JP2011019386A - モータの駆動回路および駆動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ソフトスイッチを実現する。
【解決手段】周期カウンタ２０は、駆動対象のモータ５０のロータの位置を示すホール信号Ｈ＋、Ｈ−の周期を、デジタル値で示す周波数信号Ｓ２を生成する。アップダウンカウンタ２６は、ホール信号の相の切り替わりを契機として、カウントアップおよびカウントダウンを交互に繰り返し、その傾きが周波数信号Ｓ２に応じて設定される傾斜部分を有するデジタルの駆動波形信号Ｓ３を生成する。Ｄ／Ａコンバータ２８は、駆動波形信号Ｓ３を受け、アナログ電圧に変換する。駆動部３０は、アナログ電圧Ｖ３に応じた駆動電圧Ｖｄｒｖをモータに供給する。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータの駆動技術に関する。

冷却用のファンモータ、光・磁気ディスクを回転させるスピンドルモータ、テープ記録装置用のキャプスタンモータとして、ブラシレスＤＣモータが利用される。ブラシレスＤＣモータは一般に、永久磁石を有するロータと、コイルを有するステータとを備える。ブラシレスＤＣモータは、コイルに供給する電流を制御することによりコイルを励磁することで回転させることができる。

ブラシレスＤＣモータのロータの回転位置を検出するために、ホール素子が利用されたり、相切りかえ時の逆起電力を利用したセンサレス駆動の技術がある。ホール素子は、モータのロータの位置に応じて相補的に変化するホール信号のペア（単にホール信号と総称する）を生成する。

モータの駆動回路は、ホール信号もしくは逆起電力を検出したタイミングにもとづいて、コイルに与える駆動電圧の極性を切りかえる。ホール信号としてロータの磁極の変化に応じた正弦波状もしくは台形波状の波形が得られる場合、モータの駆動回路は、切りかえタイミング前後のホール信号の電圧変化を利用し、コイルに与える駆動電圧および極性を緩やかに変化させ、モータ駆動音の低減を図ることができる。これはソフトスイッチとも称される。

ホール素子を用いてロータの位置検出を行うモータでは、外付けのホール素子をモータ駆動ＩＣと同一回路上に集積し、基板上の部品点数を削減する技術があるが、駆動回路を構成するシリコンプロセス上に集積すると、外付けホール素子のように磁気感度の高い物性のものが使えないため、感度が弱くなってしまう。それを補うため、集積回路上で信号を増幅して利用するが、相補的に出力される信号のオフセット成分までが増幅されてしまい、オフセットをキャンセルするための信号処理を行うと、本来ホール素子で検出される切りかえタイミング前後の磁界変化が見えなくなり、この変化を利用するソフトスイッチ技術が利用できない。逆起電力を用いたセンサレス技術の場合でも同様に、逆起電力が出力されるタイミングしか検出できないため、ホール素子を利用した場合のように、磁界変化に応じたソフトスイッチング技術を利用することができない。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、モータのロータ位置を検出する情報が相切りかえタイミングのみしか利用できない場合において、モータの回転数に応じてソフトスイッチするための技術の提供にある。

本発明のある態様はモータ駆動回路に関する。このモータ駆動回路は、駆動対象のモータのロータの位置を示すホール信号の周期をデジタル値で示す周波数信号を生成する周期カウンタと、ホール信号の相の切り替わりを契機として、カウントアップおよびカウントダウンを交互に繰り返し、その傾きが周波数信号に応じて設定される傾斜部分を有するデジタルの駆動波形信号を生成するアップダウンカウンタと、駆動波形信号を受け、アナログ電圧に変換するＤ／Ａコンバータと、アナログ電圧に応じた駆動電圧をモータに供給する駆動部と、を備える。

