CN1161516A - 车辆行驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的车辆行驶控制装置，在车辆低速行驶时，根据从驾驶系统控制单元获得的车辆的行驶路线的道路信息，当判断为车辆将进行右拐或左拐等路线改变时、又判断为车辆不处在迟滞状态时，则不进行车辆的迟滞控制，仍进行通常方式的车辆控制，当判断为车辆路线将不变，又判断出车辆处在迟滞状态时，则对车辆进行迟滞控制。

Description

车辆行驶控制装置

本发明涉及车辆行驶控制装置，具体地讲涉及适用于利用驾驶系统控制车辆的技术中的车辆行驶控制装置，尤其涉及当车辆右拐或左拐等变更路线时、驶离交叉点或收费处加速时为了减少车辆发动机输出的延迟滞后控制从而可以获得所需的大驱动力的车辆行驶控制装置。

图4示出了现有的车辆中央控制单元和驾驶控制单元关系的方框图。

在图4中，101是综合处理控制车辆发动机的发动机控制单元102和控制车辆变速机构的变速装置控制单元103等各控制单元信息的中央控制单元，104是控制车辆行驶的驾驶系统控制单元，105是存储地图信息的存储器，106是存有车辆行驶预定路线的道路信息和处理车辆目的地和车辆指定路线的信息并确定随后的车辆行驶预定路线的路线判断单元，107是测量车辆当前位置的位置检测单元，108是显示车辆的当前位置和车辆以后的路线的显示单元，109是告知车辆的当前位置或在交叉点等的行进方向的声音信息的声音信息通知单元。

汽车一般如图4所示，具有处理各种传感器及其发出的信息的发动机控制单元102和变速装置控制单元103等，根据其它各控制单元的处理数据进行例如发动机变速装置、刹车装置、方向控制装置、空调机和照明装置等的控制。

虽然这些装置也可通过个别控制装置单独进行管理，但是一般是通过综合管理控制各发动机的控制单元102、变速装置控制单元103等的中央控制单元101，在使各信息相互关连的同时进行控制和管理。

另外，最近正在研制使用人造卫星和传感器信号检测当前位置的如图4所示结构的称为驾驶系统的装置。

这种现有的驾驶系统根据路线判断单元106和位置检测单元107等的结果可以指定车辆的出发地和目的地、预定路线，由路线判断单元106通过与预先存储在存储器105中的地图信息相结合经运算求出车辆的预定路线，最终，一方面在显示单元108上显示车辆在当前位置和交叉点等处的行进方向，一方面利用声音信息通知单元109用声音通知车辆的现在位置和交叉点等处的行进方向，以便导引车辆。

作为利用上述车辆的传感器和控制装置的现有装置的例子、例如特开昭63-172397号公报中所记载的停止迟滞检测装置是公知的。上述现有的迟滞行驶检测装置的功能如下：计算车速传感器的输出值，将该计算出的车速传感器输出值的运算结果与预先确定的确定值相比较，当运算结果小于确定值处于低速行驶的情况下，判断为迟滞，根据结果对车速调整装置、刹车装置、自动变速装置和发动机进行控制。

另外，关于利用车速传感器输出检测迟滞的其它现有技术中的迟滞行检测装置在例如特开昭59-200845号公报，特开昭59-200846号公报和特开昭59-200847号公报中已有描述。

作为根据驾驶系统的信息控制车辆的现有装置的例子，例如特开平6-187595号公报中所记载的混合型车辆是公知的。这种现有的混合型车辆通过把当前正在行驶的道路信息与驾驶系统的地图信息相加，在提高用于引导车辆的信息的精度的同时，即使在立体交叉等同一地点也能在适应周边环境不同的条件下切换相应的行驶位置的驱动源(具体为发动机和电动机)。

