JP2007022232A5 - - Google Patents

Claims (3)

1. 車両の走行時に障害物（Ｏ）との衝突を回避すべくドライバーが行う衝突回避操作を支援する車両操作支援装置において、
   ドライバーによる衝突回避操作を判定する衝突回避操作判定手段（Ｍ２）と、
   自車が衝突する可能性のある障害物（Ｏ）を検知する障害物検知手段（Ｍ３）と、
   衝突回避操作判定手段（Ｍ２）がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、障害物検知手段（Ｍ３）で検知した障害物（Ｏ）を回避するのに必要な回避運動量を算出する回避運動量算出手段（Ｍ４）と、
   ドライバーのステアリング操作に基づく目標運動量（γｔ）を回避運動量算出手段（Ｍ４）で算出した回避運動量で修正する目標運動量修正手段（Ｍ５）と、
   修正した目標運動量（γｔ）に基づいて車両を回頭させる目標ヨーモーメントを算出する車両横方向運動制御手段（Ｍ６）と、
   車両横方向運動制御手段（Ｍ６）で算出した目標ヨーモーメントを補正する目標ヨーモーメント補正手段（Ｍ７）とを備え、
   衝突回避操作判定手段（Ｍ２）がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、目標ヨーモーメント補正手段（Ｍ７）は、車両横方向運動制御手段（Ｍ６）が出力する目標ヨーモーメントがステアリング操作量に応じた補正ヨーモーメントおよび障害物回避に必要な回避運動量に応じた補正ヨーモーメントよりも大きくなるまで、ステアリング操作量に応じた補正ヨーモーメントまたは障害物回避に必要な回避運動量に応じた補正ヨーモーメントに基づいて左右の車輪に制動力差を発生させることを特徴とする車両操作支援装置。
2. 車両の走行時に障害物（Ｏ）との衝突を回避すべくドライバーが行う衝突回避操作を支援する車両操作支援装置において、
   ドライバーによる衝突回避操作を判定する衝突回避操作判定手段（Ｍ２）と、
   自車が衝突する可能性のある障害物（Ｏ）を検知する障害物検知手段（Ｍ３）と、
   衝突回避操作判定手段（Ｍ２）がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、障害物検知手段（Ｍ３）で検知した障害物（Ｏ）を回避するのに必要な回避運動量を算出する回避運動量算出手段（Ｍ４）と、
   操舵角（δ）からステアリング操作量を算出するステアリング操作量算出手段（Ｍ１０）と、
   衝突回避操作判定手段（Ｍ２）がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、ステアリング操作量算出手段（Ｍ１０）で算出したステアリング操作量に応じた指示ヨーモーメント又は回避運動量算出手段（Ｍ４）で算出した回避運動量に応じた指示ヨーモーメントを算出する指示ヨーモーメント算出手段（Ｍ７′）とを備え、
   この指示ヨーモーメントに基づいて左右の車輪に制動力差を発生させることを特徴とする車両操作支援装置。
3. 操舵角（δ）の微分値を算出する操舵角微分値算出手段（Ｍ１１）を備え、操舵角微分値算出手段（Ｍ１１）で算出した操舵角（δ）の微分値の符号が反転したときに、指示ヨーモーメント算出手段（Ｍ７′）は指示ヨーモーメントの出力を停止することを特徴とする、請求項２に記載の車両操作支援装置。