この態様によると、ホール信号が有効な傾斜部分を有さないような状況においても、モータの回転数に応じてモータをソフトスイッチさせることができる。

本発明の別の態様は、電子機器である。この電子機器は、ディスクを回転させるスピンドルモータと、スピンドルモータを駆動する上述のモータ駆動回路と、を備える。あるいは別の態様の電子機器は、ファンモータと、ファンモータを駆動する上述の駆動回路とを備える。さらに別の態様の電子機器は、キャプスタンモータと、キャプスタンモータを駆動する上述の駆動回路と、を備える。

本発明のある態様によれば、モータをソフトスイッチさせることができる。

実施の形態に係るモータ駆動回路の構成を示す回路図である。 図２（ａ）、（ｂ）は、図１のモータ駆動回路の動作を示すタイムチャートである。 実施の形態に係るモータ駆動ＩＣの構成を示すブロック図である。 図４（ａ）は、ＰＷＭ制御の様子を示す波形図であり、図４（ｂ）は、起動デューティ補助機能を示す波形図である。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、電気的な接続状態に影響を及ぼさない他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、電気的な接続状態に影響を及ぼさない他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。

また本明細書において、電圧信号、電流信号などの電気信号に付された符号は、必要に応じてそれぞれの電圧値、電流値などを表すものとする。

図１は、実施の形態に係るモータ駆動回路１００の構成を示す回路図である。モータ駆動回路１００は、単相のブラシレスＤＣモータ（以下、単に「モータ」という）５０の両端に駆動電圧Ｖｄｒｖ＋、Ｖｄｒｖ−を与え、コイル電流を供給する。

モータ駆動回路１００は、ホール素子１０、オフセットキャンセル回路１２、コンパレータ１４、周期カウンタ２０、レジスタ２２、スロープ設定部２４、アップダウンカウンタ２６、Ｄ／Ａコンバータ２８、駆動部３０を備え、ひとつの半導体基板上に一体集積化されている。ホール素子１０、コンパレータ１４およびＤ／Ａコンバータ２８がアナログ回路で構成され、周期カウンタ２０、レジスタ２２、スロープ設定部２４およびアップダウンカウンタ２６がデジタル回路で構成される。

ホール素子１０、オフセットキャンセル回路１２、コンパレータ１４は、公知技術が利用できるため、ここでは簡単に説明するにとどめる。ホール素子１０は、４つの端子と、各端子を頂点としてブリッジ接続された４本の抵抗素子（不図示）を含む。各抵抗素子の抵抗値は、モータ５０からの磁界に応じて、つまりロータの位置に応じて変化する。４本の抵抗の抵抗値のばらつきにより、ホール素子１０から取り出されるホール信号にはオフセットが発生する場合がある。オフセットキャンセル回路１２は、ホール素子１０の４端子を仮想的に回転させ、順に入れ換えて信号を取り出すことにより、ホール信号のオフセットをキャンセルする。オフセットキャンセル回路１２から得られるホール信号Ｈ＋、Ｈ−は微弱であるため、ホールアンプ（コンパレータ）１４によって比較・増幅される。

コンパレータ１４により増幅されたホール信号は、モータ５０のロータの位置に応じてハイレベルとローレベルを繰り返す矩形波となる。以下、コンパレータ１４により増幅されたホール信号を、回転数パルス信号Ｓ１とも称する。

周期カウンタ２０は、モータ５０のロータの位置を示す回転数パルス信号（ホール信号）Ｓ１を受け、その周期ｔをデジタル値で示す周波数信号Ｓ２を生成する。たとえば周期カウンタ２０には、回転数パルス信号Ｓ１よりも十分に周波数が高い基準クロックＣＫが入力されている。周期カウンタ２０は、回転数パルス信号Ｓ１のポジティブエッジとネガティブエッジの間隔を、基準クロックＣＫを利用してカウントし、周波数信号Ｓ２を生成する。基準クロックＣＫの周期をＴｐと書くとき、周波数信号Ｓ２の値αは、
α＝ｔ／Ｔｐ
で与えられる。
なお周期カウンタ２０は、モータの回転周期を測定すればよいため、たとえばポジティブエッジとポジティブエッジの間隔もしくはネガティブエッジとネガティブエッジの間隔をカウントしてもよい。

