JP2007161154A - 車両のブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブレーキ手段におけるパッド押付力を車輪毎に独立に制御するブレーキ制御手段と、パッド押付力制御で必要とされる駆動データを記憶する記憶手段と、車両の走行状態検出手段と、車輪毎のブレーキ制御手段を介して車両走行状態を制御する車両制御手段とを備えたブレーキ制御装置であって、制動中にブレーキ装置を操作して車両の走行状態を安定化することにより得られるブレーキアクチュエータの状態を利用して、モータ位置とパッド押付力の関係を示すメモリデータを更新することとした。これにより、この関係を取得する際に使用する電流センサ値のばらつきや、ブレーキアクチュエータの経年変化によるアクチュエータ剛性の変化によらず、左右輪において同等の押付力を発生させる。
【選択図】図5
Description
車輪に制動力を発生するブレーキ手段におけるブレーキ摩擦材の移動量を車輪毎に独立に制御するブレーキ制御手段と、前記移動量の制御において必要とされる駆動データを記憶する記憶手段と、車両の走行状態を表す物理量を検出する車両走行状態検出手段と、前記物理量に基づいて車輪毎のブレーキ制御手段を介して車両走行状態を制御する車両制御手段と、を備えた車両のブレーキ制御装置であって、
前記車両制御手段は、前記ブレーキ手段によって車両の走行状態を制御した結果の制御データを取得し、前記取得した制御データを用いて前記記憶手段に記憶されていた駆動データを補正し更新する構成とする。
前記車両制御手段は、車両の停止状態で前記ブレーキ手段に所定動作を実施させた結果の制御データを取得し、前記取得した制御データを用いて前記記憶手段に記憶されていた駆動データを補正し更新する構成とする。
2 ストロークセンサ
3 メインコントローラ
4a,4b,4c,4d 電動ブレーキコントローラ
5a,5b,5c,5d モータドライバ
6a,6b,6c,6d 電動ブレーキアクチュエータ
7a,7b,7c,7d ディスクロータ
8a,8b,8c,8d 車輪
10 モータロータ
11 モータコイル
12 磁石
13 減速機
14 ボールねじ
15 ロッド
16 ピストン
17 ブレーキパッド
18 レゾルバ
23 モータ電流センサ
24 バッテリ
25 車両
26 剛性グラフによる押付力推定部
27 制御信号作成部
28 左後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
29 右後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
30 左後輪ブレーキアクチュエータの真の剛性グラフ
31 右後輪ブレーキアクチュエータの真の剛性グラフ
32 補正した右後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
33 係数を乗じることにより得られた左後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
34 係数を乗じることにより得られた右後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
35 スイッチ
36 走行距離メータ
37 警告ランプ
38 押付力センサ
Claims (10)
- 車輪に制動力を発生するブレーキ手段におけるブレーキ摩擦材の移動量を車輪毎に独立に制御するブレーキ制御手段と、前記移動量の制御において必要とされる駆動データを記憶する記憶手段と、車両の走行状態を表す物理量を検出する車両走行状態検出手段と、前記物理量に基づいて車輪毎のブレーキ制御手段を介して車両走行状態を制御する車両制御手段と、を備えた車両のブレーキ制御装置であって、
前記車両制御手段は、前記ブレーキ手段によって車両の走行状態を制御した結果の制御データを取得し、前記取得した制御データを用いて前記記憶手段に記憶されていた駆動データを補正し更新する
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 車輪に制動力を発生するブレーキ手段におけるブレーキ摩擦材の移動量を車輪毎に独立に制御するブレーキ制御手段と、前記移動量の制御において必要とされる駆動データを記憶する記憶手段と、車両の走行状態を表す物理量を検出する車両走行状態検出手段と、前記物理量に基づいて車輪毎のブレーキ制御手段を介して車両走行状態を制御する車両制御手段と、を備えた車両のブレーキ制御装置であって、
前記車両制御手段は、車両の停止状態で前記ブレーキ手段に所定動作を実施させた結果の制御データを取得し、前記取得した制御データを用いて前記記憶手段に記憶されていた駆動データを補正し更新する
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 車輪に制動力を発生するブレーキ手段におけるブレーキ摩擦材の移動量を車輪毎に独立に制御するブレーキ制御手段と、前記移動量の制御において必要とされる駆動データを記憶する記憶手段と、車両の走行状態を表す物理量を検出する車両走行状態検出手段と、前記物理量に基づいて車輪毎のブレーキ制御手段を介して車両走行状態を制御する車両制御手段と、を備えた車両のブレーキ制御装置であって、
前記車両制御手段は、前記ブレーキ手段によって車両の走行状態を制御した結果の制御データを取得するとともに、車両の停止状態で前記ブレーキ手段に所定動作を実施させた結果の制御データを取得し、
前記取得した制御データを用いて前記記憶手段に記憶されていた駆動データを補正し更新する
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 請求項1において、
前記車両制御手段は、制動指令でブレーキ制御を行ったときのヨー角速度が規定値以上である場合、車両の安定化制御を実施して得られた各車輪への押付力を基に前記制御データを取得する
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 請求項2において、
前記車両制御手段は、前記駆動データを補正する補正指令信号を受け取り、車両停止を確認して、各車輪への押付力の増力と減力の動作を実施し、前記増力減力動作により得られたモータ電流を基に前記制御データを取得する
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 請求項1、2または3において、
前記駆動データを補正し更新するのは、法律により定められた車両検査時に実行することを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 請求項1,2または3において、
前記車両制御手段は、走行距離検出手段より車両の走行距離を取得し、前記総距離が規定値に達したときに警告を発し、前記駆動データの補正および更新を促す
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 請求項1ないし7のいずれか1つの請求項において、
前記駆動データは、モータ位置とブレーキパッド押付力との関係を示す特性データであることを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 請求項4において、
前記駆動データの補正は、前記車両安定化制御の開始後所定の時間が経過し、前記ブレーキ手段による制動中の操舵角が規定値未満であり、前記車両安定化制御中のヨー角速度変化幅が所定値未満であった場合に実施する - 請求項1ないし7のいずれか1つの請求項において、
前記ブレーキ手段は、モータと、前記モータの駆動力によって変位を生じるピストンを有し、前記ピストンの変位によって前記ブレーキ摩擦材を前記車輪とともに回転する回転部材に接触させて制動力を発生させ、
前記駆動データは、前記ピストンの変位データと前記ブレーキ摩擦材と前記回転部材の間に生じる押付力データとの関係を示す特性データである
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。
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