DE102011006419A1

DE102011006419A1 - Elektrische Bremsvorrichtung

Info

Publication number: DE102011006419A1
Application number: DE102011006419A
Authority: DE
Inventors: Hiroki Takeda; Hirotaka Oikawa; Junichi Ikeda; Daisuke Goto
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2010-03-31
Filing date: 2011-03-30
Publication date: 2011-10-06
Also published as: US8676409B2; CN102207145A; CN102207145B; JP2011213201A; US20110246039A1; JP5582293B2

Abstract

Selbst wenn eine Festigkeitstabelle, die in einem RAM beim Beginn eines Bremsbetriebs gespeichert ist, nicht mit einer tatsächlichen Festigkeitseigenschaft (Druckkrafteigenschaft in Bezug auf die Positionen) eines elektrischen Bremssattels übereinstimmt, was sich entsprechend zu den Bremsbedingungen ändert, eingeschlossen wie oft und wie lange ein Bremsbetrieb aufgebracht wird, ist es möglich jedes Mal eine Abweichung zwischen einem Druckkraftanweisungswert und einer erzeugten Druckkraft durch Aktualisieren der Eigenschaften der Beziehung zwischen einem Druckkraftanweisungswert und einer Drehposition (Festigkeitstabelle) zu reduzieren, wenn ein geschätzter Schubkraftwert während eines Bremsbetriebs berechnet wird. Mit anderen Worten ist es möglich stetig die Möglichkeit zu erhalten, einer Druckkraftanweisung entsprechend zu einem tatsächlichen Zustand der Festigkeitseigenschaften des elektrischen Bremssattels zu folgen, wobei dabei die Erzeugung einer angemessenen Bremskraft abgesichert.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Die vorliegend Erfindung betrifft eine elektrische Bremsvorrichtung, die beim Bremsen eines Fahrzeugs verwendet wird.
Beispielsweise offenbart die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2007-161154 eine elektrische Bremsvorrichtung, die zur Aktualisierung einer Festigkeitstabelle geeignet ist, welche die Festigkeitseigenschaften eines Bremssattels und von Bremsbelegen nach Abschluss eines Bremsbetriebs anzeigt, insbesondere beispielsweise nach Abschluss eines Bremsbetriebs vom Drücken eines Bremspedals bis zum Lösen des Bremspedals.
Ein Nachteil des oben beschriebenen konventionellen Stands der Technik ist, dass diese elektrische Bremsvorrichtung ungeeignet sein kann, um eine Änderung in der Festigkeit des Bremssattels und der Bremsbelege während des Bremsbetriebs wiederzuspiegeln, was in Bezug auf eine Bremsanweisung zur Erzeugung einer übermäßigen oder nicht ausreichenden Bremskraft führt, wie beispielsweise bei einer Betriebsgröße des Bremspedals, die abhängig von einem Änderungsgrad der Festigkeit ist.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine elektrische Bremsvorrichtung bereitzustellen, die zur Absicherung der Bremskrafterzeugung gemäß einer Bremsanweisung geeignet ist, wie beispielsweise einer Betriebsgröße eines Bremspedals.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine elektrische Bremsvorrichtung einen Bremssattelhauptkörper, umfassend ein Druckelement, das eingerichtet ist, um einen Bremsbelag gegen einen Scheibenrotor zu drücken, einen elektrischen Motor, der in dem Bremssattelhauptkörper angeordnet ist und eingerichtet ist, um das Druckelement anzuschieben, einen Drehpositionsdetektor, der eingerichtet ist, um eine Drehposition des elektrischen Motors zu erfassen, und eine Steuerung, die eingerichtet ist, um einen elektrischen Versorgungsstromwert, der in einer Steuerung des elektrischen Motors verwendet wird, aus den Festigkeitseigenschaftsdaten des Bremssattels zu berechnen, basierend auf einem Druckkraftanweisungswert für eine Druckkraft, die von dem Druckelement auf den Bremsbelag entsprechend zu einem Bremsanweisungssignal aufgebracht wird. Die Steuerung umfasst eine Schubkraftinformationsberechnungseinheit, die eingerichtet ist, um eine Schubkraftinformation für eine Schubkraft zu berechnen, die auf das Druckelement an einer Drehposition des elektrischen Motors aufgebracht wird, welche durch den Drehpositionsdetektor erfasst wird, eine Aktualisierungseinheit, die eingerichtet ist, um die Festigkeitseigenschaftsdaten des Bremssattels basierend auf der Schubkraftinformation und der Drehposition des elektrischen Motors zu aktualisieren, wenn die Schubkraftberechnungseinheit die Schubkraftinformation berechnet, während das Druckelement den Bremsbelag während eines Bremsbetriebs drückt, und eine Anweisungswertänderungseinheit, die eingereicht ist, um einen Anweisungswert zu ändern, der aus dem Druckkraftanweisungswert umgewandelt wurde, um den elektrischen Versorgungsstromwert zu berechnen, basierend auf den aktualisierten Festigkeitseigenschaftsdaten, wenn die Aktualisierungseinheit die Festigkeitseigenschaftsdaten des Bremssattels aktualisiert.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Querschnittsansicht eines elektrischen Bremssattels eines elektrischen Scheibenbremsensystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ist ein Blockdiagramm, das schematisch das elektrische Scheibenbremsensystem darstellt, das in 1 gezeigt ist;
3 ist ein funktionales Blockdiagramm einer ECU, die in 2 gezeigt ist, zur Darstellung eines Steuerverfahrens des elektrischen Scheibenbremsensystems, das in 1 gezeigt ist;
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Aktualisieren einer Festigkeitstabelle darstellt, welche durch die ECU durchgeführt wird, die in 2 gezeigt;
5 stellt ein Verfahren zum Aktualisieren der Eigenschaften einer Beziehung zwischen einem Druckkraftanweisungswert und einer Drehposition dar (Festigkeitstabelle);
6 stellt das Verfahren zum Aktualisieren der Festigkeitstabelle gemäß der Ausführungsform dar;
7(a) und (b) sind Zeitkurven, die die Druckkraftanweisung und die Drehpositionsanweisung jeweils über die Zeit darstellen;
8 stellt ein Verfahren zum Aktualisieren der Festigkeitstabelle aus einer Ursprungsposition der Festigkeitstabelle bis zu einer Position dar, an der der geschätzte Schubkraftwert berechnet wird;
9 stellt das Verfahren zum Aktualisieren der Festigkeitstabelle nach der Position dar, an der der geschätzte Schubkraftwert berechnet wurde;
10 stellt eine Variation des durch die ECU durchgeführten Verfahrens zum Aktualisieren der Festigkeitstabelle dar, das in 2 gezeigt ist;
11 stellt eine zweite Variation des durch die ECU durchgeführten Verfahrens zum Aktualisieren der Festigkeitstabelle dar, das in 2 gezeigt ist;
12 stellt eine dritte Variation dar, zum Darstellen des Verfahrens zur Aktualisierung der Festigkeitstabelle nach der Position, an der der geschätzte Schubkraftwert berechnet wird;
13(a) und 13(b) stellen eine vierte Variation des Verfahrens zum Berechnen der Motordrehpositionsanweisung dar, und insbesondere stellt 13(a) ein Beispiel dar, wenn ein großer Unterschied zwischen den Festigkeitstabellen vor und nach der Aktualisierung erzeugt wird, und 13(b) stellt ein Beispiel zum Begrenzen einer Änderungsgröße der Motordrehpositionsanweisung dar;
14 ist ein funktionales Blockdiagramm einer ECU zum Darstellen eines Verfahrens eines elektrischen Scheibenbremsensystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
15 ist ein funktionales Blockdiagramm einer ECU zum Darstellen eines Verfahrens zur Steuerung eines elektrischen Scheibenbremsensystems gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
[Aufbau der elektrischen Bremsvorrichtung]
Nachfolgend wird eine elektrische Bremsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform wird die elektrische Bremsvorrichtung durch ein elektrisches Scheibenbremsensystem 1 ausgeführt. Unter Bezugnahme auf die 1 und 2 umfasst ein elektrisches Scheibenbremsensystem 1 einen elektrischen Bremssattel 4, der durch einen Träger 2 gelagert ist, der an einem nicht drehbaren Abschnitt eines Fahrzeugkörpers befestigt ist, so dass er in Axialrichtung eines Scheibenrotors 3 bewegbar ist, einen Betriebssensor 6, der so eingerichtet ist, dass er eine Betriebsgröße eines Bremspedals 5 erfasst und die Information (auf die nachfolgend als „Pedalbetätigungsinformation” Bezug genommen wird) ausgibt, die die Betriebsgröße und die auf das Bremspedal 5 aufgebrachte Betriebskraft anzeigt, und eine Steuerung 7, welche eine beispielhafte Ausführungsform einer Steuerung der vorliegenden Erfindung ist. Der Betriebssensor 6 kann durch beliebiges Auswählen eines angemessenen Sensors ausgeführt werden, wie bspw. ein Drucksensor, der eingerichtet ist, um eine auf das Bremspedal 5 aufgebrachte Druckkraft zu erfassen, und ein Arbeitstaktsensor, der eingerichtet ist, um eine Drehgröße oder eine Linearbewegungsgröße des Bremspedals 5 zu erfassen. Die Bremspedalinformation (die Information, die eine Betriebsgröße und eine Betriebskraft anzeigt, die auf das Bremspedal 5 aufgebracht wird) entspricht einem Bremsanweisungssignal. Das Bremsanweisungssignal kann statt der oben erwähnten Pedalbetätigungsinformation durch ein Signal zum Aufbringen einer Bremskraft von einer Fahrzeugstellungssteuervorrichtung oder einer regenerativen Steuervorrichtung ausgeführt werden.
Der elektrische Bremssattel 4 umfasst einen Bremssattelkörper 15. Der Bremssattelkörper 15 besteht aus einem Zylinderabschnitt 13, der einen Kolben 11 umfasst, welcher als ein Druckelement zum Drücken der Bremsbeläge gegen einen Scheibenrotor 3 dient, und einen Klauenabschnitt 17, der sich von dem Zylinderabschnitt 13 über den Scheibenrotor 3 erstreckt. Der Zylinderabschnitt 13 enthält einen elektrischen Motor 19, einen Drehmelder 21, einen Geschwindigkeitsreduktionsmechanismus 25, einen Kugelrampenmechanismus 27 und einen Belagverschleißkompensationsmechanismus 29, der in dem Zylinderabschnitt 13 installiert ist. Der Drehmelder 21 erfasst eine Drehposition des elektrischen Motors 19, insbesondere eine Drehposition eines Rotors des elektrischen Motors 19, wobei er dabei als ein Drehpositionsdetektor dient. Der Geschwindigkeitsreduktionsmechanismus steigert einen Motormoment durch Verlangsamen einer Rotation des elektrischen Motors 19. Der Kugelrampenmechanismus 27 bewegt den Kolben 11 durch Aufnehmen einer Rotation des elektrischen Motors 19 durch den Geschwindigkeitsreduktionsmechanismus 25 und wandelt die Drehung in eine Linearbewegung um. Der Belagverschleißkompensationsmechanismus 29 ändert die Position des Kolbens 11 gemäß dem Verschleiß der Bremsbeläge 9, wobei dabei der Belagverschleiß kompensiert wird. Die so aufgebauten inneren Komponenten in dem Zylinderabschnitt 13 bewirken, dass der Kolben 11 eine Druckkraft auf einen der zwei Bremsbeläge 9 aufbringt (auf den Bremsbelag 9 auf der rechten Seite in 1 gesehen), indem er durch Kugelrampenmechanismus 27 und den Geschwindigkeitsreduktionsmechanismus 25 nach vorne bewegt wird. Die vorliegende Ausführungsform verwendet den Kugelrampenmechanismus 27 als ein Mittel zum Umwandeln einer Rotation des elektrischen Motors 19 in eine Linearbewegung, d. h. einen sogenannten Rotations-/Linearbewegungsumwandlungsmechanismus. Jedoch ist der Rotations-/Linearbewegungsumwandlungsmechanismus nicht darauf beschränkt und kann durch irgendeinen anderen Mechanismus ausgeführt werden, der geeignet ist, um eine Rotation in einen Linearbewegung umzuwandeln, wie bspw. einen Kugelgewindetriebmechanismus, einen Präzisionswalzenschneckenmechanismus und einen Ritzel- und Zahnstangenmechanismus.
