JP2017103925A - モータ駆動装置及びモータ駆動装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前記素子制御部は、前記出力信号に基づいて、前記複数のスイッチング素子のうち、前記複数のコイルのうち第1のコイルをハイレベルに駆動する対をなすスイッチング素子に対しては、最大のデューティ比のPWM信号を出力し、前記複数のコイルのうち第2のコイルをローレベルに駆動する直列接続された対をなすスイッチング素子に対しては、最小のデューティ比のPWM信号を出力し、前記複数のコイルのうち第3のコイルを駆動する直列接続された対をなすスイッチング素子に対しては、デューティ比が前記最大のPWM信号のデューティ比と前記最小のPWM信号のデューティ比との間の中間のデューティ比のPWM信号を出力する。
【選択図】図1
Description
図4は、モータ駆動装置の制御系統を示すブロック図である。また、図5は、120°矩形波駆動における転流パターンを示す図である。また、図6は、モータの入力端子に負電圧が発生したときに生じる問題点を説明するための図である。
図4に示すモータ18は、3相DCブラシレスモータである。モータ18は、インナーロータ型であり、一対のN極及びS極を含む永久磁石(マグネット)を埋め込んで構成された回転子を含む。また、モータ18は、電機子コイル(U相コイル、V相コイル、W相コイル)を含む。U相コイルの一端は端子24に接続され、他端は端子25に接続される。また、V相コイルの一端は端子25に接続され、他端は端子26に接続される。また、W相コイルの一端は端子26に接続され、他端は端子24に接続される。このように、モータ18では、電機子コイルをデルタ結線により接続している。
すなわち、インバータ回路38は、外部電源40から電機子コイルの端子(端子24、端子25、端子26)にいたる電流の供給経路を、別々に接続または遮断する複数のスイッチング素子38a〜38fを含んでいる。なお、複数のスイッチング素子38a〜38fは、FET等の半導体素子により構成されている。
ドライバ回路52は、スイッチング素子38a〜38fのゲート端子を別々に制御する駆動信号を出力する。
FET駆動用電源51は、ドライバ回路52が備えるバッファのうち、スイッチング素子38a、38b、38cを制御するバッファに対して外部電源40からの電力を供給するための電源である。
制御部50aは、検出センサ41〜43の出力信号の組合せ(ホールステージ番号)に基づいて、制御回路45aが有するROMに記憶されたホールステージ番号に対応する通電パターンを読み出し、この通電パターンに従ってドライバ回路52に対してPWM指令信号を出力する。ドライバ回路52は、制御部50aから入力されるPWM指令信号に基づいて、スイッチング素子38a〜38fのゲート端子を別々に制御する駆動信号を出力する。
これにより、スイッチング素子38a〜38fは、PWM制御により駆動されて各通電パターンに対応する期間において、それぞれが断続的にオン・オフされる。
ここで、通電パターンTP2aに対応する期間において、スイッチング素子38a、38dは(ON、OFF)であるので、U相コイルへの端子24は通電されてハイレベルにあり、U相コイルは相通電期間にある。また、スイッチング素子38b、38eは(OFF、OFF)であるので、V相コイルへ端子25は非通電であり、V相コイルは相開放期間(フローティングレベルの期間)にある。また、スイッチング素子38c、38fはオンとオフとが交互に切り替えられているので、W相コイルへの端子26は通電されてローレベルにあり、W相コイルは相通電期間にある。
また、通電パターンTP3aに対応する期間において、スイッチング素子38a、38dは(OFF、OFF)であるので、U相コイルへ端子24は非通電であり、U相コイルは相開放期間にある。また、スイッチング素子38b、38eは(ON、OFF)であるので、V相コイルへの端子25は通電されてハイレベルにあり、V相コイルは相通電期間にある。また、スイッチング素子38c、38fはオンとオフとが交互に切り替えられているので、W相コイルへの端子26は通電されてローレベルにあり、W相コイルは相通電期間にある。
図6において、モータラインの端子電圧は、端子24の電圧を示している。また、流出電流とは、FET駆動用電源51からドライバ回路52を構成するバッファ回路を介して端子24に流れる電流を示している。また、FET駆動用電圧は、FET駆動用電源51の出力電圧を示している。
通電パターンTP3aへ切り替わった後、数百μsec以上の期間、逆起電圧(負電圧)が発生する。発生時間の数百μsecとは、100〜800μsec程度の期間であり、通電パターンTP3aの期間を示す。
通電パターンTP2aのときのモータラインの端子電圧から通電パターンTP3aのときのモータラインの端子電圧への変化した電位差が、例えば−0.5V以下となることにより、FET駆動用電源51から想定外の電流が流出してしまう。この結果、FET駆動用電源51の電源供給能力を超え、FET駆動用電圧が電圧低下(ドロップ)してしまう。このFET駆動電圧が不足した状態で、ドライバ回路52のバッファがスイッチング素子38aを駆動すると、スイッチング素子38aを駆動する制御回路45aが正常な電源電圧が与えられないためスイッチング素子38aの駆動に際して誤動作をして、最悪の場合、スイッチング素子38aが故障に至ってしまうという事態が生じる。
このようなFET駆動用電圧が電圧低下を起こす期間は、図5において○印で囲んだように、スイッチング素子38c、38fが通電パターンTP6aに対応する期間の(ON、OFF)である状態から、通電パターンTP1aに対応する期間の(OFF、OFF)の状態へ切り替わり、W相コイルが相開放期間となる期間である。また、上記に説明したように、スイッチング素子38a、38dが通電パターンTP2aに対応する期間の(ON、OFF)である状態から、通電パターンTP3aに対応する期間の(OFF、OFF)の状態へ切り替わり、U相コイルが相開放期間となる期間である。また、スイッチング素子38b、38eが通電パターンTP4aに対応する期間の(ON、OFF)である状態から、通電パターンTP5aに対応する期間の(OFF、OFF)の状態へ切り替わり、V相コイルが相開放期間となる期間である。
