TWI488423B - 利用位置校正脈寬調變之無刷式直流馬達控制方法及其所用之積體電路 - Google Patents

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Description

利用位置校正脈寬調變之無刷式直流馬達控制方法及其所用之積體電路
本說明係針對用於無刷式直流馬達之馬達控制器。詳言之，揭示一種用於產生脈寬調變型馬達控制指令的系統及方法。
脈寬調變(PWM，Pulse width modulation)為用以控制無刷式直流(BLDC，brushless direct current)馬達之平均速度的常見技術。直流馬達具有一特性，亦即，其速度與施加於馬達繞組上的平均電壓幾乎線性地成比例。在PWM控制型馬達中，使用PWM波形來控制將馬達繞組連接至電源供應器的開關。此舉係以使得馬達上之平均電壓等於PWM工作循環乘以電源供應器之電壓的方式來進行。亦使用線性電壓調節器來使BLDC馬達上之DC電壓變化，但，其具有跨越其導通元件(pass element)之功率損失的缺點。
PWM控制信號，為信號之工作循環被定義為高而除以週期的平均時間之場合的脈衝串。通常選擇PWM控制信號之週期，以使其遠小於馬達之旋轉週期。因此，許多PWM脈衝可出現在馬達之一個旋轉內，而且，相等寬度(持續時間)之脈衝係均勻地分佈在整個馬達旋轉內。
BLDC馬達中之扭矩及運動，為轉子與定子上之磁極之間的吸引及排斥的結果。扭矩係隨著轉子極與定子極之間的磁場強度、連同馬達之幾何形狀、及轉子與定子之間的相對角位置而呈函數變化。在BLDC馬達中，使用換向開關來使繞組之磁極定向(及電流)反向，而諸換向開關替換了見於有刷式馬達中的分環換向器。為了避免使電源供應器短路，在斷開在某一個方向上流動之繞組電流時與在接通在另一方向上之電流之前的時間之間，存在短的換向延遲。此類似於有刷式馬達之分環換向器中的間隙。
應用均勻的PWM脈衝串以控制BLDC馬達之速度，具有若干缺點。舉例而言，以相同方式遍及轉子之一次旋轉來施加能量，因而未能辨識出馬達中之與轉子位置有關的實體差異。因此，以此方式將電力施加至馬達，可能產生來自馬達的非均勻扭矩輸出、來自馬達的增加的可聞雜訊、及較預期為高的能量損失。
發明人已認知到上文所提及之缺點，且已開發出一種用於改良馬達控制之方法。在本說明之一個具體例中，一種用於控制無刷式直流馬達之方法包含：在該無刷式直流馬達之換向間隔期間產生馬達指令信號；以及，調整該馬達指令信號之至少兩個非零脈衝之一般屬性，使得，該馬達指令信號之該至少兩個非零脈衝為不均勻。
藉由在馬達循環之換向週期期間調整組成馬達指令信號的脈衝之寬度，可改良馬達之操作。詳言之，調整形成將能量遞送至馬達的脈衝串的個別脈衝之脈寬，可改良馬達效率、減少馬達可聞雜訊，且改良馬達之扭矩輸出特性。在一實施例中，包括於馬達換向間隔之脈衝串中的開頭幾個脈衝，具有較短的持續時間(例如，在一個脈衝之週期期間，信號為高位準的時間量，短於信號為低位準的時間量)。隨著換向間隔繼續，在馬達換向間隔期間，脈衝在持續時間上一度增加。最後，在馬達換向間隔快要結束時，脈衝持續時間減少。此脈衝串產生策略可考量到在調整脈寬時在馬達旋轉期間馬達極之位置，使其得以改良馬達極之間的吸引及排斥，且使得其更有效(至少在一些條件期間)。
自以下實施方式之說明，單獨地或結合附圖，將容易地顯見本發明之以上優點及其他優點、及特徵。
應理解，提供上文之概述，以簡化形式來介紹在實施方式中進一步描述的概念之選擇。其並不意謂識別所主張標的之關鍵或基本特徵，所主張標的之範疇由在實施方式說明之後的申請專利範圍唯一地界定。此外，所主張標的不限於解決上文或本揭示案之任何部分中所提之任何缺點的實施方案。
參看附圖，由以下非限制性具體例之詳細說明，將更好地理解本案之標的。
