JP2010034606A - 電子部品装着装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】電子部品切れのために収納テープ同士を連結テープにより連結した場合の電子部品の吸着率の低下を防ぐこと。
【解決手段】古い収納テープCに新しい収納テープCを連結した後、部品供給ユニット6にCPU110は送り指令を送り、当該供給ユニット6のサーボモータ28及び駆動モータ42を駆動させて、部品送り動作等を行わせる。その後、部品供給ユニットに装填された収納テープ内の電子部品の残数がなくなると、当該供給ユニット6の吸着取出位置に基板認識カメラ14を移動させ、収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理装置117が認識処理する。この認識処理結果に基づき、補正値をRAM111に格納し、この補正値を考慮したX軸駆動モータ12X及びY軸駆動モータ12Yの駆動後、上下軸駆動モータ16Aを駆動させ、吸着ノズル18は下降して電子部品の取出をする。
【選択図】図11
【解決手段】古い収納テープCに新しい収納テープCを連結した後、部品供給ユニット6にCPU110は送り指令を送り、当該供給ユニット6のサーボモータ28及び駆動モータ42を駆動させて、部品送り動作等を行わせる。その後、部品供給ユニットに装填された収納テープ内の電子部品の残数がなくなると、当該供給ユニット6の吸着取出位置に基板認識カメラ14を移動させ、収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理装置117が認識処理する。この認識処理結果に基づき、補正値をRAM111に格納し、この補正値を考慮したX軸駆動モータ12X及びY軸駆動モータ12Yの駆動後、上下軸駆動モータ16Aを駆動させ、吸着ノズル18は下降して電子部品の取出をする。
【選択図】図11
Description
本発明は、フィーダベース上に部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットを複数並設して、この部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
この種の電子部品装着装置、特に高速型のガントリー型装着装置では、部品供給ユニットが固定されていて移動しないので、自動運転中に収納テープ同士を連結して補給する、所謂スプライシング補給を採用するユーザーが急増している。そして、この種の収納テープ同士の連結方法は、例えば特許文献1などに開示されているが、連結作業を簡単にするための技術が提案されている。
しかしながら、電子部品切れのために収納テープ同士を連結テープにより連結した後、当該部品供給ユニットの電子部品を取出す吸着ノズルが下降して取出す位置がズレてしまい、部品吸着ミスが発生し吸着率が悪くなることがある。
そこで本発明は、前述したような場合でも、電子部品の吸着率が低下しないようにすることを目的とする。
このため第1の発明は、フィーダベース上に部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットを複数並設して、この部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットに装填された収納テープ内の電子部品の残数を管理する管理装置と、この管理装置による電子部品の残数がなくなった後に当該部品供給ユニットが処理する新しい収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識処理する認識処理装置と、この認識処理装置の認識処理結果に基づいて当該部品供給ユニットの電子部品を取出す前記吸着ノズルが下降して取出す位置を補正するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
第2の発明は、フィーダベース上に部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットを複数並設して、この部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットに装填された収納テープ内の電子部品の残数を管理する管理装置と、この管理装置による電子部品の残数が所定の数になり電子部品が前記所定の数供給された後に当該部品供給ユニットが処理する新しい収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識処理する認識処理装置と、この認識処理装置の認識処理結果に基づいて当該部品供給ユニットの電子部品を取出す前記吸着ノズルが下降して取出す位置を補正するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
