JP2009132271A - 自動二輪車のステアリング補助システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリング補助システム10は、自動二輪車11のハンドル18に対して操舵トルクを与えるシリンダ170と、操舵角θを検出する操舵角センサ64と、操舵角θから角加速度aを求める操舵角状態検出手段と、車幅方向の加速度Gを検出する加速度センサ62と、車速Vを検出する車速センサ44と、自動二輪車11の状態に基づいてステアリングの目標トルクTcを求める目標トルク算出部200と、目標トルクTcと実際の操舵トルクTとの偏差εに基づいてシリンダ170を駆動するトルク制御部202とを有する。目標トルク算出部200は、車速V、車幅方向の加速度G及び車速Vに基づいて、目標トルクTcを求める。
【選択図】図6
Description
12…車体フレーム 18…ハンドル
42…コントローラ 44…車速センサ
46…操舵トルクセンサ 48…傾斜角センサ
58…ステアリング補助装置 59…油圧ポンプ
59a…モータ 60…複合センサ
62…加速度センサ 64…操舵角センサ
150…判断部 154…デバイス制御部
170…シリンダ 172…電磁比例切換弁
190…ソレノイド 200…目標トルク算出部
202…トルク制御部 204…減算点
206…補償部 208…アンプ
Claims (4)
- 自動二輪車のステアリングに対して操舵トルクを与えるアクチュエータと、
前記自動二輪車の状態に基づいて前記ステアリングの目標トルクを求める目標トルク算出部と、
前記目標トルク算出部から得られる目標トルクと前記トルク検出手段から得られる操舵トルクとの偏差に基づいて前記アクチュエータを駆動するトルク制御部と、
を有することを特徴とする自動二輪車のステアリング補助システム。 - 請求項1記載の自動二輪車のステアリング補助システムにおいて、
前記ステアリングの操舵角に関する状態を検出する操舵角状態検出手段と、
前記自動二輪車の車幅方向の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記自動二輪車の車速を検出する車速検出手段と、
を有し、
前記目標トルク算出部は、前記操舵角状態検出手段から得られる情報、前記加速度検出手段から得られる車幅方向の加速度及び前記車速検出手段から得られる車速に基づいて、前記目標トルクを求めることを特徴とする自動二輪車のステアリング補助システム。 - 請求項2記載の自動二輪車のステアリング補助システムにおいて、
前記操舵角検出手段から得られる情報は操舵角加速度であり、
前記車幅方向の加速度が所定値以上で、且つ前記操舵角加速度が所定値以上であるときに前記アクチュエータを駆動して前記ステアリングに操舵トルクを与えることを特徴とする自動二輪車のステアリング補助システム。 - 請求項2又は3記載の自動二輪車のステアリング補助システムにおいて、
前記目標トルク演算手段は、前記操舵トルクに対する前記車幅方向の加速度及び(又は)操舵角加速度を表す車体挙動伝達関数を用い、逆演算により前記目標トルクを求めることを特徴とする自動二輪車のステアリング補助システム。
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