JP2007089398A - モータの位置を計算する方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 出力軸に中間手段を介して接続されているモータの時間における瞬間での位置を計算する方法である。モータに設けられた感知手段を用いて時間における第1の場合での実際のロータ位置の第1の測定値を得る。次いで、出力軸に設けられた感知手段を用いて出力軸の回転速度を計算する。次いで、時間の上記第1の場合と時間における上記瞬間との間のモータの回転の変位を示すオフセットを出力軸の回転速度に基づいて計算する。そして、当該オフセットを加えることにより第1の場合に得られた回転位置の第1の測定値を修正して時間における瞬間での絶対モータ回転位置を示す出力を生成する。
【選択図】図13
Description
伝統的に、そのようなモータ・システムは、制御戦略の機能を実行する専用の集積回路、例えば、モトローラMC33035集積回路(IC)により駆動される。これは、3相又は4相モータに対するモータ制御戦略を実施するのに必要な全ての機能を与える。当該ICは、各アームにおいて、頂部トランジスタを駆動するための3つの出力と、底部トランジスタを駆動するための3つの出力とを与える。任意の所与のロータ位置に対して、ICは、駆動回路の1つの頂部及び1つの底部トランジスタのみを使用可能化するため用いられる。この種のモータ制御の追加の特徴は、使用可能化された頂部及び底部のトランジスタがブリッジの異なるアーム上にあることである。
前記制御戦略は、相補パルス幅変調された入力が前記ブリッジの2つのアームにおける前記頂部及び底部スイッチング・デバイスに印加され、そのため前記2つのアームの各々において、前記頂部スイッチング・デバイスがオン状態にあり、一方前記底部スイッチング・デバイスはオフ状態にあり、そしてパルス幅変調のデューティ・サイクルの終わりで、前記2つのスイッチング・デバイスの状態が逆にされる第1の変調モードでもって前記スイッチング・デバイスを駆動する段階を備え、
前記パルス幅変調のデューティ・サイクル及びどのスイッチング・デバイスが変調されるかの選択は、感知手段の出力に応答して制御アルゴリズムにより実行されることを特徴とする。
インターロック遅延の付与は「シュート・スルー( shoot-through)」を阻止する。シュート・スルーは、ブリッジの同じ脚部における頂部及び底部トランジスタが双方ターンオンされたとき生じる。MOS−FET及び他のトランジスタは、ターンオン及びオフするのに有限の時間がかかり、そこでインターロック遅延は、頂部トランジスタをターンオフした後底部トランジスタのターンオンを遅延する(又はその逆にする)ため用いることができる。
ホール効果デバイスを位置センサとして用いることができ、そして、ホール・センサの出力を3ビット・ディジタル・コードとして表すように構成し得る。次いで、このディジタル・コードは、どのトランジスタがパルス幅変調されるかを決定する場合制御戦略により用いられることができる。
前記制御戦略は、第1の変調モードと第2の変調モードとから選択し、
前記第1の変調モードにおいて、前記ブリッジの少なくとも1つのアームにおける前記頂部スイッチング・デバイスと前記底部スイッチング・デバイスとは、相補パルス幅変調された入力が前記頂部及び底部スイッチング・デバイスに印加されることにより駆動され、そのため前記頂部スイッチング・デバイス及び底部スイッチング・デバイスのうちの一方がオン状態にある一方前記頂部スイッチング・デバイス及び底部スイッチング・デバイスのうちの他方はオフ状態にあり、パルス幅変調のデューティ・サイクルの終わりで前記2つのスイッチング・デバイスの状態が逆にされ、
前記第2のモードにおいて、パルス幅変調された入力が前記ブリッジの1つの前記アームにおける底部スイッチング・デバイスに印加され、一方前記ブリッジの前記アームの異なる方における頂部スイッチング・デバイスはオンにスイッチングされ、パルス幅変調のデューティ・サイクル及びどのスイッチング・デバイスが変調されるかの選択を制御アルゴリズムにより実行される
ことを特徴とする制御戦略を提供する。
好ましくは、相補変調が低モータ速度で用いられ、モータ反転の良好な制御を与え、そして、底部のみPWMが高モータ電流で用いられ、ブリッジ・フィルタ・キャパシタにおけるリップル電流を最小にする。制御アルゴリズムは、モータ駆動を一方のモードから他方のモードに最大モータ電流のほぼ半分のモータ電流で切り替え得る。
本発明の第3の局面は、相補変調と底部のみ変調のうちのいずれかが制御アルゴリズムにより選択されるときのソフト転流モード又はハード転流モードの実行である。
前記モータに設けられた感知手段を用いて時間における第1の場合での実際のロータ位置の第1の測定値を得るステップと、
前記出力軸に設けられた感知手段を用いて前記出力軸の回転速度を計算するステップと、
時間の前記第1の場合と時間における前記瞬間との間の前記モータの回転の変位を示すオフセットを前記出力軸の回転速度に基づいて計算するステップと、
前記オフセットを加えることにより前記第1の場合に得られた回転位置の第1の測定値を修正して時間における前記瞬間でのモータのロータ絶対位置を示す出力を生成するステップと
を備える。
代替として、モータ位置感知手段は、出力軸上の感知手段からの位置測定値とモータ上の位置センサの出力との組合わせを有する。
好ましくは、モータ位置センサは、ホール効果センサから成り、該ホール効果センサは3ビット・ディジタル・コードを生成してもよい。電気的パワー・ステアリング・システムの場合、例えば、媒介手段はクラッチ及び/又はギヤボックスを備え、モータは出力軸をウォーム及びウォーム・ホイールを介して駆動してもよい。