圖1展示馬達控制積體電路100之典型應用之方塊圖。在此實施例中，無刷式直流(BLDC)馬達102為冷卻風扇，但其可為任何BLDC馬達。在冷卻風扇應用中，溫度感測器104將系統溫度以表示風扇之所要速度的速度控制信號之形式，報告給馬達控制積體電路(IC)100。霍爾效應感測器106之差分輸出藉由霍爾放大器108而放大，以判定轉子之磁極(北及南)相對於定子而定向的方式。換向開關110將風扇之馬達繞組連接至電源供應器(標註為VDD )且接地。馬達控制IC 100使用磁極資訊，連同換向邏輯區塊112、預驅動器114、及換向開關110，來對定子繞組中之電流換向。脈寬調變(PWM)產生器116調整對開關的PWM工作循環，以便設定風扇馬達上之平均電壓。隨著轉子轉動，馬達控制IC 100使用內部時鐘及計時器來判定換向之頻率，其表示風扇之實際速度。可以封閉迴路型式來使用風扇之實際速度之知識，以調整PWM工作循環，直至風扇之實際速度等於藉由溫度感測器104所設定的所要速度為止。
溫度感測器104可為簡單的熱敏電阻或複雜的數位系統。速度控制信號可呈直流(DC)電壓、數位控制字元、或PWM信號之形式；各自表示冷卻風扇之所要速度。在以下論述中，為簡單起見，假定速度控制信號為DC電壓。換向開關110通常被組構成為H橋；但，亦可針對不同的線圈繞組組態，以不同方式組構。換向開關110可整合至馬達控制IC 100中；但，為達成說明性目的，將其展示在外部。在一具體例中，馬達控制IC 100、換向開關110、及霍爾效應感測器106，連同轉子及定子繞組，皆實體上包含於冷卻風扇內。
馬達控制IC 100之更詳細方塊圖連同換向開關110及BLDC馬達102之展開圖展示於圖2中。換向開關110被組構成為H橋。時間段產生器118及PWM產生器116形成用於驅動H橋電路的馬達指令。此兩個區塊更詳細地展示於圖3中。然而，在解釋此等區塊之前，首先以馬達102開始，來描述圖2中之其他區塊。
永久磁體轉子展示為具有兩個極對，該等極標註有N表示北，而標註有S表示南。一般而言，可使用任何數目個極對。隨著轉子旋轉，轉子之最接近於霍爾效應感測器的磁極，自北轉變至南且再次返回。
霍爾效應感測器之差分輸出標註為霍爾+(Hall+)及霍爾-(Hall-)。當轉子以恆定角速率旋轉時，差分輸出「霍爾+」減去「霍爾-」幾乎為正弦曲線狀，其具有幾百毫伏之振幅。此一小的差分信號藉由霍爾放大器108放大，且藉由馬達控制IC 100解譯為北轉子位置及南轉子位置。將放大的霍爾信號引出IC外，作為Tach(轉速計)接腳上之開漏(open drain)輸出。隨著轉子旋轉，Tach信號在邏輯1與0之間雙態觸發(toggle)。此發生之速率指示馬達之速度。
換向邏輯112解碼霍爾放大器輸出之極性資訊；且用以判定預驅動器開關及H橋驅動器開關中之哪一者被接通，且最終判定定子繞組中電流流動之方向。
定子繞組經由H橋開關及電阻器，耦接至電源供應器以接地。電源供應電壓標註為VDD 及接地。兩個PMOS開關標註為S1T及S2T，以分別表示開關1頂部及開關2頂部。同樣，兩個NMOS開關標註為S1B及S2B，以分別表示開關1底部及開關2底部。當最接近於霍爾效應感測器的轉子極具有北極性時，H橋開關S1T及S1B將導通，從而使電流在一個方向上流過繞組。當轉子南極最接近於霍爾效應感測器時，H橋開關S2T及S2B導通，從而使繞組中之電流在另一方向上流動。使繞組電流之方向反向，將使定子磁極成為相反極性。隨著轉子轉動，定子繞組電流之反向被稱作換向。為了避免在換向期間使電源供應器短路至接地，一次僅允許一對開關接通。在一對開關斷開時與另一對開關接通時之間，存在有被稱作換向延遲的小延遲。
圖1之預驅動器區塊114已展開成圖2中之兩個不同區塊。標註有「換向」的預驅動器區塊控制了PMOS H橋開關S1T及S2T。輸出接腳標註為Gate1T及Gate2T，因為，其為PMOS開關S1T及S2T之閘極上的電壓。在典型H橋應用中，頂部開關並不用PWM來控制，而是僅按換向頻率來轉變。因為PMOS電晶體在此實施例中用於頂部H橋開關，所以，其在其閘極電壓為低位準時導通。
