JP2008005604A - 交流回転機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コイルが巻回された固定子と、回転子103とを備え、
固定子はその周方向位置が可変とされた第1の固定子101と固定された第2の固定子102とに分割されており、第1の固定子101を駆動することにより回転子103に基づき固定子のコイルに誘起する電圧を調整するアクチュエータ2、交流回転機1の回転速度に基づき所望の磁束振幅指令を演算する磁束指令演算手段15、交流回転機1の推定磁束振幅を演算する磁束推定器10、推定磁束振幅が磁束振幅指令に追従するようアクチュエータ2のアクチュエータ速度指令を演算する速度指令演算器12、およびアクチュエータ速度指令に基づきアクチュエータ2を制御するアクチュエータ制御手段14を備えた。
【選択図】図1
Description
一方、永久磁石を用いた交流回転機では、永久磁石に起因する誘起電圧が発生するので、高回転域で駆動する場合、永久磁石の磁束を打ち消すような電機子電流の磁束成分が必要であり、電機子電流の増大を招く。即ち、永久磁石を用いる交流回転機を高回転域で駆動する場合、電流容量が大きな電力変換器を必要とするという欠点や電流増大に伴う損失や発熱に関する問題があった。
トルク指令がゼロの場合、発生するトルクがゼロとなるように、可動固定子の位相を変化させることで、ゼロトルク時に発生する逆起電力を低減することができる。また、弱め界磁電流が不要となるため、連れ回り時の損失を大幅に低減することが可能となる。更に、回転数がしきい値以上の場合、逆起電力が発生しないように、可動固定子の位相を変化させてもよく、このような構成により、逆起電力を低減でき、インバータやバッテリ電圧を大きくすること無く、高回転化することが可能となる。
固定子および回転子のいずれか一方または双方が、少なくとも2つに分割され少なくともその1つと他との周方向の相対位置である位相差が可変となるよう構成された交流回転機の制御装置であって、
分割された固定子または回転子の少なくとも1つを駆動することにより回転子に基づき固定子のコイルに誘起する電圧を調整するアクチュエータ、交流回転機の回転速度に基づき所望の磁束振幅指令を演算する磁束指令演算手段、交流回転機の推定磁束振幅を演算する磁束推定手段、推定磁束振幅が磁束振幅指令に追従するようアクチュエータのアクチュエータ速度指令を演算する速度指令演算手段、およびアクチュエータ速度指令に基づきアクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段を備えたものである。
以下、この発明の実施の形態1を図1に基づいて説明する。ここでは、交流回転機1に接続したアクチュエータ2によって、永久磁石に起因する誘起電圧の大きさを操作する。
先ず、各構成要素について概要を説明し、続いて、要部について、その動作を詳細に説明するものとする。
電圧指令演算手段5内部には、電流制御器7と座標変換器8とが設けてある。電流制御器7は、交流回転機1の電気的回転角周波数と同期して回転する回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流指令およびq軸電流指令に電流検出手段4から得た検出電流に基づく回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流およびq軸電流が一致するように回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令およびq軸電圧指令を演算し、出力する。
座標変換器8は、電流制御器7が出力した回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令およびq軸電圧指令と推定磁束位相に基づいて電圧印加手段3が印加すべき三相交流の電圧指令を出力する。
磁束推定器10は、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令およびq軸電圧指令と回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流およびq軸電流とに基づいて、交流回転機1の推定磁束振幅と推定回転速度と推定磁束位相とを出力する。この推定磁束位相は、座標変換器6および座標変換器8が座標変換動作に使用する位相である。
