KR102093318B1 - 끊임없는 통신 연결성을 제공하는 분리 가능한 모듈형 뱀 로봇 및 그 동작 방법 - Google Patents

끊임없는 통신 연결성을 제공하는 분리 가능한 모듈형 뱀 로봇 및 그 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 탐사용 뱀 로봇에 관한 것으로, 전파 상황에 따라 몸통부를 다중 이동형 중계 모듈들로 분리하여 애드-혹 메쉬(ad-hoc mesh) 네트워크를 구성함으로써 원격의 관제센터로 영상정보를 끊임없이 전송할 수 있는 분리 가능한 모듈형 뱀 로봇에 관한 것이다.

Description

끊임없는 통신 연결성을 제공하는 분리 가능한 모듈형 뱀 로봇 및 그 동작 방법{Separable module type snake robot for providing seamless communication and operation method of the same}
본 발명은 뱀 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전파 상황에 따라 몸통부를 다중 이동형 중계 모듈들로 분리하여 애드-혹 메쉬(ad-hoc mesh) 네트워크를 구성함으로써 원격 관제센터로 영상정보를 끊임없이 전송할 수 있는 분리 가능한 모듈형 뱀 로봇 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
로봇은 사람과 유사한 모습과 기능을 가진 기계 또는 무엇인가 스스로 작업하는 능력을 가진 기계를 말한다. 인공의 동력을 사용하는 로봇은 사람 대신 또는 사람과 함께 일을 하기도 한다. 통상 로봇은 제작자가 계획한 일을 하도록 설계되며, 사람들이 해오던 많은 일을 대신하고 있다.
최근에는 지형적으로 사람이 직접 탐사할 수 없는 비정형화된 환경(건물 붕괴 현장, 상하수도관, 동굴, 생화학 오염지역 등)에서 인명탐지 및 환경 탐사 임무를 수행하기 위한 뱀 형태의 로봇이 개발되고 있다.
이러한 탐사용 뱀 로봇은 탐사 지역을 촬영한 영상 신호 및 위치 정보를 송신하기 위한 통신장치를 장착하게 된다.
그런데, 뱀 로봇은 터널, 하수관, 지하 시설 등 통신 유효 범위를 벗어나기 쉬운 음영 지역에서 주로 임무를 수행하게 되므로 뱀 로봇이 관제권에서 쉽게 이탈될 수 있는 문제가 있다.
한국등록특허 제10-1286423호
본 발명의 실시예는 통신 음영 지역에서도 영상 정보를 끊임없이 원격의 관제 센터에 전송할 수 있는 탐사용 뱀 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 뱀 로봇은 복수의 로봇 모듈들이 분리 가능하도록 연결되며, 관제센터와의 무선통신을 위한 전파 상황에 따라 상기 로봇 모듈들이 독립적으로 분리될 수 있다.
바람직하게는, 상기 로봇 모듈들은 가장 뒤에 연결된 로봇 모듈부터 차례대로 분리될 수 있다.
바람직하게는, 상기 로봇 모듈들은 제 1 로봇 모듈; 및 상기 제 1 로봇 모듈에 연결되어 상기 제 1 로봇 모듈과 상기 관제센터 간의 무선통신을 중계하며, 상기 관제센터와의 전파 상황에 따라 상기 제 1 로봇 모듈로부터 선택적으로 분리되는 적어도 하나의 제 2 로봇 모듈을 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제 2 로봇 모듈은 상기 관제센터와의 전파 신호 세기(RSSI; Received signal strength indication) 및 링크 품질 정보(LQI; Link Quality Indicator)를 분석하여 상기 전파 상황이 기 설정된 수준만큼 나빠지면 상기 제 1 로봇 모듈로부터 선택적으로 분리될 수 있다.
바람직하게는, 상기 제 2 로봇 모듈은 복수의 로봇 모듈들이 직렬 연결된 경우, 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈부터 차례대로 분리될 수 있다.
바람직하게는, 상기 제 2 로봇 모듈 각각은 이웃하는 로봇 모듈 또는 상기 관제센터와의 무선통신을 수행하는 제 1 통신장치; 상기 제 2 로봇 모듈을 이동시키는 제 1 구동장치; 및 상기 이웃하는 로봇 모듈 또는 상기 관제센터와의 전파 상황을 분석하여 상기 제 2 로봇 모듈의 위치를 제어하는 제 1 인지장치를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제 1 인지장치는 상기 제 2 로봇 모듈이 분리된 후 상기 제 1 구동장치를 제어하여 전파 상황이 보다 양호한 곳으로 상기 제 2 로봇 모듈을 이동시킬 수 있다.