そこで、このようなFET駆動用電圧が電圧低下を起こす期間を短くするために、ブラシレスモータの入力端子に負電圧が発生する期間を抑制する機能を備えたモータ駆動装置が必要となる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ブラシレスモータの入力端子に負電圧が発生する期間を抑制する機能を備えたモータ駆動装置及びモータ駆動装置の制御方法を提供することである。
以下、実施形態におけるモータ駆動装置を、図面を用いて説明する。
制御部50は、検出センサ41〜43の出力信号の組合せ(ホールステージ番号)に基づいて、制御回路45が有するROMに記憶されたホールステージ番号に対応する通電パターンを読み出し、この通電パターンに従ってドライバ回路52に対してPWM指令信号を出力する。ドライバ回路52は、制御部50から入力されるPWM指令信号に基づいて、スイッチング素子38a〜38fのゲート端子を別々に制御する駆動信号を出力する。
これにより、スイッチング素子38a〜38fは、PWM制御により駆動されて各通電パターンに対応する期間において、それぞれが断続的にオン・オフされる。
図2に示すように、電気角0°において、検出センサ41〜43の出力信号が、(OFF、OFF、ON)であるホールステージ番号HS6から、(ON、OFF、ON)であるホールステージ番号HS1に切り替わった場合、電気角30°に、通電パターンはTP6からTP1に切り替わる。
ここで、通電パターンTP1に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38aとスイッチング素子38dとのうち、正極側のスイッチング素子38aがハイデューティ比(最大のデューティ比)でオンとオフとを繰り返すPWM信号(駆動信号)により駆動される。ここで、デューティ比とは、ドライバ回路52が出力するPWM信号の周期に対するオン期間の比率で定義される。負極側のスイッチング素子38dは、正極側のスイッチング素子38aに入力されるPWM信号とは逆相のPWM信号が入力される。そこで、対をなすスイッチング素子を駆動するPWM信号のデューティ比は、正極側と負極側とでは異なるが、本実施形態においては、正極側のスイッチング素子を駆動するPWM信号のデューティ比を、対をなすスイッチング素子を駆動するPWM信号のデューティ比という。
すなわち、通電パターンTP1に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38aとスイッチング素子38dは、ハイデューティ比(最大のデューティ比)でオンとオフとを繰り返すPWM信号(駆動信号)により駆動される。これにより、U相コイルへの端子24は通電されてハイレベルにあり、U相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP1に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38bとスイッチング素子38eは、ローデューティ比(最小のデューティ比)でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、V相コイルへの端子25は通電されてローレベルにあり、V相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP1に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38cとスイッチング素子38fは、中間のデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、W相コイルへの端子26は通電されて端子24のハイレベルと端子25のローレベルとの中間のレベルにあり、W相コイルは、従来のような相開放期間ではなく、相通電期間にあることになる。
ここで、本実施形態において、中間のデューティ比は50%である。また、ハイデューティ比は、中間のデューティ比に、外部から入力される指示デューティ比の半分のデューティ比を加算したデューティ比である。また、ローデューティ比は、中間のデューティ比から、指示デューティ比の半分のデューティ比を減算したデューティ比である。なお、指示デューティ比は、予めユーザーにより制御回路45が有するROMに記憶される構成としておけばよい。
通電パターンTP2に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38aとスイッチング素子38dは、ハイデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、U相コイルへの端子24は通電されてハイレベルにあり、U相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP2に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38cとスイッチング素子38fは、ローデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、W相コイルへの端子26は通電されてローレベルにあり、W相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP2に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38bとスイッチング素子38eは、中間のデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、V相コイルへの端子25は通電されて端子24のハイレベルと端子26のローレベルとの中間のレベルにあり、V相コイルは、従来のような相開放期間ではなく、相通電期間にあることになる。