在上述现有的迟滞行驶检测装置中是按下述方式进行降低发动机输出这样的迟滞的控制的：当车辆的正在行驶的速度降为比预定的基准值低之后就处在低速状态，只要在低速状态下行驶规定规定时间就简单地判断该车辆是处在迟滞状态；在车辆进行左拐或右拐等路线变更时或者到达交叉点或收费处附近时，由于要使车速降低到低速状态下行驶，所以要完成车辆是处在迟滞状态的判断。因此，尽管在进行左拐或右拐等路线变更时或从交叉路口或交叉点离开时需要增加驱动力，但是却难于获得必需的驱动力，这是上述现有的迟滞的检测装置存在的问题。

此外，在上述现有的驾驶系统中，在进行车辆的迟滞控制时，在车辆右拐或左拐变更路线的情况下，或来到交叉点或收费处附近的情况下，由于不具有解除延迟滞后控制的单元，在车辆进行右拐或左拐等路线变更时或离开交叉点或收费处加速时，尽管要解除延迟滞后控制而用了大的驱动力，但仍不能解除延迟滞后控制，因此，存在动力不足的问题。

本发明的目的是提供下述车辆行驶控制装置，该控制装置在正在行驶的车辆的车速变得比预定的基准值小并在规定时间在低速状态下行驶时，当车辆右拐或左拐变更路线或者已来到交叉点或收费处的附近时，通过判断该车辆不处在迟滞状态，可以不进行车辆的延迟滞后控制，在右拐或左拐等路线变更时，或离开交叉点或收费处加速时，该车辆行驶控制装置可以获得必要的大的驱动力。

本发明的另一目的是提供下述车辆行驶控制装置，该装置在车辆正处在迟滞状态时，车辆右拐或左拐等变更路线或已来到交叉点和收费处附近时，通过解除车辆的延迟滞后控制，在右拐或左拐等路线变更或从交叉点或收费处离开加速时，不出现动力不足的现象，可以获得足够的驱动力。

本发明的车辆行驶控制装置包括执行下述功能的驾驶系统控制单元，该驾驶系统控制单元在控制存储包含车辆位置信息的地图信息的存储器、检测车辆当前位置的位置检测器、具有车辆行驶预定路线的道路信息并确定车辆行驶预定路线的路线判断单元、显示地图信息、显示车辆当前位置和行驶预定路线的显示单元和通知声音信息的声音信息通知单元的同时，还具有把由上述位置检测单元检测的位置信息重叠在从上述存储器中读出的地图信息上，并运算车辆当前位置的位置信息的位置信息运算组件；根据装备在车辆上的各种传感器进行综合管理的中央控制单元；在使上述驾驶系统控制单元与上述中央控制单元相连的同时处理上述驾驶系统控制单元和上述中央控制单元两者的信息并将上述信息传送到上述驾驶系统控制单元和上述中央控制单元的终端装置；上述终端装置包括根据从上述驾驶系统控制单元传送出的车辆当前位置的位置信息和确定时间后的车辆当前位置的位置信息计算确定时间的车辆移动距离的移动距离计算单元；当计算出的车辆移动距离小于确定值时判断车辆是否在低速状态下的低速状态判断单元；如果判断为车辆是在低速状态下就根据从上述驾驶系统控制单元传送出的车辆行驶预定路线的道路信息判断车辆以后的路线是否变更的路线判断单元；如果判断为车辆以后路线不变更时，则判断车辆是否为迟滞状态的迟滞状态判断单元。

