JP2008296877A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】精度よく次数成分のトルクリップルを低減して効果的に振動及び異音の発生を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン１７（モータ制御信号生成部２４）は、入力される信号に含まれる特定の周波数成分を減衰可能な特定周波数成分減衰部３１を備え、該特定周波数成分減衰部３１には、モータ１２に通電される実電流としてのｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqが入力される。また、この特定周波数成分減衰部３１には、モータ１２の回転角速度ωeが入力され、同特定周波数成分減衰部３１は、当該入力される回転角速度ωeに基づいて、その減衰する特定の周波数成分を変化させる。そして、マイコン１７は、その減衰処理が施された後のｄ軸電流値Ｉd´及びｑ軸電流値Ｉq´に基づいて、モータ１２に駆動電力を供給するための電流フィードバック制御を実行する。
【選択図】図２

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。

従来、車両用のパワーステアリング装置には、モータを駆動源とした電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）があり、こうしたＥＰＳには、油圧式のパワーステアリング装置と比較して、レイアウト自由度が高く、且つエネルギー消費量が小さいという特徴がある。このため、近年では、小型車両から大型車両までの幅広い車種において、その採用が検討されるようになっている。

さて、車両用のステアリング装置においては、ステアリングを介して伝達される振動、及び当該振動により発生する異音の抑制が、その良好な操舵フィーリングを実現するための最も重要な課題の一つとなっている。特に、モータを駆動源とするＥＰＳでは、電気的・機械的な要因により、モータ回転角（機械角）の整数倍に比例した次数成分（Ｘ次成分）のトルクリップルが発生し、これが当該ＥＰＳ及び車両側の機械的構成と共振することによって、当該次数成分のトルクリップルに起因して生ずる振動及び異音が更に増幅されてしまうという問題がある。そのため、従来、ＥＰＳにおいては、こうしたモータを発生源とする振動及び異音を抑制すべく、その発生要因に応じた種々の対策がなされている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

ところが、その発生要因によっては、構造的な対策では、その精度限界等により十分な抑制効果が得られない場合もある。そこで、従来、電流フィードバック制御の実行によりモータに対する駆動電力の供給を行うＥＰＳについて、そのモータに通電される実電流値又は該実電流値に基づき生成された制御信号に含まれる特定の周波数成分を除去（減衰）可能なノッチフィルタを設ける。そして、そのノッチフィルタにより、問題となる共振周波数成分を除去することで、上記共振による振動・異音の増幅を抑制する構成が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
特開２００２−１３６０４３号公報 特開２００２−４４９２５号公報 特開平１１−３１３４９７号公報

しかしながら、上記次数成分のトルクリップルの中には、もとより極めて大きな起振エネルギーを有するものがあり、このような次数成分のトルクリップルは、共振の如何に関わらず振動及び異音を引き起こす可能性がある（図４参照）。尚、図４は濃淡が濃いところほど振動レベルが高い示しており、同図中、二点鎖線に示す領域が各次数成分のトルクリップルに対応する。そのため、上記特許文献３に示されるような特定の共振周波数成分を除去する構成では、このような起振エネルギーの高い次数成分のトルクリップルを効果的に低減することができないという問題があり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、精度よく次数成分のトルクリップルを低減して効果的に振動及び異音の発生を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、電流フィードバック制御の実行による前記モータへの駆動電力の供給を通じて前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置であって、前記制御手段は、前記モータに通電される実電流値、又は前記電流フィードバック制御の実行により生成される制御信号に含まれた特定の周波数成分を減衰可能な特定周波数減衰手段を備え、前記特定周波数減衰手段は、前記モータの回転角速度に応じて、その減衰する特定の周波数成分を変化させること、を要旨とする。

上記構成によれば、回転角速度の上昇に伴いその周波数が比例的に高周波側へとシフトする次数成分のトルクリップルについても、幅広い回転角速度領域において、これを低減することができる。その結果、効果的に振動及び異音の発生を抑制することができる。

請求項２に記載の発明は、前記特定周波数減衰手段は、対象成分の次数及び前記回転角速度に基づき減衰角周波数を演算する減衰角周波数手段と、該演算された減衰角周波数により特定される周波数成分に対して減衰特性を有するノッチフィルタとを備えてなること、を要旨とする。