なお、磁束推定演算器10自体の構成は、例えば、再公表特許WO2002/091558号公報に開示されており、ここでは、その詳細の説明は省略する。
速度指令演算器12は、磁束振幅指令と磁束振幅偏差とに基づいて、アクチュエータ2が動作すべき速度であるアクチュエータ速度指令を演算する。
電流指令演算器13は、アクチュエータ速度指令の絶対値が所定の大きさを超えた場合、磁束振幅偏差を増幅して回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流指令を出力する。
アクチュエータ制御手段14は、永久磁石に起因する誘起電圧の大きさを可変に操作するアクチュエータ2の速度がアクチュエータ速度指令に一致するようにアクチュエータ2の速度を制御する。
なお、本実施の形態1では、磁束指令演算手段15は、磁束振幅指令を出力するが、交流回転機1における永久磁石に起因する誘起電圧の大きさは、磁束振幅と回転速度との積に比例するので、磁束振幅指令の代わりに誘起電圧振幅指令を与える、従って、減算器11のもう一方の入力である推定磁束振幅についても同一の扱いとする構成にしても、同様の効果を得ることができる。従って、本願明細書においては、このように、電圧振幅で処理する変形例も、単なる表現上の差であり磁束振幅で処理する場合と実質的に同等であり、権利解釈上磁束振幅で処理する場合に含めるものとする。
なお、アクチュエータ2の補助回転機106としては、同期機や誘導機といった交流回転機でなくても直流回転機でも良い。また、回転機でなくともリニア同期機やリニア誘導機といった直線運動をする機器を適用しても良い。
|回転速度|<基準速度の範囲では、磁束振幅指令=基準磁束
|回転速度|≧基準速度の範囲では、磁束振幅指令=基準磁束×基準速度÷|回転速度|
即ち、回転速度に応じてこの特性で決められた磁束振幅を実現することで、高速域での過電圧が防止されるわけである。
第1の固定子101を駆動するアクチュエータ2は、交流回転機1の磁束振幅がこの図4に示された磁束振幅指令に追従するようにその位相角Δθを制御するもので、従来、これを位置(位相差)指令に基づき制御していたものを、本願発明では、速度指令に基づき制御するものである。
そこで、減算器11が出力する交流回転機1の磁束振幅指令と磁束推定器10から得た推定磁束振幅との磁束振幅偏差が正であれば、アクチュエータ2の速度を負であたえ、減算器11が出力する交流回転機1の磁束振幅指令と磁束推定器10から得た推定磁束振幅との磁束振幅偏差が負であれば、アクチュエータ2の速度を正で与えれば良い。
従って、磁束振幅指令偏差を入力としアクチュエータ速度指令を出力とする速度指令演算器12は、出力値が入力値に比例し、しかも、符号を反転させる比例制御器で構成するのが適当である。
もっとも、アクチュエータ2を含む制御機構の特性によっては、比例成分だけでなく、これに積分要素を含む比例積分制御器で構成するようにしても良い。
このことを踏まえて、速度指令演算器12の構成の詳細について説明する。図6は、速度指令演算器12の内部構成を示す図であり、ゲインテーブル301は、磁束振幅指令に応じてゲインを可変出力し、乗算器302は、磁束振幅偏差にゲインテーブル301が出力したゲインを乗算し、アクチュエータ速度指令として出力する。
(1)、(2)式の関係を勘案すると、ゲインテーブル301が出力するゲインは(3)式に基づくと良い。
即ち、図7はこの問題を考慮したもので、ゲインテーブル301が磁束振幅指令に基づいて出力するゲインをプロットしたものである。磁束振幅指令が100%に近づくにつれ、ゲインは−∞に近づくが、ゲインを有限の下限値(例えば−10)で制限すれば実用できる。