回転数パルス信号Ｓ１の周期ｔ（周波数）を示す周波数信号Ｓ２は、後段のレジスタ２２に格納される。

アップダウンカウンタ２６は、ホール信号Ｈ＋、Ｈ−の相の切り替わり、つまり回転数パルス信号Ｓ１のエッジを契機として、カウントアップおよびカウントダウンを交互に繰り返し、傾斜部分を有する駆動波形信号対Ｓ３＋、Ｓ３−（以下、必要に応じて信号Ｓ３＋、Ｓ３−を単に駆動波形信号と総称する）を生成する。駆動波形信号Ｓ３＋、Ｓ３−はデジタル信号であり、互いに逆相（相補的）の台形状の波形を有する。以下では駆動波形信号Ｓ３は、（ｎ＋１）階調（ｎは自然数）で表されるものとし、台形のボトム値を０、ピーク値をｎとする。ｎ＝１５を得るためには、アップダウンカウンタ２６は４ビットで構成される。なお、ｎの値としては、７（３ビット）もしくは３１（５ビット）であってもよい。

アップダウンカウンタ２６は、カウントアップ動作とカウントダウン動作を相補的に行う２つのアップダウンカウンタを含み、一方の出力を駆動波形信号Ｓ３＋とし、他方の出力を駆動波形信号Ｓ３−としてもよい。あるいはアップダウンカウンタ２６は、単一のアップダウンカウンタにより一方の駆動波形信号Ｓ３＋を生成し、所定の定数ｎからアップダウンカウンタの出力データを減算することにより他方の駆動波形信号Ｓ３−を生成してもよい。

スロープ設定部（信号処理部）２４は、駆動波形信号Ｓ３の傾斜部分の傾きを、レジスタ２２に格納された周波数信号Ｓ２の値αに応じて設定する。傾斜部分の傾きは、周波数信号Ｓ２が示す回転数パルス信号Ｓ１の周期ｔが長いほど（モータの回転数が低いほど）小さく、その周期ｔが短いほど高く設定される。

所定の第１定数をａとするとき、駆動波形信号Ｓ３の傾斜部分の長さは、ｔ／ａとなるように設定されてもよい。ａの値は、モータ５０の特性に応じて最適化すればよく、たとえば２０〜３０の範囲に設定するとよい。

たとえばスロープ設定部２４は、周期ｔを示すデジタル値αを、第１定数ａのｎ倍の第２定数ｂ（＝ａ×ｎ）で除した商βを演算する。
β＝α／ｂ

アップダウンカウンタ２６は、基準クロックＣＫをβ回をカウントするごとに、そのカウント値をカウントアップまたはカウントダウンする。この場合、アップダウンカウンタ２６の１ステップの時間は、ｔ／ｂに設定される。

Ｄ／Ａコンバータ２８は、駆動波形信号Ｓ３＋、Ｓ３−を受け、それぞれをアナログ電圧に変換する。駆動部３０は、アナログ電圧Ｖ３＋、Ｖ３−に応じた駆動電圧Ｖｄｒｖ＋、Ｖｄｒｖ−を、モータ５０の両端に供給する。たとえば駆動部３０は、アナログ電圧Ｖ３＋、Ｖ３−を反転増幅、あるいは非反転増幅する第１アンプ３２、第２アンプ３４を含む。

以上がモータ駆動回路１００の構成である。続いてその動作を説明する。図２（ａ）、（ｂ）は、図１のモータ駆動回路１００の動作を示すタイムチャートである。
図２（ａ）を参照すると、オフセットキャンセル回路１２によって、モータ５０の回転と同期したホール信号Ｈ＋、Ｈ−が生成される。ホール信号Ｈ＋、Ｈ−の比較結果に応じ、Ｈ＋＞Ｈ−のときハイレベル、Ｈ＋＜Ｈ−のときローレベルとなる回転数パルス信号Ｓ１が生成される。