바람직하게는, 상기 제 1 로봇 모듈은 탐사지역을 촬영하여 영상신호를 생성하는 영상장치; 상기 영상신호를 상기 제 2 로봇 모듈로 무선 전송하는 제 2 통신장치; 상기 제 1 로봇 모듈을 이동시키는 제 2 구동장치; 및 상기 제 2 로봇 모듈과의 전파 상황을 분석하여 상기 제 1 로봇 모듈의 위치를 제어하는 제 2 인지장치를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 로봇 모듈들이 연결된 뱀 로봇의 동작 방법은 관제센터의 제어에 따라 진행하면서 상기 관제센터와의 전파 상황을 분석하는 단계; 및 상기 관제센터와의 전파 상황이 기 설정된 수준만큼 나빠지면, 상기 복수의 로봇 모듈들 중 가장 뒤에 연결되어 있는 제 1 로봇 모듈을 분리시킬 수 있다.
바람직하게는, 상기 전파 상황을 분석하는 단계는 상기 관제센터와의 전파 신호 세기(RSSI; Received signal strength indication) 및 링크 품질 정보(LQI; Link Quality Indicator)를 분석할 수 있다.
바람직하게는, 분리된 상기 제 1 로봇 모듈이 상기 관제센터와의 전파 상황이 보다 양호한 곳으로 이동하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 관제센터의 제어에 따라 진행하면서 상기 제 1 로봇 모듈과의 전파 상황을 분석하는 단계; 및 상기 제 1 로봇 모듈과의 전파 상황이 기 설정된 수준만큼 나빠지면 가장 뒤에 연결되어 있는 제 2 로봇 모듈을 분리시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 탐사용 뱀 로봇은 통신 음영 지역에서도 영상 정보를 끊임없이 원격의 관제 센터에 전송할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 가능한 모듈형 뱀 로봇의 전체 구조를 개략적으로 나타낸 구성도.
도 2는 도 1의 뱀 로봇이 분리되어 애드-혹 메쉬를 구성하는 모습을 보여주는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 가능한 모듈형 뱀 로봇의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 가능한 모듈형 뱀 로봇의 전체 구조를 개략적으로 나타낸 구성도이다.
본 실시예에 따른 뱀 로봇은 머리부에 해당하는 로봇 모듈(100) 및 몸통부에 해당하는 모듈들(200 ~ 500)이 분리가 가능하도록 직렬 연결된 구조를 갖는다.
각 로봇 모듈들(100 ~ 500)은 구동장치(110, 210, 310, 410, 510), 통신장치(120, 220, 320, 420, 520) 및 인지장치(230, 330, 430, 530)를 공통으로 포함하며, 뱀 로봇의 머리부에 해당하는 로봇 모듈(100)은 영상장치(140)를 더 포함한다.
구동장치(110, 210, 310, 410, 510)는 해당 로봇 모듈의 주행(이동)을 제어한다. 구동장치(110, 210, 310, 410, 510)는 구동모터, 구동모터와 결합하는 구동기어, 구동기어와 결합되는 주행바퀴 및 구동모터를 구동시키는 제어기를 포함할 수 있다. 이때, 주행바퀴는 로봇 모듈(100 ~ 500)의 좌우측 및/또는 상하측에 형성됨으로써 로봇이 뒤집히더라도 안정적으로 주행이 가능하도록 할 수 있다. 또한 로봇 모듈(100 ~ 500)은 뱀 로봇의 진행 및 방향 전환을 위한 관절부 및 로봇제어에 필요한 센서장치들(자이로센서, 가속도센서 등)을 구비할 수 있다. 이러한 구동장치(110, 210, 310, 410, 510)는 각 로봇 모듈(100 ~ 500)이 서로 연결된 상태에서뿐만 아니라 독립적으로 분리된 상태에서도 주행이 가능하도록 해준다. 본 실시예에 따른 뱀 로봇은 뱀 로봇이 진행(이동)하는 것 자체에 특징이 있는 것이 아니므로, 뱀 로봇의 주행을 위해 사용되는 장치 및 방법들은 종래의 뱀 로봇에서 사용되는 장치 및 방법이 사용될 수 있다. 따라서, 이하의 설명에서는 뱀 로봇의 주행을 위한 구조 또는 주행 방법에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.
