JP2010533101A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 一連のそれぞれ異なる機能を果たすようにモジュール式ロボットクローラを調製する方法であって、
   計画された実施されるべき機能の作動シナリオに基づいて、それぞれが少なくとも１つの相互連結可能なインターフェースを有する、それぞれ異なる機能を果たす相互整合性セグメントモジュールの先在的な集まりの中から、複数のセグメントモジュールを選択するステップであって、前記複数のセグメントモジュールが、少なくとも１つの推進モジュールと、あるモジュールを少なくとも１つの他のモジュールに対して軸方向への回転を容易にする少なくとも一つの回転する関節モジュールとを有する、ステップと、
   機能の前記シナリオの実施が可能であるモジュール式ロボットクローラを形成するために、前記選択されたセグメントモジュールを直列構成に相互連結させるステップと
   を含む、方法。
2. 前記モジュール式ロボットクローラの作動中に、前記モジュール式ロボットクローラに対して少なくとも１つの追加のセグメントモジュールを相互連結させて、作動シナリオの中でロボットクローラの構成を変更するステップをさらに含み、
   更に前記モジュール式ロボットクローラの作動中に、前記モジュール式ロボットクローラから少なくとも１つのセグメントモジュールを連結解除させて、作動シナリオの中でロボットクローラの構成を変更するステップを含む、請求項１に記載の方法。
3. 複数のモジュールを選択する前記ステップは、
   第１の移動モードを有する少なくとも１つのセグメントモジュールを選択するステップと、
   前記第１のモードとは異なる第２の移動モードを有する少なくとも１つのセグメントモジュールを選択するステップと
   を含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記モジュール式ロボットクローラを作動させて機能を果たすステップと、
   前記第１の移動モードと前記第２の移動モードとの間で前記モジュール式ロボットクローラを切り替えるステップと
   をさらに含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記第１の移動モードは、重力を基準とする面に沿って前記蛇様ロボットビークルを移動させるための、重力作用によるトラクションモードであり、前記第２の移動モードは、反重力を基準とする面に沿って前記蛇様ロボットビークルを移動させるための、自己作用によるトラクションモードである、請求項４に記載の方法。
6. モジュール式ロボットクローラシステムであって、
   ａ）構成を変更可能なモジュール式ロボットクローラを形成するように、連鎖状に連結可能であり、少なくとも１つの中間セグメントモジュールを含む、複数のセグメントモジュールを備え、
   ｂ）前記少なくとも１つの中間セグメントモジュールは、
   ｉ）セグメント本体、
   ｉｉ）前記セグメント本体の第１の端部に配置される第１の連結器、および
   ｉｉｉ）前記セグメント本体の第２の端部に配置される第２の連結器を有し、
   ｉｖ）前記第１の連結器および前記第２の連結器は、複数の中間セグメントが連続的に連結され得るように相互整合性のものであり、
   ｃ）前記複数のセグメントモジュールが、少なくとも１つの推進モジュールと、あるセグメントモジュールを少なくとも１つの他のセグメントモジュールに対して軸方向への回転を容易にする少なくとも一つの回転する関節モジュールとを有する、モジュール式ロボットクローラシステム。
7. 前記セグメントモジュールの中の１つの中に配設される少なくとも第２の推進デバイスをさらに備える、請求項６に記載のモジュール式ロボットクローラ。
8. 前記セグメントモジュールの中の少なくとも１つが、あるセグメントモジュールを少なくとも１つの他のセグメントモジュールに対して、平面外への移動を可能にする回転関節部のモジュールを備える、請求項６に記載のモジュール式ロボットクローラ。
9. 前記セグメントモジュールの中の少なくとも１つが環境センサを備え、前記環境センサは、カメラ、化学センサ、生物学的センサ、光センサ、湿度センサ、振動センサ、温度センサ、電磁センサ、磁力計、音センサ、力センサ、圧力センサ、触覚センサ、ソナー、レーダ、ライダ、放射線センサ、地震センサ、サンプラ、およびそれらの組合せからなる群より選択される、請求項６に記載のモジュール式ロボットクローラ。
10. 前記セグメントモジュールの中の少なくとも１つが通信モジュールを備え、前記通信モジュールは、光学トランシーバ、高周波トランシーバ、電磁波トランシーバ、音響トランシーバ、およびそれらの組合せからなる群より選択される、請求項６に記載のモジュール式ロボットクローラ。
11. 前記セグメントモジュールの中の少なくとも１つがマニピュレータモジュールである、請求項６に記載のモジュール式ロボットクローラ。
12. 前記セグメントモジュールは、前記モジュール式ロボットクローラの作動中に他のモジュールに連結され得る、または他のモジュールから連結解除され得る装着構造部を備える、請求項６に記載のモジュール式ロボットクローラ。
13. 前記セグメントモジュールはそれぞれ前記セグメントモジュールの中の少なくとも２つにわたって動力供給がなされる動力供給源を備える、請求項６に記載のモジュール式ロボットクローラ。
14. 前記セグメントモジュールは、連結されたセグメントモジュール間での通信を可能にするための信号インターフェースを有し、前記第１の連結器および前記第２の連結器はそれぞれ、連結された中間セグメント同士の間の通信を可能にするための互換性信号インターフェースを備え、前記セグメントモジュールの少なくとも１つが少なくとも３つの連結器を備える、請求項８に記載のモジュール式ロボットクローラ。
15. 前記信号インターフェースを介して前記セグメントモジュールと通信状態におかれる制御システムをさらに備える、請求項１４に記載のモジュール式ロボットクローラ。