JP2014043163A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡易な方法で、コントローラの温度上昇を抑制するとともに、応答性を加味した、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、操舵に緊急性がなく、高い応答性は要求されないが、電流指令値は大きくなるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくするとともに、電流制御系のゲインを小さくする構成とした。一方、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合には、操舵に緊急性があり、高い応答性が要求されるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくする構成とした。
【選択図】図3
【解決手段】モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、操舵に緊急性がなく、高い応答性は要求されないが、電流指令値は大きくなるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくするとともに、電流制御系のゲインを小さくする構成とした。一方、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合には、操舵に緊急性があり、高い応答性が要求されるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくする構成とした。
【選択図】図3
Description
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
従来、電動モータにより操舵補助を行う電動パワーステアリング装置では、電動モータを駆動する駆動回路である、スイッチング回路をPWM(Pulse Width
Modulation)信号により、スイッチングしている。そして、PWM信号のキャリア(搬送波)は、PWM信号が騒音の要因とならないように、可聴帯域を避けて20kHz程度に固定されている。
Modulation)信号により、スイッチングしている。そして、PWM信号のキャリア(搬送波)は、PWM信号が騒音の要因とならないように、可聴帯域を避けて20kHz程度に固定されている。
しかし、このような制御方法においては、例えば、車両の切り込み、据え切り等により大きな電流が流れるような場合、大きなスイッチング損失が発生し、スイッチング素子の温度が上昇し、素子を損傷する虞があった。そのため、例えば、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置では、コントローラに取り付けた温度検出器が温度の急激な上昇を検出した場合には、スイッチング周波数を低下させることによって、スイッチング損失を低減し、発熱量を減少させている。
しかし、上述したような方法では、温度検出器が必要になる上、ハンドルの操舵速度(モータの回転角速度)を検出していないため、緊急操舵時にスイッチング周波数を低下させてしまう場合がある。そのため、応答性が低下し、十分な操舵フィーリングが得られない場合があった。
本発明の目的は、簡易な方法で、コントローラの温度上昇を抑制するとともに、応答性を加味した、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
上記の課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、前記モータの回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からアシスト力を生成するアシスト力生成手段と、前記アシスト力生成手段に基づいて、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記モータを駆動するスイッチング素子をスイッチング周波数で制御する電流制御系を有しており、
前記制御手段は、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、前記スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくするとともに、前記電流制御系のゲインを小さくする一方、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合、又は、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより小さい場合には、前記スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、前記電流制御系のゲインを大きくすること、を要旨とする。
前記制御手段は、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、前記スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくするとともに、前記電流制御系のゲインを小さくする一方、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合、又は、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより小さい場合には、前記スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、前記電流制御系のゲインを大きくすること、を要旨とする。
本請求項の電動パワーステアリング装置では、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、操舵に緊急性がなく、高い応答性は要求されないが、電流指令値は大きくなるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくするとともに、電流制御系のゲインを小さくする構成とした。一方、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合には、操舵に緊急性があり、高い応答性が要求されるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくする構成とした。また、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより小さい場合には、急操舵されていないが、電流が小さくスイッチング損失は小さいため、損失低減より応答性を優先してスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくする構成とした。
その結果、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくすることで、スイッチング損失は低下し、更に、電流制御系のゲインを小さくすることで電流が急激に増加することもなく、コントローラの温度上昇を抑制できる。一方、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合、又は、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより小さい場合には、スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくすることで電流の立ち上がりの応答性を高くでき、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