本发明的车辆行驶控制装置包括执行下述功能的驾驶系统控制单元，该驾驶系统控制单元在控制存储包含车辆位置信息的地图信息的存储器、检测车辆当前位置的位置检测器、具有车辆行驶预定路线的道路信息并确定车辆行驶预定路线的路线判断单元、显示地图信息、显示车辆当前位置和行驶预定路线的显示单元和通知声音信息的声音信息通知单元的同时，还具有把由上述位置检测单元检测的位置信息重叠在从上述存储器中读出的地图信息上并运算车辆当前位置的位置信息的位置信息运算组件；根据装备在车辆上的各种传感器进行综合管理的中央控制单元；在使上述驾驶系统控制单元与上述中央控制单元相连的同时处理上述驾驶系统控制单元和上述中央控制单元两者的信息并把信息传送给上述驾驶系统控制单元和上述中央控制单元的终端装置；上述终端装置配有：根据从上述驾驶系统控制单元传送出的车辆当前位置的位置信息和确定时间后的车辆当前位置的位置信息计算确定时间的车辆移动距离的移动距离计算单元；当计算出的车辆移动距离小于确定值时判断车辆是否在低速状态下的低速状态判断单元；如果判断为车辆处于低速状态，则根据从上述驾驶系统控制单元传送出的车辆行驶预定路线的道路信息判断车辆当前位置是否已到达交叉点或收费处附近的交叉点或收费处的判断单元；如果判断车辆当前位置已到达交叉点或收费处时，就判断车辆不处在迟滞状态，当判断为车辆当前位置还没到达交叉点或收费处附近时则判断车辆处在迟滞状态的迟滞状态判断单元。

上述车辆行驶控制装置的特征在于：在上述终端装置设有：在上述迟滞状态判断单元判断为车辆处在迟滞状态时，为减少燃料消耗而发出降低发动机输出的延迟滞后控制信息的延迟滞后控制用信息发出单元；上述中央控制单元为使发动机输出降低根据上述终端装置的用于停止控制的信息向进行迟滞的发动机控制单元发出指令。

上述车辆行驶控制装置的特征在于：上述终端装置设有在上述迟滞状态判断单元判断为车辆处在迟滞状态时发出用于维持通常的空转状态的发动机输出控制用信息的发动输出控制用信息发出单元；上述中央控制单元根据从上述终端装置传送的发动机控制用信息向发动机输出控制单元发出指令，以便维持通常的空转状态。

上述车辆行驶控制装置的特征在于上述终端装置设有：由上述路线判断单元判断为车辆今后不变更路线后根据从驾驶系统控制单元传送的车辆行驶路线的道路信息判断车辆的当前位置是否已到达交叉点或收费处附近的交叉点/收费处判断单元，延迟滞后状态判断单元在判断为车辆的当前位置已达到交叉点或收费处附近时就判断为车辆不在延迟滞后状态，在判断为车辆当前位置还没达到车辆交叉点或收费处时就判断车辆处在迟滞状态。

上述车辆行驶控制装置的特征在于：在上述终端装置上设有能执行下述操作的迟滞控制解除用信息发出单元，在低速状态下判断单元根据从终端装置传送的迟滞控制用信息通过发动机控制单元进行延迟滞后控制以降低发动机输出时，当由移动距离计算单元计算出的车辆移动距离超过确定值时就判断车辆是否从低速状态开始就离开低速状态的低速状态判断单元，在判断为车辆不处在低速状态下时发出用于解除延迟滞后控制的延迟滞后控制解除用信息；上述中央控制单元根据从上述终端装置传送的迟滞解除用信息向发动机控制单元发出指令，以便解除迟滞控制。

上述车辆行驶控制装置的特征在于：上述终端装置设有能执行下述功能的迟滞解除用信息发出单元：在根据从上述终端装置传送的延迟滞后控制用信息通过发动机控制单元进行延迟滞后控制以降低发动机的输出时，低速状态判断单元判断为所计算的车辆移动距离小于确定值车辆处在低速状态下后，又由路线判断单元判断为车辆今后路线变更时，发出用于解除迟滞的迟滞解除用信息，上述中央控制单元根据从上述终端装置传送的迟滞解除用信息向发动机控制单元发出指令，以便解除延迟滞后控制。

上述车辆行驶控制装置的特征在于：上述终端装置设有能执行下述功能的延迟滞后控制解除用信息发出单元：在根据从终端装置传送的延迟滞后控制用信息通过发动机控制单元进行延迟滞后控制以降低发动机输出时，低速状态判断单元判断为所计算的车辆移动距离小于确定值时车辆处在低速状态下，然后通过路线判断单元判断为车辆今后路线不变更，交叉点/收费处判断单元又判断车辆的当前位置已到达交叉点/收费处附近时，就发出用于解除延迟滞后控制的延迟滞后控制解除用信息，上述中央控制单元根据从终端传送的延迟滞后控制解除用信息向发动机控制单元发出指令，以便解除延迟滞后控制。