第二預驅動器區塊標註為「換向及PWM」。其控制NMOS H橋開關S1B及S2B。輸出接腳標註為Gate1B及Gate2B，因為，其為NMOS開關S1B及S2B之閘極上的電壓。當轉子霍爾放大器報告北極而保持為低時，Gate1B按PWM頻率來轉變。當霍爾放大器報告南極而保持為低時，Gate2B按PWM頻率來轉變。
在一具體例中，控制IC提供若干內建式降級保護特徵，以確保馬達安全。返回參看圖2，輸出啟用區塊120啟用了底部NMOS H橋開關，而僅在無降級條件存在時導通電流。若降級條件出現，則H橋中之底部開關被斷開，從而停用至馬達繞組的電流。在圖2之實施例中，偵測到可能停用馬達的三個降級條件：轉子鎖定、熱過載、及電流過載。轉子鎖定偵測區塊122監視霍爾放大器輸出，且使用內部時鐘來量測轉子速度。若轉子速度落在預設臨限值以下，則假定存在使轉子停止的障礙，且在於繞組中建起不安全之電流位準之前，停用馬達。馬達控制IC 100自己的熱感測器位於熱保護區塊124內部。由於馬達控制IC 100通常位於馬達內部，因此，IC溫度為馬達溫度之指示。若IC溫度升高至臨限溫度以上，則停用馬達。最後，橫跨過電流保護(OCP，over current protection)接腳與接地之間的電阻器，來感測定子繞組電流。過電流保護區塊126監視定子繞組電流。若電流超過預定安全極限，則停用馬達。
速度控制輸入將馬達之所要速度告知馬達控制IC 100。在某些應用中，希望馬達之速度永不下降至指定位準以下。最小速度輸入為可用以設定此最小容許速度的額外速度控制輸入。馬達控制IC 100具有標註為Vref之電壓參考輸出接腳。可使用Vref接腳與接地之間的電阻分壓器，來設定最小速度。最大選擇區塊128選擇將使用兩個速度控制輸入中之何者來控制馬達之速度；是最小速度輸入，抑或速度控制輸入。若標註為「速度控制」的電壓落至最小速度接腳上之電壓以下，則將使用最小速度輸入。
以虛線展示可選的封閉迴路控制區塊130。隨著轉子轉動，內部時鐘及計時器判定出表示馬達實際速度的換向頻率。封閉迴路控制區塊130可動態地調整對PWM產生器116的輸入，直至馬達實際速度等於如由最大選擇區塊128之輸出所界定的馬達之所要速度為止。若不使用封閉迴路控制，則將最大選擇區塊128之輸出直接傳遞至PWM產生器116。在圖3中，封閉迴路控制區塊130之輸出(對PWM產生器的輸入)標註為「封閉迴路速度控制」。
圖4展示轉子角、最接近於霍爾效應感測器的磁極、霍爾放大器輸出、PWM波形、及預驅動器輸出Gate1B、Gate2B、Gate1T及Gate2B之相關時序。圖4亦比較了傳統的PWM波形與位置校正的PWM波形之實施例。傳統PWM波形具有脈寬相同的均勻分佈脈衝。另一方面，在此說明中，位置校正的PWM波形具有依轉子位置而變化的工作循環。DC馬達中之轉子移動及扭矩係基於定子與轉子之間的磁吸引及磁排斥。扭矩之量值係基於馬達之幾何形狀而為角度相依的。均勻分佈的PWM波形將導致在最小扭矩之時間期間，廢能(wasted energy)應用於馬達。廢能係顯露為馬達繞組中之電流尖峰、及過熱。
對比而言，位置校正PWM方法在該無刷式直流馬達之換向間隔期間產生了馬達指令信號，而且，調整了該馬達指令信號之至少兩個非零脈衝之一般屬性，使得，該馬達指令信號之該至少兩個非零脈衝為不均勻。此一般屬性可為脈寬或脈衝振幅。在一具體例中，兩個非零脈衝中之第一個脈衝具有比第二個脈衝持續時間為短的高位準脈寬。而且，亦可提供在該換向間隔期間內之第三個非零脈衝，而該第三個非零脈衝係在該第二個脈衝之後產生；該第三個非零脈衝具有比該第二個脈衝持續時間為短的高位準脈寬。另外，在一具體例中，回應於該無刷式直流馬達之位置，來調整該一般屬性。