JP6646683B2 - リーン車両 - Google Patents
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Description
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において左に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整し、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において右に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整することができる(構成3)。
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において左に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整し、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において右に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整することができる(構成4)。
前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の左方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整し、
前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の右方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整することができる(構成8)。上記構成8によれば、左操舵輪と右操舵輪のトルク差により、車体フレームが傾斜しようとしている方向に傾斜させるロールモーメントを発生させることができる。
鉛直方向に対する前記車体フレームの上下方向線の前記リーン車両の左右方向における傾斜角度が、第2閾値より大きい場合に、前記左右操舵輪トルク差調整部は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクが異なるように、前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整する。
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において左に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整し、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において右に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整することができる(構成11)。上記構成11によれば、車体フレームの左右方向の傾斜が第1閾値より小さい場合に、車体フレームを起き上がらせる方向のロールモーメントを発生させることができる。
前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の左方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整し、
前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の右方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整することができる(構成12)。上記構成12によれば、車体フレームの左右方向の傾斜が第1閾値より小さい場合に、車体フレームを起き上がらせる方向のロールモーメントを発生させることができる。車体フレームの左右方向の傾斜が第1閾値より大きい場合に、車体フレームが傾斜しようとする方向にロールモーメントを発生させることができる。
前記制動操作子の操作量に応じて、前記左制動部の制動トルクである左制動トルクと、前記右制動部の制動トルクである右制動トルクとの合計値を算出する合計制動トルク算出部と、
前記傾斜検出部が検出した前記車体の傾斜状態に応じて決定される基準に基づいて前記合計値を配分することで、前記左制動トルク及び前記右制動トルクをそれぞれ算出する各制動トルク算出部と、
前記各制動トルク算出部によって算出された前記左制動トルクを前記左制動部に対して発生させる制御を行うと共に、前記各制動トルク算出部によって算出された前記右制動トルクを前記右制動部に対して発生させる制御を行う制動制御部とを備えることができる(第2の構成)。
前記駆動操作子の操作量に応じて、前記左駆動部の駆動トルクである左駆動トルクと、前記右駆動部の駆動トルクである右駆動トルクとの合計値を算出する合計駆動トルク算出部と、
前記傾斜検出部が検出した前記車体の傾斜状態に応じて決定される基準に基づいて前記合計値を配分することで、前記左駆動トルク及び前記右駆動トルクをそれぞれ算出する各駆動トルク算出部と、
前記各駆動トルク算出部によって算出された前記左駆動トルクを前記左駆動部に対して発生させる制御を行うと共に、前記各駆動トルク算出部によって算出された前記右駆動トルクを前記右駆動部に対して発生させる制御を行う駆動制御部とを備えることができる(第12の構成)。
部によって外輪と特定された側の操舵輪が路面に伝える駆動トルクが、前記内外輪特定部によって内輪と特定された側の操舵輪が路面に伝える制動トルクよりも大きくなるように、前記左駆動トルク及び前記右駆動トルクをそれぞれ算出することができる(第19の構成)。
図1は、車両1の全体を左方から見た左側面図である。図1に示される車両1は、前輪が操舵輪であり、後輪が非操舵輪である場合を想定したものである。
図2は、車体フレーム15が直立状態の下で、車両1の前部を正面から見たときの正面図である。図3は、図2の一部分を拡大した図面である。図4は、図2の車両1を上方から見たときの模式的な平面図である。図面の都合上、図2及び図4では、車体カバー17の図示を省略している。