周期カウンタ２０によって、回転数パルス信号Ｓ１のパルス幅（半周期ｔ）が測定され、その周期ｔを示すデジタルの周波数信号Ｓ２が生成される。スロープ設定部２４は、周波数信号Ｓ２の値に応じてモータ５０に与えるべき駆動波形の傾斜部分の長さを設定する。上述したように傾斜部分の長さは、ｔ／ａである。

図２（ｂ）は、駆動波形信号Ｓ３の傾斜部分の拡大図である。スロープ設定部２４は、１ステップの長さ（ステップ長）をｔ／ｂに設定する。図２（ｂ）では、駆動波形信号Ｓ３がｎ＝１６の場合を示しており、１ステップの長さは、
ｔ／ｂ＝ｔ／（ｎ×ａ）＝ｔ／（１５×ａ）
で与えられる。

アップダウンカウンタ２６は、スロープ設定部２４により設定されたステップ長に従い、カウントアップ動作もしくはカウントダウン動作を交互に繰り返し、台形波形の駆動波形信号Ｓ３＋、Ｓ３−を生成する。Ｄ／Ａコンバータ２８より駆動波形信号Ｓ３＋、Ｓ３−がアナログ電圧Ｖ３＋、Ｖ３−に変換され、駆動部３０よってモータ５０の両端に与えられる。

図１のモータ駆動回路１００によれば、モータ５０の回転に応じて駆動極性をタイミング良く切りかえることができ、切りかえの際にモータ５０に印加される駆動電圧の波形に傾斜部分を持たせることができ、好適なソフトスイッチが実現できる。さらに傾斜部分の長さは、モータ５０の回転数に応じているため、ノイズ（騒音）の発生を抑制でき、あるいは消費電力を低減することができる。

また定数ａおよび周波数信号Ｓ２の階調数ｎを最適化することで、ノイズ低減や消費電力低減を従来よりも低減することが可能となる。

続いて、上述のモータ駆動回路１００に相当するモータ駆動ＩＣ１１０について説明する。図３は、実施の形態に係るモータ駆動ＩＣ１１０の構成を示すブロック図である。１番ピンのＧＮＤ端子は接地される。モータ５０は、出力端子ＯＵＴ１（６番ピン）とＯＵＴ２（２番ピン）に接続される。

コントロールロジック部４０は、図１の周期カウンタ２０、レジスタ２２、スロープ設定部２４、アップダウンカウンタ２６に相当する。オシレータ４２は、クロック信号ＣＫを生成してコントロールロジック部４０に供給する。コントロールロジック部４０は、回転数パルス信号Ｓ１に応じたレベルを有するＦＧ（Frequency Generator）信号を発生する。ＦＧ信号は、出力トランジスタ４８を介してオープンドレイン形式で出力される。ＦＧ端子（４番ピン）は外付けの抵抗Ｒ１を介してプルアップされている。

ＰＷＭ端子（３番ピン）には、外部からパルス幅変調されたパルス幅変調（ＰＷＭ）信号が入力される。モータ駆動ＩＣ１１０は、ＰＷＭ信号のデューティ比に応じてモータ５０の回転数を制御する機能を備える。図４（ａ）は、ＰＷＭ制御の様子を示すタイムチャートである。

駆動部３０はＰＷＭ信号を受け、ＰＷＭ信号が第１レベル（たとえはハイレベル）の区間、モータ５０のコイルの両端に、Ｄ／Ａコンバータ２８からのアナログ電圧Ｖ３＋、Ｖ３−に応じた駆動電圧Ｖｄｒｖ＋、Ｖｄｒｖ−を印加する。なお、ＰＷＭ端子がオープン（ハイインピーダンス）の場合は、ハイレベルと同様に扱われる。

また駆動部３０はＰＷＭ信号が第２レベル（たとえばローレベル）の区間、モータ５０のコイルの両端間の駆動電圧（Ｖｄｒｖ＋）−（Ｖｄｒｖ−）をゼロとする。具体的には、駆動電圧（Ｖｄｒｖ＋）と（Ｖｄｒｖ−）のうち、高い方を低い方の電圧レベルと一致させる。

