JP7122917B2 - ブラシレスモータおよびブラシレスモータの制御方法 - Google Patents
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具体的には、駆動信号生成部91は、ロータの回転制御が開始された直後から所定期間が経過するまで、所定の補正係数を用いることが可能であるか否かを示す補正係数使用可能信号を、出力パターン選択部93に対して出力する。
すなわち、補正係数使用可能信号は、駆動信号生成部91がモータ駆動方法を矩形波駆動にする際に補正を無効とする補正無効、駆動信号生成部91がモータ駆動方法をフリーレス駆動にする際に補正を有効とする補正有効それぞれを表す信号である。
駆動信号生成部91は、補正係数使用可能信号を出力しない場合、記憶部95が記憶する第1出力パターン954を選択して、通電制御(矩形波通電制御)を行う。
一方、駆動信号生成部91は、補正係数使用可能信号を出力した場合、出力パターン選択部93が選択した出力パターン(第2出力パターン955または第3出力パターン956)を用いて、通電制御(フリーレス通電制御)を行う。
なお、出力パターンとは、複数の通電パターンを含んで構成される。通電パターンは、複数のスイッチング素子WH、WL、VH、VL、UHおよびULの動作状態の組み合わせである。
一方、駆動信号生成部91が、補正係数使用可能信号を出力した場合、位置補正部92は、補正情報生成部94が生成した補正係数952を用いて、位置検出信号Hu、HvおよびHwにおけるホールエッジHE1~HE6の間隔を補正し、補正した位置検出信号Huc、HvcおよびHwcを生成して駆動信号生成部91に対して出力する。
すなわち、駆動信号生成部91は、補正係数使用可能信号を出力しない場合、位置補正部92が出力する位置検出信号Hu、HvおよびHwに基づいて通電制御を実行する。一方、駆動信号生成部91は、補正係数使用可能信号を出力した場合、位置補正部92が生成した補正後の位置検出信号Huc、HvcおよびHwcに基づいて通電制御を実行する。
通電パターンは、各スイッチング素子UH、UL、VH、VL、WHおよびWLが、継続的にオンされた状態(「ON」)もしくは継続的にオフ「OFF」された状態(「ON」または「PWM」以外の期間であって、フリー相の期間とも言う)または一定の周期でオンまたはオフに制御された状態(PWM制御された状態)(「PWM」)のいずれかの組み合わせである。各ステージ1~6は、さらに3つの区間A’、B’およびC’にそれぞれ区分されている。区間A’、B’およびC’に対しては個別に通電パターンが設定されている。区間A’、B’およびC’の期間(電気角)は、進角の値と通電角の値によって変化する。
(第1状態)各スイッチング素子UH、UL、VH、VL、WHおよびWLが、継続的にオンされた状態(「ON」)にある。
(第2状態)各スイッチング素子UH、UL、VH、VL、WHおよびWLが、継続的にオフ「OFF」された状態(「ON」または「PWM」以外の期間)にある。
(第3状態)各スイッチング素子UH、UL、VH、VL、WHおよびWLが、一定の周期でオンまたはオフに制御された状態(PWM制御された状態)(「PWM」)にある。
(第4状態)第1状態を、第3状態でのPWM制御よりも大きな最大デューティ比のPWM信号によりPWM制御された第4状態(以下、「PL」状態と言う)へと変更する。
(第5状態)第3状態を、第3状態でのPWM制御よりも小さな最小デューティ比のPWM信号によりPWM制御された第5状態(以下、「PS」状態と言う)へと変更する。
(第6状態)第2状態を、最大デューティ比と最小デューティ比と間の中間のデューティ比のPWM信号によりPWM制御された第6状態(以下、「PM」状態と言う)へと変更する。
これにより、通電パターンが第1状態から第2状態へ切り替わる際に、ブラシレスモータの入力端子に負電圧が発生したときに、スイッチング素子を駆動する制御回路(ゲート制御電圧出力部8)が誤動作するという問題に対応できる。また、120°矩形波通電ではフリーとなるタイミング(相開放期間:第2状態にある期間)においても、第6状態のようにPWM制御することにより、結果的に180°通電となり、転流時の電流波形が滑らかになることで駆動音が静かになる(モータ作動音を低減する)効果が期待できる。
また、デューティ比とは、ゲート制御電圧出力部8が出力するPWM信号の周期に対するオン期間の比率で定義される。ここで、負極側のスイッチング素子UL、VLおよびWLは、正極側のスイッチング素子UH、VHおよびWHに入力されるPWM信号とは逆相のPWM信号が入力される。そこで、対をなすスイッチング素子を駆動するPWM信号のデューティ比は、正極側と負極側とでは異なるが、本実施形態においては、正極側のスイッチング素子を駆動するPWM信号のデューティ比を、対をなすスイッチング素子を駆動するPWM信号のデューティ比という。