車両1は、平行四節リンク(「パラレログラムリンク」とも呼ぶ。)方式のリンク機構9を有している。
図4は、車体フレーム15が直立状態で左右一対の前輪3が転舵していない状態を示している。図5は、車両1を転舵させた状態の車両前部の平面図である。図5は、車体フレーム15が直立状態で左右一対の前輪3を転舵させた時の車両1を、車体フレーム15の上方から見た図に対応する。
図6は、車両1の傾斜動作を説明するための図であり、車両1を傾斜させた状態の車両1の前部の正面図である。図6は、車体フレーム15が車両1の左方向に傾斜した状態の車両1を、車両1の前方から見た図に対応する。
図7は、車両1を転舵させ、且つ傾斜させた状態の車両1の前部の正面図である。図7では、左側方に操舵し、左方に傾斜した状態を示している。図7は、車体フレーム15が車両1の左方に傾斜した状態で左右一対の前輪3(3a,3b)を転舵させた時の車両1を、車両1の前方から見た図である。図7に示す動作時には、操舵動作により前輪3(3a,3b)の向きが変更され、傾斜動作により前輪3(3a,3b)が車体フレーム15とともに傾斜している。この状態では、リンク機構9の各クロス部材35(35a,35b,35c,35d)が平行四辺形状に変形し、タイロッド33が操舵方向(図7では左方)且つ後方に移動する。
図8は、傾斜検出部50の構成を示す機能ブロック図である。本実施形態において、傾斜検出部50は、車速検出部51、ジャイロセンサ53、及びロール角検出部54を備える。車速検出部51、ロール角検出部54は、例えば演算処理装置によって実現される。なお、傾斜検出部50は、車両1の傾斜状態を検出することができる構成であれば、図8に示す態様には限られない。
図9Bを参照して、車両1の旋回中における車体フレーム15のロール角θと、車体フレーム15に固定されたジャイロセンサ53で検出されたヨーレートωと、オイラーのヨー角Ψの微分との関係は以下の式により表される。また、図9Bにおいて、ωは車体に固定された上下方向の軸周りに発生する角速度で矢印の長さはその大きさを表す。(dΨ/dt)は鉛直方向軸周りに発生する角速度である。
(1)式及び(2)式より、下式の関係式が導出される。
〈制動動作〉
図10は、図1の車両1の右側方から見た左緩衝器73aの側面図である。なお、右緩衝器についても同様であるため、説明は割愛する。
図12は、トルク制御部100の構成を示すブロック図である。上述したように、トルク制御部100は、電子制御ユニット101と液圧制御ユニット102とを備える。
第一実施形態の態様では、各制動トルク算出部155は、内外輪特定部151によって内輪と特定された側の前輪が路面に伝える制動トルクが、内外輪特定部151によって外輪と特定された側の前輪が路面に伝える制動トルクよりも大きくなるように、各前輪3(3a,3b)に対して発生させるべき制動トルクを算出する。
第二実施形態の態様では、各制動トルク算出部155は、内外輪特定部151によって外輪と特定された側の前輪が路面に伝える制動トルクが、内外輪特定部151によって内輪と特定された側の前輪が路面に伝える制動トルクよりも大きくなるように、各前輪3(3a,3b)に対して発生させるべき制動トルクを算出する。
図14は、第三実施形態のトルク制御部100の構成を示すブロック図である。トルク制御部100は、上記の実施形態の構成に加えて、更に記憶部157を備えている。記憶部157は、運転時における車体の姿勢維持性と、運転時における車体の姿勢変動性とのいずれを優先するかに関する優先性能情報が記憶されている。なお、この情報は、適宜書き換え可能に構成されていても構わない。
図14に示す構成において、各制動トルク算出部155は、例えば傾斜検出部50から車両1のロール角速度に関する情報が与えられることで、車両1がより傾斜する方向に移動しているか、起き上がる方向に移動しているかを検出することができる。
各制動トルク算出部155は、傾斜検出部50から与えられる車両1のロール角の情報に応じて決定される基準に基づいて合計制動トルクを配分するものとしても構わない。また、各制動トルク算出部155は、傾斜検出部50から与えられる車両1のロール角速度の情報に応じて決定される基準に基づいて合計制動トルクを配分するものとしても構わない。また、各制動トルク算出部155は、傾斜検出部50から与えられる車両1のロール角の情報とロール角速度の情報の双方に応じて決定される基準に基づいて合計制動トルクを配分するものとしても構わない。
以下、別実施形態について説明する。
。或いは、トルク制御部100は、左車輪3aのトルク及び右車輪3bのトルクの総量を求めずに、S1で検出された傾斜状態に対応する左車輪3aのトルク及び右車輪3bのトルクを算出してもよい。
3 : 前輪
3a : 左車輪
3b : 右車輪
5 : 後輪
7 : 操舵機構
9 : リンク機構
10 : 重心
11 : パワーユニット
13 : シート
15 : 車体フレーム
17 : 車体カバー
21 : ヘッドパイプ
22 : ダウンフレーム
23 : アンダーフレーム
24 : リアフレーム
26 : フロントカバー
27 : フロントフェンダー
27a : 左フロントフェンダー
27b : 右フロントフェンダー
28 : レッグシールド
29 : センターカバー
30 : リアフェンダー
31 : ステアリングシャフト
32 : ハンドルバー
33 : タイロッド
34 : ブラケット
34a : 左ブラケット
34b : 右ブラケット
35 : クロス部材
35a : 上クロス部材
35b : 左クロス部材
35c : 右クロス部材
35d : 下クロス部材
36a,36b,36c,36d,36e,36f : 支持部
41 : 前輪車速センサ
42 : 後輪車速センサ
50 : 傾斜検出部
51 : 車速検出部
53 : ジャイロセンサ
54 : ロール角検出部
71 : 操舵力伝達機構
73 : 緩衝器
73a : 左緩衝器
73b : 右緩衝器
80a : 左後テレスコピック要素
81a : 左前テレスコピック要素
82a : 左クロス部材支持部
83a : 左車輪軸
84a : 左緩衝器のアウター要素
85a : 左緩衝器のインナー要素
91a : 左前ブレーキ
91b : 右前ブレーキ
91c : 後ブレーキ
92a : 左ブレーキディスク