第3の発明は、フィーダベース上に部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットを複数並設して、この部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットに装填された収納テープ内の電子部品の残数を管理し、電子部品の残数が所定の数になると古い収納テープに新しいテープを連結するスプライシングが必要であることを報知させる管理装置と、この管理装置による電子部品の残数が所定の数になり電子部品が前記所定の数供給された後に当該部品供給ユニットが処理する新しい収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識処理する認識処理装置と、この認識処理装置の認識処理結果に基づいて当該部品供給ユニットの電子部品を取出す前記吸着ノズルが下降して取出す位置を補正するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
収納テープ同士を連結テープにより連結した場合に電子部品の吸着率が低下することがあったが、本発明によれば、この吸着率の低下を防ぐことができる。
以下、添付図面を参照して、部品供給装置と電子部品装着装置本体とから構成される電子部品装着装置について説明する。この電子部品装着装置は、いわゆる多機能型チップマウンタであり、各種電子部品をプリント基板Pに実装できる。
図1は電子部品装着装置の平面図であり、電子部品装着装置本体1は、機台2と、この機台2の中央部に左右方向に延在するコンベア部3と、機台2の前部(図示の下側)および後部(図示の上側)にそれぞれ配設した2組の部品装着部4、4および2組の部品供給部5、5とを備えている。そして、部品供給部5には、電子部品供給装置である複数個の部品供給ユニット6が着脱自在に組み込まれて電子部品装着装置が構成される。
前記コンベア部3は、中央のセットテーブル8と、左側の供給コンベア9と、右側の排出コンベア10とを有している。プリント基板Pは、供給コンベア9からセットテーブル8に供給され、セットテーブル8で電子部品の装着を受けるべく不動に且つ所定の高さにセットされる。そして、電子部品の装着が完了したプリント基板Pは、セットテーブル8から排出コンベア10を介して下流側装置に排出される。
各部品装着部4には、ヘッドユニット13を移動自在に搭載したXYステージ12が配設されると共に、部品認識カメラ14及びノズルストッカ15が配設されている。ヘッドユニット13には、電子部品を吸着および装着するための2つの装着ヘッド16、16と、プリント基板Pの位置を認識するための1台の基板認識カメラ17とが搭載されている。なお、通常、両部品装着部4、4のXYステージ12、12は交互運転となる。
前記各XYステージ12はY軸駆動モータ12Yによりビーム12AがY方向に移動し、X軸駆動モータ12Xにより前記ヘッドユニット13がX方向に移動し、結果としてヘッドユニット13はXY方向に移動することとなる。
各部品供給部5には、後述するがフィーダベース19上に多数の部品供給ユニット6を、横並びに且つ着脱自在に備えている。各部品供給ユニット6には、多数の電子部品を各収納部Ccに一定の間隔で収容した後述する収納テープCが搭載されており、収納テープCを間欠送りすることで、部品供給ユニット6の先端から部品装着部4に電子部品が1個ずつ供給される。
この電子部品装着装置本体1の記憶部に格納された装着データに基づく運転は、先ずXYステージ12を駆動しヘッドユニット13を部品供給ユニット6に臨ませた後、装着ヘッド16に設けた吸着ノズル18を下降させるにより所望の電子部品をピックアップする(取出す)。続いて、装着ヘッド16を上昇させてから、XYステージ12を駆動して電子部品を部品認識カメラ14の直上部まで移動させ、その吸着姿勢及び吸着ノズル18に対する位置ずれを認識する。次に、装着ヘッド16をセットテーブル8上の基板Pの位置まで移動させ、基板認識カメラ17で基板Pの位置を認識した後、前記部品認識カメラ14及び基板認識カメラ17による認識結果に基づき前記XYステージ12のX軸駆動モータ12X、Y軸モータ12Y及び吸着ノズル18のθ軸駆動モータ18Aを補正移動させて電子部品をプリント基板P上に装着する。
次に図2及び図3に基づき、前記部品供給ユニット6について説明する。この部品供給ユニット6はユニットフレーム21と、このユニットフレーム21に回転自在に装着した図外の収納テープリールと、この収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出された収納テープCを電子部品のピックアップ位置(吸着取出位置)まで間欠送りするテープ送り機構(テープ送り装置)22と、ピックアップ位置の手前で収納テープCのカバーテープCaを引き剥がすための後述するカバーテープ剥離機構20とから構成される。
前記収納テープリールから繰り出された収納テープCは、ピックアップ位置の手前のテープ経路に配設したサプレッサ23の下側を潜るようにして、ピックアップ位置に送り込まれる。このサプレッサ23にはピックアップ用の開口が開設されている。また、前記サプレッサ23にはスリットが形成されており、このスリットから収納テープCのカバーテープCaが引き剥がされ、収納部26内に収納される。すなわち、収納テープCに搭載した電子部品はカバーテープCaを引き剥がされた状態で、ピックアップ用の開口まで送られ、前記吸着ノズル18によりピッアップされることとなる。