통신장치(120, 220, 320, 420, 520)는 자신이 장착된 로봇 모듈이 이웃하는 로봇 모듈(100 ~ 500) 또는 원격의 관제장치(미도시)와 통신 연결을 설정하여 무선통신을 수행할 수 있도록 해준다. 이때, 통신장치들(120, 220, 320, 420, 520)은 상호간에 WLAN 기반 애드-혹 메쉬(Ad-hoc Mesh) 네트워크를 구성하여 로봇 모듈(100)에서 생성된 영상신호가 관제장치까지 전송될 수 있도록 한다. 즉, 뱀 로봇의 몸통부에 해당하는 로봇 모듈들(200 ~ 500)에 장착된 통신장치들(220, 320, 420, 520)은 뱀 로봇의 머리부에 해당하는 로봇 모듈(100)과 원격의 관제장치 사이에서 통신을 중계해주는 중계 장치(중계 라우터)의 역할을 수행한다.
인지장치(130, 230, 330, 430, 530)는 통신 연결이 설정된 로봇 모듈들 사이 또는 로봇 모듈과 관제장치(미도시) 사이의 전파 상황을 분석하여 뱀 로봇이 이동하는 동안에도 뱀 로봇과 관제센터 간에 전파 단절 없이 최적의 통신 링크가 유지되도록 자신이 설치된 로봇 모듈(200 ~ 500)의 위치를 제어한다. 예컨대, 인지장치(230, 330, 430, 530)는 통신 연결이 설정된 로봇 모듈 또는 원격 관제장치와의 물리적 신호를 예컨대 전파 신호 세기(RSSI; Received signal strength indication) 및 링크 품질 정보(LQI; Link Quality Indicator)를 분석하여 자신이 설치된 로봇 모듈이 전파 유효 범위를 벗어날 가능성이 있는 것으로 판단되면 자신이 설치된 로봇 모듈(200 ~ 500)을 뱀 로봇으로부터 분리시킨다. 또한, 인지장치(130, 230, 330, 430, 530)는 구동장치(110, 210, 310, 410, 510)의 동작을 제어하여 자신이 설치된 로봇 모듈(100 ~ 500)을 전파 상황이 보다 양호한 곳으로 이동시킬 수 있다.
영상장치(140)는 뱀 로봇에서 가장 앞에 있는 로봇 모듈(100)에 설치되며, 탐사지역을 촬영하고 촬영된 영상을 신호 처리하여 영상신호를 생성한다.
도 2는 도 1의 뱀 로봇이 로봇 모듈 단위로 분리되어 애드-혹 메쉬를 구성하는 모습을 보여주는 도면이다.
본 실시예의 뱀 로봇은 관제센터의 지시에 따라 특정 지역으로 이동하다가 전파의 유효 범위를 벗어날 가능성이 있거나 전파 음영지역으로 진입하게 되면, 몸통부를 구성하는 로봇 모듈들(200 ~ 500)을 가장 뒤에 연결된 로봇 모듈부터 차례대로 분리시켜 분리된 로봇 모듈(들)이 중계 라우터의 역할을 수행하도록 함으로써 원격의 관제센터와 통신 연결을 유지할 수 있도록 한다.
예컨대, 도 2a에서와 같이 뱀 로봇이 관제센터로부터 멀어져 전파 상황이 기 설정된 일정 수준 이하로 나빠지면, 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈(500)을 분리시켜 관제센터와의 전파 유효 범위 내에 로봇 모듈(500)을 잔류시키고 분리되지 않은 뱀 로봇은 계속 이동을 한다. 이때, 분리된 로봇 모듈(500)은 뱀 로봇과 관제센터 사이에서 중계 라우터의 역할을 수행함으로써 뱀 로봇과 관제센터 사이의 통신 연결이 끊어지지 않고 유지되도록 해준다.
뱀 로봇이 계속 진행하다가 뱀 로봇과 로봇 모듈(500)과의 거리가 멀어져 다시 전파 상황이 기 설정된 일정 수준 이하로 나빠지면, 도 2b에서와 같이 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈(400)이 추가적으로 분리된다. 이때, 분리된 로봇 모듈(400)은 뱀 로봇과 로봇 모듈(500) 사이에서 중계 라우터의 역할을 수행함으로써 뱀 로봇과 관제센터 사이의 통신 연결이 끊어지지 않고 유지되도록 한다. 즉, 뱀 로봇은 앞서 분리된 로봇 모듈(500) 및 추가적으로 분리된 로봇 모듈(400)을 통해 관제센터와 통신함으로써 관제센터와의 통신 연결을 유지하면서 보다 멀리까지 이동하여 탐사를 수행할 수 있게 된다.