Wie in 2 gezeigt, umfasst die Steuerung 7 einen Motorantrieb 32 zum Versorgen von elektrischem Strom an den elektrischen Motor 19, einen RAM 31 und eine ECU 33. Die ECU 33 empfängt eine Eingabe der Pedalbetätigungsinformation von dem Betriebssensor 6 als ein Bremsanweisungssignal und steuert dabei eine Druckkraft, die durch den elektrischen Motor 19 auf die Bremsbeläge 9 aufgebracht wird, und daher den Kolben 11 durch den Motorantrieb 32, basierend auf der Betriebsgröße des Bremspedals 5, die durch die Pedalbetätigungsinformation dargestellt wird. Der Motorantrieb 32 wird durch einen Inverterkreis aufgebaut und enthält einen eingebauten elektrischen Stromsensor 23, der eingerichtet ist, um einen elektrischen Strom zu erfassen, mit dem der elektrische Motor 19 versorgt wird. Der RAM 31 speichert eine Festigkeitstabelle als Festigkeitseigenschaftsdaten, welche später beschrieben wird. Die Festigkeitstabelle zeigt die Beziehung zu einem Druckkraftanweisungswert basierend auf einer Pedalbetätigungsinformation und einer Drehposition des oben genannten elektrischen Motors 19 an und entspricht einer Eigenschaft der Beziehung zwischen der Druckkraft und der Drehposition. Wie beispielsweise in 6 gezeigt wird in der vorliegenden Ausführungsform die Festigkeitstabelle in Form eines Graphen ausgedrückt, in welchem die horizontale Achse die Drehposition des elektrischen Motors darstellt und die vertikale Achse den Druckkraftanweisungswert bezeichnet.
In der vorliegenden Ausführungsform wird die Druckkraftanweisung (Druckkraftanweisungswert) in einen Motordrehpositionsanweisungswert umgewandelt. Jedoch kann der Druckkraftanweisungswert mit einem elektrischen Stromanweisungswert oder einem Motordrehmomentanweisungswert ersetzt werden, der an der Erzeugung einer Druckkraft mitwirkt, welche später detailliert in einer anderen Ausführungsform beschrieben werden.
[Funktionaler Aufbau der ECU]
3 stellt funktionale Blöcke in der ECU 33 dar. Unter Bezugnahme auf 3 umfasst die ECU 33 einen Pedalbetätigungsgröße-zu-Druckkraftanweisung-Umwandlungsprozessor 35, einen Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37, einen Positionssteuerprozessor 39, einen elektrischen Stromsteuerprozessor 41, einen elektrischen Stromkorrekturprozessor 43, einen elektrischer-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 35 und einen Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46. In der ECU 33 wirken die Prozessoren um Motorbetriebsanweisungen für den elektrischen Motor 19 aus den Pedalbetätigungsinformationen zu erzeugen, d. h. einen elektrischen Versorgungsstromwert für den elektrischen Motor 19 aus einem Druckkraftanweisungswert zu berechnen, so dass der elektrische Motor 19 dementsprechend mit einem elektrischen Strom versorgt wird.
Der Pedalbetätigungsgröße-zu-Druckkraftanweisung-Umwandlungsprozessor 35 wandelt ein Bremsanweisungssignal, welches eine eingegebene Pedalbetätigungsgröße ist, in einen Druckkraftanweisungswert entsprechend einem vorbestimmten Umwandlungskoeffizienten um, und gibt den umgewandelten Druckkraftanweisungswert an den Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37. Der Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 wandelt diesen Druckkraftanweisungswert in einen Motordrehpositionsanweisungswert basierend auf der in dem RAM 31 gespeicherten Festigkeitstabelle um und gibt den umgewandelten Motordrehpositionsanweisungswert an den Positionssteuerprozessor 39 aus. Dieser Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 gibt an den Positionssteuerprozessor 39 einen Motordrehpositionsanweisungswert aus, der basierend auf der Festigkeitstabelle umgewandelt ist, die in dem RAM 31 zu dieser Zeit gespeichert ist, jedes Mal wenn der Prozessor 37 eine Eingabe empfängt, die anzeigt, dass ein geschätzter Schubkraftwert von dem elektrischer-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 erfasst wurde, welcher später beschrieben wird.
Der Positionssteuerprozessor 39 berechnet einen Beschleunigungsanweisungswert basierend auf einem Unterschied zwischen einer Motordrehposition, die durch den Drehmelder 21 erfasst wird, und dem Motordrehpositionsanweisungswert, der aus dem Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 ausgegeben wird, und gibt den berechneten Beschleunigungsanweisungswert an den elektrischen Stromsteuerprozessor 41 aus. Der Positionssteuerprozessor 39 berechnet den oben genannten Beschleunigungsanweisungswert unter Verwendung von beispielsweise einer PID-Steuerung oder einer Beobachtungseinrichtung. Der elektrische Stromsteuerprozessor 41 berechnet einen Motorbetriebsanweisungswert, welcher ein elektrischer Stromversorgungswert ist, entsprechend zu dem Beschleunigungsanweisungswert, und versorgt den elektrischen Motor 19 in dem elektrischen Bremssattel 4 mit einem elektrischen Strom basierend auf dem Motorbetriebsanweisungswert. Ferner wendet der elektrische Stromsteuerprozessor 41 eine Feedback-Steuerung auf den Motorbetriebsanweisungswert an, basierend auf dem elektrischen Stromversorgungserfassungswert des Motors 19, welcher von dem elektrischen Stromsensor 23 empfangen wird. Der elektrische Stromsteuerprozessor 41 berechnet die oben erwähnte Motorbetriebsanweisung durch eine Berechnung basierend auf einer Motordrehmomentkonstante und einem Trägheitsmoment.
Der Bremssattel 4 arbeitet durch Empfangen des Motorbetriebsanweisungswerts von dem elektrischen Stromsteuerprozessor 41. Dann wird die Verschiebung der Motordrehposition, die durch den Betrieb des Bremssattels bewirkt wird, durch den Drehmelder 21 gemessen und ein q-Achsen-Stromwert, welcher ein elektrischer Strom ist und tatsächlich durch den Motor fließt, wird durch den elektrischen Stromsensor 23 gemessen. Die Information (auf die nachfolgend als „Motordrehpositionsinformation” Bezug genommen wird), die die Verschiebung der Motordrehposition anzeigt (auf die nachfolgend auch als „Motordrehposition” Bezug genommen wird), und die Information (auf die nachfolgend als „elektrischer Motorstrominformation” Bezug genommen wird), die den q-Achsenstrom des Motors anzeigt, werden in den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 der ECU 33 eingegeben.
Der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 der ECU 33 empfängt die oben genannte Motordrehpositionsinformation und berechnet eine Motorgeschwindigkeit und eine Motorbeschleunigung. Der Prozessor 43 berechnet die Motorgeschwindigkeit und die Motorbeschleunigung basierend auf einer zeitlichen Änderungsgröße der Motordrehposition, die durch die Motordrehpositionsinformation angezeigt wird. Ferner führt der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 einen elektrischen Stromkorrekturprozess mittels Verwendung der Motordrehposition, die aus der Motordrehpositionsinformation erhalten wird, der Motorgeschwindigkeit und der Motorbeschleunigung, die wie oben erwähnt erhalten werden, und dem q-Achsenstromwert des Motors durch, der aus der elektrischen Motorstrominformation erhalten wird. Dieser elektrische Stromkorrekturprozess umfasst das Berechnen eines korrigierten elektrischen Stroms als elektrischer Strom, der zum Anschieben des Kolbens benötigt wird, durch Subtrahieren des elektrischen Stroms für ein Beschleunigungsdrehmoment, eine mechanische Reibung und einen Viskositätswiderstand. Ferner umfasst der elektrische Stromkorrekturprozess das Berechnen einer korrigierten Motordrehposition durch Subtrahieren einer vorbestimmten Größe von der Motordrehpositionsinformation als Motordrehposition, die dem oben erwähnten korrigierten elektrischen Strom entspricht, da gerade der oben erwähnte korrigierte elektrische Strom nicht der Motordrehpositionsinformation entspricht. Der korrigierte elektrische Strom und die korrigierte Motordrehposition, die durch diese Art von elektrischem Stromkorrekturprozess erhalten werden, werden jeweils an den elektrischer-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 und den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 ausgegeben. Der oben erwähnte elektrische Stromkorrekturprozess wird wie in dem Flussdiagramm in 5 dargestellt durchgeführt und wird später im Detail beschrieben.
Der elektrischer-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 berechnet einen geschätzten Schubkraftwert, welcher eine Schubkraftinformation aus der korrigierten elektrischen Stromausgabe aus dem elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 darstellt. Der elektrischer-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 berechnet den geschätzten Schubkraftwert basierend auf einer Motordrehmomentkonstanten und dem mechanischen Wirkungsgrad des Bremssattels 4, der durch vorherige Messungen erhalten wird. Der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 und der elektrischer-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 sind eine Ausführungsform einer Schubkraftinformationsberechnungseinheit. Der berechnete geschätzte Schubkraftwert wird von dem elektrischer-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 an einen Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 und den Druckkraftanweisungs-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 ausgegeben.
Wie später beschrieben wird erzeugt der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 eine aktualisierte Festigkeitstabelle zu der Zeit, an der der geschätzte Schubkraftwert berechnet wird, unter Verwendung des geschätzten Schubkraftwerts, welcher die Schubkraftinformation darstellt, die durch den elektrischen Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 erhalten wird, und der korrigierten Motordrehposition, die durch den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 erhalten wird. In dieser Weise ändert der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 die Festigkeitstabelle, welche die in dem RAM 31 gespeicherten Festigkeitseigenschaftsdaten darstellt, in einer aktualisierten Festigkeitstabelle.
[Bremsbetrieb mittels der elektrischen Bremsvorrichtung]
Die vorliegende Ausführungsform erzeugt eine Bremskraft gemäß einer Fahrerbetätigung des Bremspedals 5, wenn die Bremsvorrichtung 1 in einem Anfangszustand ist, in dem eine vorbestimmte Entfernung zwischen den Bremsbelägen 9 und dem Scheibenrotor 3 aufrechterhalten wird, löst die Bremskraft und misst die Motordrehpositionsinformation des elektrischen Motors 19 und die elektrische Motorstrominformation des elektrischen Motors 19 (der elektrische Strom, mit dem der elektrische Motor 19 versorgt wird) generell in der folgenden Weise.
Wenn ein Fahrer das Bremspedal 5 betätigt, wandelt der Betriebssensor 6 die Pedalbetätigungsgröße in eine Pedalbetätigungsinformation um und die ECU 33 gibt basierend auf diesem Bremsanweisungssignal einen Motorbetriebsanweisungswert als einen elektrischen Stromversorgungswert aus. Wenn der elektrische Motor 19 so betätigt wird, dass er durch den Motorbetriebsanweisungswert betrieben wird, wird diese Leistung auf den Geschwindigkeitsreduktionsmechanismus 25 übertragen, der in 1 gezeigt ist und der Kolben 11 wird durch den Kugelrampenmechanismus 27 in 1 gesehen in 1 gesehen nach links versetzt. Diese Verschiebung des Kolbens 11 bewirkt, dass einer der Bremsbeläge 9 gegen den Scheibenrotor 3 gedrückt wird, wobei die Reaktionskraft bewirkt, dass der Bremssattel 4 verschoben wird und dabei der Klauenabschnitt 17 des Bremssattels 4 den anderen Bremsbelag 9 gegen den Scheibenrotor 3 drückt. Indem der Scheibenrotor 3 durch die zwei Bremsbeläge 9 sandwichartig von beiden Seiten des Scheibenrotors 3 eingeschlossen wird, wird eine Bremskraft erzeugt, die auf das Fahrzeug aufgebracht wird. Zu dieser Zeit misst der Drehmelder 21 die Rotationsabweichungsgröße des elektrischen Motors 19 und der elektrische Sensor 23 misst den elektrischen Strom, der tatsächlich durch den elektrischen Motor 19 fließt. Die ECU 33 aktualisiert wiederholt die Festigkeitstabelle, die die Festigkeit des Bremssattels 4 basierend auf den gemessenen Motordrehpositionsinformationen der elektrischen Motorstrominformation des elektrischen Motors 19 wiedergibt, und der elektrische Motor 19 wird wiederholt durch einen elektrischen Versorgungsstromwert angetrieben, der basierend auf der aktualisierten Festigkeitstabelle während eines Bremsbetriebs berechnet wird. Wenn der Fahrer das Bremspedal 5 lockert, kehren die Bremsbeläge 19 in ihre Anfangspositionen zurück, wobei dabei die Bremskraft gelöst wird.