本発明によれば、簡易な方法で、コントローラの温度上昇を抑制するとともに、応答性を加味した、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置(以下、EPSという)に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のEPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角が変更されるようになっている。
図1に示すように、本実施形態のEPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角が変更されるようになっている。
また、EPS1は、モータ21を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのEPSアクチュエータ24と、EPSアクチュエータ24の作動を制御するECU27とを備えている。
本実施形態のEPSアクチュエータ24は、コラム型のEPSアクチュエータであり、その駆動源であるモータ21は、減速機構23を介してコラムシャフト8と駆動連結されている。そして、同モータ21の回転を減速機構23により減速してコラムシャフト8に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
一方、ECU27には、車速センサ25、トルクセンサ26、及びモータ回転角センサ22が接続されており、ECU27は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速V、操舵トルクτ、及びモータ回転角θmを検出する。
尚、トルクセンサ26はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ECU27は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ECU27は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ21への駆動電力の供給を通じて、EPSアクチュエータ24の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
次に、本実施形態のEPS1における電気的構成について説明する。
図2は、本実施形態のEPS1の制御ブロック図である。同図に示すように、ECU27は、モータ制御信号を出力するマイコン29と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ24の駆動源であるモータ21に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路40、及びモータ21に通電されるU相電流値Iu、V相電流値Iv、及びW相電流値Iwを検出するための電流センサ30u、30v、及び30wとを備えている。
図2は、本実施形態のEPS1の制御ブロック図である。同図に示すように、ECU27は、モータ制御信号を出力するマイコン29と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ24の駆動源であるモータ21に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路40、及びモータ21に通電されるU相電流値Iu、V相電流値Iv、及びW相電流値Iwを検出するための電流センサ30u、30v、及び30wとを備えている。
モータ駆動回路40は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位(アーム)として各相に対応する3つのアームを並列接続してなる公知のPWMインバータ(図示せず)である。また、マイコン29の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路40を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン/オフすることにより、バッテリ28の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ21へと出力する構成になっている。
ECU27には、モータ21のモータ回転角θmを検出するためのモータ回転角センサ22が接続されている。そして、マイコン29は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ21の各相電流値Iu、Iv、Iw、及びモータ回転角θm、並びに上記操舵トルクτ及び車速Vに基づいて、モータ駆動回路40にモータ制御信号を出力する。
以下に示す各制御ブロックは、マイコン29が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン29は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
図2に示すように、マイコン29は、モータ21を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部31と、上記モータ駆動回路40を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部44と、を備えている。
マイコン29は、各相電流値Iu、Iv、及びIwをd/q座標系に写像することにより(d/q変換)、同d/q座標系における電流フィードバック制御を実行する。そして、モータ駆動回路40を構成するFETのオン/オフタイミングを決定するDUTY指令値をPWM出力部38で生成し、そのDUTY指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
電流指令値演算部31には、トルクセンサ26により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ25により検出された車速Vが入力される。電流指令値演算部31は、その操舵トルクτ及び車速Vに基づいて、アシストトルクの制御目標であるq軸電流指令値Iq*を、操舵トルク/q軸電流指令値マップより決定する。
尚、操舵トルク/q軸電流指令値マップは、同じ操舵トルクの場合、車速Vが小さいほど、大きなq軸電流指令値Iq*を決定するように構成されている。
尚、操舵トルク/q軸電流指令値マップは、同じ操舵トルクの場合、車速Vが小さいほど、大きなq軸電流指令値Iq*を決定するように構成されている。
モータ制御信号生成部44は、d/q変換演算部32、q軸電流制御演算部33、q軸PID制御部34、d軸電流制御演算部35、d軸PID制御部36、d/q逆変換演算部37、PWM出力部38、及びスイッチング周波数&電流フィードバックゲイン演算部39で構成されている。