上記構成によれば、ノッチフィルタが減衰する周波数成分は、その対象とする次数成分の上記回転角速度に応じた周波数変化に合わせて、比例的に高周波側へとシフトする。これにより、さらに精度よく、対象とする次数成分のトルクリップルを低減することができ、その結果、より効果的に振動及び異音の発生を抑制することができる。

請求項３に記載の発明は、前記制御手段は、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御の実行により前記モータに対する駆動電力の供給を実行するものであって、前記特定周波数減衰手段は、少なくともｑ軸電流値又は該ｑ軸電流値に順ずる前記制御信号に含まれる前記特定の周波数成分を減衰可能に構成されること、を要旨とする。

即ち、トルクリップルの要因となる周波数成分は、ｄ／ｑ座標系、特にｑ軸電流値又はｑ軸電流値に順ずる制御信号において、最も顕著に現れる。従って、上記構成によれば、より効果的にトルクリップルの発生を抑制することができる。

本発明によれば、精度よく次数成分のトルクリップルを低減して効果的に振動及び異音の発生を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供することができる。

以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態のＥＰＳ１の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール（ステアリング）２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック５に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック５の往復直線運動に変換される。そして、このラック５の往復直線運動により操舵輪６の舵角が変更されるようになっている。

また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ１０と、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ１１とを備えている。

本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、その駆動源であるモータ１２がラック５と同軸に配置された所謂ラック型のＥＰＳアクチュエータであり、モータ１２が発生するアシストトルクは、ボールねじ機構（図示略）を介してラック５に伝達される。尚、本実施形態のモータ１２は、ブラシレスモータであり、ＥＣＵ１１から三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力の供給を受けることにより回転する。そして、モータ制御装置としてのＥＣＵ１１は、このモータ１２が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する（パワーアシスト制御）。

本実施形態では、ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４及び車速センサ１５が接続されている。そして、ＥＣＵ１１は、これらトルクセンサ１４及び車速センサ１５によりそれぞれ検出される操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動、即ちパワーアシスト制御を実行する。

次に、本実施形態のＥＰＳの電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳの制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ１１は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン１７と、同マイコン１７の出力するモータ制御信号に基づいてモータ１２に三相の駆動電力を供給する駆動回路１８とを備えている。

尚、本実施形態の駆動回路１８は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる周知のＰＷＭインバータであり、マイコン１７の出力するモータ制御信号は、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子のオンｄｕｔｙ比を規定するものとなっている。そして、モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、同モータ制御信号に応答して各スイッチング素子がオン／オフすることにより、車載電源（図示略）の直流電圧が三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に変換されてモータ１２に供給されるようになっている。

本実施形態では、ＥＣＵ１１には、モータ１２に通電される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出するための電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗ、及びモータ１２の回転角（電気角）θを検出するための回転角センサ２１が接続されている。そして、マイコン１７は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、駆動回路１８に対するモータ制御信号の出力を実行する。

本実施形態のマイコン１７は、操舵系に付与するアシスト力の制御目標量として電流指令値を演算する電流指令値演算部２２と、電流指令値演算部２２により算出された電流指令値に基づいてモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段としてのモータ制御信号生成部２４とを備えている。

本実施形態では、電流指令値演算部２２には、上記トルクセンサ１４及び車速センサ１５により検出された操舵トルクτ及び車速Ｖが入力されるようになっており、同電流指令値演算部２２は、これら操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、アシスト力の制御目標量に対応する電流指令値としてｄ／ｑ座標系のｑ軸電流指令値を演算する。具体的には、電流指令値演算部２２は、その操舵トルクτが大きいほど、また車速Ｖが小さいほど、より大きな目標アシスト力に対応するｑ軸電流指令値Ｉq*を演算する。

一方、モータ制御信号生成部２４には、電流指令値演算部２２において演算されたｑ軸電流指令値Ｉq*とともに、各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗにより検出された実電流値としての各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び回転角センサ２１により検出された回転角θが入力される。そして、モータ制御信号生成部２４は、これら各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び回転角θ（電気角）に基づいて、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成する。