此外，將該無刷式直流馬達之位置轉換成時間段計數器信號，而且，該時間段計數器信號係藉由校正來修改且轉換成類比信號。而且，如下所述，在該類比信號輸出至該無刷式直流馬達之前，該類比信號係藉由速度控制調整來倍增，且與振盪信號進行比較。在一具體例中，無刷式直流馬達為風扇馬達，而且，回應於操作參數，自複數個校正廓形，選擇出馬達指令校正。更進一步，回應於降級條件，來撤銷啟動一般屬性之調整。舉例而言，回應於馬達之降級條件，來撤銷啟動一般屬性之調整。此方法使得：馬達以任何給定速度運轉，需要較少能量。此方法亦允許在一個旋轉內之較少的扭矩變化，從而產生較少的可聞雜訊。
自此說明中可容易地判定：提供一種用於控制無刷式直流馬達的方法，此方法包含：產生一個指示無刷式直流馬達之位置的信號，以及，在換向間隔期間自該信號產生一個馬達指令信號，而該馬達指令信號包含至少兩個非零脈衝，其中，該兩個非零脈衝中之每一者之至少一個一般屬性在該兩個非零脈衝之間為不同的。
儘管圖4展示了PWM波形，但應瞭解，任何合適的脈衝串屬性可單獨地或與脈寬(或持續時間)組合來進行調變，以提供位置校正馬達控制信號。舉例而言，如上所述，脈衝串之振幅可基於轉子位置而變化。以此方式，可消除扭矩較大的角旋轉範圍中的能量及/或熱尖峰，以便減少能量使用及熱產生。
忽略馬達效能之改良，在換向間隔內變化的脈衝串屬性之平均值，等於在換向間隔內不變化的脈衝串屬性之平均值。換言之，儘管脈寬屬性在換向間隔內可能變化，但，彼脈衝串屬性之平均值追尋於不變化的波形之平均值。
圖2之兩個剩餘區塊為時間段產生器118及PWM產生器116。此等兩個區塊之更詳細方塊圖說明於圖3中。此等區塊一同產生圖4之位置校正的PWM波形；且表示本案之核心思想。
產生三角波形的振盪器302在圖3之PWM產生器內部。使用類比比較器304來比較三角波與位置校正的速度控制電壓。當位置校正的速度控制電壓大於三角電壓時，比較器之輸出便為高位準。如此產生了在比較器之輸出處的位置校正PWM信號。圖5之時序圖展示了此比較及所得的PWM波形之類比電壓。在一些具體例中，三角波振盪器及類比比較器可用高頻率時鐘及計數器來替換，以產生數位化的PWM波形。為達成本案之目的，為清楚起見，說明類比電壓。在其他說明當中，本案包括了位置校正的速度控制信號之產生，且產生圖4之位置校正的PWM波形。
圖3之時間段產生器118與PWM產生器116之波形之間的關係，說明於圖6之時序圖中。請注意，在此時序圖中，轉子在270°與360°之間變慢。此舉係為了強調：時間段計數器逐步通過時間段的速率，係基於先前的霍爾邊緣之間的時間。
霍爾放大器輸出報告：隨著轉子旋轉，最接近於霍爾效應感測器的轉子磁極何時自北轉變至南且再次返回。如圖6中所展示，霍爾放大器輸出之上升邊緣及下降邊緣為在時間t1 、t2 、t3 及t4 時偵測到的邊緣。在不使用額外感測器之情況下，此等時間為隨著轉子旋轉而在有任何確定性之情況下 得知轉子位置的僅幾個時間。然而，可用轉子之角速率及自偵測到最末邊緣以來已經過的時間之知識，來計算在霍爾邊緣出現之後轉子位置的相對改變。使θ 為時間t時之轉子角，使tk 及tk-1 為先前兩個霍爾邊緣之時間，且使θ k 為時間tk 時之轉子角。若轉子正以恆定角速率移動，則轉子角之改變可計算為：
其中，P等於轉子中磁極對之數目。對於圖2中所展示之兩個極對轉子而言，時間t1 與t2 之間的時間t內轉子角之改變可計算為：
圖3中之時間段產生器118將先前兩個霍爾邊緣之間的時間劃分成2N 個相等長度的時間段，其中，N為ROM校正表位址中位元之數目。此等時間段對應於0°與90°之間的2N 個離散角位置。內部時鐘以如由兩個最近的霍爾邊緣之間的時間所記錄而藉由轉子之速度所判定的速率，遍歷2N 個時間段使時間段計數器306遞增。時間段計數器306之二進位輸出用作為ROM校正表308之位址字元。ROM校正表308儲存2N 個時間段中之每一者用的不同二進位校正因數(校準字元)。諸二進位校正因數為對數位至類比轉換器(DAC，digital to analog convertor)310的輸入。DAC 310將二進位校正因數轉換成類比電壓。由於時間段計數器306逐步通過2N 個時間段，所以，DAC 310輸出階梯形類比校正波形。在圖6中，ROM校正表之輸出係以二進位單位展示；而且，DAC之輸出係以電壓單位展示。