即ち、スイッチング周波数&電流フィードバックゲイン演算部39には、トルクセンサ26から検出された操舵トルクτと、モータ回転角センサ22から検出されたモータ回転角θm、を微分器41で微分したモータ回転角速度ωmが入力される。
スイッチング周波数&電流フィードバックゲイン演算部39は、入力されたモータ回転角速度ωmと、操舵トルクτに基づいて、スイッチング周波数fc、及び電流フィードバックゲイン(PID)を決定する。そして、スイッチング周波数fcは、PWM出力部38に出力するとともに、電流フィードバックゲイン(PID)は、q軸PID制御部34、及びd軸PID制御部36に出力する。
次に、d/q変換演算部32に入力されたU相電流値Iu、V相電流値Iv、及びW相電流値Iwは、d/q変換され、q軸電流値Iq、及びd軸電流値Idとなる。そして、q軸電流値Iqは、減算器33Jに入力される。減算器33Jは、電流指令値演算部31から出力されたq軸電流指令値Iq*から、q軸電流値Iqを減算したq軸偏差電流値ΔIqをq軸PID制御部34に入力する。q軸PID制御部34で演算されたq軸電圧指令値Vq*は、d/q逆変換演算部37に入力される。
一方、d/q変換演算部33で変換されたd軸電流値Idは、減算器34Jに入力される。減算器34Jは、d軸電流指令値Id*(Id*=0)から、d軸電流値Idを減算したd軸偏差電流値ΔIdをd軸PID制御部36に入力する。d軸PID制御部36で演算されたd軸電圧指令値Vd*は、d/q逆変換演算部37に入力される。
d/q逆変換演算部37に入力されたq軸電圧指令値Vq*、及びd軸電圧指令値Vd*は、U相電圧指令値Vu*、V相電圧指令値Vv*、及びW相電圧指令値Vw*に変換されPWM出力部38に入力される。
次に、本実施形態のマイコン29によるスイッチング周波数&電流フィードバックゲイン演算部の処理手順ついて図3に基づいて説明する。
即ち、マイコン29は、先ず、モータ回転角θmを読込む(ステップS101)。続いて、マイコン29は、モータ回転角速度ωmを演算により求める(ステップS102)。更に、マイコン29は、操舵トルクτを読込む(ステップS103)。
即ち、マイコン29は、先ず、モータ回転角θmを読込む(ステップS101)。続いて、マイコン29は、モータ回転角速度ωmを演算により求める(ステップS102)。更に、マイコン29は、操舵トルクτを読込む(ステップS103)。
次に、マイコン29は、モータ回転角速度ωmの絶対値が、モータ回転角速度所定値ωm0以下か否かを判定する(ステップS104)。そして、マイコン29は、モータ回転角速度ωmの絶対値が、モータ回転角速度所定値ωm0以下の場合(|ωm|≦ωm0、ステップS104:YES)には、操舵トルクτの絶対値が、操舵トルク所定値τ0以上か否かを判定する(ステップS105)。
そして、マイコン29は、操舵トルクτの絶対値が、操舵トルク所定値τ0以上の場合(|τ|≧τ0、ステップS105:YES)には、大きなアシスト力を発生させるために、スイッチング素子の温度が上昇すると判断して、スイッチング素子のスイッチング損失を低減させるために、スイッチング周波数を下げる(fc=fl、ステップS106)。
更に、マイコン29は、電流の急峻な立ち上がりによる発熱を防止するために、q軸PID制御部34、及びd軸PID制御部36の比例ゲインKp、及び積分ゲインKiを小さくして(Kp=Kps、Ki=Kis、ステップS107)、処理を終わる。
一方、マイコン29は、モータ回転角速度ωmの絶対値が、モータ回転角速度所定値ωm0より大きい場合(|ωm|>ωm0、ステップS104:NO)には、操舵系が急操舵されていると判断して、応答性を向上させるために、スイッチング周波数を上げる(fc=fh、ステップS108)。また、モータ回転角速度が小さく、かつ、操舵トルクτの絶対値が、操舵トルク所定値τ0より小さい場合(|τ|<τ0、ステップS105:NO)には、急操舵されていないが、電流が小さくスイッチング損失は小さいため、損失低減より応答性を優先してスイッチング周波数をあげる(fc=fh、ステップS108)。
更に、マイコン29は、電流を急峻に立ち上げるために、q軸PID制御部34、及びd軸PID制御部36の比例ゲインKp、及び積分ゲインKiを大きくして(Kp=Kpl、Ki=Kil、ステップS109)、処理を終わる。
次に、上記のように構成された本実施形態のEPS1の作用及び効果について説明する。
モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、操舵に緊急性がなく、高い応答性は要求されないが、電流指令値は大きくなるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくするとともに、電流制御系のゲインを小さくする構成とした。一方、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合には、操舵に緊急性があり、高い応答性が要求されるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくする構成とした。また、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより小さい場合には、急操舵されていないが、電流が小さくスイッチング損失は小さいため、損失低減より応答性を優先してスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくする構成とした。
モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、操舵に緊急性がなく、高い応答性は要求されないが、電流指令値は大きくなるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくするとともに、電流制御系のゲインを小さくする構成とした。一方、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合には、操舵に緊急性があり、高い応答性が要求されるので、スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくする構成とした。また、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより小さい場合には、急操舵されていないが、電流が小さくスイッチング損失は小さいため、損失低減より応答性を優先してスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくする構成とした。
その結果、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくすることで、スイッチング損失は低下し、更に、電流制御系のゲインを小さくすることで電流が急激に増加することもなく、コントローラの温度上昇を抑制できる。一方、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合、又は、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより小さい場合には、スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、電流制御系のゲインを大きくすることで電流の立ち上がりの応答性を高くでき、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、電流制御系のゲインである比例ゲイン及び積分ゲインをともに小さくしたり、大きくしたりしたが、片方だけ変化させてもよい。