即ち、モータ制御信号生成部２４に入力された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは、回転角θとともに３相／２相変換部２５に入力され、同３相／２相変換部２５によりｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqに変換される。また、モータ制御信号生成部２４に入力されたｑ軸電流指令値Ｉq*は、ｑ軸電流値Ｉq（後述する特定周波数成分減衰部３１を通過した後のｑ軸電流値Ｉq´）とともに減算器２６ｑに入力され、ｄ軸電流値Ｉd（同じく特定周波数成分減衰部３１を通過した後のｄ軸電流値Ｉd´）は、ｄ軸電流指令値Ｉd*（Ｉd*＝０）とともに減算器２６ｄに入力される。そして、これら減算器２６ｄ，２６ｑにおいて演算されたｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqは、それぞれ対応するＦ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑに入力される。

各Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑは、入力されたｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqに所定のＦ／Ｂゲイン（ＰＩゲイン）を乗ずることにより、ｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を演算する。各Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑにより演算されたこれらｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*は、回転角θとともに２相／３相変換部２８に入力される。そして、そのｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*は、２相／３相変換部２８において三相の電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に変換される。

２相／３相変換部２８において演算された各電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*は、ＰＷＭ変換部３０に入力され、同ＰＷＭ変換部３０において、該各電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に対応するｄｕｔｙ指令値が生成される。そして、モータ制御信号生成部２４は、これら各ｄｕｔｙ指令値に示されるオンｄｕｔｙ比を有するモータ制御信号を生成し、マイコン１７は、そのモータ制御信号を、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子（のゲート端子）に出力することにより、同駆動回路１８の作動、即ちモータ１２への駆動電力の供給を制御する。

（トルクリップル低減制御）
次に、本実施形態におけるトルクリップル低減制御の態様について説明する。
図２に示すように、本実施形態のマイコン１７（モータ制御信号生成部２４）は、入力される信号に含まれる特定の周波数成分を減衰可能な特定周波数減衰手段としての特定周波数成分減衰部３１を備えている。

本実施形態では、この特定周波数成分減衰部３１には、３相／２相変換部２５の出力するｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqが入力されるようになっており、上記減算器２６ｄ，２６ｑには、当該特定周波数成分減衰部３１における減衰処理により振動成分を除去した後のｄ軸電流値Ｉd´及びｑ軸電流値Ｉq´が入力される。そして、この減衰処理後のｄ軸電流値Ｉd´及びｑ軸電流値Ｉq´を基礎として電流フィードバック制御を実行し、モータ制御信号を生成することにより、トルクリップルの低減、及び当該トルクリップルに起因する振動や異音の発生を抑制する構成となっている。

ここで、本実施形態の特定周波数成分減衰部３１には、上記ｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqとともに、モータ１２の回転角速度（電気角速度）ωeが入力されるようになっており、同特定周波数成分減衰部３１は、当該入力される回転角速度ωeに基づいて、その減衰する特定の周波数成分を変化させる（図３参照）。そして、本実施形態では、このような減衰処理が施された後のｄ軸電流値Ｉd´及びｑ軸電流値Ｉq´に基づき電流フィードバック制御を実行することにより、精度よく、振動や異音の発生を引き起こすモータ回転角（機械角）の整数倍に比例した次数成分（Ｘ次成分）のトルクリップルを低減する構成となっている。

即ち、上記のような次数成分のトルクリップルは、回転角速度の上昇に伴ってその周波数が比例的に高周波側へとシフトする（図４参照）。従って、上記特許文献３に示されるような特定の共振周波数成分を除去する構成では、共振の如何に関わらず振動や異音の発生を引き起こすような大きな起振エネルギーを有するものには対応することができない。

この点を踏まえ、本実施形態では、対象とする次数成分のトルクリップルについて、その回転角速度に応じた周波数変化に合わせて、特定周波数成分減衰部３１が減衰する特定の周波数成分を変化させる（図３参照）。そして、これにより、精度よく次数成分のトルクリップルを低減して、効果的に振動及び異音の抑制を図る構成となっている。