次に図2に基づき、前記テープ送り機構22について説明する。テープ送り機構22は、その出力軸に歯車27を設けた正逆転可能な駆動源であるサーボモータ28と、前記歯車27との間にタイミングベルト29が張架された歯車30を一端部に備えて支持体31にベアリング32を介して回転可能に支持された回転軸33と、この回転軸33の中間部に設けられたウォーム歯車34と噛み合うウォームホィール35を備えると共に収納テープCに形成した送り孔Cbに噛み合ってこれを送るスプロケット36とから構成される。そして、ユニットフレーム21の中間仕切体をウォームホィール35及びスプロケット36の支軸37が貫通している。
従って、部品供給ユニット6における収納テープC内の電子部品を供給すべく前記サーボモータ28が駆動して正転すると、タイミングベルト29を介して歯車27及び歯車30が回転することにより回転軸33のみ回転し、ウォーム歯車34及びウォームホィール35を介してスプロケット36が送り方向に所定角度間欠回転することにより、送り孔Cbを介して収納テープCが間欠送りされる。
次に、前記カバーテープ剥離機構20について説明する。カバーテープ剥離機構20は、その出力軸にウォーム歯車41を設けた駆動モータ42と、周囲に歯車45及び前記歯車41と噛み合う歯車43を備えてユニットフレーム21に固定された支持体44に支軸46Aを介して回転可能に支持された第1の回転体46と、周囲に当接部51及び前記歯車45と噛み合う歯車47を備えてユニットフレーム21に取付体48を介して固定された支持体49に支軸50Aを介して回転可能に支持された第2の回転体50と、周囲に前記当接部51とバネ55により付勢されて当接する当接部52を備えてユニットフレーム21に支軸53を介して揺動可能である取付体54に支軸56Aを介して回転可能に支持された第3の回転体56と、カバーテープCaを案内するローラ57と、ユニットフレーム21に支軸58を介して揺動可能である取付体59の端部に前記ローラ57により案内されたカバーテープCaを案内するローラ60を備えると共にバネ61により付勢されてカバーテープCaにテンションを加えるためのテンション印加体62とから構成される。尚、63は前記取付体59の揺動を制限するストッパである。
従って、カバーテープCaを剥離する際には、前記駆動モータ42が駆動すると、歯車41及び歯車43を介して第1の回転体46が回転し、この第1の回転体46が回転すると歯車45及び歯車47を介して第2の回転体50が回転し、この第2の回転体50が回転するとバネ55により付勢された当接部52及び当接部51とがカバーテープCaを挟んだ状態で第3の回転体56が回転し、サプレッサ23のスリットから収納テープCのカバーテープCaが1ピッチ分引き剥がされながら、弛みを生ずることなく、当該部品供給ユニット6の端部に設けられた収納部26内に収納される。
また、前記サプレッサ23は、支持部となる垂直片とスプロケット36の歯に送り孔Cbが噛み合った収納テープCが外れないように押さえる水平片とから概ね断面がL字形状を呈し、前記ユニットフレーム21にその内側において垂直片が後端部の支軸を支点として回動可能に支持され、前記水平片の前端部には係止する方向にバネにより付勢された係止体(図示せず)に係止可能な係止孔を有する垂直な係止片を備えている。
なお、収納テープCのカバーテープCaの剥離支点となる前記サプレッサ23を上方へ回動させた状態で、部品供給ユニット6の側方から前記ユニットフレーム21に形成されたテープ通路64に連通する装填用開口65を介して前記収納テープCを部品供給ユニット6に装填できるように構成される。66は部品供給ユニット6に装填された前記収納テープCが前記装填用開口65からの離脱を防止する防止部材で、前記テープ通路64の水平な通路の後端部近傍や中間部、斜めの通路の上端部近傍や水平な通路と斜めの通路との境界部に設けられている(図2参照)。
尚、68は当該部品供給ユニット6の把手77の後面に付されたラベルであり、このラベル68には当該部品供給ユニット6のシリアル番号を表すバーコードが記載されている。従って、複数の部品供給ユニット6が電子部品装着装置本体1に夫々接近して並んで取付けられた状態でも、バーコードスキャナ(図示せず)で前記バーコードを読み取ることができる。
次に、前記フィーダベース19上に多数の部品供給ユニット6を着脱自在に並設するが、その構成について説明する。先ず、図1、図4及び図5に示すように、フィーダベース19の上面には各部品供給ユニット6を案内する平行な側面70Aを有する一対の案内部材70が複数の取付ピン101を介して設けられ、部品供給ユニット6の底面には前記一対の案内部材70が夫々嵌合して案内される凹部71Aが各外側面に形成された断面がコ字形状の被案内部材71が設けられている。そして、前記一対の案内部材70の手前側端部は上向きに傾斜し、且つ相互の間隔が手前に行くに従って遠くなるように対向する側面70Bが形成されている。
