JP2016127736A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】速度指令とモータの実回転速度との偏差が入力されてトルク分電流指令を出力する速度制御器10と、中心周波数、深さパラメータ及びトルク分電流指令が入力されて補正トルク分電流指令を出力するノッチフィルタ11と、トルク分電流偏差が入力されてトルク分電圧指令を出力するトルク分電流制御器13と、励磁分電流偏差が入力されて励磁分電圧指令を出力する励磁分電流制御器21と、トルク分電圧指令、励磁分電圧指令及びモータの回転角が入力されてインバータ4の電圧指令を出力する座標変換器18と、単相コンバータ2の出力電圧が入力されてリップル周波数及びリップル振幅を出力するリップル検出器15と、リップル振幅及びリップル周波数が入力されてノッチフィルタ11の深さパラメータ及び中心周波数を出力するパラメータ演算器14とを備えるモータ制御装置とする。
【選択図】図4
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかるモータ制御装置と該モータ制御装置の周辺の構成の一例を示すブロック図である。単相交流電源1は、単相コンバータ2に交流電圧を供給する系統電源である。単相コンバータ2は、単相交流電源1から供給された交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ回路である。直流コンデンサ3は、単相コンバータ2によって変換された直流電圧を平滑化してインバータ4に供給する平滑コンデンサである。インバータ4は、モータ制御装置8から出力される電圧指令に従って誘導電動機6に交流電圧を供給するインバータ回路である。電流検出器5は、インバータ4と誘導電動機6との間に配され、実三相電流を検出してモータ制御装置8に出力する。回転角検出器7は、誘導電動機6の回転角を検出してモータ制御装置8に出力する。なお、電流検出器5は実電流を検出すればよく、実電流は実三相電流に限定されるものではない。
入力された直流電圧の低周波成分を除去して出力するハイパスフィルタ22と、低周波成分が除去された直流電圧が入力されてリップル周波数を出力する周波数検出器23と、前記低周波成分が除去された直流電圧が入力されてリップル振幅を出力する振幅検出器24とを備える。ここで、ハイパスフィルタ22のカットオフ周波数は、電源環境が要因となるリップル周波数の約10倍に設定する。
図5は、本発明の実施の形態2にかかるモータ制御装置と該モータ制御装置の周辺の構成の一例を示すブロック図である。図5に示すモータ制御装置8bは、力行回生判定器25を有し、パラメータ演算器14に代えてパラメータ演算器14aが設けられている点のみが図1に示すモータ制御装置8と異なり、その他の構成は実施の形態1の図1に示すモータ制御装置8と同じである。
Claims (6)
- 直流電圧であるコンバータ回路の出力電圧を交流電圧に変換してモータに供給するインバータ回路の電圧指令を出力することで前記モータを制御するモータ制御装置であって、
入力された速度指令と前記モータの実回転速度との偏差である速度偏差が入力されてトルク分電流指令を出力する速度制御器と、
中心周波数、ノッチ深さを表す深さパラメータ及び前記トルク分電流指令が入力されて補正トルク分電流指令を出力するノッチフィルタと、
前記補正トルク分電流指令と実トルク分電流との偏差であるトルク分電流偏差が入力されてトルク分電圧指令を出力するトルク分電流制御器と、
入力された励磁分電流指令と実励磁分電流との偏差である励磁分電流偏差が入力されて励磁分電圧指令を出力する励磁分電流制御器と、
前記トルク分電圧指令、前記励磁分電圧指令及び前記モータの回転角が入力されて前記インバータ回路の前記電圧指令を出力する座標変換器と、
前記コンバータ回路の出力電圧が入力されてリップル周波数及びリップル振幅を検出して出力するリップル検出器と、
前記リップル振幅及び前記リップル周波数が入力されて前記ノッチフィルタの前記深さパラメータ及び前記中心周波数を出力するパラメータ演算器とを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 直流電圧であるコンバータ回路の出力電圧を交流電圧に変換してモータに供給するインバータ回路の電圧指令を出力することで前記モータを制御するモータ制御装置であって、
入力された速度指令と前記モータの実回転速度との偏差である速度偏差が入力されてトルク分電流指令を出力する速度制御器と、
中心周波数、ノッチ深さを表す深さパラメータ及び前記トルク分電流指令が入力されて補正トルク分電流指令を出力する第1のノッチフィルタと、
前記補正トルク分電流指令と実トルク分電流との偏差であるトルク分電流偏差が入力されてトルク分電圧指令を出力するトルク分電流制御器と、
入力された励磁分電流指令、前記中心周波数及び前記深さパラメータが入力されて補正励磁分電流指令を出力する第2のノッチフィルタと、
前記補正励磁分電流指令と実励磁分電流との偏差である励磁分電流偏差が入力されて励磁分電圧指令を出力する励磁分電流制御器と、
前記トルク分電圧指令、前記励磁分電圧指令及び前記モータの回転角が入力されて前記インバータ回路の前記電圧指令を出力する座標変換器と、
前記コンバータ回路の出力電圧が入力されてリップル周波数及びリップル振幅を検出して出力するリップル検出器と、
前記リップル振幅及び前記リップル周波数が入力されて前記第1及び第2のノッチフィルタの前記深さパラメータ及び前記中心周波数を出力するパラメータ演算器とを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記モータの前記実回転速度及び前記実トルク分電流が入力されて前記モータが力行であるか回生であるかを判定し、判定結果を示す力行回生運転信号を出力する力行回生判定器を備え、
前記パラメータ演算器には前記力行回生運転信号が入力され、
前記パラメータ演算器は、前記力行回生運転信号を用いて前記ノッチフィルタの前記深さパラメータを調整して出力することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記モータの前記実回転速度及び前記実トルク分電流が入力されて前記モータが力行であるか回生であるかを判定して判定結果を示す力行回生運転信号を出力する力行回生判定器を備え、
前記パラメータ演算器には前記力行回生運転信号が入力され、
前記パラメータ演算器は、前記力行回生運転信号を用いて前記第1及び第2のノッチフィルタの前記深さパラメータを調整して出力することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記パラメータ演算器は、前記速度制御器の速度制御ゲインを調整して出力することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記パラメータ演算器は、前記力行回生運転信号を用いて前記速度制御器の速度制御ゲインを調整して出力することを特徴とする請求項3又は請求項4に記載のモータ制御装置。
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