詳述すると、本実施形態の特定周波数成分減衰部３１は、対象とする次数成分のトルクリップルについて、その回転角速度に応じた周波数変化に対応して変化する減衰角周波数ωcを演算する減衰角周波数演算部３２と、該演算された減衰角周波数ωcにより特定される周波数成分に対して減衰特性を有するノッチフィルタ３３ｄ，３３ｑとを備えている。そして、それぞれ、対応する各ノッチフィルタ３３ｄ，３３ｑを通過した後のｄ軸電流値Ｉd´及びｑ軸電流値Ｉq´を上記減算器２６ｄ，２６ｑへと出力する構成となっている。

さらに詳述すると、特定周波数成分減衰部３１に入力される電気角速度としての回転角速度ωeは、角速度変換部３４において機械角としての回転角速度（機械角速度ωm）に変換された後、減衰角周波数演算手段としての減衰角周波数演算部３２に入力される。尚、機械角速度ωmは、電気角である回転角速度ωeをモータの極対数（ｐ）で除することにより求められる（ωm＝ωe／ｐ）。また、本実施形態の特定周波数成分減衰部３１には、そのトルクリップル低減対象となる次数成分の次数を記憶する対象次数記憶部３５が設けられており、減衰角周波数演算部３２には、上記の機械角速度ωmとともに、この対象次数記憶部３５に記憶、即ち予め対象成分として設定された次数Ｘが入力されるようになっている。そして、減衰角周波数演算部３２は、これら入力される機械角速度ωm及び次数Ｘに基づいて、次の（１）式に示される減衰角周波数ωcを演算する。

尚、上記（１）式中、「ｆc」は「カットオフ周波数」である。

また、特定周波数成分減衰部３１に入力されたｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqは、上記減衰角周波数演算部３２において演算された減衰角周波数ωcとともに、対応する上記各ノッチフィルタ３３ｄ，３３ｑに入力される。

ここで、本実施形態の各ノッチフィルタ３３ｄ，３３ｑは、下記（２）式の伝達関数に示される減衰特性を有している。

尚、上記（２）式中の「ｓ」はラプラス演算子、そして、「ζ1，ζ2」は「ノッチの深さと幅を決定するパラメータ（ζ1＞ζ2）」である。

そして、特定周波数成分減衰部３１は、これら各ノッチフィルタ３３ｄ，３３ｑにおいて減衰処理された後のｄ軸電流値Ｉd´及びｑ軸電流値Ｉq´を上記減算器２６ｄ，２６ｑへと出力する。

即ち、減衰角周波数演算部３２において演算される減衰角周波数ωcは、入力される機械角速度ωmの上昇に応じて変化し、これに伴い当該減衰角周波数ωcにより規定される各ノッチフィルタ３３ｄ，３３ｑが減衰する周波数成分もまた、その対象とする次数成分の上記回転角速度に応じた周波数変化に合わせて比例的に高周波側へとシフトする。従って、精度よく次数成分のトルクリップルを低減することが可能であり、これにより効果的に振動及び異音の抑制を図る構成となっている。

以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）マイコン１７（モータ制御信号生成部２４）は、入力される信号に含まれる特定の周波数成分を減衰可能な特定周波数成分減衰部３１を備え、該特定周波数成分減衰部３１には、モータ１２に通電される実電流としてのｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqが入力される。また、この特定周波数成分減衰部３１には、モータ１２の回転角速度ωeが入力され、同特定周波数成分減衰部３１は、当該入力される回転角速度ωeに基づいて、その減衰する特定の周波数成分を変化させる。そして、マイコン１７は、その減衰処理が施された後のｄ軸電流値Ｉd´及びｑ軸電流値Ｉq´に基づいて、モータ１２に駆動電力を供給するための電流フィードバック制御を実行する。

上記構成によれば、回転角速度の上昇に伴いその周波数が比例的に高周波側へとシフトする次数成分のトルクリップルについても、幅広い回転角速度領域において、これを低減することができる。その結果、効果的に振動及び異音の発生を抑制することができる。