[Details der Steuerung der elektrischen Bremsvorrichtung]
Die vorliegende Ausführungsform führt wie in 4 gezeigt eine Steuerung durch, so dass der oben beschriebene Bremsbetrieb realisiert wird. Als erstes wird festgelegt, ob das elektrische Scheibenbremsensystem 1 (auf das nachfolgend als ”Bremssystem” Bezug genommen wird) in einem An-Zustand ist (Schritt S1). Wenn in Schritt S1 festgelegt wird, dass das Bremssystem nicht in einem An-Zustand (Nein) ist, wird der Prozess beendet. Es muss angemerkt werden, dass das Bremssystem angeschaltet wird, wenn ein Bremsanweisungssignal in die ECU 33 eingegeben wird. Diese zeitliche Steuerung umfasst nicht nur, wenn ein Fahrer das Bremspedal 5 betreibt und eine Bremsbetriebsinformation aus dem Betriebssensor 6 eingegeben wird, sondern auch, wenn die Fahrzeugstellungssteuervorrichtung oder eine andere Steuerung, die in dem Fahrzeug montiert ist, ein Bremssignal ausgibt. Das Verfahren, das in dem vorliegenden Flussdiagramm gezeigt ist, wird wiederholt durchgeführt, bis das Bremssystem ausgeschaltet wird, nachdem es angeschaltet wurde, d. h. bis der Bremsbetrieb beendet ist.
Wenn in Schritt S1 festgelegt ist, dass das Bremssystem angeschaltet ist (Ja), dann wird festgelegt, ob (Ja) oder ob nicht (Nein) ein Druckkraftanweisungswert in den Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 (Schritt S2) eingegeben ist. Wenn in Schritt S2 festgelegt ist, dass ein Druckkraftanweisungswert in den Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 eingegeben ist (Ja), dann wird festgelegt, ob (Ja) oder ob nicht (Nein) der elektrische-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 einen geschätzten Schubkraftwert berechnet (Schritt S3).
In einem Anfangszustand des Bremsbetriebs schreitet der Prozess nach Schritt 3 zu Schritt 6 voran, da kein geschätzter Schubkraftwert berechnet wird. In Schritt S6 wird der Motordrehpositionsanweisungswert zum Betreiben des elektrischen Motors 19 aus der Festigkeitstabelle erhalten, die in dem RAM 31 gespeichert ist. Dann wird der Betrieb des elektrischen Motors 19 gesteuert, indem der elektrische Versorgungsstrom zugeführt wird, basierend auf der Motordrehpositionsanweisung, die in Schritt S6 durch den Positionssteuerprozessor 39 und den elektrischen Stromsteuerprozessor 41 berechnet wird, die in 3 gezeigt sind. Eine Schubkraft wird auf den Kolben 11 entsprechend zu diesem Betrieb des elektrischen Motors derart aufgebracht, dass der elektrische Bremssattel 4 beginnt, eine Bremskraft zu erzeugen (Schritt S7), und dann kehrt der Prozess zu Schritt S1 zurück.
Wenn das elektrische Scheibenbremsensystem beginnt eine Bremskraft zu erzeugen, wird begonnen, die oben erwähnte Motordrehpositionsinformation und die elektrische Motorstrominformation in den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 der ECU 33 einzugeben, was zum Beginn der Berechnung eines geschätzten Schubkraftwerts führt. Wenn der elektrische-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 einen geschätzten Schubkraftwert in Schritt S3 berechnet (Ja), erzeugt der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 eine Aktualisierung der Festigkeitstabelle (Schritt S4). Die aktualisierte und in Schritt S4 erzeugte Festigkeitstabelle wird in dem RAM 31 gespeichert (Schritt S5).
Nach Schritt S5 wird der Motordrehpositionsanweisungswert zum Betreiben des elektrischen Motors 19 aus der aktualisierten Festigkeitstabelle in Schritt S6 erhalten. Dann wird ein elektrischer Versorgungsstromwert basierend auf der Motordrehpositionsanweisung berechnet, die in Schritt S6 berechnet wurde, und der Betrieb des elektrischen Motors 19 wird dementsprechend gesteuert. Der elektrische Bremssattel 4 erzeugt weiter eine Bremskraft entsprechend zu diesem Betrieb des elektrischen Motors 19 (Schritt S7) und nachfolgend kehrt der Prozess zurück zu Schritt S1. Eine Anweisungswertänderungseinheit ist beim Ausführen des Schritts S6 enthalten.
In dieser Art wird die Festigkeitstabelle jedes Mal aktualisiert und erzeugt, wenn eine geschätzte Schubkraft berechnet wird, beispielsweise während eines Bremsbetriebs vom Drücken des Bremspedals 5 bis zu einem Lösen des Bremspedals 5. Wenn in Schritt S1 schließlich festgelegt wird, dass die Bremsvorrichtung in einem Aus-Zustand (Nein) ist, wird die Bremssteuerung beendet, insbesondere wenn der Fahrer den Betrieb des Bremspedals 5 beendet, um eine Eingabe der Pedalbetätigungsinformation zu beenden. Aufgrund der Aktualisierung und der Erzeugung der Festigkeitstabelle jedes Mal wenn eine geschätzte Schubkraft aufgrund einer Bremsoperation berechnet wird, ist es in dieser Art möglich, eine Änderung in der Festigkeit des Bremssattels und der Bremsbeläge während eines Bremsbetriebs wiederzuspiegeln und die Erzeugung einer angemessenen Bremskraft entsprechend einer Bremsbetriebsgröße abzusichern.
[Elektrischer Stromkorrektursteuerung]
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 5 ein Verfahren zum Berechnen eines korrigierten elektrischen Stroms für die Verwendung in einer Berechnung eines geschätzten Schubkraftwerts als Schubkraftinformation in Schritt S3 und einer korrigierten Drehposition für die Verwendung in der Aktualisierung und Erzeugung der Festigkeitstabelle in Schritt S4 beschrieben (die Details des Prozesses werden durch den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 durchgeführt).
Das Verfahren, das in dem Flussdiagramm in 5 gezeigt ist, wird parallel zu dem verfahren ausgeführt, das in dem oben beschriebenen Flussdiagramm von 4 gezeigt ist. Der erste Schritt ist das Festlegen, ob das Bremssystem in einem An-Zustand ist (Schritt S11), ähnlich zu Schritt S1, der in 4 gezeigt ist. Wenn in Schritt S11 festgelegt wird, dass das Bremssystem nicht in einem An-Zustand ist (Nein) wird das Verfahren beendet.
Wenn in Schritt S11 festgelegt wird, dass das Bremssystem in einem An-Zustand ist (Ja), bewirkt ein Betrieb des elektrischen Motors 19, dass eine Motordrehpositionsinformation in den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 eingegeben wird, welcher dann eine Motorgeschwindigkeit berechnet. Als nächstes wird dann in Schritt S12 festgelegt, ob die Motorgeschwindigkeit, die aus der Motordrehpositionsinformation erhalten wurde, einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet, um festzulegen, ob die Bewegungsrichtung des Kolbens 11, d. h. die Drehrichtung des elektrischen Motors 19, in einer Kraftsteigerungsrichtung liegt. Dieser Grenzwert der Motorgeschwindigkeit wird so festgelegt, dass er eine nicht korrekte Erfassung der Bewegungsrichtung des elektrischen Motors verhindert, unter Berücksichtigung einer Störungskomponente, die zur Zeit der Berechnung der Motorgeschwindigkeit erzeugt wird. Wenn beispielsweise die Störungsbreite der Motorgeschwindigkeit ± 30 [u/min] ist, unter der Annahme, das + (plus) eine Drehung in Kraftsteigerungsrichtung anzeigt, wird ein Wert gleich oder höher als +30 [u/min] als Grenzwert für die Drehgeschwindigkeit festgelegt. Wenn die Motorgeschwindigkeit den Grenzwert in Schritt S12 überschreitet, wird dann festgelegt, dass eine Drehrichtung des elektrischen Motors 19 die Richtung ist, die bewirkt, dass der Kolben 11 zu einer Kraftsteigerungsseite bewegt wird. Dieses Flussdiagramm wird basierend auf einem Beispiel beschrieben, in welchem der elektrische Motor 19 in eine Kraftsteigerungsrichtung gedreht wird, aber der Prozess, der nachfolgend beschrieben wird, kann selbst dann durchgeführt werden, wenn der elektrische Motor 19 sich in einer Kraftminderungsrichtung dreht. In diesem Fall wird in Schritt S12 festgelegt, ob die Drehrichtung des elektrischen Motors eine Kraftminderungsrichtung ist.
In Schritt S13 filtert der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 die Störungskomponenten des q-Achsenstromwerts (auf den nachfolgend als ”elektrischer Motorstromwert” Bezug genommen wird) der elektrischen Motorstrominformation heraus, die aus dem elektrischen Stromsensor 23 durch die Geschwindigkeitsinformation und die Beschleunigungsinformation eingegeben ist, die aus der Motordrehpositionsinformation berechnet wird. Danach speichert der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 einen elektrischen Motorstromwert für jede Motordrehposition der Motordrehpositionsinformation in einem Berechnungspuffer, die von dem Drehmelder 21 eingegeben werden. Dieser Berechnungspuffer hat die geeignete Kapazität, um elektrische Motorstromwerte für Motordrehpositionen zu speichern, die beispielsweise einem gewissen Motordrehpositionsbereich entsprechen, beispielsweise 360° als ein elektrischer Winkel des elektrischen Motors 19, d. h. 1024 Pulse, die aus dem Drehmelder 21 der vorliegenden Ausführungsform ausgegeben werden. Der Berechnungspuffer wird in einem Speicherbereich im RAM 31 festgelegt. Die elektrischen Motorstromwerte, die dem oben genannten gewissen Motordrehpositionsbereich entsprechen, werden in dem Berechnungspuffer gespeichert, wobei dabei eine Berechnung des korrigierten elektrischen Stroms durch Mitteln ermöglicht wird, indem der Gesamtwert der gespeicherten elektrischen Motorstromwerte durch die Anzahl der Pulse des Drehmelders 21 geteilt werden, entsprechend zu dem gewissen Motordrehpositionsbereich. Der korrigierte elektrische Strom wird durch den so durchgeführten Mittelungsprozess berechnet, weil der elektrische Motorstromwert, der durch den elektrischen Stromsensor 23 erfasst wird, eine sehr stark fluktuierende Wellenform eines elektrischen Stromwerts unter dem Einfluss einer periodischen Änderungseigenschaft des elektrischen Motors 19 zeigt, und es ist notwendig den Einfluss der periodischen Änderungseigenschaften des elektrischen Motors 19 zu eliminieren, um einen elektrischen Stromwert herauszubekommen, so dass effektiv eine Schubkraft als korrigierter elektrischer Strom berechnet wird. Ferner führt das Ausführen dieses Mittelungsprozesses in Schritt S13 gemäß einer Änderung in der Motordrehposition zu einem Bewegungsmittelungsprozess, und dabei wird es möglich, einen genauen korrigierten elektrischen Strom durch eine geringe Anzahl von Markierungen zu erhalten.
