。
合成補償通電量演算ブロックIGHでは、押圧力補償通電量Ifpと回転角補償通電量Imkとが合成されて、最終的な補償通電量である、合成補償通電量Ighが演算される。上述したように、押圧力補償通電量Ifpと、回転角補償通電量Imkとは、夫々が対応するものであるため、押圧力補償通電量Ifpが押圧力係数Kfpによって調整され、回転角補償通電量Imkが回転角係数Kmkによって調整され、最終的に、合成補償通電量Ighが演算される。
図3の特性図を参照して、近似関数演算ブロックKNJの処理について説明する。近似関数演算ブロックKNJには、アナログ・デジタル変換処理ブロックADHの出力値Fpa、及び、回転角取得手段MKAの検出値Mkaが、同期して記憶されている。記憶された時系列データに基づいて、演算マップCMktが作製される。演算マップCMkt(Fpt−Mkt特性)は、キャリパCRP、摩擦部材MSB等の剛性(ばね定数)、ホイールシリンダWC、加圧シリンダKCL等の諸元(受圧面積)に基づいて、初期特性として設定することが可能ではある。しかしながら、摩擦部材MSBの剛性は、摩耗のため経年変化する。このため、演算マップCMktは、実押圧力Fpa、実回転角Mkaの相互関係に基づいて、例えば、一連の制動操作毎に演算マップCMktが作製され、逐次更新される。ここで、「一連の制動操作」とは、制動操作の開始時から終了時までを指す。演算マップCMktは、次数が「2」以上の多項式として設定される。
図4の回路図を参照して、電気モータMTRとして、U相コイルCLU、V相コイルCLV、及び、W相コイルCLWの3つのコイル(巻線)を有する、3相ブラシレスモータが採用される例について説明する。ブラシレスモータMTRでは、回転子(ロータ)側に磁石が、固定子(ステータ)側に巻線回路(コイル)が配置される。電気モータMTRは、回転子の磁極に合わせたタイミングで、駆動回路DRVによって転流が行われ、回転駆動される。
制動制御装置BCSでは、摩擦部材MSBが回転部材KTBを押し付ける押圧力(実押圧力)Fpaが、押圧力取得手段FPA(例えば、液圧センサ)によって、直接的に検出される。さらに、回転角取得手段MKAによって、電気モータMTRの回転角(実回転角)Mkaが検出される。そして、電気モータの回転角と押圧力との関係(演算マップ)CMktに基づいて、目標回転角Mktが演算される。制動制御装置BCSでは、押圧力に係るフィードバック制御ループと、回転角に係るフィードバック制御ループとの、2つの制御ループで、フィードバック制御が行われる。
式(1): Mka=G(Fpa)=a・Fpa(n)+b・Fpa(n−1)+c・Fpa(n−2)+…+d・Fpa+e
ここで、n≧2、且つ、a≠0、且つ、e=0(即ち、Mka=Fpa=0であり、原点を通る曲線)
式(1)においては、実押圧力Fpaが増加するに伴って、「上に凸」の形状で実回転角Mkaが増加するよう、係数a〜dが決定されている。
式(2): CMkt=Mkt(Fpt)=a・Fpt(n)+b・Fpt(n−1)+c・Fpt(n−2)+…+d・Fpt+e
ここで、n≧2、且つ、a≠0、且つ、e=0(即ち、Mkt=Fpt=0であり、原点を通る曲線)
Claims (2)
- 車両の運転者によって操作される制動操作部材の操作量を取得する操作量取得手段と、
前記車両の車輪に固定された回転部材に摩擦部材を、電気モータによって押圧する加圧ユニットと、
前記操作量に基づいて、前記電気モータの出力を制御する制御手段と、
を備えた車両の制動制御装置であって、
前記摩擦部材の前記回転部材に対する実際の押圧力を取得する押圧力取得手段と、
前記電気モータの実際の回転角を取得する回転角取得手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記実際の押圧力と前記実際の回転角との相互関係を記憶し、
前記相互関係に基づいて、次数が2以上の多項式によって表される関数マップを近似し、
前記操作量、及び、前記関数マップに基づいて目標回転角を演算し、
前記実際の回転角が前記目標回転角に一致するように前記電気モータを制御し、
前記制御手段は、
前記関数マップが必要とされる区間において、前記関数マップを単調増加関数として設定するよう構成された車両の制動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の制動制御装置において、
前記区間は、前記操作量に基づいて演算された目標押圧力が、ゼロから予め設定され上方値までである、車両の制動制御装置。
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