また、中間のデューティ比を50%とする一例について説明しているが、中間のデューティ比を外部から入力される指示デューティ比の50%とし、最大デューティ比を指示デューティ比とし、最小デューティ比を0%としてもよい。どちらのデューティ比としても、同様の効果が期待できる。
よって、図5に示す進角をV相補正角+60°に設定する通電制御は、V相補正角953による進角の付加分を持たない進角60°、通電角165°の通電制御よりも理論的には誤差が小さいはずである。しかしながら、通常、越えることがなかったホールステージに、他のホールステージに設定されている通電期間がわたることになると、ホールステージを単位として設定されている通常の通電パターンでは対応することができなくなる。V相補正角を付加する前には問題なく実行することができた進角60°、通電角165°の通電制御が、V相補正角を付加することで実行できなくなるという課題が生じる。
駆動信号生成部91は、ロータの回転制御が開始された直後において、位置検出信号を補正するか否かの補正可否判定を行う(ステップS10)。この判定は、例えば、駆動信号生成部91が、モータが回転した結果を使って補正の可否を判定することによって行われる。
次に、駆動信号生成部91は、補正を実際にするか否かを決定する(ステップS11)。
この決定は、例えば、ロータの回転制御が開始された直後から所定期間が経過するまで、所定の補正係数を用いることが可能であるか否かを示す補正係数使用可能信号を出力することによって行われる。
そして、駆動信号生成部91は、補正係数使用可能信号を出力しない場合(ステップS11でNoの場合)、位置補正部92が出力する位置検出信号Hu、HvおよびHwに基づいて通電制御を実行する。具体的には、駆動信号生成部91は、第1出力パターン954を選択し、ブラシレスモータ1の3相のコイルU、Vおよびを矩形波駆動する(ステップS12)。
一方、駆動信号生成部91は、補正係数使用可能信号を出力する場合(ステップS11でYesの場合)、位置補正部92が生成した補正後の位置検出信号Huc、HvcおよびHwcに基づいて通電制御を実行する。具体的には、駆動信号生成部91は、第2出力パターン955または第3出力パターン956を選択し、ブラシレスモータ1の3相のコイルU、VおよびWをフリーレス駆動する(ステップS13)。
また、補正無し時のモータ回転がスムーズになるので、モータトルクの低下や音・振動の低減に効果がある。
3U、3V、3W ホールセンサ(センサ)
4 モータ制御装置
6 インバータ回路
7 制御回路
8 ゲート制御電圧出力部
9 制御部
91 駆動信号生成部
92 位置補正部
93 出力パターン選択部
94 補正情報生成部
95 記憶部
951 駆動情報
952 補正係数
953 V相補正角
954 第1出力パターン
955 第2出力パターン
956 第3出力パターン
U、V、W コイル
UH、UL、VH、VL、WH、WL スイッチング素子
Claims (5)
- ステータと、前記ステータの内側に配置されたロータと、前記ステータに巻回された3相のコイルと、前記コイルに通電制御を行って、前記ロータの回転制御を行うモータ制御装置と、備えたブラシレスモータにおいて、
前記コイルに流す電流を切り替え可能に配置された複数のスイッチング素子と、
前記ロータの回転位置を検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサの出力である位置検出信号に基づいて各スイッチング素子の通電パターンを制御するための駆動信号を出力する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ロータの回転制御が開始された直後の所定の期間において、前記位置検出信号を補正するか否かの判定を行い、
複数の前記通電パターンを含み前記通電パターンを選択する際に用いられる出力パターンを、異なる複数の前記出力パターンから、
前記位置検出信号を補正しない場合、前記スイッチング素子が継続的にオンされた状態である第1状態、若しくは前記スイッチング素子が継続的にオフされた状態である第2状態、またはPWM制御された状態である第3状態のいずれかの組み合わせである通電パターンを含む第1出力パターンを選択して前記3相のコイルに矩形波通電制御を行い、