図9は、ゲインテーブル401が、アクチュエータ速度指令に基づいて出力するゲインをプロットしたものである。速度指令演算器12は、磁束振幅を増大させたい場合はアクチュエータ速度指令を減少させ、磁束振幅を減少させたい場合はアクチュエータ速度指令を増大させる。しかしながら、アクチュエータ速度の範囲は有限であり、アクチュエータ速度指令がこの有限値を越えると、アクチュエータ2の速度はアクチュエータ速度指令に追従しない。アクチュエータ速度指令が回転可能範囲よりも小さい場合は、磁束振幅を増大させたいが磁束振幅が磁束振幅指令に追従できない現象が発生し、アクチュエータ速度指令が回転可能範囲よりも大きい場合は、磁束振幅を減少させたいが磁束振幅が磁束振幅指令に追従できない現象が発生する。
一方、弱め磁束制御として知られるように、d軸電流指令を負値にすると交流回転機1の誘起電圧を小さくすることが可能である。そこで、磁束振幅を減少したいが磁束振幅が磁束振幅指令に追従できず交流回転機1の誘起電圧が所望の値より大きくなることを防ぐために、アクチュエータ速度指令が+100%よりも大きい場合は、d軸電流指令が発生するよう図9に示すようなゲインテーブルを設定する。アクチュエータ速度指令が+100%よりも小さい場合は、ゲインテーブルの出力は零であり、d軸電流指令は発生しない。
また、アクチュエータ速度指令演算手段9は、検出電流と電圧指令とに基づいて推定磁束振幅を演算する磁束推定器10と、減算器11が出力する推定磁束振幅と磁束振幅指令との偏差に基づいてアクチュエータ速度指令を演算する速度指令演算器12とを備えるので、第1の固定子101と第2の固定子102との位相差Δθを検出して回転子磁束の磁束振幅を算出する必要がなく、位相差Δθを検出するための位置センサを用いることなく、交流回転機1の回転子磁束の磁束振幅を所望の値に制御できる効果がある。
また、アクチュエータ速度指令演算手段9は、検出電流と電圧指令と磁束振幅指令とに基づいてアクチュエータが動作すべきアクチュエータ速度指令をアクチュエータ制御手段14に出力するとともに、磁束推定器10によって交流回転機1の推定回転速度と推定磁束位相とを出力し、電圧指令演算手段5は、この推定磁束位相と電流検出手段4から得た検出電流とに基づいて電圧印加手段3が印加すべき電圧指令を出力し、磁束指令演算手段15は、上記推定回転速度に基づいて磁束振幅指令として出力するので、交流回転機1の回転位置を検出するセンサなしで交流回転機1を可変速制御することができる効果がある。
先の実施の形態1では、アクチュエータ速度指令の絶対値が所定の大きさを超えた場合、電流指令演算器13が磁束振幅偏差を増幅して回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流指令を出力するようにしたが、アクチュエータ2のアクチュエータ速度がアクチュエータ速度指令に十分追従できるようなアクチュエータ制御手段14を備えれば、電流指令演算器13を省いても良い。
本実施の形態2では、d軸電流指令を演算する電流指令演算器13が不要となるので、その分、演算内容が簡便となる。
また、d軸電流を常に零としたので、電圧指令演算手段5に入力される電流指令は速度制御手段16が出力する回転二軸座標(d−q軸)上のq軸電流指令だけとなる。交流回転機1に発生する電流は、d軸電流とq軸電流との二乗の平方根であり、d軸電流を零とすれば、交流回転機1に発生する電流を最小にする効果が得られる。
先の各実施の形態例で示した速度指令演算器12は、磁束振幅指令と磁束振幅偏差とに基づいて、アクチュエータ2が動作すべき速度アクチュエータ速度指令を演算していたが、磁束振幅指令の代わりに、磁束推定器10が出力する推定磁束振幅を用いても良い。
以下、この発明の実施の形態3を図11に基づいて説明する。図11において、速度指令演算器12bは、磁束推定器10が出力する推定磁束振幅と減算器11が出力する磁束振幅偏差とに基づいて、アクチュエータ2が動作すべきアクチュエータ速度指令を演算する。なお、その他の構成は、実施の形態1と同一のものであり、その説明を省略する。
先の実施の形態1、2で示した速度指令演算器12は、磁束振幅指令と磁束振幅偏差とに基づいて、アクチュエータ2が動作すべきアクチュエータ速度指令を演算していたが、磁束振幅偏差を増幅してアクチュエータ2が動作すべき速度アクチュエータ速度指令を演算しても良い。