通電パターンTP3に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38bとスイッチング素子38eは、ハイデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、V相コイルへの端子25は通電されてハイレベルにあり、V相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP3に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38cとスイッチング素子38fは、ローデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、W相コイルへの端子26は通電されてローレベルにあり、W相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP3に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38aとスイッチング素子38dは、中間のデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、U相コイルへの端子24は通電されて端子25のハイレベルと端子26のローレベルとの中間のレベルにあり、U相コイルは、従来のような相開放期間ではなく、相通電期間にあることになる。
通電パターンTP4に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38bとスイッチング素子38eは、ハイデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、V相コイルへの端子25は通電されてハイレベルにあり、V相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP4に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38aとスイッチング素子38dは、ローデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、U相コイルへの端子24は通電されてローレベルにあり、U相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP4に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38cとスイッチング素子38fは、中間のデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、W相コイルへの端子26は通電されて端子25のハイレベルと端子24のローレベルとの中間のレベルにあり、W相コイルは、従来のような相開放期間ではなく、相通電期間にあることになる。
通電パターンTP5に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38cとスイッチング素子38fは、ハイデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、W相コイルへの端子26は通電されてハイレベルにあり、W相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP5に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38aとスイッチング素子38dは、ローデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、U相コイルへの端子24は通電されてローレベルにあり、U相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP5に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38bとスイッチング素子38eは、中間のデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、V相コイルへの端子25は通電されて端子26のハイレベルと端子24のローレベルとの中間のレベルにあり、V相コイルは、従来のような相開放期間ではなく、相通電期間にあることになる。
通電パターンTP6に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38cとスイッチング素子38fは、ハイデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、W相コイルへの端子26は通電されてハイレベルにあり、W相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP6に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38bとスイッチング素子38eは、ローデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、V相コイルへの端子25は通電されてローレベルにあり、V相コイルは相通電期間にあることになる。
また、通電パターンTP6に対応する期間において、対をなすスイッチング素子38aとスイッチング素子38dは、中間のデューティ比でオンとオフとを繰り返すPWM信号により駆動される。これにより、U相コイルへの端子24は通電されて端子26のハイレベルと端子25のローレベルとの中間のレベルにあり、U相コイルは、従来のような相開放期間ではなく、相通電期間にあることになる。
具体的には、モータ駆動装置37における制御部50は、検出センサ41〜43の出力信号の組合せ(ホールステージ番号)に基づいて、制御回路45が有するROMに記憶されたホールステージ番号に対応する通電パターンを読み出し、この通電パターンに従ってドライバ回路52に対してPWM指令信号を出力する。ドライバ回路52は、制御部50から入力されるPWM指令信号に基づいて、スイッチング素子38a〜38fのゲート端子を別々に制御する駆動信号を出力する。