Nach Schritt S13, in Schritt S14, wird festgelegt ob der Berechnungspuffer die elektrischen Motorstromwerte speichert, die dem bestimmten Motordrehpositionsbereich (entsprechend den 1.024 Pulsen der Motordrehpositionsausgabe des Drehmelders 21) aus der vorliegenden Motordrehposition entsprechen, so dass festgelegt wird, ob der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 nun eine korrigierte Motordrehposition und einen korrigierten elektrischen Strom berechnen kann.
Wenn im Schritt S14 festgelegt wird, dass der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 nun eine korrigierte Motordrehposition und einen korrigierten elektrischen Strom berechnen kann (Ja), berechnet der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 einen korrigierten elektrischen Strom und eine korrigierte Motordrehposition durch den oben erwähnten Mittelungsprozess, um diese an den elektrischen Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 und den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 auszugeben (Schritt S15). Eine korrigierte Motordrehposition, die einem korrigierten elektrischen Strom entspricht, ist eine Drehposition, in welche der Motor durch eine vorbestimmte Größe der Motordrehposition zurückgekehrt ist, die dem elektrischen Motorstromwert entspricht, der am Schluss des Berechnungspuffers gespeichert ist, insbesondere eine Drehposition, welche mit einem Durchschnittswert des oben beschriebenen bestimmten Motordrehpositionsbereichs übereinstimmt. Da der korrigiert elektrische Strom aus dem oben beschriebenen Mittelungsprozess erhalten wird, wird die dem berechneten korrigierten elektrischen Strom entsprechende Motordrehposition zu der Motordrehposition in dem Moment der Berechnung des korrigierten elektrischen Stroms verschieden. Insbesondere wird unter Bezugnahme auf 6 die Druckkraft auf der Vertikalachse in 6 als der korrigierte elektrische Strom nur für diesen Zeitpunkt ausgelegt, da der korrigierte elektrische Strom und die Druckkraft in einer proportionalen Beziehung stehen. Aufgrund des Mittelungsprozesses werden die elektrischen Motorstromwerte, die einem bestimmten Motordrehpositionsbereich ΔP entsprechen, der durch eine gestrichelte Linie in 6 angezeigt ist, in dem Berechnungspuffer in dem Moment gespeichert, wenn die Motordrehposition an der Position P1' derart angeordnet ist, dass eine Berechnung des korrigierten elektrischen Stroms möglich wird. In diesem Fall ist die Motordrehposition, die dem korrigierten elektrischen Strom entspricht, der durch • angezeigt ist, die Motordrehposition P1, welche zur Anfangspositionsseite durch eine halbe Motordrehpositionsgröße von ΔP aus der Motordrehposition P1' verschoben wird. Wie in 6 gezeigt ist, resultiert ferner das Festsetzen bestimmter Motordrehpositionsbereiche ΔP, so dass sie sich überlappen, in einem Bewegungsmittelungsprozess, was eine genaue Berechnung des korrigierten elektrischen Stroms durch eine geringe Anzahl an Markierungen ermöglicht.
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Wert nach einer Subtraktion des Drehpositionsbereichs entsprechend zu 512 Pulsen des Drehmelders 21 (die Hälfte eines Drehpositionsbereichs entsprechend zu 1024 Pulsen des Drehmelders 21, die 360° als elektronischer Winkel des elektrischen Motors 19 entsprechen) als eine korrigierte Drehposition berechnet. Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform ein korrigierter elektrischer Strom aus einer Durchführung des Mittelungsprozesses berechnet, aber der korrigierte elektrisch Strom kann auch derart berechnet werden, dass er durch Mitteln einer Vielzahl von korrigierten elektrischen Stromwerten genauer wird, die durch den oben erwähnten Bewegungsmittelungsprozess berechnet wurden. Ferner kann der korrigierte elektrische Strom unter Verwendung der Fourier-Umwandlung statt dem Mittelungsprozess berechnet werden.
Nach dem Durchführen von Schritt S15, oder wenn in Schritt S14 festgelegt ist, dass der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 noch keine korrigierte Motordrehposition und keinen korrigierten elektrischen Strom berechnen kann (Nein), kehrt der Prozess zu Schritt S11 zurück, um die Schritte zu wiederholen. Jedoch werden in diesem nächsten Ablauf in Schritt S13 die elektrischen Stromwerte von der Kopfadresse überschrieben, ohne dass die Werte des Berechnungspuffers gelöscht werden.
Wenn in Schritt S12 festgelegt wird, dass die Motorgeschwindigkeit den Grenzwert nicht überschreitet (Nein), meint dies, dass die Drehrichtung des elektrischen Motors 19 in einer Richtung liegt, die keine Bewegung des Kolbens 11 oder eine Bewegung des Kolbens 11 in einer Kraftminderungsrichtung bewirkt. Daher ist die Berechnung eines korrigierten elektrischen Stroms nicht notwendig und daher wird der Berechnungspuffer zum Berechnen einer korrigierten Position und eines korrigierten elektrischen Stroms gelöscht (Schritt S16), und dann kehrt der Prozess zu Schritt S11 zurück. In dieser Weise führt der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 (3) den Prozess zum Erhalten eines korrigierten elektrischen Stroms durch, der zur Berechnung eines geschätzten Schubkraftwerts benötigt wird, welcher die Schubkraftinformation ist.
[Details der Steuerung zur Aktualisierung der Festigkeitstabelle]
Nachfolgend wird eine Beschreibung unter Bezugnahme auf 6 über die Details der Steuerung gegeben, wenn die ICU 33 (Steuerung 7) einen Bremsbetrieb durchführt, während die Festigkeitstabelle aktualisiert wird.
6 zeigt Grundzüge des Festigkeitstabellen-Aktualisierungsverfahrens. In 6 zeigt die gepunktete Linie TR die tatsächliche Festigkeitseigenschaft des elektrischen Bremssattels 4 an (Druckkrafteigenschaften entsprechend zu Positionen). Die durchgezogene gekrümmte Linie T0 zeigt die Festigkeitstabelle an, die im RAM 31 gespeichert ist. In dieser Weise sind die Festigkeitstabelle T0, die in dem RAM 31 gespeichert ist, und die tatsächliche Festigkeitseigenschaft TR des elektrischen Bremssattels 4 aufgrund von Änderungen in der Festigkeit des Reibungsmaterials der Bremsbeläge 9 und die Festigkeit des Bremssattelkörpers 12 aufgrund der während des Bremsens erzeugten Hitze, die auf den Bremssattel 4 aufgebracht wird, verschieden. Beispielsweise kann ein solcher Unterschied erzeugt werden, wenn die Festigkeitstabelle T0 gespeichert wird, während der elektrische Bremssattel 4 auf einer geringen Temperatur ist, aber die Temperaturen des elektrischen Bremssattels 4 und der Bremsbeläge 9 plötzlich aufgrund eines plötzlichen Bremsbetriebs ansteigen.
Die Festigkeitstabelle wird in der folgenden Weise aktualisiert. Wenn der Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionanweisung-Umwandlungsprozessor 37 der ECU eine Eingabe eines Druckkraftanweisungswerts Fcom empfängt, berechnet der Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 als erstes einen Motordrehpositionsanweisungswert, basierend auf der Festigkeitstabelle T0, um einen Motordrehpositionsanweisungswert Pcom-0 zu erhalten, welcher ein Wert ist, der eine Motordrehposition entsprechend zu einem Druck (Schubkraft) des Druckanweisungswerts Fcom anzeigt. Die ECU 33 berechnet einen elektrischen Stromversorgungswert, der die Motordrehposition des elektrischen Motors 19 dazu befähigt, den Motordrehpositionsanweisungswert Pcom-0 zu erreichen, und startet dann eine Motorsteuerung. Wenn der elektrische Motor 19 so betrieben wird, dass seine Drehposition die Motordrehposition T1' erreicht, kann nun der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 den korrigierten elektrischen Strom berechnen und dann der elektrische-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 einen geschätzten Schubkraftwert Fe-1 als Schubkraftinformation berechnen, basierend auf dem korrigierten elektrischen Strom, der durch den oben erwähnten Mittelungsprozess berechnet wurde, der durch den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 durchgeführt wird. Zu dieser Zeit wird die Festigkeitstabelle T0 aktualisiert, beispielsweise auf T1 (auf die nachfolgend als ”Festigkeitstabelle T1” Bezug genommen wird) basierend auf dem Schubkraftwert F1 der Festigkeitstabelle T0, der der korrigierten Motordrehposition T1 entspricht, die durch den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 berechnet wurde, und dem geschätzten Schubkraftwert Fe-1. Das Aktualisierungsverfahren zu dieser Zeit wird später beschrieben.
Wenn die Festigkeitstabelle aktualisiert wird, d. h. wenn der geschätzte Schubkraftwert Fe-1 in dem Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 eingegeben ist, sodass festgelegt ist, dass der geschätzte Schubkraftwert berechnet ist, berechnet der Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 noch einmal eine Motordrehpositionsanweisung, die der Druckkraftanweisung Fcom entspricht, durch Bezugnahme auf die Festigkeitstabelle T1, und ändert den Motordrehpositionsanweisungswert von Pcom-0 auf Pcom-1. Die ECU 33 berechnet einen elektrischen Versorgungsstromwert der die Drehposition des Motors befähigt, den Motordrehpositionsanweisungswert Pcom-1 zu erreichen, und startet dementsprechend eine Motorsteuerung. Wenn der elektrische Motor 19 die Position P2' erreicht und dann ein geschätzter Schubkraftwert Fe-2 berechnet wird, wird danach die Festigkeitstabelle T1 auf beispielsweise T2 aktualisiert (auf die nachfolgend auch als ”Festigkeitstabelle T2” Bezug genommen wird), unter Verwendung der vorliegenden Festigkeitstabelle T1 und der geschätzten Schubkräfte Fe-1 und Fe-2.
Wenn die Festigkeitstabelle aktualisiert wird, berechnet der Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionanweisungs-Umwandlungsprozessor 37 nochmals einen Motordrehpositionsanweisungswert, und ändert den Motordrehpositionsanweisungswert von Pcom-1 zu Pcom-2. Die ECU 33 berechnet einen elektrischen Versorgungsstromwert, der es dem Motordrehpositionsanweisungswert ermöglicht, den Motordrehpositionsanweisungswert Pcom-2 zu erreichen und startet dann eine dementsprechende Motorsteuerung. In dieser Art wird jedes Mal ein geschätzter Schubkraftwert als Schubkraftinformation berechnet, die ECU 33 aktualisiert die Festigkeitstabelle und aktualisiert (und ändert) den Motordrehpositionsanweisungswert, wobei die Festigkeitstabelle Tn, die im RAM 31 gespeichert ist, mit der tatsächlichen Festigkeitseigenschaft Tr des elektrischen Bremssattels 4 während dieser einen Bremsoperation übereinstimmend wird, und die Druckkraft, die durch den elektrischen Motor 19 (Bremssattel 4) erzeugt wird, wird mit einer gewünschten Druckkraft übereinstimmend, die durch den Druckkraftanweisungswert Fcom realisiert wird.
Wie oben erwähnt, aktualisiert die ECU 33 die Festigkeitstabelle, welche die Festigkeitseigenschaftsdaten darstellt, und den Motordrehpositionsanweisungswert (Motordrehpositions-Anweisungswert) entsprechend der aktualisierten Festigkeitstabelle. In der vorliegenden Ausführungsform stellen der elektrische Stromkorrekturprozessor 43 und der elektrische-Strom-zu-Druckkraft-Umwandlungsprozessor 45 in der ECU 33 eine Druckkraftinformationsberechnungseinheit dar, der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 stellt eine Aktualisierungseinheit dar und der Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 stellt eine Anweisungswertänderungseinheit dar.
Nachfolgend werden die Details der oben beschriebenen Steuerung wenn die ECU 33 eine Bremsoperation durchführt, während die Festigkeitstabelle aktualisiert wird, in chronologischer Reihenfolge unter Bezugnahme auf die 7A und 7B in Verbindung mit 6 beschrieben. 7A stellt eine Änderung der Druckkraft (Schubkraft) über die Zeit dar, und 7 stellt eine Änderung der Motordrehposition über die Zeit dar. Ferner wird in 7 eine Positionssteuerung so angewendet, dass der elektrische Motor 19 zu dem Motordrehpositionsanweisungswert gedreht wird, welcher eine Zielposition ist.