これによりＰＷＭ信号のデューティ比応じてモータ５０に流れる電流の時間的な平均値が調節され、モータ５０の回転数（トルク）を制御することができる。

モータ５０が停止した状態においてＰＷＭ制御を行う場合、デューティ比が低いＰＷＭ信号が入力されると、モータ５０が発生するトルクが静止摩擦に打ちかつことができず、モータ５０が回転しない場合がある。あるいはモータ５０が所望の回転数に達するまでに、非常に長い時間を要する場合もある。この問題を解決するためにモータ駆動ＩＣ１１０は、起動デューティ補助機能を有する。図４（ｂ）は、起動デューティ補助機能を示す波形図である。

具体的にはスタートパルス信号生成部４４は、固定デューティ比を有するスタートパルス信号Ｓ４を生成する。たとえば固定デューティ比は５０％であり、その周波数は３３ｋＨｚである。

駆動部３０は、電源投入時およびスタンバイ状態から復帰するとき、ある期間τ_{ＳＴＡＲＴ}の間、ＰＷＭ信号のデューティ比によらず、スタートパルス信号Ｓ４のデューティ比に応じてモータ５０をＰＷＭ駆動する。ある期間τ_{ＳＴＡＲＴ}は、駆動開始から、モータ５０の起動が検知されるまでであり、期間τ_{ＳＴＡＲＴ}には上限が設定される。たとえば上限は２５０ｍｓである。それを超えると、エラー信号を発生し、再起動をトライしてもよい。

モータ５０の起動の検知は、回転数パルス信号Ｓ１もしくはＦＧ信号を監視することにより実現できる。すなわちモータ５０が停止した状態では、回転数パルス信号Ｓ１やＦＧ信号は一定レベルであるが、回転が開始すると、パルスが発生する。たとえばこのパルスを所定数カウントしたことを契機として、スタートパルス信号Ｓ４によるＰＷＭ駆動から、ＰＷＭ信号によるＰＷＭ駆動に切りかえられる。

この起動デューティ補助機能によって、停止状態にあるモータ５０を確実に回転させることができ、あるいは、所望の回転数に達するまでの時間を短縮することができる。

サーマルシャットダウン回路４６は、モータ駆動ＩＣ１１０の温度を検出し、所定のしきい値を超えるとモータ駆動ＩＣ１１０をシャットダウンし、回路を熱から保護する。

以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。

（変形例１）
スロープ設定部２４は、所定回数の周波数信号Ｓ２の値αを統計処理することにより、傾斜部分の傾きを設定してもよい。たとえば統計処理とは、加算平均、加重平均などを含む。過去数回にわたり平均化された周期ｔにもとづいて傾きを設定することにより、安定的な回転が実現できる。

（変形例２）
実施の形態では、駆動波形の傾斜部分の長さをモータの回転周期に比例させる場合を説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえばスロープ設定部２４に、周期と傾斜部分の長さの対応関係を保持するテーブルを設けておき、都度参照することでも、同様の処理を実現できる。テーブルを設ける場合、より細かく傾斜部分の長さを調節できるため、ノイズや消費電力の観点で有利である。

（変形例３）
実施の形態では、ホール素子１０、オフセットキャンセル回路１２、コンパレータ１４が、その他の回路ブロックと一体集積化される場合を説明したが、ホール素子１０、オフセットキャンセル回路１２、コンパレータ１４の一部が、ホールＩＣとして、外部に設けられてもよい。

実施の形態で説明した信号のハイレベル、ローレベルのロジックの設定は一例であって、論理回路ブロックの構成には様々な変形例が考えられ、こうした変形例も本発明の範囲に含まれる。

実施の形態にもとづき、特定の語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が可能である。

１００…モータ駆動回路、１０…ホール素子、１２…オフセットキャンセル回路、１４…コンパレータ、２０…周期カウンタ、２２…レジスタ、２４…スロープ設定部、２６…アップダウンカウンタ、２８…Ｄ／Ａコンバータ、３０…駆動部、３２…第１アンプ、３４…第２アンプ、４０…コントロールロジック部、４２…オシレータ、４４…スタートパルス信号生成部、４６…サーマルシャットダウン回路、４８…出力トランジスタ、５０…モータ、Ｓ１…回転数パルス信号、Ｓ２…周波数信号、Ｓ３…駆動波形信号、Ｓ４…スタートパルス信号、Ｖ３…アナログ電圧。