이후, 뱀 로봇의 계속된 진행으로 인해 뱀 로봇의 전파 상황이 다시 나빠지게 되면, 도 2c 및 도 2d와 같이 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈들을 순차적으로 분리시킨다. 이러한 분리는 몸통부를 구성하는 로봇 모듈들이 모두 분리될 때까지 반복 진행될 수 있다.
뱀 로봇의 몸통부가 모두 분리된 후 머리부의 로봇 모듈(100) 만이 진행을 계속하다가 로봇 모듈(200)과 멀어져 전파 상황이 나빠지게 되면, 로봇 모듈(100)은 더 이상의 진행을 하지 않고 그러한 상황을 로봇 모듈들(200 ~ 500)을 통해 관제센터에 전송할 수 있다.
즉, 로봇 모듈들(200 ~ 500)은 통신 연결이 설정된 이웃한 로봇 모듈 또는 관제센터와의 전파 유효 범위 내에 위치하는 동안에는 뱀 로봇에 연결되어 있는 상태에서 로봇 모듈(100)과 관제센터 사이의 무선통신을 중계한다. 그러나, 뱀 로봇의 이동으로 인해 전파 유효 범위를 벗어나게 되는 경우에는, 가장 뒤에 있는 로봇 모듈부터 차례대로 독립적으로 분리되어 전파 유효 범위 내에 잔류함으로써 로봇 모듈(100)과 관제센터 사이의 무선통신을 중계한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 가능한 모듈형 뱀 로봇의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
먼저, 탐사지역으로 보낼 뱀 로봇의 로봇 모듈들(100 ~ 500) 간의 통신 연결을 설정하고 뱀 로봇의 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈(500)과 관제센터 사이의 통신 연결을 설정한다(단계 310).
즉, 본 실시예에서는 뱀 로봇을 구성하는 로봇 모듈들(100 ~ 500)은 각각 독립적으로 통신장치(120, 220, 320, 420, 520)를 구비하고 있으므로, 로봇 모듈들(100 ~ 500)이 상호간에 애드-혹 메쉬 네트워크를 구성할 수 있도록 필요한 정보를 등록시킨다.
통신 연결 설정이 완료되면, 원격 관제센터에서 뱀 로봇의 주행(이동)을 제어하여 뱀 로봇을 탐사지역으로 이동시킨다(단계 320).
이때, 관제센터로부터의 제어신호는 뱀 로봇의 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈(500)의 통신장치(530)로 전송되며, 통신장치(530)에 수신된 제어신호는 그 앞에 연결된 로봇 모듈들(400, 300, 200)의 통신장치(430, 330, 230)를 차례대로 거쳐 로봇 모듈(100)의 통신장치(130)에 전달된다. 로봇 모듈(100)은 관제센터의 제어에 따라 뱀 로봇의 움직임을 제어하여 탐사지역으로 이동하게 된다. 이때, 뱀 로봇이 앞으로 나아가도록 로봇 모듈들(100 ~ 500)의 구동장치(110, 210, 310, 410, 510)를 제어하는 방법은 종래의 뱀 로봇과 동일한 방법이 사용될 수 있다. 즉, 뱀 로봇이 앞으로 진행하도록 하는 방법 자체는 종래와 같은 방법으로 이루어질 수 있다.
뱀 로봇이 이동하는 동안, 로봇 모듈(100)의 영상장치(140)는 전방의 상황을 촬영하고 촬영된 영상을 신호 처리하여 영상신호를 생성한다. 생성된 영상신호는 통신장치(120)를 통해 이웃하는 로봇 모듈(200)의 통신장치(220)로 전달되고, 다시 그 뒤에 연결된 로봇 모듈들(300 ~ 500)의 통신장치(320, 420, 520)를 순차적으로 거쳐 관제센터에 전송된다.
뱀 로봇의 이동으로 인해 뱀 로봇과 관제센터 사이의 거리가 점점 멀어지게 되면, 뱀 로봇의 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈(500)이 관제센터와의 전파 유효 범위로부터 이탈하게 될 수 있다.