前記位置検出信号を補正する場合、前記スイッチング素子が前記第3状態でのPWM制御よりも大きな最大デューティ比のPWM信号によりPWM制御された状態である第4状態、若しくは前記スイッチング素子が前記第3状態でのPWM制御よりも小さな最小デューティ比のPWM信号によりPWM制御された状態である第5状態、または前記最大デューティ比と前記最小デューティ比との間の中間のデューティ比のPWM信号によりPWM制御された状態である第6状態のいずれかの組み合わせであり、位置検出信号を所定の補正係数を用いて補正した位置検出信号に基づいた各スイッチング素子の前記位置検出信号の立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングに同期して制御される通電パターンを含む異なる複数の前記出力パターンから、
前記通電制御の進角の設定値に対して、前記複数のセンサのうち所定のセンサの前記位置検出信号の補正前後の差分に対応する補正角を付加した前記進角と前記通電制御の通電角とに応じて、
3以上の前記タイミングにわたって前記スイッチング素子を継続的に同一の通電状態とする通電パターンを含まない第2出力パターン、または3以上の前記タイミングにわたって前記スイッチング素子を継続的に同一の通電状態とする通電パターンを含む第3出力パターンを選択して前記3相のコイルにフリーレス通電制御を行う
ブラシレスモータ。 - 前記第4状態は前記第1状態から変更した状態であり、前記第5状態は前記第3状態から変更した状態であり、前記第6状態は前記第2状態から変更した状態である
請求項1記載のブラシレスモータ。 - 前記中間のデューティ比は50%であり、
前記最大デューティ比は、前記中間のデューティ比に、外部から入力される指示デューティ比の半分のデューティ比を加算したデューティ比であり、
前記最小デューティ比は、前記中間のデューティ比から、前記指示デューティ比の半分のデューティ比を減算したデューティ比である
請求項1または請求項2に記載のブラシレスモータ。 - 前記中間のデューティ比は外部から入力される指示デューティ比の50%であり、
前記最大デューティ比は、前記指示デューティ比であり、
前記最小デューティ比は、0%である
請求項1または請求項2に記載のブラシレスモータ。 - ステータと、前記ステータの内側に配置されたロータと、前記ステータに巻回された3相のコイルと、前記コイルに通電制御を行って、前記ロータの回転制御を行うモータ制御装置と、を備えたブラシレスモータの制御方法において、
前記モータ制御装置は、
前記コイルに流す電流を切り替え可能に配置された複数のスイッチング素子と、
前記ロータの回転位置を検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサの出力である位置検出信号に基づいて各スイッチング素子の通電パターンを制御するための駆動信号を出力する制御部と、を備え、
前記制御部によって、
前記ロータの回転制御が開始された直後の所定の期間において、前記位置検出信号を補正するか否かの判定を行い、
複数の前記通電パターンを含み前記通電パターンを選択する際に用いられる出力パターンを、異なる複数の前記出力パターンから、
前記位置検出信号を補正しない場合、前記スイッチング素子が継続的にオンされた状態である第1状態、若しくは前記スイッチング素子が継続的にオフされた状態である第2状態、またはPWM制御された状態である第3状態のいずれかの組み合わせである通電パターンを含む第1出力パターンを選択して前記3相のコイルに矩形波通電制御を行い、
前記位置検出信号を補正する場合、前記スイッチング素子が前記第3状態でのPWM制御よりも大きな最大デューティ比のPWM信号によりPWM制御された状態である第4状態、若しくは前記スイッチング素子が前記第3状態でのPWM制御よりも小さな最小デューティ比のPWM信号によりPWM制御された状態である第5状態、または前記最大デューティ比と前記最小デューティ比との間の中間のデューティ比のPWM信号によりPWM制御された状態である第6状態のいずれかの組み合わせであり、位置検出信号を所定の補正係数を用いて補正した位置検出信号に基づいた各スイッチング素子の前記位置検出信号の立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングに同期して制御される通電パターンを含む異なる複数の前記出力パターンから、
前記通電制御の進角の設定値に対して、前記複数のセンサのうち所定のセンサの前記位置検出信号の補正前後の差分に対応する補正角を付加した前記進角と前記通電制御の通電角とに応じて、
3以上の前記タイミングにわたって前記スイッチング素子を継続的に同一の通電状態とする通電パターンを含まない第2出力パターン、または3以上の前記タイミングにわたって前記スイッチング素子を継続的に同一の通電状態とする通電パターンを含む第3出力パターンを選択して前記3相のコイルにフリーレス通電制御を行う
ブラシレスモータの制御方法。
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