對圖3之PWM產生器116的封閉迴路速度控制輸入，係藉由DAC 310之輸出而倍增。在圖6中，封閉迴路速度控制電壓具有四個不同振幅，說明了封閉迴路速度控制電壓係藉由DAC輸出而倍增，從而產生位置校正的速度控制電壓的方式之四個單獨實施例。在馬達以恆定速度運轉的正常穩態操作中，封閉迴路速度控制電壓將為恆定DC電壓，且將不隨著轉子旋轉而變化。倍增器之輸出為位置校正的速度控制信號。接著，將此一時變位置相依的類比電壓與振盪器三角波進行比較，以產生位置校正的PWM。
圖3之時間段產生器118可解釋如下。邊緣偵測區塊312在時間上標記最接近於霍爾效應的轉子極何時自北轉變至南，且自南轉變回至北。內部時鐘連同霍爾邊緣計數器314，量測最末兩個霍爾邊緣之間的時間。此時間以二進位計數之形式儲存於鎖存器316中。此計數被除以2N ，且保持於除法器318之輸出處，直至下一個霍爾邊緣出現(此時將其更新)為止。除法器318之輸出為表示一個時間段之持續時間的二進位字。離散時間間隔計數器320在每一霍爾邊緣處重設至零。允許計數器320進行計數，直至其值達到保持於除法器318之輸出處的值為止。當此情況發生時，比較器322使時間段計數器306遞增，且將離散時間間隔計數器320重設回至零。離散時間間隔計數器320立即開始再次計數。重複此程序，直至時間段計數器306達到等於2N -1之計數為止，此時，任何事物皆停止。所有計數器在下一個霍爾邊緣處重設至零，且程序自身重複。
因此，本發明包括一個積體電路(IC)，其包含：時間段產生器，其自無刷式直流馬達之劃分位置信號產生二進位輸出；以及，脈寬調變產生器，其包括儲存藉由該時間段產生器所產生的二進位輸出之校正因數的校正區段、數位至類比轉換器、振盪器、及比較器。在一具體例中，來自於耦接至該無刷式直流馬達的霍爾效應感測器的位置，提供了轉換成該無刷式直流馬達之該劃分位置信號的信號。此外，時間段產生器進一步包含：邊緣偵測器，其標記自邊緣偵測器接收到的最末兩個霍爾邊緣；鎖存器，其用以將自邊緣計數器接收到的時間儲存為二進位計數；除法器，其用以根據校正因數表中之位元數目來對該二進位計數進行除法運算，以提供一個時間段之持續時間；以及，時間段計數器，其藉由以由最末兩個霍爾邊緣之間的時間所判定的速率，遍歷校正表之時間段而遞增，來提供該二進位輸出。更進一步，校正區段包括：因數表，其用以自時間段產生器接收二進位輸出，且提供對應於馬達控制信號的每一時間段的二進位校正因數；數位至類比轉換器，其用以將對應於馬達控制信號之每一時間段的二進位校正因數轉換成時變位置相依的類比電壓；以及，比較器，其用以比較該時變位置相依的類比電壓與一個振盪三角波，以產生位置校正脈寬調變的馬達指令信號。而且，校正因數表包括對應於二進位輸出之每一時間段的複數個校正因數廓形，而且，基於至少一個操作參數來選擇該複數個校正因數廓形中之一者。更進一步，數位至類比轉換器回應於操作條件而停用，以提供無位置校正脈寬調變的馬達指令信號。
圖7為用於控制何時啟用位置相依的速度控制的方法700之具體例之流程圖。在降級條件期間，且當首次將電力施加至馬達時，需要特殊預防措施。若將零儲存為ROM校正表308中之校準字元，則有可能零伏之初始DAC輸出將產生百分之零工作循環之初始位置校正的PWM。若此情形發生，則馬達可能不旋轉。為減小此情形發生之可能性，需要有一個起動順序，以使其初始地停用DAC 310。