Unter Bezugnahme auf die 7(a) und 7(b) resultiert zu einer Zeit t0 eine Eingabe des Druckkraftanweisungswerts Fcom in den Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 in einer Berechnung und einer Ausgabe des Motordrehpositionsanweisungswerts Pcom-0, der dem Druckkraftanweisungswert Fcom entspricht, unter Anwendung der Festigkeitstabelle T0, die in 6 dargestellt ist, welche zu dieser Zeit im RAM 31 gespeichert ist. Dann berechnet zu der Zeit (Zeit t1), in der die Motordrehposition die Position P1' erreicht, die in 6 dargestellt ist, der elektrische-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 den geschätzten Schubkraftwert Fe-1, der in 7(a) dargestellt ist, basierend auf dem korrigierten elektrischen Strom, der durch den oben erwähnten Mittelungsprozess berechnet wird, der durch den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 durchgeführt wird. Zu dieser Zeit, wie in 7(b) gezeigt, ist die Motordrehposition, die der geschätzten Schubkraft Fe-1 entspricht, die Position Pe-1 (entsprechend zur Position P1, die in 6 gezeigt ist). Danach wird die Festigkeitstabelle aktualisiert. Zu dieser Zeit, wie in 6 gezeigt ist, wenn die Festigkeitstabelle T0, die im RAM 31 gespeichert ist, auf die Festigkeitstabelle T1 aktualisiert wird, berechnet der Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 den Motordrehpositionsanweisungswert Pcom-1, entsprechend zu einer Druckkraftanweisung Fcom, unter Verwendung der aktualisierten Festigkeitstabelle T1. Danach werden die Berechnung eines geschätzten Schubkraftwerts Fe-N und der Aktualisierung der Festigkeitstabelle Tn weiter durchgeführt, bis die Motordrehposition die Nähe des Drehpositionsanweisungswert Pcom-n erreicht. Als Ergebnis wird die Festigkeitstabelle, die in RAM 31 gespeichert ist, auf die Festigkeitstabelle Tn, die in 6 gezeigt ist, so aktualisiert, dass sie mit der tatsächlichen Festigkeitseigenschaft Tr des elektrischen Bremssattels 4 übereinstimmender wird, wobei es dabei möglich wird, eine Verschiebung zu reduzieren, die entlang einer Änderung der Festigkeit des elektrischen Bremssattels 4 zwischen einer gewünschten Druckkraft, die dem Druckkraftanweisungswert entspricht, und einer Druckkraft erzeugt wird, die tatsächlich durch den elektrischen Bremssattel 4 erzeugt wird.
[Festigkeitstabellenaktualisierungsverfahren]
Nachfolgend wird das Festigkeitstabellenaktualisierungsverfahren, das durch den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 durchgeführt wird, mit Bezugnahme auf die 8 und 9 beschrieben.
8 und 9 zeigen die Druckkraft-Motordrehpositionseigenschaften (auf die nachfolgend als ”Festigkeitstabelle” Bezug genommen wird), welche als Festigkeitseigenschaftsdaten dienen, die in Form eines Graphs angezeigt werden, in welchen die horizontale Achse die Motordrehposition und die vertikale Achse die Druckkraft (Schubkraft) repräsentiert. In den 8 und 9 zeigt die dünne durchgezogene Linie die Festigkeitstabelle T0 der Festigkeitstabellen an, die in einem Initialzustand eines Bremsbetriebs verwendet wird, und die dicke durchgezogene Linie zeigt die Festigkeitstabelle T1 an, die durch den Aktualisierungsprozess berechnet wird. Ferner zeigt in den 8 und 9 die Markierung ∎ den Ursprungspunkt 0 der Festigkeitstabelle an, und die Markierung • repräsentiert den geschätzten Schubkraftwert. Der Ursprungspunkt 0 zeigt nicht den mechanischen Ursprungspunkt der Motordrehposition an, sondern zeigt die Motordrehposition an, die einer Position entspricht, an der begonnen wird, eine Druckkraft zu erzeugen.
Wie in 8 gezeigt, wenn der elektrische-Strom-zu-Schubkraft-Umwandlungsprozessor 45 den geschätzten Schubkraftwert Fe-1 berechnet, wenn sich die Motordrehposition von dem Ursprungspunkt 0 der Festigkeitstabelle t0 zur korrigierten Motordrehposition P1 des korrigierten elektrischen Stroms verschiebt, der dem geschätzten Schubkraftwert entspricht, erzeugt in der vorliegenden Ausführungsform der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 die erste Hälfte einer aktualisierten Festigkeitstabelle, bis zu der korrigierten Motordrehposition P1, durch Erzeugen und Ergänzen einer Kurve, die durch die geschätzte Schubkraft Fe-1 (•) läuft, unter Verwendung von beispielsweise einer Polynomialnäherungsmethode oder der Methode der kleinsten Quadrate (unter Bezugnahme auf die dicke Linie T1a bis zur korrigierten Motordrehposition P1, die in 8 gezeigt ist).
Wenn, wie in 9 gezeigt ist, die geschätzte Schubkraft Fe1 berechnet ist, erzeugt der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 ferner die letztere Hälfte der aktualisierten Festigkeitstabelle T1 für einen Teil der Kurve nach der korrigierten Motordrehposition P1, indem er diese durch eine horizontale Parallelverschiebung der Eigenschaftsinformation nach der Motordrehposition ergänzt, die dem geschätzten Schubkraftwert Fe-1 in der Festigkeitstabelle T0 vor der Aktualisierung für die Verwendung in der Erzeugung einer Bremskraft (elektrische Bremse) gemäß dem Betrieb des elektrischen Motors 19 entsprechen. In dieser Art erzeugt der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 die aktualisierte Festigkeitstabelle T1 durch Kombinieren der ersten halbaktualisierten Festigkeitstabelle T1a der korrigierten Motordrehposition P1 entsprechend zu dem berechneten geschätzten Schubkraftwert Fe-1, der in 8 gezeigt ist, und der letzteren halbaktualisierten Festigkeitstabelle T1b nach der korrigierten Motordrehposition P1, entsprechend dem berechneten geschätzten Schubkraftwert Fe-1, der in 9 gezeigt ist. Dann wird die Aktualisierung der Festigkeitstabelle fertig gestellt durch Ersetzen der Festigkeitstabelle T0 vor der Aktualisierung, welche im RAM 31 gespeichert ist, mit der aktualisierten Festigkeitstabelle T1.
[Variation 1 (Festigkeitstabellenaktualisierungsverfahren)]
Der Festigkeitstabellen-Erzeugungsprozessor 46 kann die Festigkeitstabelle durch das in 10 gezeigte Aktualisierungsverfahren als eine erste Variation aktualisieren, statt dem oben beschriebenen Festigkeitstabellenaktualisierungsverfahren, das in der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, welche die Kurve bis zur korrigierten Motordrehposition P1 ausbildet, wenn der geschätzte Schubkraftwert Fe-1 in der oben beschriebenen Weise wie in 8 gezeigt berechnet wird. Insbesondere wird eine temporäre Festigkeitstabelle T1ak (die Kurve ist durch eine gepunktete Linie mit dem Zeichen • angezeigt, das in 10 gezeigt ist; nachfolgend wird darauf als ”temporäre erste halbaktualisierte Festigkeitstabelle T1ak” Bezug genommen) durch Ergänzen der Festigkeitstabelle durch die oben erwähnten Aktualisierungsverfahren erzeugt, wie in 8 gezeigt ist. Dann wird eine erste halbaktualisierte Festigkeitstabelle T1a' durch Vergleichen der temporären ersten halbaktualisierten Festigkeitstabelle T1ak und der präaktualisierten Festigkeitstabelle T0 und durch Einstellen einer Änderungsgröße bis zur erzeugten Druckkraft an der Motordrehposition erzeugt, wenn der geschätzte Schubkraftwert Fe-1 in einer Verschiebung von einer präaktualisierten Festigkeitstabelle T0 zu einer temporären ersten halbaktualisierten Festigkeitstabelle T1ak berechnet wird, so dass er innerhalb einer ersten vorbestimmten Größe liegt, beispielsweise innerhalb 2 [kN]. Insbesondere ist die Änderungsgröße der erzeugten Druckkraft so eingestellt, dass sie innerhalb von 2 [kN] an einer Anfangsmotordrehposition liegt, und innerhalb von + 2 [kN] relativ zur ersten Änderungsgröße an der nächsten Motordrehposition. Diese Einstellung wird sequentiell wiederholt bis die erste halbaktualisierte Festigkeitstabelle T1a' erzeugt ist. Die erste halbaktualisierte Festigkeitstabelle T1a' wird in dieser Art erzeugt, weil die Verwendung der temporären ersten halbaktualisierten Festigkeitstabelle T1ak in einer Steuerung des elektrischen Motors 19 eine übermäßige Änderung des Bremsbetätigungsgefühls bewirken kann, im Vergleich mit der Verwendung der vorliegenden präaktualisierten Festigkeitstabelle T0. Beispielsweise kann eine plötzliche Änderung in der Druckkraft relativ zu einer Betätigungsgröße des Bremspedals 5 solch eine übermäßige Änderung in der Bremskraft verursachen, dass der Fahrer ein unangenehmes Gefühl bekommt. Diese erste Variation stellt die Änderungsrate der ersten halbaktualisierten Festigkeitstabelle so ein, dass sie weniger radikal wird, was zu einer Änderung in der Weichheit der Druckkraft relativ zu einer Betätigungsgröße des Bremspedals 5 führt, wobei dabei ermöglicht wird, dass die Erzeugung einer solch übermäßigen Änderung in der Bremskraft vermieden wird, dass ein Fahrer ein unangenehmes Gefühl bekommt.
[Variation 2 (Festigkeitstabellenaktualisierungsverfahren)]
Ferner kann der Festigkeitstabellen-Erzeugungsprozessor 46 die Festigkeitstabelle durch ein Aktualisierungsverfahren aktualisieren, das in 11 als eine zweite Variation 2 gezeigt ist, an Stelle von dem oben beschriebenen Festigkeitstabellenaktualisierungsverfahren, das in der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt ist, welches die Kurve bis zur korrigierten Motordrehposition P1 ausbildet, wenn der geschätzte Schubkraftwert Fe-1 in der oben beschriebenen Weise und wie in 8 gezeigt berechnet wird. Insbesondere kann der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 die Motorgeschwindigkeit und die Beschleunigung, die aus der Motordrehpositionsinformation berechnet werden, in die Überlegung einbeziehen, wenn die geschätzte Schubkraft (die Markierung • in 11) berechnet wird, und getrennt festlegen, wie sehr der geschätzte Schubkraftwert in jedem Fall eine Aktualisierung der Festigkeitstabelle widerspiegelt. Wenn beispielsweise ein Fahrer das Bremspedal 5 verhältnismäßig sanft als einen normalen Bremsbetrieb betätigt, kann eine geschätzte Schubkraft aufgrund des sanften Betriebs genau berechnet werden, wobei die Motorgeschwindigkeit und die Beschleunigung unter einem vorbestimmten Wert gehalten werden. Daher aktualisiert in diesem Fall der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 die Festigkeitstabelle durch Berechnen einer Festigkeitstabelle T1(i), die in 11 gezeigt ist, basierend auf dieser geschätzten Schubkraft. Wenn ein Fahrer eine plötzliche Bremsbetätigung aufbringt, hat andererseits eine berechnete geschätzte Schubkraft aufgrund einer plötzlichen Änderung in der Motorgeschwindigkeit und der Beschleunigung, die gleich oder höher als der vorbestimmte Wert ist, eine niedrige Genauigkeit. Daher aktualisiert in diesem Fall der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor die Festigkeitstabelle nicht und verwendet eine Festigkeitstabelle T1a(ii), die in 11 gezeigt ist. Ferner kann der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 durch relatives Festlegen der Genauigkeit der geschätzten Schubkraft (wie hoch die Motorgeschwindigkeit und die Beschleunigung sind) die Festigkeitstabelle zwischen den Festigkeitstabellen T1a(i) und der Festigkeitstabelle T1a(ii) wie die Kurven T1a(iii) und T1a(iv) einstellen (aktualisieren), wie durch den bogenförmigen Doppelkopfpfeil in 11 angezeigt wird. In dieser zweiten Variation ist es ähnlich zur ersten Variation möglich, die Erzeugung einer solch großen Änderung der Bremskraft zu verhindern, dass der Fahrer ein unangenehmes Gefühl hat.