上述车辆行驶控制装置的特征在于：在上述终端装置上设有根据由迟滞判断单元判断的车辆的迟滞状态的有无选择由发动机驱动源和电动机驱动源组合的混合型车辆的驱动源的驱动源选择单元，上述中央控制单元在迟滞状态判断单元判断为车辆处在迟滞状态时根据从上述终端装置传送的混合型车辆的驱动源信息向混合型车辆驱动源控制单元发出指令，以便设定电动机驱动源。

上述车辆行驶控制装置的特征在于：在上述终端装置上设有根据判断单元判断的车辆的迟滞状态的有无选择由发动机驱动源和电动机驱动源组合的混合型车辆的驱动源的驱动源选择单元，上述中央控制单元在迟滞状态判断单元判断为车辆没有处在延迟滞后状态时根据从上述终端装置传送的混合型车辆的驱动源信息向混合型车辆的驱动源控制单元发出指令，以便设定发动机驱动源。

下面参照附图说明本发明的实施方式，其中：

图1是表示本发明的实施方式的车辆行驶控制装置构成的方框图；

图2是表示在图1中所示的车辆行驶控制装置的终端装置处理过程的流程图；

图3是表示本发明的另一实施方式的车辆行驶控制装置构成的方框图；

图4是表示现有的车辆中央控制单元和驾驶控制单元的关系的方框图。

图1是本发明的第一实施方式的车辆行驶控制装置构成的方框图。在图1中，1表示中央控制单元，通过它综合处理控制车辆发动机的发动机控制单元2、控制车辆变速装置的变速装置控制单元3等车辆的各控制单元信息，此处所举出的发动机控制单元2和变速装置3只是作为由中央控制单元1管理的控制单元的代表实例。4代表控制车辆驾驶的驾驶控制系统控制单元，5代表存储包含车辆位置信息的地图信息的存储器，6代表存有车辆行驶预定路线的道路信息和处理车辆目的地或车辆指定路线等信息并确定今后车辆路线的线路判断单元，7代表根据人造卫星或传感器信息测定车辆的当前位置的位置检测单元。

8代表将地图信息、车辆的现在位置、今后车辆的行驶预定路线、迟滞信息等显示出来以提醒驾驶员的显示单元，9代表将声音信息通知提醒给驾驶员的声音通知单元，10代表终端装置，该终端装置与车辆的中央控制单元1和驾驶系统控制单元4相连，并对两者的信息进行运算，然后随时将信息传送给中央控制单元1和驾驶系统控制单元4。

终端装置10收集计算来自中央控制单元1和驾驶控制单元4的信息，将运算结果随时传送给中央控制单元1和驾驶控制单元4。此时，中央控制单元1边综合管理发动机控制单元2和变速装置控制单元3等各控制单元，边进行与终端装置10的信息的采集。驾驶系统控制单元4将车辆的当前位置的测定、测定过的车辆当前位置信息与地图信息的配合、最佳预定路线的判定等指令传送给各单元。

终端装置10首先要求驾驶系统控制单元4每隔规定时间提供车辆的当前位置信息，驾驶系统控制单元4收到终端装置10要求提供车辆当前位置信息的指令后，每隔规定时间将根据在存储器5中的地图信息、由位置检测单元7检测的车辆当前位置信息和事先运算求出的车辆当前位置信息传送给终端装置10。车辆当前位置的位置信息是把由位置检测单元7检测的位置信息重叠在从存储器5读出的地图信息上的信息。这个位置信息经运算后被存储在存储装置5中，从存储器5中读出转送给终端装置10。由位置检测单元7检测的车辆位置信息从人造卫星或传感器获得。纬度、经度、海拔高度等和道路属性信息与地图信息一起作为位置信息存储在存储器5中。在例如经度为东经139度45分、纬度为北纬35度40分、海拔高度10m、所谓属性是一般道路的状态下，经度、纬度、海拔高度、属性的信息彼此对应。属性中包含一般道路、一般道路的交叉点、高速公路、在高速公路上的收费处等道路的状态信息。