なお、前記部品供給ユニット6に対応して一対の案内部材70が設けられるが、部品供給ユニット6が複数並設されるので、この案内部材70は隣設される部品供給ユニット6の案内部材70としても使用される。
そして、一対の案内部材70に被案内部材71が案内されて、フィーダベース19上を被案内部材71を摺動(スライド)させながら、前記部品供給ユニット6を取付るべく移動させた際に、フィーダベース19の奥行き側の端部には前記被案内部材71が当接することにより当該部品供給ユニット6の前後方向の位置を規制する前後規制部材72が設けられている。
また、前記案内部材70の手前部の各側面70A間のフィーダベース19上には、被案内部材71の規制溝71Bに嵌合して部品供給ユニット6の左右方向の位置を規制する円筒状の後部左右規制ピン73が設けられている。更に、前記案内部材70が設けられていない前記前後規制部材72の近傍位置には被案内部材71の規制溝71Bに嵌合して左右方向の位置を規制する円筒状の前部左右規制ピン74が形成されている。
但し、被案内部材71の規制溝71Bは後部左右規制ピン73よりも太径の前部左右規制ピン74と係合して当該部品供給ユニット6の左右方向の位置を規制するものであるから、部品供給ユニット6がフィーダベース19上に取付固定された場合に前記左右方向の位置を規制すべく規制溝71Bの幅も、前部左右規制ピン74が嵌合する位置では当該前部左右規制ピン74の直径と略同じに形成され、後部左右規制ピン73が嵌合する位置では当該後部左右規制ピン73の直径と略同じに形成されている。
また、部品供給ユニット6の後部に把手77が形成されると共に支軸78を支点として回動可能なロック解除レバー79が設けられる。そして、当接部81Aを備え支軸80を支点として回動可能に支持されたロック解除部材81と前記ロック解除レバー79とは支軸82、83に回動可能に支持された連結板84を介して連結されている。前記ロック解除部材81は、バネ85により反時計方向に回動するように付勢されているが、規制ピン86により反時計方向の回動は規制されている。
フィーダベース19の取付部材87と支軸88を支点として回動可能な係止部材89との間にはコイルバネ90が張架され、部品供給ユニット6に設けられた第1ロック部材92と係止可能な第1係止部89Aを有する係止部材89を時計方向に回動するように付勢している。前記第1ロック部材92はローラ92Aと該ローラ92Aが設けられる支持部材92Bとから構成される。なお、前記ロック解除レバー79、ロック解除部材81、連結板84などから、係止部材89の第1係止部89Aと第1ロック部材92のローラ92Aとの係止を解除する解除装置が構成される。
そして、部品供給ユニット6のフィーダベース19への取付の際に、作業者が把手77を持って該部品供給ユニット6を前記案内部材70に被案内部材71が案内されながら奥行き方向に移動して、前記ローラ92Aが電子部品装着装置本体1に設けられる係止部材89のガイド部89Cに当接しながらこの係止部材89を反時計方向に回動させながらローラ92Aが前記第1係止部89Aに係止することとなる。
93は電子部品装着装置本体1に設けられる作動部材を構成するロック用シリンダで、そのロッド93Aには支軸94を支点として回動可能な第2ロック部材95の一端部がバネ96により付勢されて圧接されている。そして、前記ロック用シリンダ93が作動してそのロッド93Aが伸張すると、電子部品装着装置本体1に設けられる第2ロック部材95を反時計方向に回動させ、前記第2ロック部材95の他端部のロックレバー95Aが前記係止部材89の第2係止部89Bに当接して、この係止部材89の反時計方向への回動を制限する構成である。
なお、前記係止部材89は各部品供給ユニット6に対応して設けられるが、前記ロック用シリンダ93及び第2ロック部材95は複数個の部品供給ユニット6に対応して設けられる。従って、ロックレバー95Aは部品供給ユニット6の並設方向に延びている。
図6及び図7において、102は収納テープCの継ぎ目検出装置で、部品供給ユニット6の後端部に取り付けられる取付部材103に設けられる。この継ぎ目検出装置102は、発光素子102Aと受光素子102Bとが8ミリメートル離れた間隔を存して設けられた装置本体104、上端部にプリズム105が設けられて断面がコ字形状を呈して中間部は収納テープCが通過するようにテープ通路用開口部106が設けた通路形成体107とから構成される。
即ち、収納テープCの送り動作に伴って、継ぎ目が無い収納テープCにあっては、発光素子102Aからの光が送り孔(4ミリメートル間隔で開設)Cbを介してプリズム105で回帰反射させて受光素子102Bにより受光されるので、継ぎ目検出装置102により継ぎ目無しを検出でき、継ぎ目が有る収納テープCにあっては、送り動作に伴い発光素子102Aからの光が送り孔Cbを覆う連結テープ108Aにより遮光され受光素子102Bにより受光されず、継ぎ目有りが検出されることとなる(図8及び図9参照)。
なお、前記連結テープ108Aは、連結テープ108B及び108Cと共に電子部品数が少なくなった古い収納テープCと新しい収納テープCとを連結するためのものである。