在步驟702處，在起動或重設條件下，將電力施加至馬達102(及馬達控制IC 100)。在步驟704處，電力開啟重設信號停用了DAC輸出。藉由停用DAC輸出，停用一個脈衝串屬性(例如，脈寬)之變化，且產生具有固定脈寬的馬達控制信號。
其後，在步驟706處，持續監視霍爾放大器輸出，以判定轉子速度。在步驟708處，判定轉子是否旋轉得比預定速度快。若如此，則在步驟710處，啟用DAC輸出，以使脈衝串屬性變化，從而產生位置校正的PWM。在一些情況下，啟用DAC輸出可再啟用脈衝串屬性之變化。否則，DAC保持停用，而且，此方法返回至步驟706。
在步驟712處，在啟用DAC輸出之後，監視霍爾放大器輸出，以判定轉子速度。在步驟714處，判定轉子是否旋轉得比預定速度快。若如此，則DAC保持啟用，而且，方法返回至步驟712。若否，則方法返回至步驟704，而在步驟704處停用DAC。
降級條件可導致轉子完全停止。在步驟716處，偵測到降級條件，而且，此方法移轉至步驟704，而在步驟704處停用DAC。因此，所有的降級條件自動地停用DAC，直至轉子開始再次旋轉且轉子速度變成大於預定臨限速度(此時，再啟用脈衝串屬性之變化)為止。因此，DAC可回應於多種操作條件(包括降級條件、起動及/或重設條件)而停用，接著再啟用，以確保馬達之操作。
因此，本方法可在起動或重設條件下控制無刷式直流馬達，產生在無刷式直流馬達之所選擇的角旋轉範圍內處於固定脈寬的馬達指令信號，以及，回應於無刷式直流馬達之轉子速度大於預定臨限速度，使該馬達指令信號之脈寬在所選擇的角旋轉範圍內於第一非零狀態與第二非零狀態之間變化。另外，其變化包括了在換向間隔之第一角旋轉範圍期間使脈寬減小，接著，在換向間隔之第二角旋轉範圍期間使脈寬增加，且接著，在換向間隔之第三角旋轉範圍期間使至少一個脈衝串屬性減小。此外，在一具體例中，無刷式直流馬達在第二角旋轉範圍中之轉子扭矩，大於第一角旋轉範圍及第三角旋轉範圍中之轉子扭矩。更進一步，在一具體例中，回應於一個降級條件而停用脈寬變化，接著，回應於無刷式直流馬達之轉子速度大於預定臨限速度，而再啟用脈寬之變化。
某些應用可能要求DAC啟用信號被引出，作為對馬達控制IC的輸入。此選項將在馬達之控制方面給予系統設計者更多靈活性。停用DAC將允許針對給定的電源供應電壓之較高的可達成最大速度。
圖8為比較在相同速度下操作、且在相同操作條件下的在位置校正的PWM啟用與停用時之無刷式DC馬達之實際繞組電流波形的示波器圖。在馬達控制IC上使用DAC啟用接腳，使此比較成為可能。頂部波形展示在使用傳統PWM波形控制馬達之速度時出現的電流尖峰。此等電流尖峰導致馬達繞組中之廢能及熱量。底部波形展示使用位置校正的PWM所消除的電流尖峰，而產生相同速度下之更為能量有效的操作。
對儲存於ROM中之校正因數的選擇，可基於馬達之實體設計而變化，而且，其效能特性被最佳化。舉例而言，最佳化能量效率的ROM碼可能並非是最小化扭矩變化或雜訊的相同碼。又，最佳碼可基於馬達之速度或環境條件(諸如，溫度、壓力、濕度、及負載，及其他者)而變化。可能希望在不同條件下最佳化不同的效能特性。因此，使馬達控制信號之脈衝串屬性變化可以包括基於至少一個操作參數來選擇複數個校正因數廓形中之一者。舉例而言，可能希望馬達以較慢速度在最小扭矩變化下操作，而其以較高速度在較大能量效率下操作。實施例預先定義的校正因數廓形可包括扭矩最佳化廓形、雜訊最佳化廓形、速度最佳化廓形、及最大能量效率廓形等。
為適應此等可能性，可基於與應用所需要的參數一樣多的參數(例如，速度及環境參數)，來將多維ROM校正表與指標一起使用。諸參數之每一組合可具有單獨的ROM查找表。圖9展示此情形之一實施例。除了PWM產生器區塊已被修改以適應多維ROM 900外，圖9係類似於圖3。解碼器902基於轉子之實際速度及環境條件或其他輸入參數，來選擇將使用ROM校正表900之何部分。