이처럼 뱀 로봇과 관제센터 사이의 거리가 멀어져 로봇 모듈(500)과 관제센터 사이의 전파 상황이 일정 수준 이하로 나빠지게 되면(단계 330), 로봇 모듈(500)의 인지장치(530)는 도 2a에서와 같이 로봇 모듈(500)을 뱀 로봇으로부터 분리시킨다(단계 340).
예컨대, 인지장치(530)는 관제센터의 제어에 따라 뱀 로봇이 진행하는 동안 원격 관제장치와의 물리적 신호 예컨대 전파 신호 세기(RSSI) 및 링크 품질 정보(LQI)를 분석하여 전파 상황이 기 설정된 일정 수준 이하로 나빠지면, 로봇 모듈(500)이 관제센터와의 전파 유효 범위에서 벗어날 가능성이 있는 것으로 판단할 수 있다.
이처럼 로봇 모듈(500)이 뱀 로봇으로부터 분리됨으로써 로봇 모듈(500)은 관제센터와의 전파 유효 범위 내에 계속 존재하게 된다. 로봇 모듈(500)이 분리된 후, 인지장치(530)는 구동장치(510)의 동작을 제어하여 관제장치와의 전파 상황이 보다 양호한 곳으로 로봇 모듈(500)을 이동시킬 수도 있다.
로봇 모듈(500)이 분리된 뱀 로봇은 관제센터의 제어에 따라 계속해서 탐사지역을 이동하면서 탐사지역을 촬영하고 영산신호를 분리된 로봇 모듈(500)의 통신장치(520)를 통해 관제센터에 전송한다(단계 350).
즉, 뱀 로봇은 분리된 로봇 모듈(500)과의 애드-혹 메쉬 네트워크를 통해 관제센터와 통신함으로써 통신 연결을 안정적으로 계속 유지하면서 관제센터로부터 보다 멀리까지 이동을 할 수 있게 된다.
뱀 로봇의 이동으로 인해 뱀 로봇과 로봇 모듈(500) 사이의 거리가 점점 멀어지게 되면, 뱀 로봇의 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈(400)이 로봇 모듈(500)과의 전파 유효 범위로부터 이탈하게 될 수 있다.
이처럼 뱀 로봇과 로봇 모듈(500) 사이의 거리가 멀어져 로봇 모듈(400)과 로봇 모듈(500) 사이의 전파 상황이 일정 수준 이하로 나빠지게 되면(단계 360), 로봇 모듈(400)의 인지장치(430)는 도 2b에서와 같이 로봇 모듈(400)을 뱀 로봇으로부터 분리시킨다(단계 370).
예컨대, 인지장치(430)는 로봇 모듈(500)과의 전파 신호 세기(RSSI) 및 링크 품질 정보(LQI)를 분석하여 전파 상황이 기 설정된 일정 수준 이하로 나빠지면, 로봇 모듈(400)이 로봇 모듈(500)과의 전파 유효 범위에서 벗어날 가능성이 있는 것으로 판단할 수 있다.
이처럼 로봇 모듈(400)이 뱀 로봇으로부터 분리됨으로써 로봇 모듈(400)은 로봇 모듈(500)과의 전파 유효 범위 내에 계속 존재하게 된다. 즉, 뱀 로봇은 로봇 모듈(400) 및 로봇 모듈(500)과의 애드-혹 메쉬 네트워크를 통해 관제센터와 통신함으로써 통신 연결을 안정적으로 계속 유지하면서 관제센터로부터 보다 더 멀리까지 이동을 할 수 있게 된다.
이처럼, 뱀 로봇의 가장 뒤에 연결된 로봇 모듈이 이미 분리된 로봇 모듈과의 전파 상황에 따라 분리되는 과정은 도 2c 및 도 2d와 같이 뱀 로봇의 몸통부에 해당하는 로봇 모듈들(200, 300)이 모두 분리될 때까지 반복 수행될 수 있다(단계 380).
로봇 모듈들(200 ~ 500)이 모두 분리되면, 머리부에 해당하는 로봇 모듈(100)은 분리된 로봇 모듈들(200 ~ 500)과의 애드-혹 메쉬 네트워크를 통해 관제센터와 통신을 유지하면서 탐사를 계속하게 된다. 그런데, 로봇 모듈(100)이 로봇 모듈(200)과의 전파 유효 범위를 벗어나게 되면 더 이상의 영상신호 전송이 불가능하게 된다. 따라서, 인지장치(130)는 로봇 모듈(100)이 로봇 모듈(200)과의 전파 유효 범위에서 벗어날 가능성이 있는 것으로 판단되면, 그러한 사실을 로봇 모듈들(200 ~ 500)의 애드-혹 메쉬 네트워크를 통해 관제센터에 전달할 수 있다.