以下、この発明の実施の形態4を図12に基づいて説明する。図12において、速度指令演算器12cは、減算器11が出力する磁束振幅偏差に基づいて、アクチュエータ2が動作すべき速度アクチュエータ速度指令を演算する。なお、その他の構成は、実施の形態1と同一のものであり、その説明を省略する。
なお、本実施の形態4で示した速度指令演算器12cは、先の実施の形態で説明した、磁束振幅の大小に拘わらず同じ磁束振幅制御応答を保つ効果は得ることができないが、それ以外については、先の実施の形態1、2と同様の効果を得ることができる。
先の実施の形態1〜3で示した速度指令演算器12は、磁束振幅指令または推定磁束振幅と磁束振幅偏差とに基づいて、アクチュエータ2が動作すべきアクチュエータ速度指令を演算することで、磁束振幅の大小に拘わらず同じ磁束振幅制御応答を保つ効果を得るようにしていたが、この実施の形態5は、同じ効果を得られる更なる変形例である。
速度指令演算器12dは、入力を比例演算して出力しても良いし、比例積分して出力しても良い。なお、その他の構成は、実施の形態1と同一のものであり、その説明を省略する。
図15は、位置推定器502がアクチュエータ2の推定位置(推定位相差Δθ)を演算するためのテーブルである。このテーブルも、図14と同様の関係から求めることができる。
先の各実施の形態例におけるアクチュエータ速度指令演算手段9は、検出電流と電圧指令と磁束振幅指令とに基づいてアクチュエータ2が動作すべきアクチュエータ速度指令をアクチュエータ制御手段14に出力していたが、アクチュエータ速度指令演算手段9内の磁束推定器10は、誘起電圧が小さい低速領域では、推定回転速度の演算精度が低下することが知られている。
そこで、交流回転機1の回転速度を検出する回転速度検出手段601を新たに備え、アクチュエータ速度指令演算手段9は、この回転速度検出手段601から得た回転速度も利用してアクチュエータ速度指令をアクチュエータ制御手段14に出力しても良い。
磁束推定器10eは、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令およびq軸電圧指令と、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流およびq軸電流と、回転速度検出手段601から得た回転速度とに基づいて、推定磁束振幅と推定磁束位相を出力する。
先の実施の形態1等に示した速度制御手段16では、減算器17は、回転速度指令からアクチュエータ速度指令演算手段9から得た推定回転速度を減算して速度偏差を算出し、この速度偏差を増幅した値を回転二軸座標(d−q軸)上のq軸電流指令として出力していたが、本実施の形態6に示す速度制御手段16eでは、減算器17eは、回転速度指令から回転速度検出手段601で得た回転速度を減算して速度偏差を算出し、この速度偏差を増幅した値を回転二軸座標(d−q軸)上のq軸電流指令として出力する。なお、その他の構成は、実施の形態1と同一のものであり、その説明を省略する。
電圧ベクトル演算器701は、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令およびq軸電圧指令を
この磁束ベクトルは、交流回転機1の回転二軸座標(d−q軸)上の推定d軸電機子反作用^φds、推定q軸電機子反作用^φqs、推定磁束振幅^φdrから成るベクトルである。行列ゲイン演算器705は、上記磁束ベクトルに
減算器706は、この推定電流ベクトルから電流ベクトル演算器702から得た電流ベクトルを減算し、
行列ゲイン演算器707は、上記磁束ベクトルに
即ち、交流回転機1の回転速度を検出する回転速度検出手段601を備え、アクチュエータ速度指令演算手段9e内の磁束推定器10eは、この回転速度検出手段601から得た回転速度も利用して推定磁束と推定位相を演算するので、低速域での演算精度を確保することができ、誘起電圧が大きく高回転域でΔθが変化しても軸ずれすることなく、交流回転機1を駆動できる効果がある。