可藉由增加時間段產生器所產生的時間段之數目N，且藉由增加用於儲存於ROM查找表中的每一數位校正因數的位元之數目，來任意地使最佳化效能特性的程度為精確。
其應用包括(但不限於)減少使用到無刷式DC馬達的攜帶型器件(諸如，膝上型電腦)中之功率消耗，以便減少熱及延長電池壽命。另一應用為減少在雜訊敏感環境中所使用的器具所產生的可聞雜訊。
100．．．馬達控制積體電路(IC)
102．．．無刷式直流(BLDC)馬達
104．．．溫度感測器
106．．．霍爾效應感測器
108．．．霍爾放大器
110．．．換向開關
112．．．換向邏輯(區塊)
114．．．預驅動器(區塊)
116．．．脈寬調變(PWM)產生器
118．．．時間段產生器
120．．．輸出啟用區塊
122．．．轉子鎖定偵測區塊
124．．．熱保護區塊
126．．．過電流保護區塊
128．．．最大選擇區塊
130．．．封閉迴路控制區塊
302．．．振盪器
304．．．類比比較器
306．．．時間段計數器
308．．．ROM校正表
310‧‧‧數位至類比轉換器(DAC)
312‧‧‧邊緣偵測區塊
314‧‧‧霍爾邊緣計數器
316‧‧‧鎖存器
318‧‧‧除法器
320‧‧‧(離散時間間隔)計數器
322‧‧‧比較器
700‧‧‧控制方法
900‧‧‧多維ROM；ROM校正表
902‧‧‧解碼器
Gate1B‧‧‧輸出接腳；(預驅動器)輸出
Gate2B‧‧‧輸出接腳；(預驅動器)輸出
Gate1T‧‧‧輸出接腳；(預驅動器)輸出
Gate2T‧‧‧輸出接腳；(預驅動器)輸出
S1B‧‧‧開關1底部
S2B‧‧‧開關2底部
S1T‧‧‧開關1頂部
S2T‧‧‧開關2頂部
VDD ‧‧‧電源供應器(電壓)
Vref ‧‧‧(電壓參考輸出)接腳(電壓)；參考電壓
t1 、t2 、t3 、t4 、tk ‧‧‧時間
θ 、θ k ‧‧‧(轉子)角
圖1為典型無刷式直流(BLDC)馬達應用中之馬達控制積體電路(IC)之方塊圖。
圖2為展示馬達控制IC、BLDC馬達、及換向開關之更多細節的圖1之更詳細方塊圖。
圖3為更詳細地展示圖2之時間段產生器及脈寬調變(PWM)產生器區塊的方塊圖。
圖4為展示轉子角、最接近於霍爾效應感測器的磁極、霍爾放大器輸出、PWM波形、及預驅動器輸出之關係的時序圖。
圖5為展示使用振盪器、控制信號、及比較器以產生PWM波形之方式的時序圖。
圖6為展示位置校正的PWM波形與轉子角之間的關係的時序圖。
圖7為用於控制何時啟用位置相依的速度控制的方法之具體例之流程圖。
圖8為比較在位置校正的PWM啟用與停用時之實際BLDC馬達之馬達電流波形的示波器圖。
圖9為展示圖2之PWM產生器區塊之另一具體例的方塊圖，該PWM產生器區塊包括多維ROM校正表。

Claims (19)

  1. 一種用於控制無刷式直流馬達之方法，包含：在該無刷式直流馬達之換向間隔期間產生馬達指令信號；及調整該馬達指令信號之至少兩個非零脈衝之一般屬性，使得，該馬達指令信號之該至少兩個非零脈衝為不均勻，其中，該至少兩個非零脈衝中之第一個脈衝，具有比該至少兩個非零脈衝中之第二個脈衝持續時間為短的一高位準脈寬；而且該馬達指令信號進一步包含：在換向間隔期間之第三個非零脈衝，該第三個非零脈衝係在該第二個脈衝之後產生，且具有比該第二個脈衝持續時間為短的高位準脈寬。
  2. 如申請專利範圍第1項之方法，其中，該至少一個一般屬性為脈寬。
  3. 如申請專利範圍第1項之方法，其中，該至少一個一般屬性為脈衝振幅。
  4. 如申請專利範圍第1項之方法，其中，該一般屬性係回應於該無刷式直流馬達之位置而調整。
  5. 如申請專利範圍第4項之方法，其中，該無刷式直流馬達之該位置係被轉換成時間段計數器信號，且其中，該時間段計數器信號係藉由校正來修改，且轉換成類比信號。
  6. 如申請專利範圍第5項之方法，其中，該類比信號在輸 出至該無刷式直流馬達之前，藉由速度控制調整而倍增，且與一振盪信號進行比較。