[Variation 3 (Festigkeitstabellenaktualisierungsverfahren)]
Ferner kann der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 die letzte Hälfte der aktualisierten Festigkeitstabelle T1b' durch das Aktualisierungsverfahren erzeugen, das in 12 als eine dritte Variation 2 gezeigt ist, statt dem oben beschriebenen Festigkeitstabellenaktualisierungsverfahren, das in der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, welches die Kurve nach der korrigierten Motordrehposition P1 ausbildet, wenn der geschätzte Schubkraftwert Fe-1 in der oben beschriebenen Weise und wie in 9 gezeigt, berechnet wird. Insbesondere, wie im linken Graph in 12 gezeigt ist, kann der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 das Aktualisierungsergebnis der Festigkeitstabelle T1a bis zur korrigierten Motordrehposition P1 berücksichtigen, wenn der geschätzte Schubkraftwert P1 berechnet wird, und die Kurve so fertig stellen (aktualisieren), dass sie eine vernünftige Festigkeitseigenschaft definiert (beispielsweise in dem die Druckkraft gemäß einer Steigung in dieser Position ansteigt). Alternativ kann der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 eine Festigkeitseigenschaft übereinstimmend mit dem Aktualisierungsergebnis der Festigkeitstabelle T1a bis zur korrigierten Motordrehposition P1 auswählen, wenn der geschätzte Schubkraftwert P1 aus getrennt vorbereiteten Festigkeitstabellenlisteninformationen berechnet wird (unter Bezugnahme auf die obere rechte Ecke in 12).
[Variation 4]
In der oben erwähnten Ausführungsform wird der Motordrehpositionsanweisungswert basierend auf der aktualisierten Festigkeitstabelle in Schritt S6 berechnet, der in 4 gezeigt ist. Dann wird, wie in 6 gezeigt ist, nach der Berechnung der geschätzten Schubkraft der Motordrehpositionsanweisungswert von dem Motordrehpositionsanweisungswert Pcom-0, der durch Verwendung der präaktualisierten Festigkeitstabelle erhalten wird, auf den Motordrehpositionsanweisungswert Pcom-1 geändert, der durch Verwendung der aktualisierten Festigkeitstabelle erhalten wird.
Der Motordrehpositionsanweisungswert kann durch die Berechnungsverfahren berechnet werden, die in 13(b) gezeigt sind, an Stelle des Verfahrens zum Berechnen des Motordrehpositionsanweisungswerts, der durch die oben erwähnte Ausführungsform, die in 7 gezeigt ist, verwendet wird. Die dünne durchgezogene Linie in 13(a) und 13(b) stellt eine Änderung des Motordrehpositionsanweisungswerts dar und die dicke durchgezogene Linie stellt eine Änderung der Motordrehposition dar. Wenn ein Unterschied zwischen den Festigkeitstabellen vor und nach Aktualisierung in der oben genannten Ausführungsform groß ist, wie in 13(a) gezeigt ist, führt dieser Unterschied zu einer signifikanten Änderung in dem Motordrehpositionsanweisungswert zu der Zeit tc (der Zeit der Aktualisierung der Motordrehpositionsanweisung), d. h. zu einem signifikanten Unterschied zwischen dem Motordrehpositionsanweisungswerten Pcom-0 und Pcom-1. Wie in diesem Fall führt eine große Änderung eines Motordrehpositionsanweisungswerts in einer Positionssteuerung des elektrischen Motors 19 zu einer großen Änderung der Motorgeschwindigkeit. Als Ergebnis beeinträchtigen diese Änderungen eine Änderung in der Bremskraft wobei sie dabei zu einer Verschlechterung des Bremsbetätigungsgefühls führen. Wenn daher der Motordrehpositionsanweisungswert wie in 13(a) gezeigt ist, signifikant geändert wird, d. h. wenn ein beträchtlicher Unterschied zwischen dem Motordrehpositionsanweisungswerten Pcom-0 und Pcom-1 erzeugt wird, wie in 13b gezeigt ist, kann der Einfluss auf das Bremsbetätigungsgefühl durch Begrenzen einer Änderungsgröße des Motordrehpositionsanweisungswerts, wie durch den Kreis (i) angezeigt ist, oder durch Begrenzen einer Änderung der Motorgeschwindigkeit, wie durch den Kreis (ii) an gezeigt ist, innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls (Zeit tc bis tc') reduziert werden, wobei dabei eine Verschlechterung des Bremsbetätigungsgefühls aus den oben genannten Gründen verhindert wird.
Wie oben erwähnt ist es selbst wenn die Festigkeitstabelle, die zu einer Startzeit einer Bremsoperation im RAM 31 gespeichert ist, nicht mit der tatsächlichen Festigkeitseigenschaften (Druckkrafteigenschaft in Relation zu den Positionen) des elektrischen Bremssattels 4 übereinstimmt, welcher sich entsprechend zu den Bremsbedingungen ändert, umfassend wie oft und wie lange ein Bremsoperation aufgebracht wird, gemäß der vorliegenden Erfindung möglich eine Verschiebung zwischen einem Druckkraftanweisungswert und einer erzeugten Druckkraft durch Aktualisieren der Eigenschaften der Beziehung zwischen dem Druckkraftanweisungswert und der Drehposition (Festigkeitstabelle) zu reduzieren, jedes Mal wenn ein geschätzter Schubkraftwert während eines Bremsbetriebs berechnet wird. Mit anderen Worten ist es möglich, zuverlässig die Möglichkeit aufrecht zu erhalten, einer Druckkraftanweisung gemäß einem tatsächlichen Zustand der Festigkeitseigenschaft des elektrischen Bremssattels 4 zu folgen, wobei dabei die Erzeugung einer angemessenen Bremskraft abgesichert wird. Ferner machen Aktualisierungen (der Eigenschaft der Beziehung zwischen dem Druckkraftanweisungswert und der Drehposition) während eines Bremsbetriebs es unnötig, die Festigkeitstabelle im vornherein zu kontrollieren und zu korrigieren, wobei dabei eine unnötige Erzeugung einer Bremskraft verhindert wird.
Die Festigkeitstabelle (beispielsweise die in 6 gezeigte Tn), die während eines Bremsbetriebs wie oben erwähnt aktualisiert wird, wird in einem nächsten Bremsbetrieb verwendet, der durch die Betätigung des Bremspedals 5 betätigt wird oder durch die Fahrzeugstellungssteuerungsvorrichtung betätigt wird. Wenn jedoch eine lange Zeit von einer Aktualisierung der Festigkeitstabelle bis zu einem nächsten Bremsbetrieb vergangen ist, beispielsweise wenn die Temperaturen des elektrischen Bremssattels 4 und der Bremsbeläge 9 zu denen zur Zeit der Aktualisierung der Festigkeitstabelle verschieden sind (hohe Temperaturen werden auf niedrige Temperaturen abgekühlt (normale Temperaturen)), wie in der japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2008-184023 offenbart ist, kann der Motordrehpositionsanweisungswert durch die Bezugsfestigkeitstabelle T0 zur Zeit eines Beginns eines nachfolgenden Bremsbetriebs erhalten werden. Diese Bezugsfestigkeitstabelle T0 ist eine Festigkeitstabelle, die in dem Fahrzeug in einem stehenden Zustand zur Zeit der Anpassung einer Betätigung des Fahrzeugsystems erfasst wird, beispielsweise zur Zeit eines Starts des Fahrzeugmotors.
[Zweite Ausführungsform]
In der oben erwähnten ersten Ausführungsform, wie oben erwähnt, umfasst die ECU 33 die Steuerung, die so eingerichtet ist, dass einen Druckkraftanweisungswert in einen Motordrehpositionsanweisungswert umwandelt, der in einer Steuerung des elektrischen Motors verwendet wird, um einen elektrischen Versorgungsstromwert zu berechnen, wobei die Schubkraftinformations-Berechnungseinheit so eingerichtet ist, dass sie eine Schubkraftinformation als einen geschätzten Schubkraftwert berechnet, der äquivalent zu einer Druckkraft für die Bremsbeläge ist, welcher basierend auf einem elektrischen Strom berechnet wird, der tatsächlich durch den elektrischen Motor fließt, wobei die Aktualisierungseinheit so konfiguriert ist, dass sie Festigkeitseigenschaftsdaten als eine Tabelle aktualisiert die durch eine Beziehung zwischen dem geschätzten Schubkraftwert und der elektrischen Motordrehposition aufgebaut ist, und die Anweisungswertänderungseinheit ist so konfiguriert, dass sie den Drehpositionsanweisungswert basierend auf dem Druckkraftanweisungswert entsprechend zu den Festigkeitseigenschaftsdaten ändert, die durch die Aktualisierungseinheit aktualisiert werden.
Eine zweite Ausführungsform umfasst einen elektrischen Stromkorrekturprozessor 43', als die oben erwähnte Schubkraftinformationsberechnungseinheit. Der elektrische Stromkorrekturprozessor 43' berechnet die Schubkraftinformation als einen elektrischen Stromwert, welcher einer Druckkraft entspricht, die auf die Bremsbeläge aufgebracht wird, basierend auf einem elektrischen Strom der tatsächlich durch den elektrischen Motor an einer vorbestimmten Drehposition des elektrischen Motors fließt, welche durch den Drehpositionsdetektor erfasst wird. Ferner umfasst die zweite Ausführungsform einen Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46' als oben erwähnte Aktualisierungseinheit. Der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46' aktualisiert die Festigkeitseigenschaftsdaten als eine Tabelle, die aus der Beziehung zwischen dem elektrischen Stromwert und der Drehposition des elektrischen Motors besteht. Ferner umfasst die zweite Ausführungsform einen Motordrehpositionsanweisung-zu-elektrische-Stromversorgungsanweisung-Umwandlungsprozessor 39' als die oben erwähnte Anweisungswertänderungseinheit. Der Motordrehpositionsanweisung-zu-elektrische-Stromversorgungsanweisung-Umwandlungsprozessor 39' ändert einen elektrischen Stromversorgungsanweisungswert basierend auf einem Drehpositionsanweisungswert entsprechend der Festigkeitseigenschaftsdaten, die durch die Aktualisierungseinheit aktualisiert werden.
Insbesondere, wie in 14 gezeigt, umfasst die ECU 33' den Pedalbetätigungsgröße-zu-Druckkraftanweisung-Umwandlungsprozessor 35, den Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37, den Motordrehpositionsanweisung-zu-elektrische-Stromversorgungsanweisung-Umwandlungsprozessor 39', einen elektrischen Stromsteuerprozessor 41', den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43' und den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46'. In der ECU 33' sind die jeweiligen Prozessoren tätig, um einen elektrischen Stromanweisungswert zu erzeugen, mit dem der elektrische Motor 19 von der Pedalbetätigungsinformation versorgt wird, d. h. einen elektrischen Stromwert zu berechnen, mit dem der elektrische Motor 19 von einem Druckkraftanweisungswert versorgt wird um dabei entsprechend einen elektrischen Strom auf den elektrischen Motor 19 aufzubringen.
Manche dieser Prozessoren sind zu den Gegenstücken der ersten Ausführungsform verschieden. Die unterschiedlichen sind der Motordrehpositionsanweisung-zu-elektrische-Stromversorgunganweisung-Umwandlungsprozessor 39', der elektrische Stromsteuerprozessor 41', der elektrische Stromkorrekturprozessor 43' und der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46', deren Prozesse nachfolgend beschrieben werden.