次に、図10に示す本電子部品装着装置の制御ブロック図について説明する。110は本電子部品装着装置の電子部品装着に係る動作を統括制御する制御部としてのCPU、111は記憶装置としてのRAM(ランダム・アクセス・メモリ)及び112はROM(リ−ド・オンリー・メモリ)である。
前記RAM111には、装着順序毎(ステップ番号毎)に、プリント基板P内でのX方向、Y方向及び角度情報や、各部品供給ユニット6の配置番号情報等のプリント基板Pの種類毎に装着データが記憶されており、また前記各部品供給ユニット6の配置番号(レーン番号)に対応した各電子部品の種類(部品ID)の情報、即ち部品配置情報が格納されている。更に、この部品ID毎に電子部品の特徴を表す項目で構成された部品ライブラリデータも記憶されている。
そして、CPU110は前記RAM111に記憶されたデータに基づき、前記ROM112に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、CPU110は、駆動回路113を介して前記X軸駆動モータ12Xの駆動を、駆動回路114を介して前記Y軸駆動モータ12Yの駆動を、また駆動回路115を介して吸着ノズル18をθ回転させるθ軸モータ18Aの駆動を、更に駆動回路116を介して装着ヘッド16を上下させる上下軸モータ16Aの駆動を制御している。
117はインターフェース118を介して前記CPU110に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ14や基板認識カメラ17により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置117にて行われ、CPU110に処理結果が送出される。即ち、CPU110は、部品認識カメラ14や基板認識カメラ17に撮像された画像を認識処理(位置ずれ量の算出など)するように指示を認識処理装置117に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置117から受取るものである。
即ち、前記認識処理装置117の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がCPU110に送られ、CPU110は前記XYステージ12のX軸駆動モータ12X、Y軸モータ12Y及び吸着ノズル18のθ軸モータ18Aを補正移動させて電子部品をプリント基板P上に装着するように制御する。
表示装置としてのモニター119Aにはデータ設定のための入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ119Bが設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ119Bを操作することにより種々の設定を行うことができ、設定データはRAM111に格納される。109Aは部品供給ユニット6毎に設けられたカウンタで、継ぎ目検出装置102が連結テープ108Aを検出してからの収納テープCの送り回数(CPU110による送り指令の回数)を計数する。なお、継ぎ目検出装置102で継ぎ目を検出したときのこの継ぎ目部にある電子部品が電子部品の吸着取出位置に到達するまでの送り回数はN回必要である。109Bは部品供給ユニット6毎に設けられ吸着ミスの回数を計数するカウンタで、装着ヘッド16に設けられたラインセンサ109Cにより又は部品認識処理により吸着ノズル18に吸着保持された電子部品の有無を検出し、連続した無し状態又は吸着不良状態の回数を計数する。カウンタ109A及び109Bは部品供給ユニット6毎に設けられるが、図10では便宜上1つのみ図示してある。
130はインターフェース118を介してCPU110に接続されるコネクタで、各電子部品装着装置側コネクタ130Aとこれに着脱可能な各部品供給ユニット側コネクタ130Bとから構成され、部品供給ユニット側コネクタ130Bは駆動回路131を介してサーボモータ28及び駆動モータ42に接続されている。コネクタ130、駆動回路131、サーボモータ28及び駆動モータ42は各部品供給ユニット6毎に設けられるが、図10では便宜上1つのみ図示してある。
次に、図11のフローチャートに基づき、電子部品の吸着及び装着動作について説明する。先ず、装着データ(プリント基板上のどの位置に、どの向きで、どの電子部品を装着するかに関するデータ)の装着順序が最初のステップ番号の電子部品を供給する部品供給ユニット6にCPU110は送り指令を送り、CPU110は当該部品供給ユニット6のサーボモータ28及び駆動モータ42を駆動させて、部品送り動作及びカバーテープCaの剥離動作を行わせる。
その後、理由のいかんを問わず、当該部品供給ユニット6がフィーダベース19から抜き差ししたかが、CPU110により判定される。