この実施の形態7では、交流回転機1の回転位置を検出する位置検出手段801と、この位置検出手段801から得られた位置に基づいて回転速度を演算する回転速度演算手段802とを備え、アクチュエータ速度指令演算手段9fは、回転速度演算手段801から得た回転速度と検出電流と電圧指令と磁束振幅指令とに基づいてアクチュエータ2が動作すべきアクチュエータ速度指令をアクチュエータ制御手段14に出力するようにしている。
アクチュエータ速度指令演算手段9fは、回転速度演算手段802から得た回転速度と回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流およびq軸電流と回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令およびq軸電圧指令と磁束指令演算手段15eが出力する磁束振幅指令とに基づいてアクチュエータ2が動作すべきアクチュエータ速度指令をアクチュエータ制御手段14に出力する。
例えば、固定子101、102の軸方向の長さ比が1:1であれば、ゲイン803はアクチュエータ2が存在すべき位置指令を1/2倍し、軸方向の長さ比が1:2であれば、ゲイン803はアクチュエータ2が存在すべき位置指令を1/3倍する。
このように構成しても、先の実施の形態例と同様に、第1の固定子101と第2の固定子102との位相差Δθを検出して回転子磁束の磁束振幅を算出する必要がなく、位相差Δθを検出するための位置センサを用いることなく、交流回転機1の回転子磁束の磁束振幅を所望の値に制御できる効果がある。また、磁束推定器10eは、推定磁束位相の演算が不要になるので、その分、その演算構成が簡便となる利点がある。
先の実施の形態7で示したアクチュエータ速度指令演算手段9fは、回転速度演算手段802から得た回転速度と回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流およびq軸電流と回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令およびq軸電圧指令と磁束指令演算手段15eが出力する磁束振幅指令とに基づいてアクチュエータ2が動作すべきアクチュエータ速度指令をアクチュエータ制御手段14に出力していたが、この実施の形態8では、d軸電流指令を零とし、アクチュエータ速度指令演算手段9gは、回転速度演算手段802から得た回転速度と回転二軸座標(d−q軸)上のq軸電流と回転二軸座標(d−q軸)上のq軸電圧指令と磁束指令演算手段15eが出力する磁束振幅指令とに基づいてアクチュエータ2が動作すべきアクチュエータ速度指令をアクチュエータ制御手段14に出力するようにしている。
d軸電流が零として、定常状態を考えた場合、q軸電圧とq軸電流、磁束振幅の間には次式が成り立つ。
q軸電圧=電機子抵抗値R×q軸電流+回転角速度×磁束振幅
この関係を利用して、磁束推定器10gでは次式の演算により推定磁束振幅の演算を行う。
推定磁束振幅=(q軸電圧指令−R×q軸電流)÷回転角速度
先の各実施の形態例では、回転速度指令に基づいて交流回転機1の制御を行っていたが、トルク指令に基づいて交流回転機1の制御を行っても良い。以下、この発明の実施の形態9を図21に基づいて説明する。
交流回転機1のトルクと磁束とq軸電流との間には次式が成り立つ。
交流回転機1のトルク=(交流回転機1の極対数)×磁束×q軸電流
トルク指令に基づいて交流回転機1の制御を行う場合、この関係を利用した次式に従ってq軸電流指令を計算しても良い。
q軸電流指令=交流回転機1のトルク指令÷{(交流回転機1の極対数)×磁束振幅指令}
先の実施の形態例で示したアクチュエータ速度指令演算手段は、検出電流と電圧指令と磁束振幅指令とに基づいてアクチュエータ2が動作すべきアクチュエータ速度指令をアクチュエータ制御手段14に出力するようにしていたが、この検出電流の代わりに電流指令を用いても良い。
先の実施の形態9で示したアクチュエータ速度指令演算手段9gは、q軸電流とq軸電圧指令と回転速度とを入力としていたが、図22のアクチュエータ速度指令演算手段9hは、q軸電流の代わりにq軸電流指令を用いる。
電圧指令演算手段5fは、q軸電流指令にq軸電流が一致するように制御しているので、q軸電流の代わりにq軸電流指令を用いても、アクチュエータ速度指令演算手段9gと同様の効果を得ることができる。加えて、q軸電流は電流検出手段4での検出に起因するノイズが含まれ得るが、q軸電流指令にはそのノイズが含まれないので、磁束推定器10hが出力する推定磁束振幅に含まれるノイズも低減する効果が得られる。
