JP2006344032A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、
   自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定する状況判定手段と、
   前記状況判定手段による判定結果に基づき、それぞれの目的を達成するために自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービス提供手段と、
   前記複数の動作判断サービス提供手段による複数の判断結果を調停する動作調停手段と、
   を備え、
   前記動作調停手段は、前記複数の動作判断サービス提供手段がそれぞれ出力する複数の判断結果を用いて自車両の理想的な走行モデルを算出することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記動作調停手段は、自車両の走行予定経路、前記走行予定経路の形状および／または傾斜、走行予定時刻の天候、交通状態のうち、少なくともいずれか一つを用いて前記理想的な走行モデルを事前に算出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記動作調停手段は、自車両が現に迎えた状況に応じて前記走行モデルを修正することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記動作調停手段は、路面状況、他車両の状態、歩行者の状態、交通状態のうち、少なくともいずれか一つを用いて前記走行モデルを修正することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記動作調停手段は、自車両の道路上の位置と速度との関係を示す速度変化モデルを少なくとも算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
6. 前記動作調停手段は、前記複数の動作判断サービス提供手段が共通して遵守すべき制御方針に従って前記走行モデルを算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
7. 前記動作調停手段は、前記速度変化モデルを算出する際に、前記制御方針として加速度の最大値を定めることを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
8. 前記動作調停手段による動作調停に対応し、運転者へ通知すべき内容を調停する通知調停手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
9. 前記動作調停手段は、前記状況判定手段による判定の結果、危険回避の必要性がある場合に、当該危険回避に必要な動作制御を前記動作判断サービス提供手段による判断結果に対して優先することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
10. 車両の運転操作を支援する運転支援方法であって、
    自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定する状況判定ステップと、
    前記状況判定ステップによる判定結果に基づき、それぞれの目的を達成するために自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービス提供ステップと、
    前記複数の動作判断サービス提供ステップによる複数の判断結果を調停する動作調停ステップと、を含み、
    前記動作調停ステップは、前記複数の動作判断サービス提供ステップがそれぞれ出力する複数の判断結果を用いて自車両の理想的な走行モデルを算出することを特徴とする運転支援方法。