Der Motordrehpositionsanweisung-zu-elektrische-Stromversorgunganweisung-Umwandlungsprozessor 39' berechnet einen elektrischen Versorgungsstromwert basierend auf einem Unterschied zwischen einer Motordrehposition, die durch den Drehmelder 41 erfasst wird, und dem oben erwähnten Motordrehpositionsanweisungswert aus dem Druckkraftanweisungs-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37, und gibt diese an den elektrischen Stormsteuerprozessor 41 aus. Der Motordrehpositionsanweisung-zu-elektrische-Stromversorgunganweisung-Umwandlungsprozessor 39' berechnet diesen elektrischen Versorgungsstromwert durch Umwandeln des oben erwähnten Motordrehpositionsanweisungswerts in einen elektrischen Stromwert basierend auf der Festigkeitstabelle, welche die Festigkeitseigenschaftsdaten darstellt, die durch die Beziehung zwischen dem elektrischen Stromwert und der Drehposition des elektrischen Motors aufgebaut ist, welche in dem RAM 31 gespeichert sind. Der elektrische Stromsteuerprozessor 41' führt dem elektrischen Motor 19 des elektrischen Bremssattels 4 einen elektrischen Strom zu, basierend auf einem Motorbetriebsanweisungswert, welcher der elektrische Stromversorgungswert ist.
Der elektrische Stromkorrekturprozessor 43' berechnet den korrigierten elektrischen Strom und eine korrigierte Motordrehposition, ähnlich zu dem elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 der ersten Ausführungsform. Dann gibt der elektrische Stromkorrekturprozessor 43' den korrigierten elektrischen Strom, der durch das elektrische Stromkorrekturverfahren als Schubkraftinformation erhalten wird, an den Motordrehpositionsanweisung-zu-elektrische-Stromversorgunganweisung-Umwandlungsprozessor 39' und den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46 aus, und gibt ferner eine korrigierte Motordrehposition an den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46' aus. In der zweiten Ausführungsform beinhaltet dieser elektrische Stromkorrekturprozessor 43' die Schubkraftinformationsberechnungseinheit.
Der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46' erzeugt eine aktualisierte Festigkeitstabelle durch ein ähnliches Verfahren wie die oben erwähnten Verfahren, die in den 6 bis 13 gezeigt sind, zu der Zeit, wenn der korrigierte elektrische Strom unter Verwendung des korrigierten elektrischen Stroms als Schubkraftinformation, die durch den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43' erhalten wird, und einer korrigierten Motordrehposition berechnet wird. In dieser Art aktualisiert der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46' die Festigkeitstabelle, welche Festigkeitseigenschaftsdaten darstellen, die im RAM 31' gespeichert sind.
In dieser Art ist es gemäß der zweiten Ausführungsform möglich, selbst wenn der korrigierte elektrische Strom als Schubkraftinformation verwendet wird, einen elektrischen Versorgungsstrom als einen Anweisungswert zu ändern, basierend auf der Festigkeitstabelle, welche die Festigkeitseigenschaftsdaten darstellt, die durch die Beziehung zwischen dem elektrischen Stromwert und der Drehposition des elektrischen Motors aufgebaut ist. Daher ist es ähnlich zur ersten Ausführungsform möglich, eine Abweichung zwischen einem Druckkraftanweisungswert und einer erzeugten Druckkraft zu reduzieren. Mit anderen Worten ist es möglich, stetig die Möglichkeit aufrecht zu erhalten, einer Druckkraftanweisung gemäß einem tatsächlichen Zustand der Festigkeitseigenschaft des elektrischen Bremssattels 4 zu folgen, wobei dabei die Erzeugung einer angemessenen Bremskraft abgesichert wird.
[Dritte Ausführungsform]
In einer dritten Ausführungsform wird ein Druckkraftanweisungswert in einen Drehpositionsanweisungswert umgewandelt, der in einer Steuerung des elektrischen Motors verwendet wird, und dieser Drehpositionsanweisungswert wird in einen Motordrehmomentanweisungswert für den elektrischen Motor umgewandelt. Danach wird der Motordrehmomentanweisungswert in eine Motorbetriebsanweisung als ein elektrischer Stromversorgungswert umgewandelt. Ferner verwendet die dritte Ausführungsform einen elektrischer-Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' als Schubkraftinformationsberechnungseinheit. Der elektrische-Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' berechnet eine Schubkraftinformation als einen geschätzten Motordrehmomentwert, welcher einer Druckkraft entspricht, die auf die Bremsbeläge aufgebracht wird, der basierend auf dem elektrischen Strom berechnet wird, der tatsächlich durch den elektrischen Motor an einer vorbestimmten Drehposition des elektrischen Motors fließt, welcher durch den Drehpositionsdetektor erfasst wird. Ferner enthält die dritte Ausführungsform einen Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46'' als Aktualisierungseinheit. Der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46'' aktualisiert die Festigkeitseigenschaftsdaten als eine Tabelle, die durch die Beziehung zwischen dem geschätzten Motordrehmomentwert und der Drehposition des elektrischen Motors aufgebaut ist. Ferner umfasst die dritte Ausführungsform einen Motordrehpositionsanweisung-zu-Motordrehmomentanweisung-Umwandlungsprozessor 39'' als Anweisungswertänderungseinheit. Der Motordrehpositionsanweisung-zu-Motordrehmomentanweisung-Umwandlungsprozessor 39'' ändert einen Motordrehmomentanweisungswert basierend auf einem Drehpositionsanweisungswert entsprechend der Festigkeitseigenschaftsdaten, die durch die Aktualisierungseinheit aktualisiert wurden.
Insbesondere, wie in 15 gezeigt, umfasst die ECU 33'' den Pedalbetätigungsgröße-zu-Druckkraftanweisung-Umwandlungsprozessor 35, den Druckkraftanweisungs-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37, den Motordrehpositionsanweisung-zu-Motordrehmomentanweisung-Umwandlungsprozessor 39'', einen Motordrehmomentanweisung-zu-elektrischer-Stromanweisung-Umwandlungsprozessor 41'', einen elektrischen Stromkorrekturprozessor 43'', den elektrischen Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' und den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46''. In der ECU 33' sind die jeweiligen Prozessoren tätig, um einen elektrischen Stromanweisungswert zu erzeugen, mit dem der elektrische Motor 19 aus den Pedalbetätigungsinformationen versorgt wird, d. h. einen elektrischen Stromwert zu berechnen, mit dem der elektrische Motor 19 aus einem Druckkraftanweisungswert versorgt wird, um dabei entsprechend einen elektrischen Strom auf den elektrischen Motor 19 aufzubringen.
Manche dieser Prozessoren sind unterschiedlich von den Gegenstücken der ersten Ausführungsform. Die unterschiedlichen Prozessoren sind der Motordrehpositionsanweisung-zu-Motordrehmomentanweisung-Umwandlungsprozessor 39'', der Motordrehmomentanweisung-zu-elektrischer-Stromanweisung-Umwandlungsprozessor 41'', der elektrische Stromkorrekturprozessor 43'', der elektrische-Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' und der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46'', deren Verfahren nachfolgend beschrieben werden.
Der Motordrehpositionsanweisung-zu-Motordrehmomentanweisung-Umwandlungsprozessor 39'' berechnet einen Beschleunigungswert basierend auf einen Unterschied zwischen einer Motordrehposition, die durch den Drehmelder 21 erfasst wird, und einem Motordrehpositionsanweisungswert aus dem Druckkraftanweisung-zu-Motordrehpositionsanweisung-Umwandlungsprozessor 37 und berechnet einen Motordrehmomentanweisungswert entsprechend zu diesem Beschleunigungswert, um den berechneten Motordrehmomentanweisungswert an den Motordrehmomentanweisung-zu-elektrischer-Stromanweisung-Umwandlungsprozessor 41'' auszugeben. Der Motordrehpositionsanweisung-zu-Motordrehmomentanweisung-Umwandlungsprozessor 39'' berechnet diesen Motordrehmomentanweisungswert durch Umwandeln eines Drehpositionsanweisungswerts in ein Motordrehmoment basierend auf der Festigkeitstabelle, welche die Festigkeitseigenschaftsdaten darstellt, die durch die Beziehung zwischen dem Motordrehmoment und der Drehposition des elektrischen Motors aufgebaut wird, welche im RAM 31'' gespeichert sind. Jedes Mal wird die Erfassung eines geschätzten Motordrehmomentwerts von dem elektrischer-Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'', welcher später beschrieben wird, eingegeben wird, gibt der Motordrehpositionsanweisung-zu-Motordrehmomentanweisung-Umwandlungsprozessor 39'' einen Motordrehmomentanweisungswert aus, der basierend auf der Festigkeitstabelle, die im RAM 31'' zu dieser Zeit gespeichert ist, umgewandelt wird, um ihn an den Motordrehmomentanweisung-zu-elektrischer-Stromanweisung-Umwandlungsprozessor 41'' auszugeben.
Der Motordrehmomentanweisung-zu-elektrischer-Stromanweisung-Umwandlungsprozessor 41'' berechnet einen Motorbetriebsanweisungswert, welcher einen elektrischen Stromversorgungswert von einem Motordrehmomentanweisungswert darstellt, und versorgt basierend auf diesem Motorbetriebsanweisungswert den elektrischen Motor 19 mit einem elektrischen Strom.
Der elektrische Stromkorrekturprozessor 43'' berechnet einen korrigierten elektrischen Strom eine korrigierte Motordrehposition, ähnlich zu dem elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 der ersten Ausführungsform. Dann gibt der elektrische Stromkorrekturprozessor 43'' den korrigierten elektrischen Strom, der durch das elektrische Stromkorrekturverfahren erhalten wurde, an den elektrischer-Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' und den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46'' aus, und gibt weiter eine korrigierte Motordrehposition an den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46'' aus.
Der elektrische-Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' berechnet einen geschätzten Motordrehmomentwert, welcher eine Schubkraftinformation aus einem korrigierten elektrischen Strom darstellt, der aus dem elektrischen Stromkorrekturprozessor 43 ausgegeben wird. Der elektrische-Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' berechnet diesen geschätzten Motordrehmomentwert basierend auf einer Motordrehmomentkonstanten und dem mechanischen Wirkungsgrad des Bremssattels 4, der aus vorherigen Messungen erhalten wurde. Die berechnete geschätzte Schubkraft wird von dem elektrischen Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' an den Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46'' und den Motordrehpositionsanweisung-zu-Motordrehmomentanweisung-Umwandlungsprozessor 39'' ausgegeben. In der dritten Ausführungsform umfasst der elektrischer-Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' die Schubkraftinformationsberechnungseinheit.
Der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46'' erzeugt eine aktualisierte Festigkeitstabelle durch ein ähnliches Verfahren wie in den oben genannten Verfahren, die in den 6 bis 13 gezeigt sind, zu der Zeit, wenn ein geschätzter Motordrehmomentwert unter Verwendung des geschätzten Motordrehmomentwerts als Schubkraftinformation, die durch den elektrischen Strom-zu-Motordrehmoment-Umwandlungsprozessor 45'' erhalten wird, und einer korrigierten Motordrehposition berechnet wird, die durch den elektrischen Stromkorrekturprozessor 43'' erhalten wird. In dieser Art aktualisiert der Festigkeitstabellenerzeugungsprozessor 46' die Festigkeitstabelle, welche die Festigkeitseigenschaftsdaten darstellt, die im RAM 31'' gespeichert sind.
In dieser Art ist es gemäß der dritten Ausführungsform möglich, selbst wenn ein geschätzter Motordrehmomentwert als Schubkraftinformation verwendet wird, einen Motordrehmomentanweisungswert als einen Anweisungswert basierend auf der Festigkeitstabelle zu ändern, welche die Festigkeitseigenschaftsdaten darstellt, die durch die Beziehung zwischen dem geschätzten Motordrehmomentwert und der Drehposition des elektrischen Motors aufgebaut ist. Daher ist es ähnlich zur ersten Ausführungsform möglich, eine Abweichung zwischen einem Druckkraftanweisungswert und einer erzeugten Druckkraft zu reduzieren. Mit anderen Worten ist es möglich stetig die Möglichkeit aufrecht zu erhalten, der Druckkraftanweisung entsprechend zu einem tatsächlichen Zustand der Festigkeitseigenschaften des elektrischen Bremssattels 4 zu folgen, wobei dabei die Erzeugung einer angemessenen Bremskraft abgesichert wird.