モータ駆動装置37が有する検出センサ41〜43は、例えば、ホールICで構成され、回転子が回転すると回転子の回転位置を、U相、V相、W相に対応する出力信号として、個別に制御部50に出力する。制御部50は、検出センサ41〜43から入力される出力信号に基づいて、ホールステージ番号を認識し、ホールステージ番号に対応する通電パターンを読み出し、所定の回転位相だけ(例えば電気角30°)シフトした後、読み出した通電パターンに従ってドライバ回路52に対してPWM指令信号を出力する。
スイッチング素子38a〜38fは、図2に示すように、PWM制御により駆動されて各通電パターンに対応する期間において、それぞれが断続的にオン・オフされる。
図3において、モータラインの端子電圧は、端子24の電圧を示している。また、流出電流とは、FET駆動用電源51からドライバ回路52を構成するバッファ回路を介して端子24に流れる電流を示している。また、FET駆動用電圧は、FET駆動用電源51の出力電圧を示している。
通電パターンが、通電パターンTP2から通電パターンTP3へ切り替わった後、周期が50μsecのPWM制御を行うことにより、逆起電圧(負電圧)の発生期間を、対をなすスイッチング素子が(OFF、OFF)となる期間(PWM制御信号のデッドタイム)の3μsec程度に抑制することができる。この3μsecの期間、通電パターンTP2のときのモータラインの端子電圧から通電パターンTP3のときのモータラインの端子電圧への変化した電位差が、例えば−0.5V以下となることにより、FET駆動用電源51から電流が流出するが、従来のように、FET駆動電圧が不足することはなく、スイッチング素子38aを駆動する制御回路45が誤動作をすることはない。
すなわち、本発明によれば、従来の各相が相開放期間となる期間(図5参照)を通電期間(図2参照)にすることにより、ブラシレスモータの入力端子に負電圧が発生する期間を抑制する機能を備えたモータ駆動装置を提供できる。
また、従来の120°矩形波通電ではフリーとなるタイミング(相開放期間)でもPWM出力することで、結果180°通電となり、転流時の電流波形が滑らかになることで駆動音が静かになる効果が期待できる。
例えば、実施の形態では、中間のデューティ比を50%とする一例について説明した。しかし、中間のデューティ比を外部から入力される指示デューティ比の50%とし、最大のデューティ比を指示デューティ比とし、最小のデューティ比を0%としてもよい。どちらのデューティ比としても、同様の効果が期待できる。
24,25,26 端子
37,37a モータ駆動装置
38 インバータ回路
38U,38V,38W 直列回路
38a,38b,38c,38d,38e,38f スイッチング素子
40 外部電源
41,42,43 検出センサ
45,45a 制御回路
50,50a 制御部
51 FET駆動用電源
52 ドライバ回路
Claims (4)
- 複数のコイルに電流を供給し回転子を回転させるモータ駆動装置であって、
前記複数のコイルに接続される電流の供給経路を別々にオンまたはオフする複数のスイッチング素子と、
前記回転子の回転方向で互いに異なる位相に設けられ、かつ、前記回転子の回転方向の位相を検出して出力信号を発生する複数の検出センサと、
前記出力信号に基づいて、前記複数のスイッチング素子を別々にオンまたはオフする素子制御部と、
を有し、
前記素子制御部は、前記出力信号に基づいて、前記複数のスイッチング素子のうち、
前記複数のコイルのうち第1のコイルをハイレベルに駆動する対をなすスイッチング素子に対しては、最大のデューティ比のPWM信号を出力し、
前記複数のコイルのうち第2のコイルをローレベルに駆動する直列接続された対をなすスイッチング素子に対しては、最小のデューティ比のPWM信号を出力し、
前記複数のコイルのうち第3のコイルを駆動する直列接続された対をなすスイッチング素子に対しては、デューティ比が前記最大のPWM信号のデューティ比と前記最小のPWM信号のデューティ比との間の中間のデューティ比のPWM信号を出力する、
モータ駆動装置。 - 前記中間のデューティ比は50%であり、
前記最大のデューティ比は、前記中間のデューティ比に、外部から入力される指示デューティ比の半分のデューティ比を加算したデューティ比であり、
前記最小のデューティ比は、前記中間のデューティ比から、前記指示デューティ比の半分のデューティ比を減算したデューティ比である、
請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記中間のデューティ比は外部から入力される指示デューティ比の50%であり、
前記最大のデューティ比は、前記指示デューティ比であり、
前記最小のデューティ比は、0%である、
請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 複数のコイルに電流を供給し回転子を回転させるモータ駆動装置であって、
前記複数のコイルに接続される電流の供給経路を別々にオンまたはオフする複数のスイッチング素子と、
前記回転子の回転方向で互いに異なる位相に設けられ、かつ、前記回転子の回転方向の位相を検出して出力信号を発生する複数の検出センサと、
前記出力信号に基づいて、前記複数のスイッチング素子を別々にオンまたはオフする素子制御部と、
を有するモータ駆動装置の制御方法であって、
前記素子制御部は、前記出力信号に基づいて、前記複数のスイッチング素子のうち、
前記複数のコイルのうち第1のコイルをハイレベルに駆動する対をなすスイッチング素子に対しては、最大のデューティ比のPWM信号を出力し、
前記複数のコイルのうち第2のコイルをローレベルに駆動する直列接続された対をなすスイッチング素子に対しては、最小のデューティ比のPWM信号を出力し、
前記複数のコイルのうち第3のコイルを駆動する直列接続された対をなすスイッチング素子に対しては、デューティ比が前記最大のPWM信号のデューティ比と前記最小のPWM信号のデューティ比との間の中間のデューティ比のPWM信号を出力する、
モータ駆動装置の制御方法。
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