転流位置は、転流事象が発生する位置を絶対モータ位置の読取りに応答して進め又は遅らせることにより変えることができる。これは、転流点で発生し得るトルク・ステップを、電流レベルが増大するときのモータにおける磁気作用の変化のため最小にする。転流点はまたモータ速度の関数として変えられ、より高いトルクをより高いモータ速度で与えることができ、こうして所与のバッテリ電圧に対するモータの定常状態のトルク/速度エンベロープを改善する。
永久磁石で励起された電気モータにおける瞬時トルクは励起相における瞬時モータ電流に実質的に比例するように該瞬時トルクが制御され得ることは周知である。従って、モータ電流を制御することはまた、モータ・トルクを制御することになる。直接モータ・トルクを測定するよりモータ電流を測定するのはより安価であるので、電流制御システムが実施されている。
図1aにおいて、単一の感知抵抗8のみが示されている。該抵抗に流れる電流を測定することは、該抵抗の両端間の電位降下を測定してオームの法則を適用することにより実施され得る。この単一の抵抗は、モータから接地リターンに流れる電流についての情報を与える。
電流センサを読み出し、ホール効果センサからの3ビット・ディジタル・コードに従ってその測定された値を処理してモータ電流値を与え、ソフトウエアでこの「モータ電流」を要求された値と比較する適切なフィードバック制御アルゴリズムに適用し、PWMデューティを該制御アルゴリズムからの出力に従って調整することにより、モータ電流は制御される。PWMデューティは、ホール効果センサからの3ビット・ディジタル・コードに従って3相ブリッジの適切なトランジスタに印加される。モータ制御のこの方法は、マイクロプロセッサが既に存在することを仮定すると当該方法は電子的ハードウエアより部品が少なくてよいので有利である。
底部のみ変調において、2つのタイプの転流事象が生じることができる。頂部転流は、ホール・センサが1つの頂部FETをターンオフし且つ異なる頂部FETをターンオンすることをもたらす状態を変えるとき生じる。ホール・センサ・コードは、転流のこの形式が図6に示されるように発生したとき変わる。
底部ソフト及び底部ハード転流技術の改良において、転流の持続時間、即ちその間転流が実行されるPWMサイクルの数が、ソフトウエア制御下で調整される。これにより、転流機能を低ロータ速度で最適化するのを可能にし、モータ・トルクにおける降下を高ロータ速度で最小にする。これは、ソフト転流の場合に対する図8から図11に図示されている。
類似の変調技術が、図10及び図11に示される頂部ソフト転流に対して実施され得る。この場合、PWM2−HIGH−TIMEが、この状態に入る際にPWM−PERIODと同じに初期化される。次いで、それは、所定数のPWMサイクルにわたりゼロへ前進的に低減される。底部ソフト転流の場合におけるように、サイクル数は予め決められ、そしてこの状態から出ることが、PWM2−HIGH−TIMEがゼロに達するとき起こる。PWM1の立上り縁及びPWM2の立下り縁は同期されたままである。
ステアリング・トルク・データを与えるためEPASシステムに設けられたトルク・センサから得られた角度位置測定値と関係してホール効果スイッチを用いることにより高解像度位置情報を与えることができる。この絶対位置測定の動作は、以下のパラグラフに記載される。
2,3,4 頂部トランジスタ
5,6,7 底部トランジスタ
8,8b,8c 抵抗
26 背部鉄スリーブ
27 ロータ磁石
28 ロータ・スリーブ
29 隙間又は空隙
30 組立体
31 磁気感知要素
32 非磁性センサ担体
33 磁気センサ背部鉄
34 電子的制御ユニット
35 イグニション・スイッチ
36 車両速度信号送出手段
37 診断手段
38 CANインタフェース手段
39 トルク・センサ電子的手段
40 ステアリング機構
41 ステアリング・ホイール
42 ステアリング・リンケージ
43 コラム軸
44 電子的アクチュエータ
Claims (6)
- 出力軸に中間手段を介して接続されているモータの時間における瞬間での位置を計算する方法において、
前記モータに設けられた感知手段を用いて時間における第1の場合での実際のロータ位置の第1の測定値を得るステップと、
前記出力軸に設けられた感知手段を用いて前記出力軸の回転速度を計算するステップと、
時間の前記第1の場合と時間における前記瞬間との間の前記モータの回転の変位を示すオフセットを前記出力軸の回転速度に基づいて計算するステップと、
前記オフセットを加えることにより前記第1の場合に得られた回転位置の第1の測定値を修正して時間における前記瞬間での絶対モータ回転位置を示す出力を生成するステップと
を備えるモータの位置を計算する方法。 - 前記出力軸上の前記感知手段及び前記モータでの前記感知手段の双方は、角度位置センサを備える請求項1記載のモータの位置を計算する方法。
- 前記出力軸上の前記感知手段は、角度位置の関数である出力信号を与えるトルク・センサを備え、
前記モータでの前記感知手段はホール効果センサを備える
請求項1記載のモータの位置を計算する方法。 - 前記出力軸は、電気的に補助されるステアリング・システム内のステアリング・コラムを備え、
前記中間手段は、クラッチと、ギヤボックスと、ウォーム・ホイール及びウォームとのうちのいずれか又はこれらの任意の組合わせを備える
請求項1から3のいずれか一項に記載のモータの位置を計算する方法。 - 出力軸の速度は、時間における前記第1の場合で得られた前記出力軸上の前記角度位置感知手段からの出力を、時間における前記瞬間で得られた前記出力軸上の前記角度位置感知手段からの出力と比較することにより計算される請求項2又は3に記載のモータの位置を計算する方法。
- 前記モータ・ロータの速度は、前記出力軸の速度にギヤボックス比を乗算することにより得られる請求項5記載のモータの位置を計算する方法。
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