Entsprechend zur elektrischen Bremsvorrichtung, die basierend auf der ersten bis dritten Ausführungsform beschrieben wurde, umfasst die elektrische Bremsvorrichtung einen Bremssattel. Der Bremssattel umfasst den elektrischen Motor, den Drehpositionsdetektor, der eingerichtet ist, um eine Drehposition des elektrischen Motors zu erfassen, und ein Druckelement, das eingerichtet ist, um die Bremsbeläge gegen den Scheibenrotor zu drücken, und das eingerichtet ist, um durch den elektrischen Motor verschoben zu werden. Die elektrische Bremsvorrichtung umfasst ferner eine Steuerung, die eingerichtet ist, um einen elektrischen Versorgungsstromwert, der in einer Steuerung des elektrischen Motors verwendet wird, aus Festigkeitseigenschaftsdaten des Bremssattels zu berechnen, basierend auf einem Presskraftanweisungswert für eine Druckkraft, die von dem Druckelement auf die Bremsbeläge gemäß eines Bremsanweisungssignals aufgebracht wird. Die Steuerung umfasst eine Schubkraftinformationsberechnungseinheit, die eingerichtet ist, um eine Schubkraftinformation für eine Schubkraft zu berechnen, die tatsächlich auf das Druckelement an einer Drehposition des elektrischen Motors aufgebracht wird, welche durch den Drehpositionsdetektor erfasst wird, eine Aktualisierungseinheit, die eingerichtet ist, um Festigkeitseigenschaftsdaten des Bremssattels basierend auf der Schubkraftinformation und der Drehposition des elektrischen Motors jedes Mal zu aktualisieren, wenn die Schubkraftberechnungseinheit die Schubkraftinformation berechnet, während die Druckkraft die Bremsbeläge während eines Bremsbetriebs zusammendrückt, und eine Anweisungswertänderungseinheit, die eingerichtet ist, einen Anweisungswert zu ändern, der aus dem Druckkraftanweisungswert umgewandelt wird, um den elektrischen Versorgungsstrom basierend auf den aktualisierten Festigkeitseigenschaftsdaten jedes Mal zu berechnen, wenn die Aktualisierungseinheit die Festigkeitseigenschaftsdaten des Bremssattels aktualisiert. Daher ist es möglich die Erzeugung einer angemessenen Bremskraft entsprechend zu einer Bremsanweisung, wie eine Bremsbetätigungsgröße, zu erzeugen.
Gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist es möglich die Erzeugung einer angemessenen Bremskraft entsprechend zu einer Bremsanweisung, wie beispielsweise einer Bremsbetätigungsgröße, abzusichern.
Obwohl nur manche beispielhafte Ausführungsformen dieser Erfindung vorangehend detailliert beschrieben wurden, ist dem Fachmann klar, dass viele Modifikationen der beispielhaften Ausführungsformen möglich sind, ohne sich von der Lehre und den Vorteilen dieser Erfindung zu entfernen. Dementsprechend sind all diese Modifikationen vom Schutzbereich der vorliegenden Erfindung umfasst, der durch die anhängenden Ansprüche definiert wird.
Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2010-081952 , die am 31. März 2010 eingereicht wurde. Die gesamte Offenbarung der japanischen Patentanmeldung Nr. 2010-081952, die am 31. März 2010 eingereicht wurde, umfassend die Beschreibung, die Ansprüche, die Zeichnungen und die Zusammenfassung, wird hierbei durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit aufgenommen.
Die gesamte Offenbarung der japanischen Patentveröffentlichung Nr. 2008-184023 umfassend die Beschreibung, die Ansprüche, die Zeichnungen und die Zusammenfassung wird hierdurch durch Bezugnahme der Gesamtheit aufgenommen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2007-161154 [0002]
JP 2008-184023 [0067, 0089]
JP 2010-081952 [0088]

Claims

Elektrische Bremsvorrichtung, umfassend: einen Bremssattel (4), umfassend ein Druckelement (11), das eingerichtet ist, um einen Bremsbelag (9) gegen einen Scheibenrotor (3) zu drücken, und einen elektrischen Motor (19) zum Anschieben des Presselements; und eine Steuerung (33), die eingerichtet ist, um einen elektrischen Versorgungsstromwert, der in einer Steuerung des elektrischen Motors verwendet wird, aus den Festigkeitseigenschaftsdaten der Sattelbremse basierend auf einem Druckkraftanweisungswert für eine Druckkraft zu berechnen, die von dem Druckelement auf den Bremsbelag entsprechend einem Bremsanweisungssignals aufgebracht wird, und um eine Feedbacksteuerung auf den elektrischen Motor durch Erfassen einer Drehposition des elektrischen Motors unter Verwendung eines Drehpositionsdetektors (21) aufzubringen, wobei die Steuerung umfasst eine Schubkraftinformationsberechnungseinheit (43, 45; 43'; 43'', 45''), die eingerichtet ist, um eine Schubkraftinformation für eine Schubkraft zu berechnen, die auf das Druckelement an einer Drehposition des elektrischen Motors aufgebracht wird, welche durch den Drehpositionsdetektor erfasst wird, eine Aktualisierungseinheit (46; 46'; 46''), die eingerichtet ist, um Festigkeitseigenschaftsdaten der Sattelbremse basierend auf der Schubkraftinformation und der Drehposition des elektrischen Motors zu aktualisieren, wenn die Schubkraftberechnungseinheit die Schubkraftinformation berechnet, während das Druckelement den Bremsbelag während einem Bremsbetrieb drückt, und eine Anweisungswertänderungseinheit (37; 39'; 39''), die eingerichtet ist, um einen Anweisungswert zu ändern, der aus dem Druckkraftanweisungswert umgewandelt wurde, um den elektrischen Versorgungsstromwert basierend auf den aktualisierten Festigkeitseigenschaftsdaten zu berechnen, wenn die Aktualisierungseinheit die Festigkeitseigenschaftsdaten des Bremssattels aktualisiert.
Elektrische Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der: die Steuerung (33) einen Druckkraftanweisungswert in einen Drehpositionsanweisungswert umwandelt, der in der Steuerung für den elektrischen Motor verwendet wird, und den elektrischen Versorgungsstromwert berechnet; die Schubkraftinformationsberechnungseinheit (43, 45) einen geschätzten Schubkraftwert als Schubkraftinformation berechnet, wobei der geschätzte Schubkraftwert einer Druckkraft entspricht, die auf den Bremsbelag aufgebracht wird, die basierend auf einem tatsächlichen durch den elektrischen Motor fließenden elektrischen Strom berechnet wird; die Aktualisierungseinheit (46), die Festigkeitseigenschaftsdaten als Daten aktualisiert, die durch eine Beziehung zwischen dem geschätzten Schubkraftwert und der Drehposition des elektrischen Motors ausgebildet sind; und die Anweisungswertänderungseinheit (37) den Drehpositionsanweisungswert basierend auf einem Druckkraftanweisungswert entsprechend der Festigkeitseigenschaftsdaten ändert, die durch die Aktualisierungseinheit aktualisiert wurden.
Elektrische Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der: die Steuerung (33) den Druckkraftanweisungswert in einen Drehpositionsanweisungswert umwandelt, der in der Steuerung für den elektrischen Motor verwendet wird, und den Drehpositionsanweisungswert in einen elektrischen Stromversorgungsanweisungswert umwandelt, mit dem der elektrische Motor versorgt wird; die Schubkraftinformationsberechnungseinheit (43') einen elektrischen Stromwert als Schubkraftinformation berechnet, wobei der elektrische Stromwert der auf den Bremsbelag aufgebrachten Druckkraft entspricht, berechnet auf der Basis von einem an einer vorbestimmten Drehposition des elektrischen Motors, welche durch den Drehpositionsdetektor erfasst wird, tatsächlichen durch den elektrischen Motor fließenden elektrischen Strom; die Aktualisierungseinheit (46'), die Festigkeitseigenschaftsdaten als Daten aktualisiert, die durch eine Beziehung zwischen dem elektrischen Stromwert und der Drehposition des elektrischen Motors aufgebaut sind; und die Anweisungswertänderungseinheit (39') den elektrischen Versorgungsstromanweisungswert ändert, basierend auf dem Drehpositionsanweisungswert entsprechend zu den Festigkeitseigenschaftsdaten, die durch die Aktualisierungseinheit aktualisiert wurden.
Elektrische Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der: die Steuerung (33) den Druckkraftanweisungswert in einen Drehpositionsanweisungswert umwandelt, der in der Steuerung des elektrischen Motors verwendet wird, und den Drehpositionsanweisungswert in ein Motordrehmomentanweisungswert umwandelt, mit dem der elektrische Motor versorgt wird; die Schubkraftinformationsberechnungseinheit (43'', 45'') einen geschätzten Motordrehmomentwert als Schubkraftinformation berechnet, wobei der geschätzte Motordrehmomentwert einer auf den Bremsbelag aufgebrachten Druckkraft entspricht, berechnet auf der Basis von einem an einer vorbestimmten Drehposition des elektrischen Motors, welche durch den Drehpositionsdetektor erfasst wird, tatsächlichen durch den elektrischen Motor fließenden elektrischen Strom; die Aktualisierungseinheit (46''), die Festigkeitseigenschaftsdaten als Daten aktualisiert, die durch eine Beziehung zwischen dem geschätzten Motordrehmomentwert und der Drehposition des elektrischen Motors ausgebildet sind; und die Anweisungswertänderungseinheit (39'') den Motordrehmomentanweisungswert basierend auf dem Drehpositionsanweisungswert entsprechend zu den Festigkeitseigenschaftsdaten ändert, die durch die Aktualisierungseinheit aktualisiert wurden.
Elektrische Bremsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, bei der, wenn die Schubkraftberechnungseinheit (43, 45; 43'; 43'', 45'') die Schubkraftinformation berechnet, die Aktualisierungseinheit (46; 46'; 46'') die Festigkeitseigenschaftsdaten aktualisiert, durch Auswählen eines von einer Vielzahl von Teilen von Festigkeitseigenschaftsdaten, die im Vornherein auf Basis der berechneten Schubkraftinformation gespeichert sind.
Elektrische Bremsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, bei der, wenn die Schubkraftinformationsberechnungseinheit die Schubkraftinformation berechnet, die Aktualisierungseinheit aktualisierte Festigkeitseigenschaftsdaten erzeugt, durch Erzeugen von Festigkeitseigenschaftsdaten bis zur Schubkraftinformation als eine gekrümmte Linie, basierend auf einer berechneten Schubkraftinformation und der Drehposition des elektrischen Motors, und durch Ergänzen der aktualisierten Festigkeitseigenschaftsdaten aus den Festigkeitseigenschaftsdaten, die in der Steuerung des elektrischen Motors zu dieser Zeit als Festigkeitseigenschaftsdaten hinter der Schubkraftinformation verwendet werden.
Elektrische Bremsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der die Aktualisierungseinheit aktualisierte Festigkeitseigenschaftsdaten durch Vergleichen der Festigkeitseigenschaftsdaten erzeugt, die basierend auf der Schubkraftinformation und der Drehposition des elektrischen Motors mit den Festigkeitseigenschaftsdaten vor einer Aktualisierung erzeugt wurden, und durch Einstellen einer Änderungsgröße einer erzeugten Druckkraft an der Motordrehposition, wenn die Schubkraftinformation aus den Festigkeitseigenschaftsdaten vor der Aktualisierung berechnet wird, so dass die Änderungsgröße in einer vorbestimmten Höhe gehalten wird.
Elektrische Bremsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, bei der die Aktualisierungseinheit aktualisierte Festigkeitseigenschaftsdaten basierend auf einer Motorgeschwindigkeit und/oder einer Motorbeschleunigung erzeugt, die aus der Drehposition des elektrischen Motors berechnet werden, welche durch den Drehpositionsdetektor erfasst wird.