下面参见图2说明处理流程。当终端装置10从驾驶系统控制单元4每隔规定时间获取了车辆当前位置的位置信息时(步骤S1)，将规定时刻t₁的车辆的当前位置的位置信息与规定时间后的时刻t₂的车辆当前位置信息进行比较并计算出确定时间的车辆移动距离(步骤S2)。终端装置10判断在计算出的车辆移动距离小于确定值时车辆是否处在低速状态下，如果判断为车辆是处在低速状态下(步骤S3)，则采集从驾驶系统控制单元4传送出的车辆行驶预定路线的道路信息(步骤S4)。当终端装置10判断为计算出的车辆移动距离不是处在比确定值大的低速状态时(步骤S3)，则向中央控制单元1发出指令，以便原封不动地保持通常方式的车辆控制状态。

终端装置10根据从驾驶系统控制单元4获得的车辆预定路线信息判断车辆今后是否变更路线，如果判断为车辆今后变更路线(步骤S5)并判断车辆仍在低速状态下处在迟滞状态，则发出用于维持通常模式的空转状态的发动机输出控制用信息并传送给中央控制单元1。中央控制单元1根据从终端装置10传送的发动机输出控制用信息向发动机控制单元2发出指令，以便维持通常模式的空转状态。

如果终端装置10判断为车辆今后不变更路线(步骤S5)，则采集从驾驶系统控制单元4传送的车辆行驶预定路线的道路信息(步骤S6)。终端装置10根据从驾驶系统控制单元4获得的车辆行驶预定路线的信息判断车辆的当前位置是否到达交叉点或收费处，如果判断为车辆当前位置已到达交叉点或收费处(步骤S7)且车辆仍在低速状态下不处在迟滞状态，则发出用于维持通常模式的空转状态的发动机输出控制用信息并传送给中央控制单元1。中央控制单元1根据从终端装置10传送的发动机输出控制用信息向发动机控制单元2发出指令，以便维持通常方式的空转状态。

终端装置10根据车辆行驶预定路线的道路信息如果判断为车辆当前位置没有达到交叉点或收费处附近(步骤S7)，则判断为车辆处在迟滞状态。终端装置10在判断为车辆处在迟滞状态时，发出用于减小发动机输出的迟滞控制用信息传送给中央控制单元1。中央控制单元1根据从终端装置10传送的延迟滞后控制用信息向进行迟滞控制的发动机控制单元2发出指令，以便减小发动机的输出(步骤S8)。

终端装置10在根据从终端装置10传送的延迟滞后控制用信息为了通过发动机控制单元2减小发动机输出而进行迟滞控制时，如果计算出的车辆移动距离比确定值大、车辆已从低速状态开始离开低速状态(步骤S1-3)，则发出用于解除控制的延迟滞后控制解除迟滞用信息并传送给中央控制单元1。中央控制单元1根据从终端装置10传送的延迟滞后控制用信息指示发动机控制单元2，以便解除延迟滞后控制。

终端装置10在根据从终端装置10传送的延迟滞后控制用信息为了通过发动机控制单元2减小发动机输出而进行延迟滞后控制时，在判断为计算出的车辆移动距离在确定值以下、车辆处在低速状态下后(步骤S1-3)，如果根据从驾驶系统控制单元4获得的车辆行驶预定路线道路的信息判断为车辆今后路线变更时(步骤S4、5)则发出用于解除延迟滞后控制的延迟滞后控制解除用信息。中央控制单元1根据从终端装置10传送的延迟滞后控制解除用信息指示发动机控制单元2，以便解除延迟滞后控制。