即ち、初めに作業者が電子部品装着装置の操作部(図示せず)を操作すると、CPU110がロック用シリンダ93を作動させてロッド93Aを引き込み、第2ロック部材95を支軸94を支点として時計方向に回動させ、この第2ロック部材95の他端部のロックレバー95Aが係止部材89の第2係止部89Bから離反し、この係止部材89の反時計方向への回動ができる状態とする。従って、作業者が例えば親指を回動可能なロック解除レバー79に掛けると共に把手77内にその他の指を入れて親指を引くと、ロック解除レバー79は支軸78を支点として時計方向に回動し、ロック解除部材81は時計方向に回動し、その当接部81Aが係止部材89のガイド部89Cをコイルバネ90の付勢力に抗して押し上げ、係止部材89を反時計方向に回動させ、ローラ92Aが第1係止部89Aから外れる(係止が解除される)ので、作業者が把手77を持って手前方向に部品供給ユニット6を引くことにより、前記案内部材70に被案内部材71が案内されながら手前方向に移動することができ、フィーダベース19から当該部品供給ユニット6を外すことができる。そして、作業者が把手77を持って該部品供給ユニット6を前記案内部材70に被案内部材71が案内されながら奥行き方向に移動させて、部品供給ユニット6をフィーダベース19へ取付けることができる。
このとき、部品供給ユニット6をフィーダベース19から取り外す際には電子部品装着装置側コネクタ130Aと部品供給ユニット側コネクタ130Bとを外し、部品供給ユニット6をフィーダベース19に取付ける際には電子部品装着装置側コネクタ130Aと部品供給ユニット側コネクタ130Bとを結合する必要があるが、CPU110は常時部品供給ユニット6を監視しているので、部品供給ユニット6からインターフェース118を介して入力する信号の状態により、部品供給ユニット6がフィーダベース19から抜き差ししたかが、CPU110により判定できる。
従って、抜き差ししたとCPU110が判定したら、当該抜き差しした部品供給ユニット6の吸着取出位置にX軸駆動モータ12X及びY軸駆動モータ12Yを駆動させて基板認識カメラ14を移動させ、収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理装置117が認識処理する。この認識処理をする場合、平面視長方形状の収納部CcのサイズデータはRAM111に格納されているので、認識処理した収納部Ccの縁と収納部Cc内に収納された電子部品が入っている場合は電子部品の縁とのサイズのうち、サイズデータに最も近いサイズを部品収納部Ccとして認識するため、収納部Ccとこの収納部Ccに格納された電子部品とを区別することはできる。
そして、認識処理した結果に基づいて、補正値をRAM111に格納し、この補正値を考慮してX軸駆動モータ12X及びY軸駆動モータ12Yを駆動させた後、上下軸駆動モータ16Aを駆動させて、吸着ノズル18は下降して電子部品の吸着取出をする。これにより、部品供給ユニット6をフィーダベース19から抜き差しすることにより、収納部Ccの位置が少し移動しても、確実に電子部品を取出すことができる。次回以降の取出動作の場合にも、前回の吸着取出位置にこの補正値を加味して、吸着ノズル18の下降位置を補正する。
また、該当する部品供給ユニット6がフィーダベース19から抜き差ししたかが判定され、抜き差ししていないと判定された場合には、収納テープCの継ぎ目検出がされた後、送り指令の回数であるカウンタ109Aの計数値がN回に達したかがCPU110により判定される。即ち、継ぎ目検出装置102で継ぎ目を検出したときのこの継ぎ目より上流側にある電子部品が電子部品の吸着取出位置に到達するまでの送り回数はN回必要であり、このN回は継ぎ目が吸着取出位置を通過し、継ぎ足された収納テープCの収納部Ccが確実に吸着取出位置に位置するように余裕を持った僅かに多い回数に設定するのが好ましい。そして、計数値がこのN回に達していれば、前述した如く、基板認識カメラ17が収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理し、吸着ノズル18を補正移動させた後、電子部品の吸着取出動作を行う。
しかし、カウンタ109Aの計数値がN回に達していなければ、カウンタ109Bにより吸着ミスが連続して発生した回数をカウントしており、カウント数がM回に達したものとCPU110が判定すると、前述したように、基板認識カメラ17が収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理し、吸着ノズル18を補正移動させた後、電子部品の吸着取出動作を行う。この吸着ミスは、ラインセンサ109Cや部品認識カメラ14が吸着ノズル18に電子部品を吸着保持していないことを検出したり、正常でない姿勢での吸着保持状態を検出したりした場合が該当する。
しかし、カウンタ109Bにより吸着ミスの連続回数がM回に達してなければ、次に吸着率が所定値以下になったか否かがCPU110により判定される。即ち、吸着ミスの回数を部品吸着取出回数で割り算した値が所定値以上となって吸着率低下した場合には、前述した如く、基板認識カメラ17が収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理し、吸着ノズル18を補正移動させた後、電子部品の吸着取出動作を行う。
以上のような動作を、装着データで示す装着順序毎に、次のステップ番号の装着データがなくなるまで行なう。
