JP7227566B2 - 車両 - Google Patents
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Description
特許文献1(特表2014-524864号公報)には、車両100が旋回しているときに、シャーシ102とほぼ同じ角度で傾くフロント・ホイール106を有する三輪車両100が開示されている。
前記制御部は、前記車体の傾斜角速度に応じて、前記操舵輪の舵角方向及び/又は操舵動作速度を調整するように前記トルク付与部に対して制御指令を発することを特徴とする。
3・・・車体
5・・・座席
7・・・ハンドル
10・・・旋回機構
11・・・右前輪
12・・・左前輪
13・・・後輪
15・・・中央棹
17・・・中央棹延出部
21・・・右懸架棹
22・・・左懸架棹
25・・・中央管
31・・・右懸架腕
32・・・左懸架腕
41・・・右前輪車軸
42・・・左前輪車軸
51・・・第1水平リンク
52・・・第2水平リンク
60・・・タイロッド
70・・・ダンパ
71・・・シリンダ
72・・・シリンダ側取付部
75・・・ピストンロッド
76・・・ピストンロッド側取付部
80・・・ダンパリンク
110・・・第1ダンパ
111・・・シリンダ
113・・・第1室
114・・・第2室
115・・・ピストンロッド
118・・・ピストン
120・・・第2ダンパ
121・・・シリンダ
123・・・第3室
124・・・第4室
125・・・ピストンロッド
128・・・ピストン
130・・・第1流通管
140・・・第2流通管
213・・・後輪回転駆動装置
225・・・リーンモータ
265・・・操舵モータ
300・・・車両ECU
301・・・回転駆動装置ECU
302・・・リーンモータECU
303・・・操舵モータECU
323・・・入力部材操作角センサ
325・・・傾斜角センサ
326・・・ジャイロセンサ
Claims (10)
- 車両の幅方向に互いに離れて配置された一対の車輪を含む3以上の車輪と、
旋回方向を入力する入力部材と、
操舵輪を操舵する操舵部材と、
前記3以上の車輪に連結された前記幅方向にロール可能な車体と、
前記車体を前記幅方向に傾斜させるリーン機構と、
前記車体のロール軸まわりの傾斜角を検出する傾斜角検出部と、
前記傾斜角より求めた前記車体の傾斜角速度又は傾斜角加速度に応じて、前記操舵輪に対して操舵トルクを付与するトルク付与部と、
前記入力部材と前記操舵部材と、が機械的に完全に分離しており、
前記トルク付与部は、前記車体の傾斜角速度に応じて、前記操舵輪の舵角方向及び/又は操舵動作速度を調整し、
前記トルク付与部は、前記車体の傾斜角速度の方向と、同方向に操舵トルクを付与することを特徴とする車両。 - 前記トルク付与部は、
前記車体の傾斜角速度が所定値より遅い場合には、該傾斜角速度の方向と同方向に操舵トルクを付与し、
前記車体の傾斜角速度が所定値以上である場合には、該傾斜角速度の方向と逆方向に操舵トルクを付与することを特徴とする請求項1に記載の車両。 - 前記トルク付与部には、前記車体の傾斜に応じて伸縮する伸縮部材が用いられることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両。
- 前記傾斜角検出部は、車体の傾斜角に応じて伸縮する第1の伸縮部材とされ、
前記トルク付与部は、該第1の伸縮部材に連動して、前記操舵輪に対して操舵トルクを付与する第2の伸縮部材を有することを特徴とする請求項3に記載の車両。 - 前記第1の伸縮部材と前記第2の伸縮部材は同じ部材であることを特徴とする請求項4に記載の車両。
- 一対の前記操舵輪を懸架する一対の懸架腕を収容する一対の懸架棹と、
前記一対の懸架棹と平行リンクをなす一対の水平リンクと、
前記操舵輪の操舵角を揃えるタイロッドと、を有し、
前記トルク付与部には、
前記タイロッドとダンパリンクを介して一端が接続されると共に、他端が前記車体に接続されるダンパが含まれることを特徴とする請求項1に記載の車両。 - 一対の前記操舵輪を懸架する一対の懸架腕を収容する一対の懸架棹と、
前記一対の懸架棹と平行リンクをなす一対の水平リンクと、
一対の前記操舵輪の操舵角を揃えるタイロッドと、を有し、
前記トルク付与部には、
前記タイロッドとダンパリンクを介して一端が接続されると共に、他端が前記車体に接続される第1ダンパと、
前記水平リンクと一端が接続されると共に、他端が前記車体に接続される第2ダンパと、
前記第1ダンパ中の流体と、前記第2ダンパ中の流体とを流通させる一対の流通管と、
が含まれることを特徴とする請求項1に記載の車両。 - 前記第1ダンパのピストンの移動速度に応じて生じる抵抗の特性と、
前記第2ダンパのピストンの移動速度に応じて生じる抵抗の特性と、が異なることを特徴とする請求項7に記載の車両。 - 前記トルク付与部に対する制御指令を発する制御部を有し、
前記制御部は、前記車体の傾斜角速度に応じて、前記操舵輪の舵角方向及び/又は操舵動作速度を調整するように前記トルク付与部に対して制御指令を発することを特徴とする請求項1に記載の車両。 - 前記トルク付与部は、
目標傾斜角から実際の傾斜角が遠ざかっている場合には、前記の調整を行い、
目標傾斜角に実際の傾斜角が近づいている場合には、前記の調整を行わない、あるいは、弱めることを特徴とする請求項9に記載の車両。
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