终端装置10根据从终端装置10传送的停止不前控制用信息为了通过发动机控制单元2减小发动机输出而进行延迟滞后控制时，判断为计算出的车辆移动距离小于确定值、车辆处在低速状态下(步骤S1～3)，然后，根据中央控制单元1获得的车辆行驶预定路线的道路信息判断为车辆今后路线不变更(步骤S5)、根据中央控制单元1获得的车辆行驶预定路线的道路信息判断为车辆的当前位置已到达交叉点/收费处附近时(步骤S7)，发出用于解除迟滞控制的延迟滞后控制解除用信息。中央控制单元1根据从终端装置10传送的迟滞控制解除用信息指示发动机控制单元2，以便解除延迟滞后控制。

如上所述，在本实施方式中，即使车辆处在低速状态、车辆今后需右拐或左拐等变更路线或车辆已到达交叉点或收费处附近时判断为车辆不处在迟滞状态，由于采取原来的通常的方式进行控制，所以在车辆右拐或左拐等变更路线或从交叉点或收费处离开时可以不进行车辆的延迟滞后控制，因而能方便地获得必要的大的驱动力。

在本实施方式中，在正进行车辆迟滞控制时，车辆已从低速状态离开低速状态车速已变快时或车辆今后变更路线或车辆已达到交叉点或收费处时，由于采取解除延迟滞后控制的方式进行控制，所以可以解除延迟滞后控制，从而提高了效率。另外，在车辆左拐或右拐时或离开交叉点或收费处加速时，可按通常的方式控制车辆，所以不会出现动力不足的现象，车辆可以在足够的驱动力驱动下行驶。(实施方式2)

虽然在上述实施方式中说明了根据行驶预定路线的道路信息在车辆今后不变更道路时不直接进行车辆的迟滞控制、根据行驶预定路线的道路信息在判断车辆没有达到交叉点或收费处附近之后进行车辆延迟滞后控制的情况，但本发明并不限于此。还可以采取根据行驶预定路线的道路信息在判断为路线不变更时直接判断车辆处在迟滞状态以便进行车辆延迟滞后控制的方式。此时并不只是单纯在车辆已变成低速下判断迟滞状态，还通过在低速状态下判断在车辆到达交叉点或收费处的情况下不处在迟滞状态，因此在车辆以低速状态变更路线时可以获得所需的足够的驱动力。(实施方式3)

虽然在上述实施方式中说明了在根据行驶预定路线的道路信息判断车辆还没有到达交叉点或收费处附近之前，根据行驶预定路线的道路信息在判断车辆今后不变更路线之后进行车辆的延迟滞后控制的情况，但是本发明并不限于此，还可以采取在判断车辆处在低速状态之后不判断车辆行驶路线变更而直接根据预定行驶路线的道路信息在判断车辆还没到达交叉点或收费处附近之后就进行车辆延迟滞后控制的方式。这时不只是简单地在车辆已变成低速状态下判断迟还要通过在低速状态下判断车辆已到达交叉点或收费处时不处在迟滞状态，因此，在车辆离开交叉点加速时，可以获得所需的相当大的驱动力。(实施方式4)

虽然在上述实施方式中说明了通过发动机控制单元2进行延迟滞后控制和通常的方式的控制，但本发明并不限于此，还可采用如图3所示的方式。图3是表示本发明的实施方式4的车辆行驶控制装置的方框图。在图3中，终端装置10具有根据由终端装置10判断的车辆延迟滞后状态的有无选择发动机驱动源和电动机组合的混合型车辆驱动源功能，当终端装置10判断车辆处在迟滞状态时，中央控制单元1根据从终端装置10传送的混合型车辆驱动源信息指示混合型车辆驱动源控制单元2a，以便将电动机驱动源设定为驱动源。这时通过由电动机驱动源进行控制可以有效地进行迟滞控制。