先の各上記実施の形態例の交流回転機1は、軸方向に2分割された第1の固定子101と第2の固定子102とを備えていたが、径方向に2分割された第1の固定子101iと第2の固定子102iとを備えていても良い。
図23において、交流回転機1iは、径方向に2分割された第1の固定子101iと第2の固定子102iとを備える。
この第1、第2の固定子101i、102iは、それぞれコイルが設けられており、軸方向外部にコイルエンド104が存在している。アクチュエータ2iは、補助回転機106iとギア107iとで構成し、ギア107iによって固定子101iを円周方向に回転させる。ギア107iの形状は、図23に示した交差軸でも良いし、平行軸や食い違い軸の形状でも良い。また、第1の固定子101iの円周方向移動は、交流回転機1の電気角相当値で0度から180度の範囲に制限するようにストッパー(図示せず)を設けている。
更なる変形例として、交流回転機1の回転子を少なくとも2個に分割し、少なくともその1個の回転子を他の回転子との周方向の相対位置である位相差が可変となるように構成し、分割された回転子の少なくとも1個をアクチュエータで駆動するようにしても、原理上は、以上で説明した固定子分割の場合と同様、誘起電圧の調整が可能となり、従って、本願発明を同様に適用することが出来、同等の効果を奏する。固定子と回転子の両者を分割してそれぞれにアクチュエータを設けて駆動するようにしても良い。
磁束推定手段は、検出電流と電圧指令とに基づき磁束振幅と回転速度を推定演算することで、速度指令演算が確実になされる。
磁束推定手段は、検出電流と電圧指令とに基づき磁束振幅を推定演算し、磁束指令演算手段は、回転速度検出手段から得た回転速度に基づき所望の磁束振幅指令を演算することで、簡便な演算構成で速度指令演算が確実になされる。
磁束推定手段は、検出電流と電圧指令とに基づき磁束振幅を推定演算し、磁束指令演算手段は、回転速度演算手段から得た回転速度に基づき所望の磁束振幅指令を演算することで、簡便な演算構成で速度指令演算が確実になされる。
磁束振幅指令と推定磁束振幅との偏差および上記アクチュエータ速度指令を入力し、アクチュエータ速度指令が所定の上限値を越えたとき、交流回転機の誘起電圧を抑制するためのd軸電流指令を電圧指令演算手段に出力する電流指令演算器を備えたことで、アクチュエータの速度がその速度指令に追従できない場合にも交流回転機の誘起電圧を所望の範囲に収めることが出来る。
3 PWMインバータ(電圧印加手段)、4 電流検出手段、5 電圧指令演算手段、
7 電流制御器、
9,9a,9b,9c,9d,9e,9f,9g,9h, アクチュエータ速度指令演算手段、
10,10e,10g,10h 磁束推定器、11 減算器、
12,12b,12c,12d 速度指令演算器、13 電流指令演算器、
14 アクチュエータ制御手段、15 磁束指令演算手段、
16,16a 速度制御手段、101,101i 第1の固定子、
102,102i 第2の固定子、103 回転子、301 ゲインテーブル、
401 ゲインテーブル、501 位置指令演算器、502 位置推定器、
601 回転速度検出手段、801 位置検出手段、802 回転速度演算手段。
Claims (10)
- コイルが巻回された固定子と、回転子とを備え、
上記固定子および回転子のいずれか一方または双方が、少なくとも2つに分割され少なくともその1つと他との周方向の相対位置である位相差が可変となるよう構成された交流回転機の制御装置であって、
上記分割された固定子または回転子の少なくとも1つを駆動することにより上記回転子に基づき上記固定子のコイルに誘起する電圧を調整するアクチュエータ、上記交流回転機の回転速度に基づき所望の磁束振幅指令を演算する磁束指令演算手段、上記交流回転機の推定磁束振幅を演算する磁束推定手段、上記推定磁束振幅が上記磁束振幅指令に追従するよう上記アクチュエータのアクチュエータ速度指令を演算する速度指令演算手段、および上記アクチュエータ速度指令に基づき上記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段を備えたことを特徴とする交流回転機の制御装置。 - 上記速度指令演算手段は、上記磁束振幅指令と上記推定磁束振幅との偏差を入力とし、当該偏差入力に少なくとも比例演算を施し上記アクチュエータ速度指令として出力することを特徴とする請求項1記載の交流回転機の制御装置。