93a : 左前キャリパ
93b : 右前キャリパ
93c : 後キャリパ
94a : 左前ブレーキ管
94b : 右前ブレーキ管
94c : 後ブレーキ管
100 : トルク制御部
101 : 電子制御ユニット
102 : 液圧制御ユニット
120 : ブレーキシステム
121 : 入力部材
123 : ブレーキ作動装置
125 : 前マスターシリンダー
127 : 前ブレーキ管
131 : 入力部材
133 : ブレーキ作動装置
135 : 後マスターシリンダー
137 : 後ブレーキ管
151 : 内外輪特定部
153 : 合計制動トルク算出部(合計駆動トルク算出部)
155 : 各制動トルク算出部(各駆動トルク算出部)
157 : 記憶部
Claims (15)
- リーン車両であって、
前記リーン車両の左右方向に並んで配置され、操舵される左操舵輪及び右操舵輪と、
前記左操舵輪の車軸周りの回転のトルクを制御する左操舵輪制駆動装置と、
前記右操舵輪の車軸周りの回転のトルクを制御する右操舵輪制駆動装置と、
前記左操舵輪、前記右操舵輪、前記左操舵輪制駆動装置及び前記右操舵輪制駆動装置を支持し、前記リーン車両が左に旋回するときに前記リーン車両の左右方向において左に傾斜し、前記リーン車両が右に旋回するときに前記リーン車両の左右方向において右に傾斜する車体フレームと、
前記車体フレームに搭載され、前記リーン車両の左右方向における前記車体フレームの傾斜状態を検出する左右傾斜状態検出部と、前記左右傾斜状態検出部が検出した傾斜状態に基づいて、前記左操舵輪及び前記右操舵輪が路面をグリップした状態で走行中の期間の少なくとも一部において、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクの差を調整する左右操舵輪トルク差調整部とを含み、前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差の調整によって、前記リーン車両の走行中の前記車体フレームを前記リーン車両の左右方向に傾斜させるモーメントを制御する左右傾斜モーメント制御装置と、
を備えるリーン車両。 - 請求項1に記載のリーン車両であって、
前記左右操舵輪トルク差調整部は、前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において左に傾斜している時の前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクの大小関係と、前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において右に傾斜している時の前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクの大小関係とが異なるように、前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整する、リーン車両。 - 請求項2に記載のリーン車両であって、
前記左右操舵輪トルク差調整部は、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において左に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整し、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において右に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整する、リーン車両。 - 請求項2に記載のリーン車両であって、
前記左右操舵輪トルク差調整部は、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において左に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整し、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において右に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整する、リーン車両。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のリーン車両であって、
前記左右操舵輪トルク差調整部は、前記左右傾斜状態検出部が検出した前記リーン車両の左右方向における前記車体フレームの傾斜角に応じて、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクの差を調整する、リーン車両。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載のリーン車両であって、
前記左右操舵輪トルク差調整部は、前記左右傾斜状態検出部が検出した前記リーン車両の左右方向における前記車体フレームの傾斜角速度に応じて、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクの差を調整する、リーン車両。 - 請求項6に記載のリーン車両であって、
前記左右操舵輪トルク差調整部は、
前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の左方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時の前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクの大小関係と、前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の右方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時の前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクの大小関係とが異なるように、前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整する、リーン車両。 - 請求項7に記載のリーン車両であって、