在上述实施方式中，如上所述，虽然是说明通过发动机控制单元进行迟滞控制和通常方式的控制的情况，但本发明并不限于此，还可以如图3所示，使终端装置10具有根据由终端装置10判断的车辆的迟滞状态的有无选择使发动机驱动源和电动机驱动源组合的混合型车辆驱动源的功能，中央控制单元1在根据终端装置10判断为车辆不在迟滞状态时，根据从终端装置10传送的混合型车辆驱动源信息向混合型车辆驱动源控制单元2a发出指令，以设定发动机作驱动源。这时，在进行迟滞控制的条件下，通过选择按通常方式控制时的驱动源可使车辆高效率地行驶。

Claims (10)

1.一种车辆行驶控制装置，它装有：控制车辆驾驶的驾驶系统控制单元、根据装在车辆上的各种传感器的信息综合管理各控制单元的中央控制单元、在使上述驾驶系统控制单元与上述中央控制单元相连的同时处理上述驾驶系统控制单元和上述中央控制单元两者的信息并把信息传送给上述驾驶系统控制单元和上述中央控制单元的终端装置，其特征在于：

上述驾驶系统控制单元在控制存储包含车辆位置信息的地图信息的存储器、检测车辆当前位置的位置检测器、具有车辆行驶预定路线的道路信息并确定车辆行驶预定路线的路线判断单元、显示地图信息显示车辆当前位置和行驶预定路线的显示单元和通知声音信息的声音信息通知单元的同时，还具有把由上述位置检测单元检测的位置信息重叠在从上述存储器中读出的地图信息上并运算车辆当前位置的位置信息的位置信息运算组件；

上述终端装置装备有：根据从上述驾驶系统控制单元传送出的车辆当前位置的位置信息和确定时间后的车辆当前位置的位置信息计算确定时间的车辆移动距离的移动距离计算单元；当计算出的车辆移动距离小于确定值时判断车辆是否在低速状态下的低速状态判断单元；如果判断为车辆处于低速状态则根据从上述驾驶系统控制单元传送出的车辆行驶预定路线的道路信息判断车辆今后的路线是否变更的路线判断单元，如果判断为车辆今后路线不变更时，就判断车辆为迟滞状态的迟滞状态判断单元。

2.一种车辆行驶控制装置，它装有：控制车辆驾驶的驾驶系统控制单元、根据装在车辆上的各种传感器的信息综合管理各控制单元的中央控制单元、在使上述驾驶系统控制单元与上述中央控制单元相连的同时处理上述驾驶系统控制单元和上述中央控制单元两者的信息并把信息传送给上述驾驶系统控制单元和上述中央控制单元的终端装置，其特征在于：

上述驾驶系统控制单元在控制存储包含车辆位置信息的地图信息的存储器、检测车辆当前位置的位置检测器、具有车辆行驶预定路线的道路信息并确定车辆行驶预定路线的路线判断单元、显示地图信息显示车辆当前位置和行驶预定路线的显示单元和通知声音信息的声音信息通知单元的同时，还具有把由上述位置检测单元检测的位置信息重叠在从上述存储器中读出的地图信息上并运算车辆当前位置的位置信息的位置信息运算组件；

上述终端装置装有：根据从上述驾驶系统控制单元传送的车辆当前位置的位置信息和确定时间后的车辆的当前位置的位置信息计算确定时间车辆的移动距离的移动距离计算单元；当计算出的车辆移动距离小于确定值时判断车辆是否处在低速状态下的低速状态判断单元；如果判断车辆是在低速状态下则根据从上述驾驶系统控制单元传送出的车辆行驶预定路线的道路信息判断车辆的当前位置是否已到达交叉点或收费处附近的交叉点/收费处判断单元；如果判断为车辆当前位置已到达交叉点或收费处附近，则判断车辆不处在迟滞状态，当判断为车辆当前位置还没到达交叉点或收费处附近时则判断车辆处在迟滞状态的迟滞状态判断单元。