- 上記速度指令演算手段は、その制御ゲインを上記磁束振幅指令に応じて調整する構成とすることにより、上記アクチュエータの制御応答が磁束振幅の大小に拘わらず一定となるようにしたことを特徴とする請求項2記載の交流回転機の制御装置。
- 上記速度指令演算手段は、その制御ゲインを上記推定磁束振幅に応じて調整する構成とすることにより、上記アクチュエータの制御応答が磁束振幅の大小に拘わらず一定となるようにしたことを特徴とする請求項2記載の交流回転機の制御装置。
- 上記磁束振幅指令に基づき上記位相差の取るべき値を演算し位置指令として出力する位置指令演算器、および上記推定磁束振幅に基づき上記位相差の取るべき値を演算し推定位置として出力する位置推定器を備え、上記速度指令演算手段は、上記位置指令と上記推定位置との偏差を入力とし、当該偏差入力に少なくとも比例演算を施し上記アクチュエータ速度指令として出力することを特徴とする請求項1記載の交流回転機の制御装置。
- 上記交流回転機に電圧を印加する電圧印加手段、上記交流回転機の電流を検出する電流検出手段、および所望の電流指令と上記電流検出手段から得た検出電流とに基づき上記電圧印加手段が印加すべき電圧指令を出力する電圧指令演算手段を備え、
上記磁束推定手段は、上記検出電流と電圧指令とに基づき上記磁束振幅と回転速度を推定演算することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の交流回転機の制御装置。 - 上記交流回転機に電圧を印加する電圧印加手段、上記交流回転機の電流を検出する電流検出手段、所望の電流指令と上記電流検出手段から得た検出電流とに基づき上記電圧印加手段が印加すべき電圧指令を出力する電圧指令演算手段、および上記交流回転機の回転速度を検出する回転速度検出手段を備え、
上記磁束推定手段は、上記検出電流と電圧指令とに基づき上記磁束振幅を推定演算し、上記磁束指令演算手段は、上記回転速度検出手段から得た回転速度に基づき所望の磁束振幅指令を演算することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の交流回転機の制御装置。 - 上記交流回転機に電圧を印加する電圧印加手段、上記交流回転機の電流を検出する電流検出手段、所望の電流指令と上記電流検出手段から得た検出電流とに基づき上記電圧印加手段が印加すべき電圧指令を出力する電圧指令演算手段、上記交流回転機の回転位置を検出する回転位置検出手段、および上記回転位置検出手段から得た回転位置に基づき回転速度を演算する回転速度演算手段を備え、
上記磁束推定手段は、上記検出電流と電圧指令とに基づき上記磁束振幅を推定演算し、上記磁束指令演算手段は、上記回転速度演算手段から得た回転速度に基づき所望の磁束振幅指令を演算することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の交流回転機の制御装置。 - 上記電圧指令、電流指令および検出電流を回転二軸座標(d−q軸)上で制御する場合であって、
上記磁束振幅指令と上記推定磁束振幅との偏差および上記アクチュエータ速度指令を入力し、上記アクチュエータ速度指令が所定の上限値を越えたとき、上記交流回転機の誘起電圧を抑制するためのd軸電流指令を上記電圧指令演算手段に出力する電流指令演算器を備えたことを特徴とする請求項6ないし8のいずれかに記載の交流回転機の制御装置。 - 上記回転子は、永久磁石を備えたことを特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載の交流回転機の制御装置。
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