前記左右操舵輪トルク差調整部は、
前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の左方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整し、
前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の右方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整する、リーン車両。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載のリーン車両において、
鉛直方向に対する前記車体フレームの上下方向線の前記リーン車両の左右方向における傾斜角度が第1閾値より小さい場合に、前記左右操舵輪トルク差調整部は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクが異なるように、前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整する、リーン車両。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載のリーン車両において、
鉛直方向に対する前記車体フレームの上下方向線の前記リーン車両の左右方向における傾斜角度が、第2閾値より大きい場合に、前記左右操舵輪トルク差調整部は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪のトルクと、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪のトルクが異なるように、前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整する、リーン車両。 - 請求項9に記載のリーン車両であって、
鉛直方向に対する前記車体フレームの上下方向線の前記リーン車両の左右方向における傾斜角度が、第1閾値より小さい場合に、前記左右操舵輪トルク差調整部は、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において左に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの差を調整し、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向において右に傾斜している時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整する、リーン車両。 - 請求項11に記載のリーン車両であって、
前記車体フレームの上下方向線の鉛直方向に対する前記リーン車両の左右方向における傾斜角度が、第1閾値より大きい場合に、前記左右操舵輪トルク差調整部は、
前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の左方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより小さくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより大きくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整し、
前記左右傾斜状態検出部が前記リーン車両の左右方向の右方に向かって前記車体フレームの傾斜が変化しようとする傾斜角速度を検出した時に、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の制動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の制動トルクより大きくなるか、又は、前記左操舵輪制駆動装置により制御される前記左操舵輪の駆動トルクが、前記右操舵輪制駆動装置により制御される前記右操舵輪の駆動トルクより小さくなるように前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルク差を調整する、リーン車両。 - 請求項1〜12のいずれか1項に記載のリーン車両であって、
ライダーが操作可能な操作子と、
前記操作子の操作状態を検出する操作状態検出部をさらに備え、
前記左右操舵輪トルク差調整部は、前記左右傾斜状態検出部が検出した傾斜状態及び前記操作状態検出部が検出した操作状態に基づいて、前記左操舵輪制駆動装置が発生する前記左操舵輪のトルクと、前記右操舵輪制駆動装置が発生する前記右操舵輪のトルクの差を調整する、リーン車両。 - 請求項13に記載のリーン車両であって、
前記左右操舵輪トルク差調整部は、前記左操舵輪制駆動装置により制御する前記左操舵輪のトルクと、前記右操舵輪制駆動装置により制御する前記右操舵輪のトルクの総量を、ライダーによる前記操作子の操作量に応じて決定し、
前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向に傾斜している時の前記操作子の前記操作量に対する前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの総量は、前記車体フレームが前記リーン車両の左右方向に傾斜していない時の前記操作子の前記操作量に対する前記左操舵輪のトルクと前記右操舵輪のトルクの総量と等しい、リーン車両。 - 請求項1〜14のいずれか1項に記載のリーン車両であって、
前記車体フレームに対して回転可能に支持され、前記右操舵輪および前記左操舵輪を支持するアームを含むリンク機構であって、前記アームを前記車体フレームに対して回転させることにより、前記右操舵輪および前記左操舵輪の前記車体フレームに対する上下方向の相対位置を変更して前記車体フレームを前記リーン車両の左右方向に傾斜させるリンク機構をさらに備え、
前記左右傾斜状態検出部は、前記アームの前記車体フレームに対する回転を検出することで、前記リーン車両の左右方向における前記車体フレームの傾斜状態を検出する、リーン車両。
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