JP5913766B2 - 姿勢制御付き無人二輪車 - Google Patents
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Description
二輪車が直進走行している場合でも、わずかなバランスの狂い、接地部の不陸等があってどうしても車体が傾斜することがある。車体が傾斜角θで傾いた場合、その重心では、式(1)に示すような転倒力Fp が発生する。なお、θは傾斜角速度センサの出力を時間で積分して求めたものである。
Fp =m・g・tanθ[N]‥‥(1)
[m:二輪車の質量、g:重力の加速度]
このとき、操舵車輪を操舵角μで操舵すると、式(2)に示すような遠心力Ff が発生する。
Ff =K1 ・m・V2 ・μ[N]‥‥(2)
[K1 :定数、V:速度]
m・g・tanθ=K1 ・m・V2 ・μ‥‥(3)
式(3)からμを求めると式(4)のようになる。
μ=K2 ・tanθ/V2 ‥‥(4)
[K2 :定数]
μ=K2 ・[tan(θ+ω補正値)]/V2 ‥‥(5)
[K2 :定数、ω:旋回角速度、ω補正値:補正された傾斜角]
ω補正値=K3 ・ω+K4 ・∫ωdt+K5 ・dω/dt‥‥(6)
[K3 、K4 、K5 ;定数]
ω補正値はPID処理を行うために旋回角と旋回角速度と旋回角加速度の成分を含むものになっている。このμが補正された操舵角であり、このμを採用することで驚くほど真っ直ぐに走行する(蛇行がない、つまり、不必要な旋回をしない)ようになった。また、スタート時に厳密な直立姿勢も必要なくなった。
上記したように、旋回時には、車体が傾斜していると制御・演算装置に判断させ、車体を内傾させるとともに、これによる転倒力と均衡する遠心力を発生させるように添田するのであるが、このときの旋回角にも補正を加える。図3のようにハンドルを左に操作した瞬間に路面に接している操舵車輪の下部はハンドル角(操舵角)と速度に関連して左へ旋回を開始するが、車体上部には現在の位置に留まろうとする慣性力が存在し、車体は右へ傾斜しょうとする。その後、ハンドルが一定角で停止すると、この慣性力は消失する。
この慣性力Fhは式7のようになる。
Fh=K6・m・(dμ/dt)・V ・・・・・(7)
[K6:定数]
これは、操舵角の角速度と車体の速度の積に比例する値となる。この慣性力Fhを式5で算出される操舵角μに以下の表の方向性に合わせて極性付(+か−を付ける)乗算を行うことで滑らかに設定された旋回半径を維持できる旋回走行となる。
図3のようにハンドルを左に操舵した状態で前進方向に加速すると、路面に接している操舵車輪の下部は左前方に走行しながら加速されるが、車体上部には現在の位置に留まろうと慣性力が存在する。このため、車体は右へ傾斜しょうとする。その後、一定速度に落ち着くと、加速力は消失する。一方、減速する場合は上記と逆になり、車体は左に傾斜しょうとする。
この慣性力Faは式8のようになる。
Fa=K7・m・(dV/dt)・μ ・・・・・(8)
[K7:定数]
これは、車体の加速度と操舵角の積に比例する値となる。この慣性力Faを式5で算出される操舵角μに以下の表1の方向性に合わせて極性付乗算を行うことで滑らかに設定された旋回半径を維持できる旋回走行となる。
姿勢制御中の二輪車に作用する力をまとめると式9のようになる。この場合の変数V、μ、θは極性を付けて計算する。
m・g・tanθ=K1 ・m・V2 ・μ+K6 ・m・dμ/dt・V+K7 ・m・dV /dt・μ‥‥(9)
2 操舵電動機
3 操舵軸
4 操舵車輪
5 駆動電動機
6 減速、伝動装置
7 駆動車輪
8 バッテリ
9 傾斜角速度センサ
10 旋回角速度センサ
11 速度センサ
12 制御・演算装置
13 無線受信器
Claims (4)
- 車体に操舵電動機で操舵される操舵車輪と、駆動電動機で駆動される駆動車輪を取り付け、かつ、車体の傾斜角を検出する傾斜角速度センサと旋回角を検出する旋回角速度センサと車体の走行速度を検出する速度センサを取り付け、制御・演算装置で車体の傾斜に基づく転倒力に均衡する遠心力を発生させるように操舵車輪を操舵して転倒することなく走行させる姿勢制御付き無人二輪車において、直進走行時、車体に傾斜が生ずると、その傾斜角を傾斜角速度センサの出力を積分することで求め、傾斜に基づく転倒力と均衡する遠心力が発生するように操舵車輪を転倒側に操舵して転倒を防ぐが、直進走行にもかかわらず何らかの原因で旋回角速度センサが出力を発生すると、これを傾斜角速度センサの誤差に起因する旋回と判断し、旋回角速度センサの出力がゼロになるように傾斜角速度センサの出力を補正するとともに、旋回走行時、旋回角速度センサの出力を積分することで旋回角を求める他、車体の旋回開始時には、目的方向と逆方向の操舵を一時的に行い、車体を内傾させて転倒力を発生させ、この転倒力に均衡する遠心力を発生させるように操舵車輪を内傾側に操舵し、このときの操舵角に操舵始動時及び加減速時の車体の慣性力に基づく遠心力を補正したことを特徴とする姿勢制御付き無人二輪車。
- 旋回角速度センサの出力による傾斜角速度の補正はその出力をPID処理して行うものである請求項1の姿勢制御付き無人二輪車。
- 旋回走行時の操舵始動時の車体の慣性力による遠心力の補正は操舵車輪の操舵速度と車体の走行速度を極性付乗算したものである請求項1又は2の姿勢制御付き無人二輪車。
- 旋回走行時の車体の慣性力による遠心力の補正は操舵角と速度センサから求めた車体の加減速値を極性付乗算したものである請求項1〜3いずれかの姿勢制御付き無人二輪車。
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