  7. 如申請專利範圍第1項之方法，其中，該無刷式直流馬達為風扇馬達。
  8. 如申請專利範圍第5項之方法，其中，該校正係回應於一操作參數而選自複數個校正廓形。
  9. 如申請專利範圍第1項之方法，其中，進一步包含：回應於一降級條件而解除啟動調整該至少兩個非零脈衝之該一般屬性。
  10. 如申請專利範圍第1至9項中任一項之方法，其中，進一步包含：在起動或重設條件下，產生在無刷式直流馬達之一個選擇的角旋轉範圍內處於固定脈寬的馬達指令信號，而其中，該馬達指令信號之至少兩個非零脈衝之一般屬性，係回應於此無刷式直流馬達之轉子速度大於預定的臨限速度，而受到調整。
  11. 如申請專利範圍第10項之方法，其中，進一步包含：使馬達指令信號之脈寬在所選擇的角旋轉範圍內於第一非零狀態與第二非零狀態之間變化。
  12. 如申請專利範圍第11項之方法，其中，所選擇的角旋轉範圍為一個計算間隔，且其中，其變化包括：在換向間隔之第一角旋轉範圍期間減小脈寬、在換向間隔之第二角旋轉 範圍期間增加脈寬、及在換向間隔之第三角旋轉範圍期間減小脈寬。
  13. 如申請專利範圍第12項之方法，其中，該無刷式直流馬達在第二角旋轉範圍中之轉子扭矩，係大於第一角旋轉範圍及第三角旋轉範圍中之轉子扭矩。
  14. 如申請專利範圍第10項之方法，其中，進一步包含：回應於一降級條件而解除脈寬之變化，接著，回應於無刷式直流馬達之轉子速度大於預定的臨限速度而再啟動脈寬之變化。
  15. 一種用於控制無刷式直流馬達之積體電路(IC)，此積體電路係可運作成為：在該無刷式直流馬達之換向間隔期間產生馬達指令信號；及調整該馬達指令信號之至少兩個非零脈衝之一般屬性，使得，該馬達指令信號之該至少兩個非零脈衝為不均勻，其中，該至少兩個非零脈衝中之第一個脈衝，具有比該至少兩個非零脈衝中之第二個脈衝持續時間為短的一高位準脈寬，而且，該馬達指令信號進一步包含：在換向間隔期間之第三個非零脈衝，該第三個非零脈衝係在該第二個脈衝之後產生，且具有比該第二個脈衝持續時間為短的高位準脈寬；此積體電路包含：時間段產生器，自無刷式直流馬達之劃分位置信號產生二進位輸出；及 脈寬調變產生器，包括：儲存用於由該時間段產生器所產生的二進位輸出的校正因數的校正區段、數位至類比轉換器、振盪器、及比較器。
  16. 如申請專利範圍第15項之積體電路，其中，來自於耦接至該無刷式直流馬達的霍爾效應感測器的位置，提供了轉換成該無刷式直流馬達之該劃分位置信號的信號。
  17. 如申請專利範圍第15項之積體電路，其中，該時間段產生器進一步包含：邊緣計數器，標記自邊緣偵測器接收到的最末兩個霍爾邊緣；鎖存器，將自邊緣計數器接收到的時間儲存為二進位計數；除法器，根據校正因數表中之位元數，對該二進位計數進行除法運算，以提供一個時間段之持續時間；及時間段計數器，藉由以由該最末兩個霍爾邊緣之間的時間所決定的速率遍歷校正區段之諸時間段而遞增，來提供該二進位輸出。
  18. 如申請專利範圍第15項之積體電路，其中，該校正區段包括：因數表，自時間段產生器接收二進位輸出，且提供對應於馬達控制信號之每一時間段的二進位校正因數；以及其中，該數位至類比轉換器係可運作成為：將對應於馬達 控制信號之每一時間段的該二進位校正因數，轉換成時變位置相依的類比電壓；而且該比較器係可運作成為：比較該時變位置相依的類比電壓與一振盪三角波，以產生位置校正脈寬調變的馬達指令信號。
  19. 如申請專利範圍第18項之積體電路，其中，該因數表包括對應於二進位輸出之每一時間段的複數個校正因數廓形，而且，該複數個校正因數廓形其中之一係基於至少一個操作參數而選擇；且其中，該數位至類比轉換器係回應於一操作條件而停用，以提供無位置校正脈寬調變的馬達指令信號。
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