JP2009132271A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. 自動二輪車（１１）のステアリング（１８）に対して操舵トルクを与えるアクチュエータ（１７０）と、
   前記自動二輪車（１１）の状態に基づいて前記ステアリング（１８）の目標トルクを求める目標トルク算出部（２００）と、
   操舵トルクを検出するトルク検出手段（４６）と、
   前記目標トルク算出部（２００）から得られる目標トルクと前記トルク検出手段（４６）から得られる操舵トルクとの偏差に基づいて前記アクチュエータ（１７０）を駆動するトルク制御部（２０２）と、
   を有することを特徴とする自動二輪車（１１）のステアリング補助システム（１０）。
2. 請求項１記載の自動二輪車（１１）のステアリング補助システム（１０）において、
   前記ステアリング（１８）の操舵角に関する状態を検出する操舵角状態検出手段と、
   前記自動二輪車（１１）の車幅方向の加速度を検出する加速度検出手段（６２）と、
   前記自動二輪車（１１）の車速を検出する車速検出手段（４４）と、
   を有し、
   前記目標トルク算出部（２００）は、前記操舵角状態検出手段から得られる情報、前記加速度検出手段（６２）から得られる車幅方向の加速度及び前記車速検出手段（４４）から得られる車速に基づいて、前記目標トルクを求めることを特徴とする自動二輪車（１１）のステアリング補助システム（１０）。
3. 請求項２記載の自動二輪車（１１）のステアリング補助システム（１０）において、
   前記操舵角状態検出手段から得られる情報は操舵角加速度であり、
   前記車幅方向の加速度が所定値以上で、且つ前記操舵角加速度が所定値以上であるときに前記アクチュエータ（１７０）を駆動して前記ステアリング（１８）に操舵トルクを与えることを特徴とする自動二輪車（１１）のステアリング補助システム（１０）。
4. 請求項２又は３記載の自動二輪車（１１）のステアリング補助システム（１０）において、
   前記目標トルク算出部（２００）は、前記操舵トルクに対する前記車幅方向の加速度及び（又は）操舵角加速度を表す車体挙動伝達関数を用い、逆演算により前記目標トルクを求めることを特徴とする自動二輪車（１１）のステアリング補助システム（１０）。