・本実施形態では、電流制御系のゲインである比例ゲイン及び積分ゲインをともに小さくしたり、大きくしたりしたが、片方だけ変化させてもよい。
・本実施形態では、スイッチング周波数をモータ回転角速度の絶対値、及び、操舵トルクの絶対値により大、小の2種類で分けたが、これに限らず、スイッチング周波数をモータ回転角速度及び操舵トルクの関数として連続的に変更してもよい。
・本実施形態では、本発明をコラムアシストEPSに具体化したが、本発明をラックアシストEPSやピニオンアシストEPSに適用してもよい。
1:電動パワーステアリング装置(EPS)、2:ステアリング、
3:ステアリングシャフト、4:ラックアンドピニオン機構、5:ラック軸、
8:コラムシャフト、9:インターミディエイトシャフト、10:ピニオンシャフト、11:タイロッド、12:転舵輪、21:モータ、22:モータ回転角センサ、
23:減速機構、24:EPSアクチュエータ(操舵力補助装置)、
25:車速センサ(車速検出手段)、26:トルクセンサ(操舵トルク検出手段)、27:ECU、28:バッテリ、29:マイコン(制御手段)、
30u、30v、30w:電流センサ(電流検出手段)、
31:電流指令値演算部(電流指令値演算手段)、
32:d/q変換演算部(電流d/q変換手段)、
33:q軸電流制御演算部、34:q軸PID制御部、35:d軸電流制御演算部、36:d軸PID制御部、37:d/q逆変換演算部、38:PWM出力部、
39:スイッチング周波数&電流フィードバックゲイン演算部、
40:モータ駆動回路、41:微分器、44:モータ制御信号生成部、
33J、34J:減算器、
V:車速、τ:操舵トルク、τ0:操舵トルク所定値、θm:モータ回転角、
ωm:モータ回転角速度、ωm0:モータ回転角速度所定値、
Iu、Iv、Iw:各相電流値、
Iq*:q軸電流指令値、Iq:q軸電流値、ΔIq:q軸偏差電流値、
Id*:d軸電流指令値、Id:d軸電流値、ΔId:d軸偏差電流値、
Vq*:q軸電圧指令値、Vd*:d軸電圧指令値、
Vu*、Vv*、Vw*:各相電圧指令値、
fc:スイッチング周波数、fl:低いスイッチング周波数、
fh:高いスイッチング周波数、
Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン、
Kps:比例ゲイン小、Kis:積分ゲイン小、
Kpl:比例ゲイン大、Kil:積分ゲイン大
3:ステアリングシャフト、4:ラックアンドピニオン機構、5:ラック軸、
8:コラムシャフト、9:インターミディエイトシャフト、10:ピニオンシャフト、11:タイロッド、12:転舵輪、21:モータ、22:モータ回転角センサ、
23:減速機構、24:EPSアクチュエータ(操舵力補助装置)、
25:車速センサ(車速検出手段)、26:トルクセンサ(操舵トルク検出手段)、27:ECU、28:バッテリ、29:マイコン(制御手段)、
30u、30v、30w:電流センサ(電流検出手段)、
31:電流指令値演算部(電流指令値演算手段)、
32:d/q変換演算部(電流d/q変換手段)、
33:q軸電流制御演算部、34:q軸PID制御部、35:d軸電流制御演算部、36:d軸PID制御部、37:d/q逆変換演算部、38:PWM出力部、
39:スイッチング周波数&電流フィードバックゲイン演算部、
40:モータ駆動回路、41:微分器、44:モータ制御信号生成部、
33J、34J:減算器、
V:車速、τ:操舵トルク、τ0:操舵トルク所定値、θm:モータ回転角、
ωm:モータ回転角速度、ωm0:モータ回転角速度所定値、
Iu、Iv、Iw:各相電流値、
Iq*:q軸電流指令値、Iq:q軸電流値、ΔIq:q軸偏差電流値、
Id*:d軸電流指令値、Id:d軸電流値、ΔId:d軸偏差電流値、
Vq*:q軸電圧指令値、Vd*:d軸電圧指令値、
Vu*、Vv*、Vw*:各相電圧指令値、
fc:スイッチング周波数、fl:低いスイッチング周波数、
fh:高いスイッチング周波数、
Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン、
Kps:比例ゲイン小、Kis:積分ゲイン小、
Kpl:比例ゲイン大、Kil:積分ゲイン大
Claims (1)
- モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、
前記モータの回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、
前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からアシスト力を生成するアシスト力生成手段と、
前記アシスト力生成手段に基づいて、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記モータを駆動するスイッチング素子をスイッチング周波数で制御する電流制御系を有しており、
前記制御手段は、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより大きい場合には、前記スイッチング素子のスイッチング周波数を小さくするとともに、前記電流制御系のゲインを小さくする一方、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より高い場合、又は、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度が所定速度より低く、且つ、操舵トルク検出手段から検出された操舵トルクが所定トルクより小さい場合には、前記スイッチング素子のスイッチング周波数を大きくするとともに、前記電流制御系のゲインを大きくすること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012186516A JP2014043163A (ja) | 2012-08-27 | 2012-08-27 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012186516A JP2014043163A (ja) | 2012-08-27 | 2012-08-27 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2014043163A true JP2014043163A (ja) | 2014-03-13 |
Family
ID=50394771
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2012186516A Pending JP2014043163A (ja) | 2012-08-27 | 2012-08-27 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2014043163A (ja) |
-
2012
- 2012-08-27 JP JP2012186516A patent/JP2014043163A/ja active Pending
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