상술한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위한 것으로, 당업자라면 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상과 범위를 통해 다양한 수정, 변경, 대체 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
100, 200, 300, 400, 500 : 로봇 모듈
110, 210, 310, 410, 510 : 구동장치
120, 220, 320, 420, 520 : 통신장치
130, 230, 330, 430, 530 : 인지장치
140 : 영상장치

Claims (12)

  1. 복수의 로봇 모듈들이 분리 가능하도록 연결되며, 관제센터와의 무선통신을 위한 전파 상황에 따라 상기 로봇 모듈들이 독립적으로 분리되는 모듈형 뱀 로봇.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 로봇 모듈들은
    가장 뒤에 연결된 로봇 모듈부터 차례대로 분리되는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 로봇 모듈들은
    제 1 로봇 모듈; 및
    상기 제 1 로봇 모듈에 연결되어 상기 제 1 로봇 모듈과 상기 관제센터 간의 무선통신을 중계하며, 상기 관제센터와의 전파 상황에 따라 상기 제 1 로봇 모듈로부터 선택적으로 분리되는 적어도 하나의 제 2 로봇 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 제 2 로봇 모듈은
    상기 관제센터와의 전파 신호 세기(RSSI; Received signal strength indication) 및 링크 품질 정보(LQI; Link Quality Indicator)를 분석하여 상기 전파 상황이 기 설정된 수준만큼 나빠지면 상기 제 1 로봇 모듈로부터 선택적으로 분리되는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 제 2 로봇 모듈은
    복수의 로봇 모듈들이 직렬 연결된 경우, 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈부터 차례대로 분리되는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇.
  6. 제 4항에 있어서, 상기 제 2 로봇 모듈 각각은
    이웃하는 로봇 모듈 또는 상기 관제센터와의 무선통신을 수행하는 제 1 통신장치;
    상기 제 2 로봇 모듈을 이동시키는 제 1 구동장치; 및
    상기 이웃하는 로봇 모듈 또는 상기 관제센터와의 전파 상황을 분석하여 상기 제 2 로봇 모듈의 위치를 제어하는 제 1 인지장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 제 1 인지장치는
    상기 제 2 로봇 모듈이 분리된 후 상기 제 1 구동장치를 제어하여 전파 상황이 보다 양호한 곳으로 상기 제 2 로봇 모듈을 이동시키는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇.
  8. 제 3항에 있어서, 상기 제 1 로봇 모듈은
    탐사지역을 촬영하여 영상신호를 생성하는 영상장치;
    상기 영상신호를 상기 제 2 로봇 모듈로 무선 전송하는 제 2 통신장치;
    상기 제 1 로봇 모듈을 이동시키는 제 2 구동장치; 및
    상기 제 2 로봇 모듈과의 전파 상황을 분석하여 상기 제 1 로봇 모듈의 위치를 제어하는 제 2 인지장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇.
  9. 복수의 로봇 모듈들이 연결된 뱀 로봇의 동작 방법에 있어서,
    관제센터의 제어에 따라 진행하면서 상기 관제센터와의 전파 상황을 분석하는 단계; 및
    상기 관제센터와의 전파 상황이 기 설정된 수준만큼 나빠지면, 상기 복수의 로봇 모듈들 중 가장 뒤에 연결되어 있는 제 1 로봇 모듈을 분리시키는 모듈형 뱀 로봇의 동작 방법.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 전파 상황을 분석하는 단계는
    상기 관제센터와의 전파 신호 세기(RSSI; Received signal strength indication) 및 링크 품질 정보(LQI; Link Quality Indicator)를 분석하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇의 동작 방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    분리된 상기 제 1 로봇 모듈이 상기 관제센터와의 전파 상황이 보다 양호한 곳으로 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇의 동작 방법.
  12. 제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
    관제센터의 제어에 따라 진행하면서 상기 제 1 로봇 모듈과의 전파 상황을 분석하는 단계; 및
    상기 제 1 로봇 모듈과의 전파 상황이 기 설정된 수준만큼 나빠지면 가장 뒤에 연결되어 있는 제 2 로봇 모듈을 분리시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇의 동작 방법.
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