（２）特定周波数成分減衰部３１は、対象とする次数成分のトルクリップルの上記回転角速度に応じた周波数変化に対応して変化する減衰角周波数ωcを演算する減衰角周波数演算部３２と、該演算された減衰角周波数ωcにより特定される周波数成分に対して減衰特性を有するノッチフィルタ３３ｄ，３３ｑとを備えて構成される。

上記構成によれば、各ノッチフィルタ３３ｄ，３３ｑが減衰する周波数成分は、その対象とする次数成分の上記回転角速度に応じた周波数変化に合わせて、比例的に高周波側へとシフトする。これにより、さらに精度よく、対象とする次数成分のトルクリップルを低減することができ、その結果、より効果的に振動及び異音の発生を抑制することができる。

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、特定周波数成分減衰部３１は、実電流であるｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqについて、その減衰処理を実行することとした。しかし、これに限らず、実電流ではなく、電流フィードバック制御により生成される制御信号について上記減衰処理を行ってもよい。このような構成としても、本実施形態と同様の効果を得ることができる。尚、この場合における「電流フィードバック制御により生成される制御信号」には、電流フィードバック制御以降の各次元（ｄ／ｑ軸座標系及び三相交流座標系）の指令値が含まれることはいうまでもない。

・また、ｑ軸電流値Ｉq（又はｑ軸電流値に順ずる制御信号）のみについて、こうした減衰処理を行う構成としてもよい。即ち、トルクリップルの要因となる周波数成分は、ｑ軸電流値（又はｑ軸電流値に順ずる制御信号）において、最も顕著に現れる。従って、少なくともｑ軸電流値（又はｑ軸電流値に順ずる制御信号）について減衰処理を行う構成としても、本実施形態と同様のトルクリップル低減効果を期待することができる。

・更に、本発明は、ｄ／ｑ変換前の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwについて上記減衰処理を行う構成、ひいては相電流フィードバック制御の実行により駆動電力の供給を行うものに適用してもよい。

・本実施形態の特定周波数成分減衰部３１は、図２に示すように、ｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqのそれぞれに対応する上記各ノッチフィルタ３３ｄ，３３ｑを一つずつ有することとしたが、例えば、複数の次数成分を減衰対象とする場合には、それぞれに対応するノッチフィルタを直列に接続する構成としてもよい。また、共振周波数成分を減衰するノッチフィルタと組み合わせる構成としてもよい。

電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。 ＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。 減衰する周波数成分の回転角速度に応じた変化の態様を示す説明図。 トラッキング解析の一例を示す説明図。

符号の説明

１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、１０…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ＥＣＵ、１２…モータ、１７…マイコン、１８…駆動回路、２２…電流指令値演算部、２４…モータ制御信号生成部、２７ｄ，２７ｑ…Ｆ／Ｂ制御部、３１…特定周波数成分減衰部、３２…減衰角周波数演算部、３３ｄ，３３ｑ…ノッチフィルタ、３４…角速度変換部、３５…対象次数記憶部、Ｉd，Ｉd´…ｄ軸電流値、Ｉq，Ｉq´…ｑ軸電流値、ωe…回転角速度、ωm…機械角速度、ωc…減衰角周波数、Ｘ…次数。

Claims (3)

1. モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、電流フィードバック制御の実行による前記モータへの駆動電力の供給を通じて前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
   前記制御手段は、前記モータに通電される実電流値、又は前記電流フィードバック制御の実行により生成される制御信号に含まれた特定の周波数成分を減衰可能な特定周波数減衰手段を備え、
   前記特定周波数減衰手段は、前記モータの回転角速度に応じて、その減衰する特定の周波数成分を変化させること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記特定周波数減衰手段は、対象成分の次数及び前記回転角速度に基づき減衰角周波数を演算する減衰角周波数演算手段と、該演算された減衰角周波数により特定される周波数成分に対して減衰特性を有するノッチフィルタとを備えてなること、
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記制御手段は、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御の実行により前記モータに対する駆動電力の供給を実行するものであって、
   前記特定周波数減衰手段は、少なくともｑ軸電流値又は該ｑ軸電流値に順ずる前記制御信号に含まれる前記特定の周波数成分を減衰可能に構成されること、
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。

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