なお、継ぎ目検出装置102で継ぎ目を検出するのではなく、RAM111に格納された部品供給ユニット6に装填された収納テープCの長さを収納テープの送りピッチでCPU110が割り算して、電子部品の残数を把握してRAM111に格納し、送り動作毎にカウンタが1減算して常時残数を管理してもよい。即ち、CPU110、RAM111及びカウンタなどにより、管理装置を構成する。これにより、残数が所定の数になったら、古い収納テープに新しい収納テープを連結するスプライシングが必要であることが報知され、その後スプライシングが行なわれ、また電子部品が前記所定の数供給された後に(新しい収納テープが確実に吸着取出位置に達するようにするには前記所定の数より僅かに多い数供給された後とするのが好ましい。)、前述した如く、基板認識カメラ17が収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理し、吸着ノズル18を補正移動させた後、電子部品の吸着取出動作を行う。
なお、この電子部品装着装置として、いわゆる多機能チップマウンタを例にして説明したが、これに限らずロータリテーブル型などの高速型チップマウンタに適用してもよい。
なお、部品供給ユニットは、本体に対して着脱自在に接続されるカート上に取付けられるものでもよく、フィーダベースはカートに設けられている場合でもよい。
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
1 電子部品装着装置本体
6 部品供給ユニット
17 基板認識カメラ
28 サーボモータ
110 CPU
102 継ぎ目検出装置
108A 連結テープ
109A、109B カウンタ
109C ラインセンサ
110 CPU
111 RAM
117 認識処理装置
130 コネクタ
6 部品供給ユニット
17 基板認識カメラ
28 サーボモータ
110 CPU
102 継ぎ目検出装置
108A 連結テープ
109A、109B カウンタ
109C ラインセンサ
110 CPU
111 RAM
117 認識処理装置
130 コネクタ
Claims (3)
- フィーダベース上に部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットを複数並設して、この部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットに装填された収納テープ内の電子部品の残数を管理する管理装置と、この管理装置による電子部品の残数がなくなった後に当該部品供給ユニットが処理する新しい収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識処理する認識処理装置と、この認識処理装置の認識処理結果に基づいて当該部品供給ユニットの電子部品を取出す前記吸着ノズルが下降して取出す位置を補正するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
- フィーダベース上に部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットを複数並設して、この部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットに装填された収納テープ内の電子部品の残数を管理する管理装置と、この管理装置による電子部品の残数が所定の数になり電子部品が前記所定の数供給された後に当該部品供給ユニットが処理する新しい収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識処理する認識処理装置と、この認識処理装置の認識処理結果に基づいて当該部品供給ユニットの電子部品を取出す前記吸着ノズルが下降して取出す位置を補正するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
- フィーダベース上に部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットを複数並設して、この部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットに装填された収納テープ内の電子部品の残数を管理し、電子部品の残数が所定の数になると古い収納テープに新しいテープを連結するスプライシングが必要であることを報知させる管理装置と、この管理装置による電子部品の残数が所定の数になり電子部品が前記所定の数供給された後に当該部品供給ユニットが処理する新しい収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識処理する認識処理装置と、この認識処理装置の認識処理結果に基づいて当該部品供給ユニットの電子部品を取出す前記吸着ノズルが下降して取出す位置を補正するように制御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
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