3.如权利要求1、2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于：在上述终端装置上设有：在迟滞状态判断单元判断为车辆处在延迟滞后状态时，为减少燃料消耗而发出减小发动机输出的迟滞状态控制信息的迟滞控制用信息发出单元；中央控制单元为了降低发动机输出根据上述终端装置的迟滞控制用信息向进行迟滞的发动机控制单元发出指令。

4.如权利要求1、2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于：在上述终端装置设有：在迟滞状态判断单元判断为车辆处在延迟滞后状态时，发出用于维持通常的空转状态的发动机输出控制用信息的发动机输出控制用信息发出单元；中央控制单元根据从上述终端装置传送的发动机控制用信息向发动机输出控制单元发出指令，以便维持通常的空转状态。

5.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于：

在上述终端装置上设有：在由路线判断单元判断为车辆今后不变更路线后根据从驾驶系统控制单元传送的车辆行驶路线的道路信息判断车辆的当前位置是否已到达交叉点或收费处附近的交叉点/收费处判断单元，迟滞状态判断单元在判断为车辆的当前位置已达到交叉点或收费处附近时判断为车辆不处在迟滞状态，在判断为车辆当前位置还没达到车辆交叉点或收费处时则判断为车辆处在迟滞状态。

6.如权利要求1、2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于：在上述终端装置上设有能执行下述操作的延迟滞后控制解除用信息发出单元，在低速状态下判断单元根据从终端装置传送的延迟滞后控制用信息通过发动机控制单元进行迟滞控制以便减小发动机输出时，当由移动距离计算单元计算出的车辆移动距离达到确定值时则判断车辆是否已从低速状态开始离开低速状态，在判断为车辆不处在低速状态时就发出用于解除延迟滞后控制的迟滞控制解除用信息，中央控制单元根据从上述终端装置传送的迟滞解除用信息向发动机控制单元发出指令，以便解除停止不前控制。

7.如权利要求1、2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于：在上述终端装置上设有能执行下述功能的迟滞解除用信息发出单元：在根据从终端装置传送的迟滞控制用信息通过发动机控制单元进行延迟滞后控制以便减小发动机输出时，低速状态判断单元判断为所计算的车辆移动距离小于确定值车辆处在低速状态下后，又由路线判断单元判断为车辆今后路线变更时，发出用于解除迟滞的迟滞解除用信息，中央控制单元根据从上述终端装置传送的迟滞解除用信息向发动机控制单元发出指令，以便解除延迟滞后控制。

8.如权利要求1、5所述的车辆行驶控制装置，其特征在于：在上述终端装置上设有能执行下述功能的延迟滞后控制用信息发出单元：在根据从终端装置传送的停止不前控制用信息通过发动机控制单元进行延迟滞后控制以减小发动机输出时，由低速状态判断单元判断为所计算的车辆移动距离小于确定值时车辆在低速状态下，然后，在通过路线判断单元判断为车辆今后路线不变更，交叉点/收费处判断单元又判断为车辆的当前位置已到达交叉点/收费处附近时，发出用于解除延迟滞后控制的延迟滞后控制解除用信息，中央控制单元根据从终端装置传送的迟滞控制解除用信息向发动机控制单元发出指令，以便解除延迟滞后控制。

9.如权利要求1、2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于：在终端装置上设有：根据由迟滞判断单元判断的车辆的迟滞状态的有无选择由发动机驱动源和电动机驱动源组合的混合型车辆的驱动源的驱动源选择单元，中央控制单元在迟滞状态判断单元判断为车辆处在迟滞状态时，根据从上述终端装置传送的混合型车辆的驱动源信息向混合型车辆驱动源控制单元发出指令，以便设定电动机驱动源。

10.如权利要求1、2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于：在终端装置上设有根据由迟滞判断单元判断的车辆迟滞状态的有无选择由发动机驱动源和电动机驱动源组合的混合型车辆的驱动源的驱动源选择单元，中央控制单元在由迟滞状态判断单元判断为车辆不处在迟滞状态时，根据从上述终端装置传送的混合型车辆的驱动源信息向混合型车辆的驱动源控制单元发出指令，以便设定发动机驱动源。

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