Claims (10)

1. 駆動対象のモータのロータの位置を示すホール信号の周期をデジタル値で示す周波数信号を生成する周期カウンタと、
   前記ホール信号の相の切り替わりを契機として、カウントアップおよびカウントダウンを交互に繰り返し、その傾きが前記周波数信号に応じて設定される傾斜部分を有するデジタルの駆動波形信号を生成するアップダウンカウンタと、
   前記駆動波形信号を受け、アナログ電圧に変換するＤ／Ａコンバータと、
   前記アナログ電圧に応じた駆動電圧を前記モータに供給する駆動部と、
   を備えることを特徴とするモータ駆動回路。
2. 前記周波数信号が示す周期をｔ、所定の第１定数をａとするとき、前記傾斜部分の長さは、ｔ／ａとなるように設定されることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動回路。
3. 前記第１定数ａのｎ倍（ｎは２以上の整数）の所定の第２定数をｂとするとき、前記アップダウンカウンタの１ステップの時間は、ｔ／ｂに設定されることを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動回路。
4. 所定回数の周波数信号を統計処理する信号処理部をさらに備え、
   前記アップダウンカウンタは、統計処理の結果得られた値に応じて、前記傾斜部分の傾きを設定することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のモータ駆動回路。
5. 前記モータのロータの位置を示すホール信号を生成するホール素子と、
   前記ホール信号を増幅し、パルス信号を生成するアンプと、
   をさらに備え、
   前記周期カウンタは、前記パルス信号の周期を測定し、
   単一の半導体基板に集積化されることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のモータ駆動回路。
6. 駆動対象のモータのロータの位置を示すホール信号の周期をデジタル値で示す周波数信号を生成するステップと、
   前記周波数信号に応じて、前記モータを駆動する際に参照される駆動波形の傾斜部分の傾きを設定するステップと、
   前記ホール信号の相の切り替わりを契機として、カウントアップおよびカウントダウンを交互に繰り返し、デジタルの駆動波形信号を生成するステップと、
   前記駆動波形信号をアナログ電圧に変換するステップと、
   前記アナログ電圧に応じた駆動電圧を前記モータに供給するステップと、
   を備えることを特徴とするモータの駆動方法。
7. 前記周波数信号のデジタル値をｔ、所定の第１定数をａとするとき、前記傾斜部分の長さをｔ／ａとなるように設定するステップをさらに備えることを特徴とする請求項６に記載の駆動方法。
8. 所定回数の周波数信号を統計処理するステップをさらに備え、
   統計処理の結果得られた値に応じて、前記傾斜部分の傾きを設定することを特徴とする請求項６に記載の駆動方法。
9. ホール信号を生成するホール素子と、
   前記ホール信号のオフセットをキャンセルし、前記周期カウンタへと出力するオフセットキャンセル回路と、
   外部からのパルス変調信号が入力されるパルス変調端子と、
   をさらに備え、
   前記駆動部は、前記パルス変調信号が第１レベルのとき、前記モータのコイルの両端間に前記アナログ電圧に応じた駆動電圧を印加し、前記パルス変調信号が第２レベルのとき前記コイルの両端間の駆動電圧をゼロとすることにより、前記パルス変調信号のデューティ比に応じて前記モータの回転数を制御可能に構成されることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動回路。
10. 固定デューティ比を有するスタートパルス信号を発生するスタートパルス信号生成部をさらに備え、
    前記駆動部は、電源投入時およびスタンバイ状態から復帰するとき、前記パルス変調信号のデューティ比によらず、前記スタートパルス信号のデューティ比に応じて前記モータを駆動することを特徴とする請求項９に記載のモータ駆動回路。

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